JP5192978B2 - カメラ管理装置およびカメラ管理方法 - Google Patents
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Description
多数の監視カメラを用いた監視システムでは、監視センタに設置された集中監視を行うモニタ上に表示される画像が、どの設置位置に設置された監視カメラによって撮影されたものかが特定されている必要がある。すなわち、監視カメラの設置位置が記された図面上に、その設置位置に設置されている監視カメラに付与したカメラ識別子を関連付ける必要がある。
また、監視システムの運用時において、監視カメラを一時的に撤去あるいは交換する場合にも、前記した設置工事および確認作業と同様に、非常に作業負担が大きいという問題もある。
また、運用時において、監視カメラを一時的に撤去あるいは交換した後に監視を再開する場合に、現在の画像と過去に蓄積されていた画像とを比較して、双方の類似度が所定の値より大きい場合、図面上の設置位置と監視カメラに付与したカメラ識別子との関連付けを行うことを特徴とする。
まず、第1実施形態において、カメラ位置決定システムの概要について、図1を用いて説明する。図1は、カメラ位置決定システムの概要を示す図である。
カメラ位置決定システム1は、カメラ位置決定装置10(カメラ管理装置)と表示装置20とで構成される。また、カメラ位置決定システム1は、ネットワーク40およびHUB30を介して、遠隔地に設置された監視カメラCと通信可能に接続され、監視カメラCによって撮影された画像データ(撮像データ)を受信することができる。なお、各監視カメラC1〜C9は、IPアドレス(ネットワークアドレス)が予め決められているものとする。
図1に示す破線は、例えば、建物の壁や部屋の壁(間仕切り)を表している。そして、各監視カメラC1〜C9は、小さな円で表した各設置位置P1〜P9に、設置されるものとする。例えば、各監視カメラC2〜C5,C8は、廊下の向かい側の部屋のドア付近を撮影可能な向きに設置されている。また、各監視カメラC1,C6,C7,C9は、廊下を撮影可能な向きに設置されている。
作業者51は、特定の模様(パターンや文字を含む)が記載された対象物(マーカ)100を持って、一点鎖線で表示された経路50を矢印の方向に沿って移動する。そして、作業者51は、監視カメラCの直前に立って、監視カメラCに向かって対象物(マーカ)100を掲げる。つまり、対象物(マーカ)100に記載された特定の模様が、経路50によって定められた監視カメラCの設置位置の順番通りに監視カメラCによって撮影される。
図2には、監視カメラCによって撮影された、対象物(マーカ)100が映った画像の一例を示した。なお、作業者51が映っていても構わない。
なお、各立ち位置A〜Iは、厳密に指定された位置でなくても、作業者51が監視カメラCに正対したと感じた位置であっても構わない。
次に、カメラ位置決定装置10は、受信した画像データに対して、対象物(マーカ)100の模様を検出するマッチング処理を実行する。そして、後記するように、マッチング処理の結果に基づいて、カメラ位置決定システム1は、各監視カメラC1〜C9がどの設置位置P1〜P9に設置されているかを、決定していく。すなわち、カメラ位置決定システム1は、設置位置P1〜P9と各監視カメラC1〜C9に付与したカメラIDとを関連付ける。
図3に示すように、カメラ位置決定装置10は、制御部11、入出力部12、記憶部13、および通信部14で構成される。
また、例えば、カメラIDがIPアドレスであれば、図4(a)に示す対応表131は不要となり、図4(b)に示す対応表132のみでよい。
また、図4(b)に示す対応表132において、監視カメラCの電源が入っていないため、または監視カメラCがネットワークに接続されていないために、稼動していない監視カメラCのカメラIDが存在すれば、カメラIDの欄133は、稼動していなことを示すフラグが格納されるかまたは空欄にされる。なお、この監視カメラCの稼動状態の検出は、カメラ位置決定装置10がping(Packet INternet Groper)を所定のタイミングで送信して調査することによって行われる。
また、記憶部13は、図示していない、設置位置ごとに過去に撮影された画像(風景等)を過去の蓄積画像として格納し、カメラIDと関連付けて記憶している。また、記憶部13は、図示していない、マッチング処理のために用いられる、対象物(マーカ)100の模様と同じ模様のテンプレートを記憶している。
ステップS602では、監視カメラCは、画像データをカメラ位置決定装置10に伝送する。なお、画像データはパケット化され、そのパケットのヘッダには、監視カメラCのIPアドレスが格納されている。
ステップS603では、カメラ位置決定装置10の制御部11が、受信した画像データに対して、マッチング処理を行う。
対象物(マーカ)100の模様が検出されたと判定した場合(ステップS604でYes)、処理は、ステップS605へ進む。
複数の監視カメラCによって対象物(マーカ)100の模様が検出された場合(ステップS605でYes)、ステップS606では、制御部11は、対象物(マーカ)100の模様が検出された画像を、表示装置20に表示する。この表示例については、後記する。
そして、ステップS607では、カメラ位置決定システム1の操作者によって、妥当と思われる方の画像が、入出力部12(図3参照)を介して選択される。
また、複数の監視カメラCによって対象物(マーカ)100が検出されなかった場合(ステップS605でNo)、処理は、ステップS606〜S607を飛ばして、ステップS608へ進む。
図7に示すように、表示装置20には、図1と同様に建物の平面図(破線で示される建物や部屋の壁)および、監視カメラCの設置位置P1〜P9が表示されている。そして、既にカメラ位置決定装置10によって決定されたカメラIDが、P1(C3)というように、カッコ()内に表示される。図7では、設置位置P1〜P7までのカメラIDが確定している場合を示していて、次の順番でカメラIDを確定することになる設置位置P8のカッコ()には「?」が付されている。
この場合には、図7に示すように、対象物(マーカ)100の模様が検出されたときの各画像701,702(静止画像)が表示装置20に表示される。例えば、各画像701,702がポップアップ表示されてもよい。そして、操作者が、妥当と考える方の画像701または画像702を入出力部12(図3参照)を介して選択(例えば、マウスによってクリック)する。
選択された情報は、入出力部12を介して制御部11に受信され、設置位置P8に設置されていると見なされる監視カメラCのカメラIDが決定される。
なお、カメラIDがIPアドレスである場合には、このステップS608は省略される。
図6(b)に示すように、ステップS608cでは、制御部11は、対象物(マーカ)100の模様を検出したと判定した画像データを送信してきたパケットのヘッダに記載されている監視カメラCのIPアドレスを抽出する。そして、抽出したIPアドレスは、カメラIDそのものなので、ステップS609cでは、制御部11は、設置位置とカメラIDとの対応表132(図4(b)参照)の設置位置の順に、カメラIDの欄133に当該IPアドレス(ここではカメラID)を記録する。すなわち、制御部11は、設置位置P1〜P9とカメラIDとを対応付ける。
全カメラについて確定した場合(ステップS610でYes)、処理は終了する。
まだ確定していないカメラがある場合(ステップS610でNo)、処理は、ステップS601へ戻り、次の設置位置について、処理が繰り返される。
なお、対象物(マーカ)100の模様が検出されなかったと判定された場合(ステップS604でNo)にも、処理は、ステップS601へ戻る。
ステップS802では、制御部11は、現在稼動していない監視カメラCのカメラIDを意味する欠番カメラIDを検索する。具体的には、制御部11は、図4(a)に示す対応表131に記憶されているIPアドレスにpingを送信し、その応答が有るか無いかを検索する。
欠番カメラIDが存在する場合(ステップS803でYes)、ステップS804では、制御部11は、新たに稼動した監視カメラCによって撮影された現在の画像と、その欠番となっている監視カメラCによって撮影された過去の蓄積画像とを比較する。具体的には、現在の画像データと過去の画像データとの類似度を算出する。なお、現在の画像および過去の蓄積画像は、撮影エリア(監視エリア)の風景等である。
類似度が高いと判定された場合(ステップS805でYes)、ステップS806では、制御部11は、その過去の蓄積画像を撮影していた監視カメラCのカメラIDを、新たに稼動した監視カメラCのカメラIDとして付与し、図4(b)に示す対応表132のカメラIDの欄133に、そのカメラIDを記録する。また、図4(a)に示す対応表131において、付与されたカメラIDに対応するIPアドレスが異なっていれば、新たに稼動した監視カメラCのIPアドレスに書き換える。
類似度が高くないと判定された場合(ステップS805でNo)、処理はステップS803へ戻り、次の欠番カメラIDについて、処理が行われる。
そして、ステップS807では、制御部11は、図4(b)に示す対応表132に記憶されている新規の設置位置に対応するカメラIDの欄133に、新たに稼動した監視カメラCのカメラIDを記録する。
第2実施形態では、第1実施形態とは、監視カメラCに提示する対象物(マーカ)100に付された模様に意味情報が含まれていて、予め決められている監視カメラCの設置位置で、所定の意味情報を含んだ模様が付された対象物(マーカ)100を掲示する点において異なる。なお、所定の意味情報とは、2次元バーコードや文字等を付したものである。
以下には、第1実施形態と相違する、対象物(マーカ)100、図4に示す記憶部13に格納される情報、図6に示すステップS601〜S609の処理について説明する。それらの相違点以外については、第1実施形態において説明したのと同様である。なお、この第2実施形態においては、第1実施形態で用いた符号に「a」を付加して表記することとする。
そして、記憶部13aは、第1実施形態の図4に示した対応表以外に、図示していない、対象物(マーカ)100aごとに付された意味情報の異なる模様とその模様を付された対象物(マーカ)100aが撮影される設置位置との対応関係を示す対応情報と、対象物(マーカ)100aの模様と同じ模様のマッチング処理用テンプレートとを記憶している。
ステップS601aでは、作業者51aが経路50aに沿って設置位置P1a〜P9aの順番に監視カメラCaに向かって、予め決められた順序で所定の意味情報を含んだ対象物(マーカ)100aを掲げ、その監視カメラCaが、その画像を撮影する。すなわち、なお、監視カメラCaごとに、異なった意味情報を付された対象物(マーカ)100aが撮影される。
ステップS603aでは、カメラ位置決定装置10aの制御部11aが、受信した画像データに対して、マッチング処理を行う。そして、画像データから意味情報を抽出する。
対象物(マーカ)100aの模様が検出されたと判定した場合(ステップS604aでYes)、処理は、ステップS605aへ進む。
複数の監視カメラCaによって対象物(マーカ)100aの模様が検出された場合(ステップS605aでYes)、ステップS606aでは、制御部11aは、対象物(マーカ)100aの模様が検出された画像を、表示装置20aに表示する。この表示例については、後記する。
また、複数の監視カメラCaによって対象物(マーカ)100aが検出されなかった場合(ステップS605aでNo)、処理は、ステップS606a〜S607aを飛ばして、ステップS608aへ進む。
変形例では、第1実施形態とは、監視カメラCから送信されてくるパケットにカメラIDが含まれている点において異なる。以下には、第1実施形態と相違する、図4に示す記憶部13に格納される情報、図6に示すステップS602とS608の処理、および図8に示すステップS801〜S807の処理について説明する。それらの相違点以外については、第1実施形態において説明したのと同様である。なお、この変形例における記憶部13、ステップS602、ステップS608〜S609、およびステップS801〜S807については、記憶部13b、ステップS602b、ステップS608b〜S609b、ステップS801b〜S807bのように表記することとする。
次に、カメラIDが送信される場合におけるステップS608bおよびS609bについて、図6(c)を用いて説明する。なお、図6(c)は、図6(a)におけるステップS608およびS609のみを抜き出したものである。
図6(c)に示すように、ステップS608bでは、制御部11は、対象物(マーカ)100の模様を検出したと判定した画像データを送信してきたパケットからカメラIDを抽出する。そして、ステップS609bでは、制御部11は、設置位置とカメラIDとの対応表132(図4(b)参照)の設置位置の順に、カメラIDの欄133に当該カメラIDを記録する。すなわち、制御部11は、設置位置P1〜P9とカメラIDとを対応付ける。
図8に示すように、まず、監視カメラCが再度電源を投入され、または新たに通信ケーブルに接続されて、監視カメラCが稼動することによって、ステップS801bでは、制御部11が、当該監視カメラCから画像を受信する。この画像を受信することによって監視カメラCの稼動が確認される。そして、制御部11は、その稼動を確認されたカメラのカメラIDを抽出する。
ステップS802bでは、制御部11は、図4(b)に示す対応表132のカメラIDの欄133を参照して、ステップS801において取得したカメラIDが、存在しているか否かを検索する。すなわち、欠番カメラIDは、図4(b)に示す対応表132においては、カメラIDの欄133にカメラが稼動していないことを表すフラグが格納されているかまたは空欄となっているので、容易に検索可能である。
欠番カメラIDが存在する場合(ステップS803bでYes)、ステップS804bでは、制御部11は、図4(b)に示す対応表132を参照して、カメラIDの欄133bにカメラが稼動していないことを表すフラグが格納されているかまたは空欄となっている設置位置に関連付けられている過去の蓄積画像と、新たに稼動した監視カメラCによって撮影された現在の画像とを比較する。具体的には、現在の画像データと過去の画像データとの類似度を算出する。なお、現在の画像および過去の蓄積画像は、撮影エリア(監視エリア)の風景等である。
類似度が高いと判定された場合(ステップS805bでYes)、ステップS806bでは、制御部11は、図4(b)に示す対応表132において、類似度が高いと判定された過去の蓄積画像に関連付けられている設置位置のカメラIDの欄133に、新たに稼動した監視カメラCのカメラIDを記録する。
類似度が高くないと判定された場合(ステップS805bでNo)、処理はステップS803bへ戻り、次の欠番カメラIDについて、処理が行われる。
そして、ステップS807bでは、制御部11は、図4(b)に示す対応表132に記憶されている新規の設置位置に対応するカメラIDの欄133に、新たに稼動した監視カメラCのカメラIDを記録する。
例えば、図6に示した処理の流れは、作業員51(図1参照)が移動する経路50(図1参照)を、経路50の一部(例えば、既設の設置位置を含む新規の設置位置の近辺)に限っても、利用可能である。
また、監視カメラCのパン機能やチルト機能が使用できる場合には、図6のステップS607において操作者にカメラ選択を行わせる際に、作業者51に監視カメラのパンやチルトの動きを確認させて、その確認結果を補助情報として、どの画像を選択するかを決めるようにしてもよい。なお、確認結果を携帯電話で連絡したとしても、全ての監視カメラについて作業者が確認していた場合に比較して、格段に作業負担を低減できる。
また、図6のステップS604において、制御部11は、対象物(マーカ)100の模様が検出されたと判断したときに、表示装置20に表示されている図面上の該当する設置位置近辺に、その模様を検出したときの画像(静止画像)をポップアップ表示し、それを、操作者に確認(例えば、マウスによって、Yes/Noを選択)させてもよい。
第3実施形態は、第1実施形態のステップS607(図6参照)において操作者による手動によってカメラ選択を行っていたプロセスを、自動で行えるようにした点が異なる。
なお、第3実施形態では、第1実施形態と比較して、対象物(マーカ)100の形状と掲示の仕方およびカメラ位置決定装置10におけるステップS604〜S607に係る処理において異なるが、それら以外の点については、第1実施形態と同様である。したがって、第3実施形態のカメラ位置決定装置の構成図は図2と同様なので、図示を省略する。また、第3実施形態のカメラ位置決定装置の各部には符号「c」を付加して表記し、また対象物(マーカ)については符号101を付すこととする。
また、対象物(マーカ)101が、常に掲げられた状態にしておく理由は、作業者51が各監視カメラC1〜C9の撮影エリアを知らなくてもよく、また、対象物(マーカ)101が監視カメラC1〜C9の撮影エリアに最初に入ってきたとき(フレームイン)から最後に出て行くとき(フレームアウト)まで写っていることが、監視カメラCの決定に重要だからである。
そして、対象物(マーカ)101が、経路50(図1参照)に沿って進行方向に示すように各監視カメラa,bに接近したときには、対象物(マーカ)101の前面を撮影している。そして、対象物(マーカ)101が接近してくるにしたがって、監視カメラaは、対象物(マーカ)101の左側面の模様および前面の模様の両方を撮影することになる。また、監視カメラbは、対象物(マーカ)101の前面の模様だけを撮影しているか、または、対象物(マーカ)101の前面の模様および右側面の模様を撮影している。
その後、対象物(マーカ)101は、左側面の模様を各監視カメラa,bに向けながら、撮影エリアから離れていく。
次に、図12(b)に示すように、立ち位置A〜Iにおいて、対象物(マーカ)101が1回転されると、各監視カメラa,bは、対象物(マーカ)101が1回転する状態を撮影する。
その後、対象物(マーカ)101は、左側面の模様を各監視カメラa,bに向けながら、撮影エリアから離れていく。
そして、対象物(マーカ)101が図12(b)に示されるように1回転される間に、各監視カメラa,bでは、前面の模様が検出され(検出時刻a9,b9)、次に左側面の模様が検出される(検出時刻a7,b7)。次に、経路50に沿って各監視カメラa,bの撮影エリア外へ対象物(マーカ)101が離れていくと、各監視カメラa,bの動画データから、左側面の模様が検知されなくなる(検知終了時刻a8,b8)。
したがって、図11に示した検出時刻a1の方が検出時刻b1より早いという時間関係は、図13に示した検出時刻a7の方が検出時刻b7より早いという時間関係と同じになる。すなわち、カメラ位置決定装置10aは、対象物(マーカ)101が監視カメラCの撮影エリアからフレームアウトした時刻に最も近い各検出時刻a1,a7,b1,b7を用いて、監視カメラを決定する。
図14では、各監視カメラd,eの配置に対して、経路50が撮影エリアを横切る場合を表している。この場合、まず、監視カメラdが対象物(マーカ)101の左側面の模様を検出し、次に、監視カメラeが対象物(マーカ)101の左側面の模様を検出する。
なお、各監視カメラd,eの立ち位置A〜Iで、対象物(マーカ)101を回転させても、図15と同様に、検出時刻d1の方が検出時刻e1より早いという時間関係は維持される。
すなわち、カメラ位置決定装置10cは、対象物(マーカ)101が監視カメラCの撮影エリアからフレームアウトした時刻に最も近い各検出時刻a1,a7,b1,b7を用いて、監視カメラを決定する。
10,10a カメラ位置決定装置
11,11a 制御部
12 入出力部
13 記憶部
14 通信部
20 表示装置
50 経路
100,101 対象物(マーカ)
131 IPアドレスとカメラIDとの対応表
132 設置位置とカメラIDとの対応表
C(C1〜C9) 監視カメラ
P1〜P9 設置位置
Claims (11)
- ネットワークに接続され、それぞれ固有の識別子が付された複数のカメラにより、所定の模様が付された移動する対象物を撮影し、前記カメラが撮影した画像に基づいて前記カメラの設置位置を決定するカメラ管理装置であって、
前記対象物の出現順序を示した順序情報と、前記模様が前記画像中に含まれているかを判定するために用いる判定情報と、を記憶する記憶部と、
前記カメラが撮影した画像を取得する画像データ取得部と、
前記判定情報に基づいて、前記画像に前記模様が含まれているかを判定する画像判定部と、
前記画像判定部により前記模様が含まれていると判定された前記画像を撮影した前記カメラから送信される前記識別子を取得する識別子取得部と、
前記識別子取得部が取得した前記識別子と、前記順序情報とを一対一で対応付けて前記記憶部に登録することで、前記カメラの設置位置を決定する設置位置決定部と
を備えることを特徴とするカメラ管理装置。 - 前記カメラ管理装置は、さらに入出力部を備え、
前記画像判定部が、複数の前記カメラから送信された前記画像に前記模様が含まれていると判定した場合、
前記入出力部は、当該カメラごとに前記模様が含まれていると判定された前記画像を表示装置に出力し、前記表示装置に表示された前記模様が含まれていると判定された複数の前記画像の中から1つの前記画像が選択されたことを示す入力を受け付け、
前記識別子取得部は、前記入出力部が受け付けた入力に基づき、選択された前記画像を撮影したカメラの前記識別子を取得し、
前記設置位置決定部は、前記識別子取得部が取得した前記識別子と、前記記憶部に記憶された前記順序情報とを一対一で対応付けて前記記憶部に登録すること
を特徴とする請求項1に記載のカメラ管理装置。 - 前記記憶部は、さらに、前記カメラの設置位置と前記カメラの稼動状態とを関連付ける稼動情報と、前記カメラの設置位置と過去の画像とを関連付ける蓄積画像情報とを記憶し、
前記カメラ管理装置は、さらに、
前記カメラの稼動状態を判定する稼動監視部と、
前記画像データ取得部によって取得された現在の画像と前記記憶部に記憶された過去の画像との類似度を算出し、その算出した類似度と所定の値とを比較する類似度判定部と、を備え、
前記画像データ取得部は、前記稼動監視部により新たに稼動状態になったと判定されたカメラが撮影した現在の画像を取得し、
前記識別子取得部は、当該現在の画像を撮影した前記カメラにより送信される前記識別子を取得し、
前記稼動監視部は、前記稼動情報を参照し、稼動状態にないカメラの設置位置を抽出し、
前記類似度判定部は、前記蓄積画像情報を参照して、前記稼動状態にないカメラの設置位置に関連付けられた過去の画像を取得し、
前記設置位置決定部は、前記類似度判定部によって前記現在の画像と当該過去の画像との類似度が所定の値より大きいと判定されたカメラについて、当該カメラにより送信される前記識別子と当該過去の画像に関連付けられた前記カメラの設置位置とを一対一で対応付けて前記記憶部に登録することで、前記カメラの設置位置を決定すること
を特徴とする請求項1に記載のカメラ管理装置。 - 前記識別子は、各カメラの前記ネットワークでの通信用に割り振られたネットワークアドレスであり、
前記設置位置決定部は、各カメラのネットワークアドレスと前記設置位置とを一対一で対応付けること
を特徴とする請求項3に記載のカメラ管理装置。 - 前記識別子は、各カメラの前記ネットワークでの通信用に割り振られたネットワークアドレスであり、
前記記憶部には、さらに、前記ネットワークアドレスと各カメラに個別に割り振られたカメラIDとの一対一のアドレス・ID対応情報が記憶されており、
前記設置位置決定部は、前記記憶部に記憶されたアドレス・ID対応情報を参照して、前記カメラにより送信される前記ネットワークアドレスから前記カメラIDを割り出し、前記割り出したカメラIDと前記設置位置とを一対一で対応付けること
を特徴とする請求項3に記載のカメラ管理装置。 - 前記識別子は、各カメラに個別に割り振られたカメラIDであり、
前記設置位置決定部は、各カメラのカメラIDと前記設置位置とを一対一で対応付けること
を特徴とする請求項3に記載のカメラ管理装置。 - 前記画像判定部が、複数の前記カメラから送信されてきた前記画像に前記模様が含まれていると判定した場合、
前記模様が含まれていると判定され続けている検知時間帯を算出し、その検知時間帯の先頭の時刻を検出時刻とし、前記検出時刻に基づいて、前記カメラごとに前記模様が含まれていると判定された前記複数の画像の中から1つの前記画像を選択する画像選択部
を備えることを特徴とする請求項1に記載のカメラ管理装置。 - 前記画像選択部は、前記画像における前記対象物がフレームアウトした時刻に最も近い前記検出時刻を持つ前記画像を選択する
ことを特徴とする請求項7に記載のカメラ管理装置。 - 前記識別子取得部は、前記1つの画像を選択するときに用いられる複数の前記検出時刻の中から、最も早い前記検出時刻と判定された前記画像を撮影したカメラにより送信される前記識別子を取得し、
前記設置位置決定部は、前記識別子取得部が取得した前記識別子と、前記記憶部に記憶された前記順序情報とを一対一で対応付けて前記記憶部に登録することで、前記カメラの設置位置を決定すること
を特徴とする請求項7に記載のカメラ管理装置。 - 前記画像に含まれる前記模様は、回転する前記対象物に付された模様であること、
を特徴とする請求項7ないし請求項9のいずれか一項に記載のカメラ管理装置。 - ネットワークに接続され、それぞれ固有の識別子が付された複数のカメラにより、所定の模様が付された移動する対象物を撮影し、前記カメラが撮影した画像に基づいて前記カメラの設置位置を決定するカメラ管理装置において用いられるカメラ管理方法であって、
前記カメラ管理装置は、
前記対象物の出現順序を示した順序情報と、前記模様が前記画像中に含まれているかを判定するために用いる判定情報と、を記憶する記憶部を備え、
前記カメラが撮影した画像を取得する画像データ取得ステップと、
前記判定情報に基づいて、前記画像に前記模様が含まれているかを判定する画像判定ステップと、
前記画像判定ステップにより前記模様が含まれていると判定された前記画像を撮影した前記カメラから送信される前記識別子を取得する識別子取得ステップと、
前記識別子取得ステップにより取得された前記識別子と、前記順序情報とを一対一で対応付けて前記記憶部に登録することで、前記カメラの設置位置を決定する設置位置決定ステップと
を実行することを特徴とするカメラ管理方法。
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