JP6577557B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、物件における部屋等の室内空間の画像化に関する情報処理を行う情報処理装置等の技術分野に属する。

不動産物件を選ぶ場合、一般的には、不動産仲介業者の店舗で間取り図を見ながら物件を選び、選んだ物件を内覧等することにより、最終的に所望の物件を選ぶことが行われる。このとき、内覧にわざわざ行くことなく、例えばホームページ上でその物件の内部を見ることができれば、便利である。そして、ホームページ上で物件の内部を見る場合、それを三次元化した立体的な画像として見ることができれば、実際の部屋をより明確に想像することができ、物件選びもより容易になる。

このような物件選びに関する従来技術を開示する先行技術文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１に開示されている従来技術では、間取り図画像に基づいて間取り情報を生成する間取り識別部と、間取り情報を用いて３次元モデルを生成するモデル生成部とを備える構成となっている。

特許第６１１６７４６号

しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、間取り図画像を用いることが前提とされており、当該間取り図画像が取得できない場合は、その物件についての三次元モデルを生成することが困難である。

そこで、本発明は、上記の点等に鑑みてなされたものであり、物件を示す間取り図画像を用いることなく、当該物件を構成する部屋等に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することが可能な情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理用プログラムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するパノラマ画像取得手段と、各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出する境界線抽出手段と、各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出する画像抽出手段と、各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成する補正手段と、前記室内空間ごとの前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像それぞれの一部又は全部の特徴量を検出する特徴量検出手段と、前記室内空間ごとに検出された特徴量に基づいて、前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物であって複数の前記室内空間に共通する被撮像物である共通撮像物を検出する撮像物検出手段と、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成する生成手段であって、前記検出された共通撮像物を用いて当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成する生成手段と、を備える。

この発明によれば、対応する間取り図画像が取得できない場合でも、室内空間の例えば使用者等が撮像したパノラマ画像から、その室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。また、室内空間の内部を全方位で撮像したパノラマ画像を用いて三次元モデルを表す室内空間画像を生成するので、一つの室内空間の全てを一度に撮像して当該室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。更に、隣接する複数の室内空間に相当する接続室内空間画像をパノラマ画像から簡便に又は手軽に生成することができる。

請求項２に記載の発明は、複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するパノラマ画像取得手段と、各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出する境界線抽出手段と、各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出する画像抽出手段と、各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成する補正手段と、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物の、当該被撮像物が撮像されている前記いずれかにおける配置を前記室内空間ごとに検出する配置検出手段と、前記検出された配置に基づいて、複数の前記室内空間に共通する前記被撮像物である共通撮像物を検出する撮像物検出手段と、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成する生成手段であって、前記検出された共通撮像物を用いて、当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成する生成手段と、を備える。

この発明によれば、対応する間取り図画像が取得できない場合でも、室内空間の例えば使用者等が撮像したパノラマ画像から、その室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。また、室内空間の内部を全方位で撮像したパノラマ画像を用いて三次元モデルを表す室内空間画像を生成するので、一つの室内空間の全てを一度に撮像して当該室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。更に、隣接する複数の室内空間に相当する接続室内空間画像をパノラマ画像から簡便に又は手軽に生成することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置において、前記生成手段は、一軒家又は集合住宅の一室について検出された前記共通撮像物を用いて、当該一軒家又は当該一室を構成する各前記室内空間にそれぞれ相当する前記三次元モデルをそれぞれ表す前記室内空間画像同士を接続して、当該一軒家又は当該一室に相当する前記三次元モデルを表す集合室内空間画像を生成するように構成される。

この発明によれば、当該集合室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の情報処理装置において、前記生成された集合室内空間画像に基づいて、前記一軒家又は前記一室を検索するための物件情報を生成する物件情報生成手段を更に備える。

この発明によれば、当該一軒家等の物件の内容を認識し易い状態で物件情報を生成することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の情報処理装置において、前記物件情報が前記集合室内空間画像を含むように構成される。

この発明によれば、一軒家等の内容をより認識し易い状態で物件情報を生成することができる。

請求項６に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、前記室内空間ごとの前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像それぞれの一部又は全部の特徴量を検出するステップと、前記室内空間ごとに検出された特徴量に基づいて、前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物であって複数の前記室内空間に共通する被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、を含む。
請求項７に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物の、当該被撮像物が撮像されている前記いずれかにおける配置を前記室内空間ごとに検出するステップと、前記検出された配置に基づいて、複数の前記室内空間に共通する前記被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて、当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、を含む。

請求項８に記載の発明は、コンピュータに、複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、前記室内空間ごとの前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像それぞれの一部又は全部の特徴量を検出するステップと、前記室内空間ごとに検出された特徴量に基づいて、前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物であって複数の前記室内空間に共通する被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、を実行させる。
請求項９に記載の発明は、コンピュータに、複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物の、当該被撮像物が撮像されている前記いずれかにおける配置を前記室内空間ごとに検出するステップと、前記検出された配置に基づいて、複数の前記室内空間に共通する前記被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて、当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、を実行させる。

本発明によれば、対応する間取り図画像が取得できない場合でも、室内空間の例えば使用者等が撮像したパノラマ画像から、その室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。また、室内空間の内部を全方位で撮像したパノラマ画像を用いて三次元モデルを表す室内空間画像を生成するので、一つの室内空間の全てを一度に撮像して当該室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。更に、隣接する複数の室内空間に相当する接続室内空間画像をパノラマ画像から簡便に又は手軽に生成することができる。

実施形態の物件情報提供システムの全体構成を示すブロック図である。 （ａ）は実施形態の全天球カメラの構成を示すブロック図である。（ｂ）は実施形態の端末装置の構成を示すブロック図である。（ｃ）は実施形態の物件情報サーバの構成を示すブロック図である。 実施形態の物件情報提供処理を示すフローチャートである。 実施形態の室内画像を例示する図である。 実施形態の物件情報生成処理を示すフローチャートである。 （ａ）は実施形態の境界線抽出を例示する図である。（ｂ）は実施形態の距離算出を示す概念図である。 （ａ）は実施形態の歪み補正前の画像を例示する図である。（ｂ）は実施形態の歪み補正後の画像を例示する図である。（ｃ）は実施形態の三次元モデルを構成する六面図を例示する図である。 （ａ）は実施形態の室内空間画像を例示する概念図である。（ｂ）は実施形態の室内空間画像の接続を例示する概念図である。 実施形態の物件情報表示処理を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、一軒家又はマンションの一室等の物件に関する情報を、ユーザが使用する端末に提供する物件情報提供システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。

［Ｉ．物件情報提供システムの全体構成］
はじめに、本実施形態の物件情報提供システムの全体構成について、図１を用いて説明する。なお、図１は、本実施形態の物件情報提供システムの全体構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の物件情報提供システムＳは、例えば不動産仲介業者に使用される全天球カメラＣ１、全天球カメラＣ２、…、全天球カメラＣｎ（ｎは自然数）と、物件情報の提供を受ける各ユーザにそれぞれ使用される端末Ｔ１、端末Ｔ２、…、端末Ｔｍ（ｍは自然数）と、物件情報サーバＳＶと、が、例えばインターネット等のネットワークＮＷを介してデータ等の授受が可能に接続されて構成されている。なお、以下の説明において、全天球カメラＣ１、全天球カメラＣ２、…、全天球カメラＣｎに共通の構成及び動作等を説明する場合、これらを纏めて単に「全天球カメラＣ」と称する。また、端末Ｔ１、端末Ｔ２、…、端末Ｔｍに共通の構成及び動作等を説明する場合、これらを纏めて単に「端末Ｔ」と称する。また、上記物件情報サーバＳＶが本発明の「情報処理装置」の一例に相当する。

図１に示す構成において、全天球カメラＣは、それが使用される不動産仲介業者等により、販売又は賃貸の対象となる上記物件内の室内空間の一つ内に設置される。このとき、当該「室内空間」とは、その物件を構成する部屋、廊下又は玄関等のいずれかをいう。そして、全天球カメラＣは、それが設置されている室内空間を全方位で撮像したパノラマ画像（即ち全天球画像）に相当する室内画像データを生成し、ネットワークＮＷ経由で物件情報サーバＳＶに送信する。このとき、送信される室内画像データには、その物件を他の物件から識別するための物件識別データと、パノラマ画像撮像時における全天球カメラＣの設置位置（特に、撮像対象たる室内空間の床からの、全天球カメラＣの後述するカメラ部の高さ）を示す設置位置データと、が付加される。なお、室内画像データの生成及び送信は、その物件内の一つの室内空間のみについて行われてもよいし、全天球カメラＣを設置し直すことでその物件内の複数の室内空間について行われてもよい。ここで、一つの物件内の複数の室内空間について室内画像データがそれぞれ生成される場合は、上記物件識別データと共に、当該室内画像データに映っている室内空間をその物件内の他の室内空間から識別するための室内空間識別データも併せて付加されて送信される。これにより、物件情報サーバＳＶは、送信されてきた室内画像データを用いて、その室内画像データに映っている室内空間の三次元モデルを表わす室内空間画像を、物件ごと及び室内空間ごとに生成して記録（蓄積）する。

一方、各端末Ｔは、ユーザが所望する物件を検索する場合、当該物件を検索するための検索条件データを含む検索情報（検索クエリ）を、当該端末Ｔを他の端末Ｔから識別するための端末識別データを付加して、ネットワークＮＷ経由で物件情報サーバＳＶに送信する。これにより、物件情報サーバＳＶは、送信されてきた検索情報に含まれている検索条件データに基づき、当該検索条件を満たす物件を物件情報サーバＳＶ内又は外部サーバ内で検索すると共に、当該検索結果に含まれる物件について記録されている上記室内空間画像を物件情報サーバＳＶ内で検索する。その後、物件情報サーバＳＶは、検索された室内空間画像に対して必要な他の物件情報を付加し、上記端末Ｔから送信された検索情報に対応する物件情報として、当該検索情報を送信した端末Ｔに送信（返信）する。この場合の他の物件情報とは、例えば、その物件の住所やその物件に関連する価格（より具体的には、販売価格や賃貸価格）を示すテキスト情報等である。そして、端末Ｔは、送信されてきた物件情報を表示等することにより、当該物件情報をユーザに提供する。

［ＩＩ．物件情報提供システムＳの細部構成及び動作等］
次に、本実施形態の物件情報提供システムＳの細部構成及び動作等について、図２を用いて説明する。なお、図２は、本実施形態の全天球カメラの構成等を示すブロック図である。

図２（ａ）に示すように、本実施形態の物件情報提供システムＳに含まれる全天球カメラＣはそれぞれ、例えば魚眼レンズを含むカメラ部３０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなる制御部３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる記録部３２と、ネットワークＮＷに接続可能な無線通信部３３と、シャッタボタン、電源ボタン及び必要なインジケータ等からなる操作表示部３４と、により構成されている。そして、カメラ部３０、制御部３１、記録部３２、無線通信部３３及び操作表示部３４は、システムバス３５及び入出力インターフェース３６を介して、相互にデータ等の授受が可能とされている。このとき、全天球カメラＣが本発明の「撮像手段」の一例に相当する。この構成において、操作表示部３４の電源ボタンが操作されて全天球カメラＣが起動されると、制御部３１は、カメラ部３０を制御して、全天球カメラＣが設置されている室内空間の、全方位のパノラマ画像としての撮像を開始する。その後、制御部３１は、操作表示部３４のシャッタボタンの操作の有無を監視する。そして、シャッタボタンが操作されると、制御部３１は、シャッタボタンが操作されたタイミングで撮像されているパノラマ画像に相当する室内画像データを、システムバス３５を介して記録部３２に記録させる。制御部３１は、物件内の各室内空間における上記パノラマ画像の撮像及びそれに相当する室内画像データの生成及び記録を、当該室内空間ごとに繰り返す。そして、制御部３１は、例えば操作表示部３４において送信ボタン等が操作されると、当該操作に基づき、記録部３２に記録されている室内画像データを、上記物件識別データ及び上記設置位置データ並びに上記室内空間識別データと共に、無線通信部３３及びネットワークＮＷ経由で物件情報サーバＳＶに送信する。

次に、図２（ｂ）に示すように、本実施形態の物件情報提供システムＳに含まれる端末Ｔはそれぞれ、ＣＰＵ等からなり且つ画像処理部５０を含む制御部５と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる記録部６と、ネットワークＮＷに接続可能な無線通信部７と、タッチパネル及びディスプレイ等からなる操作表示部８と、により構成されている。そして、制御部５の画像処理部５０、記録部６、無線通信部７及び操作表示部８は、システムバス２０及び入出力インターフェース２１を介して、相互にデータ等の授受が可能とされている。この構成において、例えば物件検索サイトが操作表示部８のディスプレイ上に表示されている状態で上記検索条件が操作表示部８のタッチパネルを用いてユーザにより入力されると、制御部５は、当該検索条件に相当する上記検索条件データに対して当該端末Ｔを識別するための端末識別データを付加した上で、無線通信部７及びネットワークＮＷ経由で上記検索情報として物件情報サーバＳＶに送信する。

次に、制御部５は、上記検索情報に含まれている検索条件データの検索条件を満たす物件情報が、対応する室内空間画像と共に物件情報サーバＳＶから送信されてきたら、これを無線通信部７経由で受信し、例えば一時的に記録部６に記録させる。そして、画像処理部５０は、上記タッチパネルを用いたユーザの表示要求操作に対応させて、当該記録されている物件情報に含まれている室内空間画像を操作表示部８のディスプレイに表示する。また、上記室内空間画像を上記ディスプレイに表示中において、その室内空間内で視点及び視線を移動させる旨のユーザの移動操作が上記タッチパネルを用いて行われると、画像処理部５０は、その移動操作に対応して、室内空間画像内における視点及び視線を移動させるように室内空間画像を表示する。更に、上記室内空間画像を上記ディスプレイに表示中において、他の室内空間に移動する旨のユーザの室内空間移動操作が上記タッチパネルを用いて行われると、画像処理部５０は、その室内空間移動操作に対応して室内空間画像を切り替えて上記ディスプレイに表示する。更にまた、物件情報に含まれている上記他の物件情報のユーザの表示要求操作が上記タッチパネルを用いて行われた場合、画像処理部５０は、その表示要求操作に対応して必要な他の物件情報を上記ディスプレイに表示する。以上の物件情報表示処理については、後ほど図９を用いて詳述する。

最後に、図２（ｃ）に示すように、本実施形態の物件情報提供システムＳに含まれる物件情報サーバＳＶは、ＣＰＵ等からなる制御部１と、ネットワークＮＷに接続可能な無線通信部２と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる記録部３と、により構成されている。また、制御部１は、画像処理部１０と、境界線抽出部１１と、画像抽出部１２と、交点抽出部１３と、水平距離検出部１４と、距離算出部１５と、により構成されている。そして、制御部１の画像処理部１０、境界線抽出部１１、画像抽出部１２、交点抽出部１３、水平距離検出部１４及び距離算出部１５、無線通信部２並びに記録部３は、システムバス１６及び入出力インターフェース１７を介して、相互にデータ等の授受が可能とされている。このとき、制御部１が本発明の「物件情報生成手段」の一例に相当し、無線通信部２が本発明の「パノラマ画像取得手段」の一例に相当する。また、画像処理部１０が、本発明の「補正手段」の一例、「生成手段」の一例、「特徴量検出手段」の一例、「撮像物検出手段」の一例及び「配置検出手段」の一例にそれぞれ相当する。更に、境界線抽出部１１が本発明の「境界線抽出手段」の一例に相当し、画像抽出部１２が本発明の「画像抽出手段」の一例に相当する。更にまた、交点抽出部１３が本発明の「交点抽出手段」の一例に相当し、水平距離検出部１４が本発明の「検出手段」の一例に相当し、距離算出部１５が本発明の「算出手段」の一例に相当する。

この構成において、いずれかの全天球カメラＣから上記室内画像データが送信されてくると、制御部１は、これを無線通信部２経由で受信する。そして、制御部１の画像処理部１０、境界線抽出部１１、画像抽出部１２、交点抽出部１３、水平距離検出部１４及び距離算出部１５は、上記受信した室内画像データを用いて、当該室内画像データに映っている室内空間の三次元モデルを表わす上記室内空間画像を、物件ごと及び室内空間ごとに生成する。このときの画像処理部１０、境界線抽出部１１、画像抽出部１２、交点抽出部１３、水平距離検出部１４及び距離算出部１５による室内空間画像の生成については、後ほど図５乃至図８を用いて詳述する。その後、制御部１は、生成された室内空間画像を、上記物件識別データ及び上記室内空間識別データに関連付けて記録部３に記録する。

次に、制御部１は、上記検索情報がいずれかの端末Ｔから送信されてくると、送信されてきた検索情報に含まれている上記検索条件データに基づき、当該検索条件を満たす物件を検索すると共に、当該検索結果に含まれる物件について記録されている上記室内空間画像を記録部３内で検索する。その後、制御部１は、検索された室内空間画像に対して必要な上記他の物件情報を付加し、上記端末Ｔから送信された検索情報に対応する物件情報として、上記端末識別データに基づき、その検索情報を送信した端末Ｔに送信する。

［ＩＩＩ．物件情報提供処理］
次に、本実施形態の物件情報提供処理について、より具体的に、図３及び図４を用いて説明する。なお、図３は本実施形態の物件情報提供処理を示すフローチャートであり、図４は本実施形態の室内画像を例示する図である。

図３に示すように、先ず全天球カメラＣが物件内の一の室内空間に例えば不動産仲介業者により設置されてその電源ボタンがオンとされると、全天球カメラＣの制御部３１は、カメラ部３０を制御して、全天球カメラＣが設置されている室内空間内の全方位をパノラマ画像（即ち全天球画像）として撮像する（ステップＳ１）。そして、制御部３１は、操作表示部３４のシャッタボタンが操作されたか否かを監視する（ステップＳ２）。ステップＳ２の監視において、シャッタボタンが操作されないうちは（ステップＳ２：ＮＯ）、制御部３１はステップＳ１に戻って引き続き全天球画像の撮像を継続する。一方、ステップＳ２の監視において、シャッタボタンが操作されたら（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次に制御部３１は、当該シャッタボタンが操作されたタイミングで撮像されている全天球画像を、全天球カメラＣが設置されている室内空間の室内画像として記録部３２に記録させる（ステップＳ３）。

次に、制御部３１は、ステップＳ３で記録させた室内画像に相当する室内画像データを物件情報サーバＳＶに送信する旨の送信操作が、操作表示部３４において実行されたか否かを監視する３。ステップＳ４の監視において、当該送信操作が実行されない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部３１は、ステップＳ１に戻って全天球画像の撮像を継続する。一方、ステップＳ４の判定において、送信操作が実行された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ３で記録した室内画像に対して当該室内画像に関連付けられる物件識別データ及び室内空間識別データ並びに上記設置位置データを付加し、無線通信部３３及びネットワークＮＷ経由で物件情報サーバＳＶに送信する（ステップＳ５）。なお、このとき付加される物件識別データ及び室内空間識別データ並びに設置位置データは、例えば全天球カメラＣが設置された段階で、例えば操作表示部３４を用いて、その設置を行った不動産仲介業者等により入力されて記録部３２に記録されているものである。

ここで、上記室内空間データとして物件情報サーバＳＶに送信される室内画像について、より具体的に、図４を用いて例示しつつ説明する。図４に示すように、室内画像Ｄは、全天球カメラＣにより撮像された全天球画像であって、その室内空間の天井に相当する天井画像ＣＬと、その室内空間の四つの壁にそれぞれ相当する壁画像Ｗ１乃至壁画像Ｗ４と、その室内空間の床に相当する床画像ＦＬと、を含んでいる。このとき、図４に例示するように、一部の壁画像Ｗ２には、図４に例示するようにその室内空間の窓に相当する窓画像ＷＤが含まれていることがある。また、天井画像ＣＬには、図４に例示するようにその室内空間の照明に相当する照明画像Ｌが含まれていることがある。

その後、制御部３１は、例えば全天球カメラＣの電源ボタンがオフとされる等の理由により物件情報提供処理のうち全天球カメラＣとしての処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判定において、当該全天球カメラＣとしての処理を引き続き実行する場合（ステップＳ６：ＮＯ）、制御部３１は、上記ステップＳ１に戻って全天球画像の撮像を行う。一方、ステップＳ６の判定において、当該全天球カメラＣとしての処理を終了する場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部３１は、そのまま当該処理を終了する。

次に、物件情報サーバＳＶの制御部１は、例えば物件情報サーバＳＶの電源がオンとされると、いずれかの全天球カメラＣからの、上記物件識別データ及び室内空間識別データ並びに設置位置データが付加された室内画像データが受信されたか否かを監視する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の監視において、いずれの全天球カメラＣからも室内画像データが受信されない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、制御部１は、引き続き当該監視を継続する。一方、ステップＳ１０の監視において、いずれかの全天球カメラＣからの室内画像データが受信された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、制御部１は、画像処理部１０等により当該受信した室内画像データに映っている室内空間の三次元モデルを表わす上記室内空間画像を生成すると共に、それに対応する上記他の物件情報を付加して、物件情報を生成する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１については、後ほど詳述する。その後、制御部１は、ステップＳ１１で生成された物件情報を、対応する物件識別データ及び室内空間識別データに関連付けて記録部３に記録する（ステップＳ１２）。その後、制御部１は、いずれかの端末Ｔから上記検索条件データを含む検索情報が送信されてきたか否かを監視する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の監視において、いずれの端末Ｔからも検索情報が送信されてこない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御部１は、後述するステップＳ１６に移行する。一方、ステップＳ１３の監視において、いずれかの端末Ｔから検索情報が送信されてきた場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御部１は、これを受信し、それに含まれる検索条件データに基づき、当該検索条件データに相当する検索条件を満たす物件を記録部３に記録されている図示しない物件情報データベース又は図示しない外部サーバ内で検索し、更に、当該検索結果に含まれる物件について記録されている上記室内空間画像を記録部３内で検索する（ステップＳ１４）。その後、制御部１は、検索された室内空間画像に対して必要な他の物件情報を付加し、ステップＳ１３で受信した検索情報に対応する物件情報として、上記端末識別データに基づき、当該検索情報を送信した端末Ｔに送信する（ステップＳ１５）。その後、制御部１は、例えば物件情報サーバＳＶの電源がオフとされる等の理由により物件情報提供処理のうち物件情報サーバＳＶとしての処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の判定において、当該物件情報サーバＳＶとしての処理を引き続き実行する場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御部１は上記ステップＳ１０に戻って、次の室内画像データの受信を監視する。他方、ステップＳ１６の判定において、当該物件情報サーバＳＶとしての処理を終了する場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御部１は、そのまま当該処理を終了する。

最後に、端末Ｔの制御部５は、例えば端末Ｔの電源がオンとされ、上記検索条件が操作表示部３４のタッチパネルを用いてユーザにより入力される（ステップＳ２０）と、当該検索条件に相当する検索条件データに対して当該端末Ｔを識別するための端末識別データを付加した上で、無線通信部７及びネットワークＮＷ経由で上記検索情報として物件情報サーバＳＶに送信する（ステップＳ２１）。その後、制御部５は、ステップＳ２１で送信した検索情報に対応する物件情報サーバＳＶからの物件情報が受信されたか否かを監視する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の監視において、物件情報が受信されない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御部５は当該物件情報が受信されるまでその監視を継続する。一方、ステップＳ２２の監視において、対応する物件情報が受信された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、画像処理部５０は当該受信した物件情報に含まれている室内空間画像等を表示する（ステップＳ２３）。このステップＳ２３については、後ほど詳述する。その後、制御部５は、例えば端末Ｔの電源がオフとされる等の理由により物件情報提供処理のうち端末Ｔとしての処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の判定において、当該端末Ｔとしての処理を引き続き実行する場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、制御部５は上記ステップＳ２０に戻って、次の検索条件の入力を待機する。他方、ステップＳ２４の判定において、当該端末Ｔとしての処理を終了する場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部５は、そのまま当該処理を終了する。

［ＩＶ．物件情報生成処理］
次に、物件情報生成処理（図３ステップＳ１１）について、図５乃至図８を用いてより具体的に説明する。なお、図５は本実施形態の物件情報生成処理を示すフローチャートであり、図６は本実施形態の境界線抽出を例示する図等であり、図７は本実施形態の歪み補正前の画像を例示する図等であり、図８は本実施形態の室内空間画像を例示する図等である。

即ち、いずれかの全天球カメラＣから送信されてきた室内画像データに対して物件情報の生成処理を行う場合（図３ステップＳ１１）、先ず、物件情報サーバＳＶの制御部１は、当該室内画像データに映っている室内空間の三次元モデルを表わす上記室内空間画像を生成する（ステップＳ１１０乃至ステップＳ１１６）。より具体的に、先ず、制御部１の境界線抽出部１１は、当該室内画像データに相当する室内画像から、対応する室内空間の天井に相当する天井画像と各壁に相当する壁画像との境界線、当該各壁に相当する壁画像同士の境界線、及び室内空間の床に相当する床画像と各壁に相当する壁画像との境界線を、それぞれ抽出する（ステップＳ１１０）。より具体的に、境界線抽出部１１は、例えば図６（ａ）に例示する室内画像Ｄから、天井画像ＣＬと各壁画像Ｗ１乃至壁画像Ｗ４との境界線ＢＣＷ１乃至ＢＣＷ４をそれぞれ抽出する。また、境界線抽出部１１は、室内画像Ｄから、各壁画像Ｗ１乃至壁画像Ｗ４同士の境界線ＢＷ１２、境界線ＢＷ２３、境界線ＢＷ３４及び境界線ＢＷ１４をそれぞれ抽出する。更に、境界線抽出部１１は、室内画像Ｄから、床画像ＦＬと各壁画像Ｗ１乃至壁画像Ｗ４との境界線ＢＦＷ１乃至ＢＦＷ４をそれぞれ抽出する。このとき、各境界線ＢＣＷ１等の抽出自体は、従来と同様の画像内の面同士の境界線の抽出方法を用いることができる。

ステップＳ１１０で各境界線ＢＣＷ１等が室内画像Ｄから抽出されたら、次に、制御部１の画像抽出部１２は、上記各境界線ＢＣＷ１等に基づいて、各境界線ＢＣＷ１等で囲まれる面（図６（ａ）参照）を、上記天井画像ＣＬ、上記壁画像Ｗ１乃至壁画像Ｗ４及び上記床画像ＦＬとして抽出する（ステップＳ１１１）。このとき、天井画像ＣＬ等の抽出自体は、従来と同様の画像抽出方法を用いることができる。

ステップＳ１１１で天井画像ＣＬ等が抽出されたら、次に、制御部１の交点抽出部１３は、上記各境界線ＢＣＷ１等に基づいて、各境界線ＢＣＷ１等が交わる交点を、当該室内空間の部屋角ＣＮ（図６（ａ）に一例を示す）としてそれぞれ抽出する（ステップＳ１１２）。このときの部屋角ＣＮの抽出自体は、従来と同様の線分の鋭角の交点抽出方法を用いることができる。

ステップＳ１１２で部屋角ＣＮが抽出されたら、次に、制御部１の水平距離検出部１４は、室内画像Ｄに基づいて、ステップＳ１１２で抽出された各部屋角ＣＮへの、全天球カメラＣからの水平距離を検出する（ステップＳ１１３）。即ち水平距離検出部１４は、全天球カメラＣの位置Ｐ（図６（ｂ）参照）を通って床から立てた垂線と、ステップＳ１１２で抽出された各部屋角ＣＮと、の間の当該床に平行な方向の距離をそれぞれ検出する。このときの各水平距離の検出自体は、従来と同様の全天球カメラＣを用いた当該水平距離の検出方法を用いることができる。

ステップＳ１１３で各部屋角ＣＮまでの全天球カメラＣからの水平距離が検出されたら、次に、制御部１の距離算出部１５は、ステップＳ１１２で抽出された各部屋角ＣＮへの、全天球カメラＣのカメラ部３０からの距離Ｌを算出する（ステップＳ１１４）。即ち距離算出部１５は、図６（ｂ）に示すように、ステップＳ１１３で検出されている各水平距離ＰＬと、室内画像データに付加されていた上記設置位置データにより示されるカメラ部３０の床からの高さＨと、に基づいて、上記距離Ｌを部屋角ＣＮごとに算出する。このとき、カメラ部３０の位置及び撮像方向は、室内空間内のユーザの視点の位置及び視線の方向にそれぞれ対応している

ステップＳ１１４で各部屋角ＣＮへのカメラ部３０からの距離Ｌがそれぞれ算出されたら、次に、制御部１の画像処理部１０は、ステップＳ１１１で抽出されている各天井画像ＣＬ等に対して、当該算出された距離Ｌを用いた伸縮処理及び膨張処理を施し、各天井画像ＣＬ等における歪みを補正する（ステップＳ１１５）。より具体的に、画像処理部１０は、例えば境界線ＢＣＷ１、境界線ＢＷ１４、境界線ＢＦＷ１及び境界線ＢＷ１２で囲まれた壁画像Ｗ１（図６（ａ）参照）について、カメラ部３０の位置から（つまり室内空間の一点の位置から）各部屋角ＣＮまでの距離Ｌを用いた伸縮処理及び膨張処理を含む補正処理を施し、図７（ａ）に例示する歪みを含んだ壁画像Ｗ１から、図７（ｂ）に例示する歪みのない（方形の）補正壁画像ＭＷ１を生成する。更に、画像処理部１０は、同様の歪み補正処理を天井画像ＣＬ、壁画像Ｗ２乃至壁画像Ｗ４及び床画像ＦＬに対してそれぞれ施し、補正天井画像ＭＣＬ、補正壁画像ＭＷ２乃至補正壁画像ＭＷ４及び補正床画像ＭＦＬをそれぞれ生成する。

その後、画像処理部１０は、ステップＳ１１５でそれぞれ生成された補正壁画像ＭＷ１等を、図７（ｃ）に例示するように室内空間に相当する六面図として組み合わせることで、図８（ａ）に示すような、上記ステップＳ１０で受信した室内画像データに映っている室内空間の三次元モデルを表わす上記室内空間画像Ｒを生成する（ステップＳ１１６）。この室内空間画像Ｒを用いることにより、例えば元の室内画像データに付加されていた設置位置データに基づいて観る者（例えば端末Ｔのユーザ）の視点及び視線を変えることで、その室内空間画像Ｒで三次元モデルが表わされている室内空間を移動しながら、観る者の視点でその室内空間を観察することができる。

次に、制御部１は、同一の物件識別データが付加された複数の室内画像データが受信されているか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７の判定において、同一の物件識別データが付加された複数の室内画像データが受信されていない場合（ステップＳ１１７：ＮＯ）、制御部１は、後述するステップＳ１１９に移行する。一方、ステップＳ１１７の判定において、同一の物件識別データが付加された複数の室内画像データが受信されている場合（ステップＳ１１７：ＹＥＳ）、一つの物件について室内画像データが複数送信されている、即ち、当該物件について複数の室内空間があることになる。この場合に、画像処理部１０は、各室内画像データに対応する上記室内空間画像Ｒを接続し、当該複数の室内空間を含む物件全体の三次元モデルを表す室内空間画像を生成する（ステップＳ１１８）。より具体的に、画像処理部１０は、例えばドアを介して接続されている二つの室内空間があった場合、図８（ｂ）に例示するように、当該各室内空間を撮像した室内画像データを用いてそれぞれ生成された、当該室内画像データにそれぞれ対応する室内空間画像Ｒ１及び室内空間画像Ｒ２に共通の部分（図８（ｂ）に例示する場合はドア画像ＤＲ）を検出し、その検出結果が共有されるように、室内空間画像Ｒ１と室内空間画像Ｒ２とを接続する。ここで、ステップＳ１１８において用いられる接続方法としてより具体的には、例えば以下に説明するｉ）特徴量を利用して室内空間画像同士を接続する方法と、ii）配置を利用して室内空間画像を接続する方法、の二通りが挙げられる。

ｉ）特徴量を利用して室内空間画像同士を接続する方法
特徴量を利用して室内空間画像同士を接続する方法を用いる場合、画像処理部１０は、元の室内画像データに映っている室内空間における特徴的な部分（例えば、窓又はその室内空間同士を行き来するためのドア等）の画像の特徴量を、室内空間画像ごとに検出する。より具体的に、画像処理部１０は、図８（ｂ）に例示するドア画像ＤＲについて、室内空間画像Ｒ１側から見た場合のその特徴量と、室内空間画像Ｒ２側から見た場合のその特徴量と、をそれぞれ検出する。このときの「特徴量」とは、例えばドアの場合は、ドア全体の形状、ドアノブの位置、ドア表面の模様又は色合い等の特徴を定量的に示すパラメータである。また、例えば二つの室内空間に共通の窓の場合の特徴量とは、窓としての全体形状、その構造上の特徴（左右引き戸形式等）、色合い（透明か否かを含む）等の特徴を定量化したパラメータである。そして、画像処理部１０は、室内空間画像Ｒ１及び室内空間画像Ｒ２についてそれぞれ検出した上記特徴量を比較し、それらが同一のドア又は窓等に相当すると判定された場合、それらを間に介して、室内空間画像Ｒ１と室内空間画像Ｒ２を接続する（ステップＳ１１８）。なお、上記特徴量を検出する場合、上記ドア等のように壁等の一部ではなく、当該壁や床等の全体を対象として特徴量を検出するように構成することもできる。

ii）配置を利用して室内空間画像同士を接続する方法
配置を利用して室内空間画像同士を接続する方法を用いる場合、画像処理部１０は、元の室内画像データに映っている室内空間における上記特徴的な部分の画像の、それが含まれている室内空間画像の部分（例えば、それが含まれている壁画像）における配置を、室内空間画像ごとに検出する。より具体的に、画像処理部１０は、図８（ｂ）に例示するドア画像ＤＲについて、室内空間画像Ｒ１側から見た場合の壁全体におけるその配置と、室内空間画像Ｒ２側から見た場合の壁全体におけるその配置と、をそれぞれ検出する。このときの「配置」とは、例えばドアの場合は、ドア全体の寸法、又はそれが含まれている壁におけるその位置（例えば、その壁の端部からの距離や壁全体の広さに対する比率を含む。以下、同様。）を示すパラメータである。また、例えば二つの室内空間に共通の窓の場合は、窓全体の寸法、又はそれが含まれている壁におけるその位置を示すパラメータである。そして、画像処理部１０は、室内空間画像Ｒ１及び室内空間画像Ｒ２についてそれぞれ検出した上記配置を比較し、それらが同一のドア又は窓等に相当すると判定された場合、それらを間に介して、室内空間画像Ｒ１と室内空間画像Ｒ２を接続する（ステップＳ１１８）。

次に、制御部１は、上記ステップＳ１１０乃至ステップＳ１１８により生成された室内空間画像Ｒ等に対して、その物件として必要な他の物件情報を付加し、図３ステップＳ１２で記録部３に記録すべき物件情報を生成する（ステップＳ１１９）。その後、制御部１は、図３ステップＳ１２に移行する。

［Ｖ．物件情報表示処理］
次に、物件情報表示処理（図３ステップＳ２３）について、図９を用いてより具体的に説明する。なお、図９は本実施形態の物件情報表示処理を示すフローチャートである。

即ち、図３ステップＳ２２において、受信された物件情報を端末Ｔで表示する場合（図３ステップＳ２３）、先ず、端末Ｔの画像処理部５０は、図３ステップＳ２２で受信した物件情報に含まれている室内空間画像を、操作表示部８のディスプレイに表示する（ステップＳ２３０）。このとき、画像処理部５０は、操作表示部８のタッチパネルを用いた視点及び視線の移動操作が行われた場合、当該移動操作に対応させて視点及び視線が移動するように、室内空間画像の表示態様を制御する。次に、制御部５は、一の室内空間から他の室内空間に移動する旨の移動操作が操作表示部８において実行されたか否かを監視する（ステップＳ２３１）。ステップＳ２３１の監視において移動操作が実行された場合（ステップＳ２３１：ＹＥＳ）、画像処理部５０は、その移動操作に対応して室内空間画像を切り替え（即ち、視点を切り替え）、当該移動先の室内空間画像を上記ディスプレイに表示する（ステップＳ２３２）。その後、画像処理部５０は上記ステップＳ２３０に戻って、移動先の室内空間画像の表示を行う。

一方、ステップＳ２３１の監視において移動操作が実行されない場合（ステップＳ２３１：ＮＯ）、制御部５は、ステップＳ２２で受信していた物件情報に含まれている他の物件情報を表示する旨の表示操作が操作表示部８のタッチパネルを用いて実行されたか否かを監視する（ステップＳ２３３）。ステップＳ２３３の監視において表示操作が実行されない場合（ステップＳ２３３：ＮＯ）、制御部５は図３ステップＳ２４に移行する。一方、ステップＳ２３３の監視において表示操作が実行された場合（ステップＳ２３３：ＹＥＳ）、画像処理部５０は当該他の物件情報を操作表示部８のディスプレイに表示する（ステップＳ２３４）。その後、制御部５は、図３ステップＳ２４に移行する。

以上説明したように、本実施形態の物件情報提供処理によれば、室内空間の内部を全方位で撮像したパノラマ画像と、その室内空間を構成する壁、床及び天井それぞれの境界線ＢＣＷ１等と、に基づいて天井画像ＣＬ、壁画像Ｗ１等及び床画像ＦＬを抽出し、それらの歪みを補正する（図５ステップＳ１１０乃至ステップＳ１１５参照）。その後、補正天井画像ＭＣＬ、補正壁画像ＭＷ１等及び補正床画像ＭＦＬを組み合わせて、室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像Ｒを生成する（図５ステップＳ１１６参照）。よって、対応する間取り図画像が取得できない場合でも、例えば不動産仲介業者が撮像したパノラマ画像から、その室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像Ｒを自動的に生成することができ、当該室内空間画像Ｒを簡便に又は手軽に生成することができる。

また、室内空間の内部を全方位で撮像したパノラマ画像を用いて室内空間画像Ｒを生成するので、一つの室内空間の全てを一度に撮像して室内空間画像Ｒを簡便に又は手軽に生成することができる。

更に、抽出された境界線ＢＣＷ１等に基づいて、補正天井画像ＭＣＬ等を組み合わせて室内空間画像Ｒを生成するので、より正確に室内空間画像Ｒを生成することができる。

更にまた、室内空間が天井、床及び四つの壁から構成されており、境界線ＢＣＷ１等に基づき、天井画像ＣＬ、床画像ＦＬ及び四つの壁画像Ｗ１等をパノラマ画像から抽出するので、天井、床及び四つの壁の六面からなる室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像Ｒを簡便に又は手軽に生成することができる。なお、上述した実施形態では、天井、床及び四つの壁から構成されている室内空間に本発明を適用した場合について説明したが、これに限らず、室内空間が、天井及び床に加えて、三つの壁、或いは五つ以上の壁から構成されている場合に本発明を適用することも可能である。

また、パノラマ画像から部屋角ＣＮを抽出し、その部屋角ＣＮと、全天球カメラＣの位置を通って床から立てた垂線と、の間の当該床に平行な方向（通常は水平方向）の距離をパノラマ画像に基づいてそれぞれ検出し、その距離と、全天球カメラＣの床からの高さＨと、に基づいて、全天球カメラＣの位置から各部屋角ＣＮまでの距離をそれぞれ算出する。そして、各部屋角ＣＮ及び当該各距離に基づき、天井画像ＣＬ等の歪みを補正して補正天井画像ＭＣＬ等を生成する。よって、各部屋角ＣＮと、各部屋角ＣＮまでの全天球カメラＣの位置からの各距離と、に基づいて補正天井画像ＭＣＬ等を生成するので、正確に当該補正を施すことができる。

更に、室内空間画像Ｒに基づいて室内空間を含む物件検索用の物件情報を生成するので（図５ステップＳ１１６及びステップＳ１１９参照）、物件の内容を認識し易い状態で、その物件の物件情報を生成することができる。

更にまた、物件情報が室内空間画像Ｒを含むので（図５ステップＳ１１６及びステップＳ１１９参照）、物件の内容をより認識し易い状態で、その物件の物件情報を生成することができる。

また、複数の室内空間画像Ｒをそれぞれ構成する補正天井画像ＭＣＬ、補正壁画像ＭＷ１等及び補正床画像ＭＦＬそれぞれの一部又は全部の特徴量に基づいて室内空間画像Ｒ同士を接続する場合（図５ステップＳ１１８参照）は、隣接する複数の室内空間に相当する室内空間画像をパノラマ画像から簡便に又は手軽に生成することができる。

一方、複数の室内空間画像Ｒをそれぞれ構成する補正天井画像ＭＣＬ、補正壁画像ＭＷ１等及び補正床画像ＭＦＬのいずれか内に撮像されたドア等の配置に基づいて室内空間画像Ｒ同士を接続する場合（図５ステップＳ１１８参照）でも、隣接する複数の室内空間に相当する室内空間画像をパノラマ画像から簡便に又は手軽に生成することができる。

更に、一軒家又は集合住宅の一室について検出されたドア等を用いて、当該一軒家又は当該集合住宅の一室に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成する場合（ステップＳ１１８参照）は、一軒家又は集合住宅の一室についての室内空間画像を簡便に又は手軽に生成することができる。

更にまた、一軒家又は集合住宅の一室についての室内空間画像に基づいて当該一軒家又は集合住宅の一室の検索に用いられる物件情報を生成する場合は（図５ステップＳ１１８及びステップＳ１１９参照）、当該一軒家等の物件の内容を認識し易い状態で物件情報を生成することができる。

また、一軒家又は集合住宅の一室についての室内空間画像を当該物件情報に含ませる場合は（図５ステップＳ１１９参照）、一軒家等の内容をより認識し易い状態で物件情報を生成することができる。

なお、以上のように本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記本実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上述した本実施形態では、全天球カメラＣを用いて室内空間の全方位を一度に撮像してパノラマ画像たる室内画像データを得る場合について説明したが、これ以外に、撮像対象たる室内空間内で例えばスマートフォンを移動させながら室内を連続撮影して得られた画像を組み合わせることで、本実施形態の室内画像データとして必要な画像（当該室内空間の全方位画像）を合成するように構成してもよい。この場合は、スマートフォンにより連続撮像された画像を物件情報サーバＳＶで取得し合成して、当該室内空間の全方位画像を得るように構成するのが好適である。

また、図３及び図５に示すフローチャートに相当するプログラムを光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークから取得して記録しておき、これを汎用のマイクロコンピュータで読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータを、本実施形態の制御部１、制御部５又は制御部３１として機能させることも可能である。

１、５、３１ 制御部
２、７、３３ 無線通信部
３、６、３２ 記録部
８、３４ 操作表示部
１０ 画像処理部
１１ 境界線抽出部
１２ 画像抽出部
１３ 交点抽出部
１４ 水平距離検出部
１５ 距離算出部
１６、２０、３５ システムバス
１７、２１、３６ 入出力インターフェース
３０ カメラ部
５０ 画像処理部
Ｓ 物件情報提供システム
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃｎ 全天球カメラ
Ｔ、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔｍ 端末
ＳＶ 物件情報サーバ
ＮＷ ネットワーク
Ｄ 室内画像
ＣＬ 天井画像
Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４ 壁画像
ＦＬ 床画像
ＷＤ 窓画像
Ｌ 照明画像
ＢＣＷ１、ＢＣＷ２、ＢＣＷ３、ＢＣＷ４、ＢＷ１２、ＢＷ２３、ＢＷ３４、ＢＷ１４、ＢＦＷ１、ＢＦＷ２、ＢＦＷ３、ＢＦＷ４ 境界線
ＣＮ 部屋角
ＭＷ１、ＭＷ２、ＭＷ３、ＭＷ４ 補正壁画像
ＭＣＬ 補正天井画像
ＭＦＬ 補正床画像
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２ 室内空間画像
ＤＲ ドア画像

Claims (9)

1. 複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するパノラマ画像取得手段と、
   各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出する境界線抽出手段と、
   各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出する画像抽出手段と、
   各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成する補正手段と、
   前記室内空間ごとの前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像それぞれの一部又は全部の特徴量を検出する特徴量検出手段と、
   前記室内空間ごとに検出された特徴量に基づいて、前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物であって複数の前記室内空間に共通する被撮像物である共通撮像物を検出する撮像物検出手段と、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成する生成手段であって、前記検出された共通撮像物を用いて当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成する生成手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するパノラマ画像取得手段と、
   各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出する境界線抽出手段と、
   各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出する画像抽出手段と、
   各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成する補正手段と、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物の、当該被撮像物が撮像されている前記いずれかにおける配置を前記室内空間ごとに検出する配置検出手段と、
   前記検出された配置に基づいて、複数の前記室内空間に共通する前記被撮像物である共通撮像物を検出する撮像物検出手段と、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成する生成手段であって、前記検出された共通撮像物を用いて、当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成する生成手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
3. 前記生成手段は、一軒家又は集合住宅の一室について検出された前記共通撮像物を用いて、当該一軒家又は当該一室を構成する各前記室内空間にそれぞれ相当する前記三次元モデルをそれぞれ表す前記室内空間画像同士を接続して、当該一軒家又は当該一室に相当する前記三次元モデルを表す集合室内空間画像を生成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記生成された集合室内空間画像に基づいて、前記一軒家又は前記一室を検索するための物件情報を生成する物件情報生成手段を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記物件情報が前記集合室内空間画像を含むことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
   複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、
   各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、
   前記室内空間ごとの前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像それぞれの一部又は全部の特徴量を検出するステップと、
   前記室内空間ごとに検出された特徴量に基づいて、前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物であって複数の前記室内空間に共通する被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
7. コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
   複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、
   各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物の、当該被撮像物が撮像されている前記いずれかにおける配置を前記室内空間ごとに検出するステップと、
   前記検出された配置に基づいて、複数の前記室内空間に共通する前記被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて、当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、
   を含むことを特徴とする情報処理方法。
8. コンピュータに、
   複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、
   各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、
   前記室内空間ごとの前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像それぞれの一部又は全部の特徴量を検出するステップと、
   前記室内空間ごとに検出された特徴量に基づいて、前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物であって複数の前記室内空間に共通する被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、
   を実行させることを特徴とする情報処理用プログラム。
9. コンピュータに、
   複数の室内空間の内部にそれぞれ設置された撮像手段により全方位で撮像された当該内部のパノラマ画像を、前記室内空間ごとに取得するステップと、
   各前記取得されたパノラマ画像から、対応する前記室内空間を構成する天井、床及び壁それぞれ同士の境界線を、前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された境界線に基づいて、前記天井に相当する天井画像、前記床に相当する床画像及び前記壁に相当する壁画像を、各前記取得されたパノラマ画像から前記室内空間ごとに抽出するステップと、
   各前記抽出された天井画像、床画像及び壁画像における歪みを前記室内空間ごとに補正し、補正天井画像、補正床画像及び補正壁画像を前記室内空間ごとにそれぞれ生成するステップと、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像のいずれか内に撮像された被撮像物の、当該被撮像物が撮像されている前記いずれかにおける配置を前記室内空間ごとに検出するステップと、
   前記検出された配置に基づいて、複数の前記室内空間に共通する前記被撮像物である共通撮像物を検出するステップと、
   前記室内空間ごとに生成された前記補正天井画像、前記補正床画像及び前記補正壁画像を組み合わせて、各前記室内空間に相当する三次元モデルを表す室内空間画像を生成するステップであって、前記検出された共通撮像物を用いて、当該共通撮像物が撮像された前記室内空間画像同士を接続し、隣接する複数の前記室内空間に相当する前記三次元モデルを表す接続室内空間画像を生成するステップと、
   を実行させることを特徴とする情報処理用プログラム。

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