JP7240573B2 - 施工支援システムおよび施工支援装置 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 （１）２０１８年７月２０日に一般社団法人日本建築学会から発行された「２０１８年度大会（東北）学術講演梗概集・建築デザイン発表梗概集」に収録 （２）２０１８年７月２０日に一般社団法人日本建築学会から発行された「２０１８年度大会（東北）学術講演梗概集・建築デザイン発表梗概集」に収録 （３）２０１８年８月２８日にダイダン株式会社のウェブサイトにて公開 （４）２０１８年８月２９日付けの建設通信新聞に掲載 （５）２０１８年８月２９日付けの日刊建設産業新聞に掲載 （６）２０１８年８月２９日付けの日刊建設工業新聞に掲載 （７）２０１８年８月２９日付けの化学工業日報に掲載 （８）２０１８年９月４日に一般社団法人日本建築学会が開催した「２０１８年度日本建築学会大会［東北］」にて発表 （９）２０１８年９月４日に一般社団法人日本建築学会が開催した「２０１８年度日本建築学会大会［東北］」にて発表 （１０）２０１８年９月４日付けの日刊工業新聞に掲載 （１１）２０１８年９月４日付けのフジサンケイビジネスアイに掲載 （１２）２０１８年９月４日に株式会社日本工業新聞社のウェブサイトにて公開 （１３）２０１８年９月２８日にダイダン株式会社技術研究所から発行された「ダイダン技報第１１２号」において発表 （１４）２０１８年１０月１日に株式会社船井総合研究所東京本社にて公開 （１５）２０１８年１０月１９日に一般社団法人日本空調衛生工事業協会施工形態検討委員会に対して公開 （１６）２０１８年１１月１２日付けの日刊建設工業新聞に掲載 （１７）２０１８年１２月６日付けの日刊工業新聞に掲載 （１８）２０１９年１月５日に日本工業出版株式会社から発行された「建築設備と配管工事 第５７巻第１号」において発表 （１９）２０１９年２月１０日に日本工業出版株式会社から発行された「月刊自動認識 第３２巻第２号」において発表

本発明は、施工支援システムおよび施工支援装置に関する。

近年、建築設備（例えば、空調ダクト、衛生配管、設備機器など）の施工を行う場合、ＣＡＤ（Computer Aided Design）やＢＩＭ（Building Information Modeling）などのソフトウェアを用いて設計を行うのが一般的である。これらのソフトウェアを用いて設計を行うことで、コンピュータ上に実物と同じ三次元モデル（立体モデル）を再現できる。

従来、建築設備の施工や完成後の維持管理に三次元モデルを利用することが検討されており、関連する技術として、例えば次のようなものがある。
特許文献１には、建築物の既存部分に対して新たに部材を設置する際の方法が記載されている。特許文献１の技術では、三次元レーザースキャナによって取得した点群データから三次元ポリゴンモデルを作成し、当該三次元ポリゴンモデルに新たに施工される部材エレメントを配置することで部材の施工位置を算出する。そして、可視レーザー照射で算出した施工位置を指し示し、その示された位置に部材を取り付ける。

また、特許文献２には、施工現場における部材の施工状態を設計データに対応付けて記録する方法が記載されている。特許文献２の技術では、施工現場において変更、削除、追加された属性データおよび部材の画像データをＣＡＤ装置にメール送信し、それらの情報をＣＡＤ装置にインポートさせることで施工状態を記録する（例えば、段落［００６９］～［００７１］参照）。

特開２０１３－１４９１１９号公報 特開２０１２－２２６５２５号公報

しかし、従来の技術では、施工現場の施工過程（搬入～仮置き～設置など）に対応付けて、部材や作業員の管理を行えるものが提案されていなかった。そのため、例えば、以下に示す課題があった。
第一に、施工対象物を構成する部材単位でのトレーサビリティ（施工工程まで遡ったトレースバック）ができず、完成後に施工ミスが発覚した場合に、当該部材の施工を担当した作業員や原因を早期に特定できなかった。
第二に、作業員が効率的な作業を行えているか否かの判断を行うことができなかった。
その結果、従来の技術では、施工管理に対する支援が十分なものではなく、管理者や作業者にとって利便性がよいとは必ずしもいえなかった。

このような観点から、本発明は、施工管理の利便性を向上させることができる、施工支援システムおよび施工支援装置を提供する。

前記課題を解決するため、本発明に係る施工支援システムは、建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムである。
この施工支援システムは、作業員に装着されたカメラと、前記施工を支援する施工支援
装置とを備え、前記カメラは、作業空間で作業を行う前記作業員の作業内容を撮影する。
前記施工支援装置は、記憶部と、三次元形状データ生成部と、マッチング処理部と、第一紐付け処理部と、を備える。
記憶部は、前記部材を取り付けた後の前記作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する。
三次元形状データ生成部は、前記カメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する。
マッチング処理部は、前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定する。
第一紐付け処理部は、新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域および当該領域が撮影される撮影画像の少なくとも何れか一方に前記取付完了部材を識別する取付完了部材識別情報を紐付ける。

また、本発明に係る施工支援装置は、建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援装置である。
この施工支援装置は、記憶部と、三次元形状データ生成部と、マッチング処理部と、第一紐付け処理部と、を備える。
記憶部は、前記部材を取り付けた後の作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する。
三次元形状データ生成部は、作業員に装着されたカメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する。
マッチング処理部は、前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定する。
第一紐付け処理部は、新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域および当該領域が撮影される撮影画像の少なくとも何れか一方に前記取付完了部材を識別する取付完了部材識別情報を紐付ける。

本発明に係る施工支援システムおよび施工支援装置においては、取付完了部材識別情報を用いて部材の過去の三次元形状データや撮影画像を検索することによって、作業完了後に当該部材の施工中の三次元形状データや撮影画像を確認することができる。その為、完成後に施工ミスが発覚した場合に、当該部材の施工を担当した作業員や原因を早期に特定できる。

前記作業員の時間の経過に伴う位置を算出する移動経路算出部と、第二紐付け処理部と、をさらに備える構成にしてもよい。
第二紐付け処理部は、新たに一致した前記取付完了部材があった場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域の周囲に居る前記作業員の移動経路に前記取付完了部材識別情報を紐付ける。

このようにすると、取付完了部材識別情報を用いて検索することによって、作業完了後に当該部材の施工中の移動経路を確認することができる。その為、当該部材の施工を担当した作業員や原因を早期に特定できる。

前記移動経路算出部は、前記撮影画像を写真測量技術による三次元合成処理（例：ＳｆＭ（Structure from Motion））した情報または、前記作業員が別途装着する三次元レー
ザースキャナから出力される情報を点群処理した情報を用いて算出してもよい。

前記部材には、当該部材を特定可能な部材識別情報が記載されており、前記マッチング処理部は、前記撮影画像または前記三次元形状データに含まれる前記部材識別情報を読み取り、読み取った前記部材識別情報を比較対象の特定に用いるのがよい。このようにすると、マッチング処理や紐付け処理のミスを低減できる。

前記部材には、当該部材を特定可能な部材識別情報が表示されており、前記マッチング処理部は、前記撮影画像または前記三次元形状データに含まれる前記部材識別情報を読み取り、読み取った前記部材識別情報を前記三次元形状データの位置の補正に用いるのがよい。このようにすると、マッチング処理によって三次元モデルと三次元形状データとを比較する精度が向上する。

また、本発明に係る施工支援システムは、建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムである。
この施工支援システムは、作業員に装着されたカメラと、前記施工を支援する施工支援装置とを備え、前記カメラは、作業空間で作業を行う前記作業員の作業内容を撮影する。
前記施工支援装置は、三次元形状データ生成部と、移動経路算出部と、を備える。
三次元形状データ生成部は、前記カメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する。
移動経路算出部は、写真測量技術による三次元合成処理を利用して前記三次元形状データから前記作業員の位置を算出する。

このようにすると、施工中の作業員の移動経路を特定することが可能である。その為、例えば、優秀な作業員の移動経路とそうでない作業員の移動経路を比較することが可能であり、作業効率の分析などを行うことができる。

また、本発明に係る施工支援システムは、建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムである。
この施工支援システムは、作業員に装着されたカメラと、前記施工を支援する施工支援装置とを備え、前記カメラは、作業空間で作業を行う前記作業員の作業内容を撮影する。
前記施工支援装置は、記憶部と、三次元形状データ生成部と、マッチング処理部と、第三紐付け処理部と、学習用データ収集部とを備える。
記憶部は、前記部材を取り付けた後の前記作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する。
三次元形状データ生成部は、前記カメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する。
マッチング処理部は、前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定する。
第三紐付け処理部は、新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域が撮影される撮影画像に前記取付完了部材をグループ分けする分類情報を紐付ける。
学習用データ収集部は、前記分類情報ごとに前記撮影画像を収集する。

このようにすると、機械学習用のデータを容易に収集することができる。

また、本発明に係る施工支援システムは、建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムである。
この施工支援システムは、作業員に装着された三次元レーザースキャナと、前記施工を支援する施工支援装置と、を備え、前記三次元レーザースキャナは、作業空間内の点群データを取得する。
前記施工支援装置は、記憶部と、三次元形状データ生成部と、マッチング処理部と、第一紐付け処理部と、を備える。
記憶部は、前記部材を取り付けた後の前記作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する。
三次元形状データ生成部は、前記三次元レーザースキャナで取得した点群データを用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する。
マッチング処理部は、前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定する。
第一紐付け処理部は、新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域に前記取付完了部材を識別する取付完了部材識別情報を紐付ける。

本発明に係る施工支援システムにおいては、取付完了部材識別情報を用いて部材の過去の三次元形状データを検索することによって、作業完了後に当該部材の施工中の三次元形状データを確認することができる。その為、完成後に施工ミスが発覚した場合に、当該部材の施工を担当した作業員や原因を早期に特定できる。

本発明によれば、施工管理の利便性を向上させることができる。本発明の一態様による効果を以下に示す。
本発明の一態様によれば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛生からの電波が届
かない屋内でも、三次元形状データからカメラの位置情報（つまり、カメラを装着する作業員の位置情報）を取得することができる。これにより、作業員の作業分析（動線分析）を行い、施工効率化に活かすことができる。
また、この三次元形状データを工事中において経時的に蓄積することにより、工事現場における施工プロセスの様々な記録が可能になる。これにより、例えば、施工プロセスのトレーサビリティが可能となり、バリテーション（施工品質管理のための施工プロセスの記録）に利用することができる。また、施工後に不具合が生じた場合に蓄積した施工プロセスデータを分析することで、不具合原因の発見を行うことができる。

本発明の第１実施形態に係る施工支援システムの概略構成図である。 作業員が建築設備の施工を行う作業空間のイメージ図である。 本発明の第１実施形態に係る施工支援システムの動作（施工情報の登録処理）を示すフローチャートである。 三次元モデルのイメージ図である。 建築設備の施工作業を示す図である。 建築設備の施工作業を示す図である。 紐付け処理を説明するための図である。 建築設備の施工作業を示す図である。 建築設備の施工作業を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る施工支援システムの概略構成図である。

以下、本発明の実施をするための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、実施形態では、本発明と直接的に関連しない構成や周知な構成については、説明を省略する場合がある。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する
説明を省略する。

［第１実施形態］
＜第１実施形態に係る施工支援システムの構成＞
図１を参照して、第１実施形態に係る施工支援システム１の構成について説明する。施工支援システム１は、建築設備の施工、施工プロセスの記録および完成後の維持管理を支援するシステムである。建築設備は、建築物に設ける各種設備のことであり、例えば空調ダクトなどである。本実施形態では、特に、建築物の躯体に取り付けられる建築設備を想定する。

図１に示す施工支援システム１は、建築設備Ｋの施工を担当する作業員Ｓに装着されるカメラ２と、カメラ２で撮影した映像（画像でもよい）を用いて各種処理を実行する施工支援装置３とを主に備える。カメラ２の数（すなわち、作業員Ｓの数）は特に限定されず、例えば作業空間内に複数のカメラ２が存在していてもよい。カメラ２と施工支援装置３とは、何らかの通信手段（例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）や通信ケーブル）を介して常時または一時的に通信可能である。なお、カメラ２で撮影した映像をコンピュータによる読み取り可能な記録媒体（例えば、メモリカード）に記録し、その記録媒体を必要に応じて施工支援装置３に装着することで施工支援装置３に映像を取り込んでもよい。

カメラ２は、作業員Ｓによって行われる建築設備Ｋに関する作業を撮影するものであり、例えば作業員Ｓの頭部に装着されて作業員Ｓの正面方向（目線方向）にある対象を撮影する（図２参照）。ここでのカメラ２は、建築設備Ｋの形状や建築設備Ｋを構成する各パーツ（以下では、「部材Ｂ」と称する）に取り付けられたタグＴを認識できる解像度を有している。タグＴには、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、手書き文字列などの手段によって、部材Ｂを識別する部材識別情報が記載されている。タグＴの種類や形状は特に限定されず、部材Ｂに取り付け可能のものであればよい。カメラ２は、例えばデジタルビデオカメラであり、１秒間に数十枚の画像（フレームとも呼ぶ）を撮影する。

施工支援装置３は、建築設備の施工および完成後の維持管理を支援する装置である。施工支援装置３は、例えば施工現場の管理室内に設置された管理用パソコン（ＰＣ：Personal Computer）、施工現場から離れた場所にあるサーバである。施工支援装置３は、クラ
ウドサーバまたはクラウドシステムの一部をなすものであってもよい。施工支援装置３は、記憶手段１０と、制御手段２０とを主に備える。なお、詳細は後記するが、記憶手段１０は、写真測量技術による三次元合成処理を行った情報が記憶される。本実施形態では、写真測量技術による三次元合成処理の一例としてＳｆＭ（Structure from Motion）を例
示しており、当該三次元合成処理を行った情報を記憶する記憶部の一例としてＳｆＭ情報記憶部１３を例示している。

記憶手段１０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。
記憶手段１０には、施工支援装置３が実行する処理で必要な情報が記憶されている。
ここでの記憶手段１０は、施工計画情報記憶部１１と、撮影画像記憶部１２と、ＳｆＭ情報記憶部１３と、作業員情報記憶部１４と、部材情報記憶部１５と、を主に備える。

施工計画情報記憶部１１には、施工計画に関する情報が記憶されている。施工計画情報記憶部１１に記憶される情報には、施工完了後の状態を示した三次元モデルが含まれる。三次元モデルは、ＣＡＤやＢＩＭなどのソフトウェアを用いて作成される。三次元モデルは、複数のエレメント（「オブジェクト」とも呼ばれる）の集合体である。空調ダクトを取り付ける施工を想定した場合、各エレメントは、例えば空調ダクトを構成する各パーツ
（例えば、直管やエルボ）である。各エレメントには、例えばエレメントを識別するエレメントＩＤ（Identification）、三次元形状、品番、寸法、素材、位置などの属性情報（エレメント情報）が登録される。

撮影画像記憶部１２には、カメラ２で撮影された映像が記憶されている。撮影画像記憶部１２には、例えばリアルタイムにカメラ２から取得した映像が格納される。映像を構成する各画像（フレーム）には、例えばカメラ２を識別するカメラＩＤ、撮影時刻、撮影位置などの属性情報（撮影情報）が登録される。なお、カメラ２の撮影場所が屋内である場合、カメラ２が一般的に備えるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機は、ＧＰＳ
衛星から発信される電波を受信できないので撮影位置を特定できない。建築設備の施工は、一般的には屋内で行われるので、以下ではＧＰＳを用いての撮影位置の特定ができないことを想定して説明する。撮影画像記憶部１２には、映像以外の情報として、カメラ２の情報（画角、解像度、フレームレートなど）が記憶されていてもよい。

ＳｆＭ情報記憶部１３には、撮影画像記憶部１２に記憶される映像をＳｆＭ処理した情報が記憶されている。ＳｆＭは、画像に映った対象物の幾何学形状とカメラの動き（時系列のカメラ位置）を同時に復元する手法である。ＳｆＭ情報記憶部１３に記憶される情報には、映像に映った対象物（ここでは、特に建築設備Ｋの各パーツ）の三次元形状データやカメラ２の動きが含まれる。

作業員情報記憶部１４には、建築設備Ｋの施工を担当する作業員Ｓに関する情報が記憶されている。作業員情報記憶部１４に記憶される情報には、作業員Ｓを識別する作業員ＩＤ、作業員Ｓが装着するカメラ２のカメラＩＤ、作業員Ｓの移動経路などの情報が含まれる。作業員Ｓの移動経路は、ＳｆＭ技術によって算出したカメラ２の動きを作業員Ｓに対応付けたものである。

部材情報記憶部１５には、建築設備Ｋを構成する各パーツ（部材Ｂ）に関する情報が記憶されている。部材情報記憶部１５に記憶される情報には、部材Ｂの品番、寸法、素材などの情報が含まれる。

制御手段２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラムの実
行処理や、専用回路等により実現される。制御手段２０がプログラムによって実現される場合、そのプログラムをコンピュータによる読み取り可能な記録媒体（例：ＣＤ－ＲＯＭ）に記憶して提供することができる。また、そのプログラムを、インターネットなどのネットワークを通して提供することもできる。

制御手段２０は、画像取得部２１と、ＳｆＭ処理部２２と、移動経路算出部２３と、紐付け処理部２４と、タグ処理部２５と、表示制御部２６と、学習用データ収集部２７と、を主に備える。

画像取得部２１は、作業員Ｓのカメラ２で撮影した映像を取得する機能である。画像取得部２１によって取得される映像は、後記するＳｆＭ処理によって部材Ｂの形状やカメラ２の動きを算出できる程度のものであればよい。画像取得部２１がカメラ２の映像を取得する時期は特に限定されず、リアルタイムに映像を取得してもよいし、施工が完了した後で施工を撮影した映像をまとめて取得してもよい。なお、画像取得部２１は、ＳｆＭ処理に適さない画像（フレーム）を除外するのがよい。適さない画像（フレーム）は、例えば作業員Ｓが勢いよく頭部を動かした際のぶれた画像や、接近しすぎて撮影対象の形状を判別できない画像である。

ＳｆＭ処理部２２は、カメラ２によって撮影された映像をＳｆＭ処理する機能である。
ＳｆＭ処理部２２は、カメラ位置・姿勢推定部２２ａと、三次元形状データ生成部２２ｂとを有する。なお、ＳｆＭ技術は既知の技術であるので、ここでは詳細な説明は省略する。

カメラ位置・姿勢推定部２２ａは、取得した映像からカメラ２の位置や姿勢を作業の進行とともに推定する。ここで「作業の進行とともに推定」とは、時間の経過とともにカメラ２の位置や姿勢を連続的に推定する場合や、何らかのイベントごとにカメラ２の位置や姿勢を離散的に推定する場合を含む意図である。

三次元形状データ生成部２２ｂは、取得した映像に映った対象物（ここでは、特に建築設備の各パーツ）の三次元形状データを作業の進行とともに生成する。ここで「作業の進行とともに生成」とは、時間の経過とともに三次元形状データを連続的に生成する場合や、何らかのイベントごとに三次元形状データを離散的に生成する場合を含む意図である。

移動経路算出部２３は、カメラ２と作業員Ｓとの対応付けを行い、ＳｆＭ技術によって算出したカメラ２の動きを作業員Ｓの移動経路として算出する。

紐付け処理部２４は、部材Ｂが建築物に新たに取り付けられた場合に、過去に遡って情報の関連づけを行う機能である。紐付け処理部２４は、マッチング処理部２４ａと、第一紐付け処理部２４ｂと、第二紐付け処理部２４ｃと、第三紐付け処理部２４ｄとを有する。

マッチング処理部２４ａは、建築物に新たに取り付けられた部材Ｂがあるか否かを判定する。マッチング処理部２４ａによるこの判定方法は特に限定されない。例えば、マッチング処理部２４ａは、施工完了後の状態を示した三次元モデルと最新の三次元形状データとを比較し、エレメントに対応する位置に何らかの物体が配置された場合に新たに部材Ｂが取り付けられたと判定する。また、部材Ｂの取付完了のタイミングで、作業員Ｓが図示しない携帯端末を操作して取付完了を示す情報の入力を行ったり、カメラ２の前で合図を行い、マッチング処理部２４ａがそれらの情報や合図を検出することで新たに部材Ｂが取り付けられたことを判定してもよい。

また、マッチング処理部２４ａは、該当するエレメントの形状や体積と、三次元形状データの対応する部分の形状や体積とを比較することで、設計通りに部材Ｂが取り付けられているか否かを判定する。設計通りに部材Ｂが取り付けられていない場合、マッチング処理部２４ａは、取り付けられた部材Ｂの周囲にいる作業員Ｓを当該部材Ｂの施工を行った施工者であると特定し、図示しない報知手段を用いて当該施工者や監督者に施工ミスであることを報知する。なお、設計通りに部材が取り付けられているか否かの判定に関して、カメラ２による撮影状況や三次元形状データを生成する精度によっては、三次元モデルと三次元形状データとが完全に一致しないことも想定される。その場合には、例えば許容値を設け、三次元モデルと三次元形状データとのずれが所定の範囲内であれば設計通りに部材Ｂが取り付けられていると判定してもよい。

第一紐付け処理部２４ｂは、建築設備Ｋを構成する各部材Ｂと三次元形状データや撮影画像との紐付けを行う。具体的には、第一紐付け処理部２４ｂは、部材Ｂが建築物に新たに取り付けられた時点よりも過去（取り付けられた時点を含んでもよい）の三次元形状データを参照し、各々の三次元形状データの当該部材Ｂに対応する領域を抽出する。第一紐付け処理部２４ｂは、例えば形状や色に基づいて当該部材Ｂに対応する領域を抽出する。なお、第一紐付け処理部２４ｂは、施工計画情報記憶部１１を参照して、取り付けられた部材Ｂに関する情報（例えば、三次元形状、品番、寸法、素材など）を取得し、取得した情報を用いて三次元形状データから領域を抽出してもよい。そして、第一紐付け処理部２
４ｂは、抽出した領域に当該部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）を紐付ける。また、第一紐付け処理部２４ｂは、抽出した領域が撮影される撮影画像に当該部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）を紐付ける。なお、第一紐付け処理部２４ｂは、部材Ｂを撮影画像から認識する画像認識モデルを有していてもよく、この画像認識モデルを用いて抽出した領域が撮影される撮影画像を特定してもよい。また、第一紐付け処理部２４ｂは、当該部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）以外の情報を三次元形状データや撮影画像に紐付けてもよい。なお、取り付けられた部材Ｂを識別する情報を特に「取付完了部材識別情報」と呼ぶ場合がある。

第二紐付け処理部２４ｃは、建築設備Ｋを構成する各部材Ｂと作業員Ｓの移動経路との紐付けを行う。具体的には、第二紐付け処理部２４ｃは、第一紐付け処理部２４ｂと同様の方法により過去の三次元形状データから当該部材Ｂに対応する領域を抽出する。そして、第二紐付け処理部２４ｃは、抽出した領域の周囲にいる作業員Ｓ（抽出した領域との距離が近い位置のカメラ２を装着する作業員Ｓ）を当該部材Ｂの搬送を行った作業員であると特定し、特定した作業員Ｓの移動経路に当該部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）を紐付ける。ここで、部材Ｂの受け渡しが行われた場合、受け渡しを行った時点を境界にして異なる作業員Ｓの移動経路に当該部材Ｂを識別する情報の紐付けを行う。

第三紐付け処理部２４ｄは、部材Ｂをグループ分けする分類情報と撮影画像との紐付けを行う。具体的には、第三紐付け処理部２４ｄは、第一紐付け処理部２４ｂと同様の方法により過去の三次元形状データから当該部材Ｂに対応する領域を抽出する。そして、第三紐付け処理部２４ｄは、抽出した領域が撮影される撮影画像に当該部材Ｂをグループ分けする分類情報（例えば、品番）を紐付ける。

タグ処理部２５は、タグＴを用いた種々の処理を行う機能である。タグ処理部２５は、部材特定部２５ａと、位置補正部２５ｂとを有する。

部材特定部２５ａは、カメラ２によって撮影された画像または三次元形状データからタグＴに記載された部材識別情報（例えば、エレメントＩＤ）を読み取り、画像に映る部材Ｂや三次元形状データに含まれる部材Ｂを特定する。なお、タグＴの読み取りに関する技術（文字認識技術）は、既知の技術であるので、ここでは詳細な説明は省略する。部材特定部２５ａによって特定された部材識別情報は、紐付け処理部２４による情報の関連づけに利用される。例えば、マッチング処理部２４ａによる比較対象の特定、並びに、第一紐付け処理部２４ｂ、第二紐付け処理部２４ｃおよび第三紐付け処理部２４ｄによる部材Ｂの領域の抽出や撮影画像の選定などに利用される。つまり、第一紐付け処理部２４ｂ、第二紐付け処理部２４ｃおよび第三紐付け処理部２４ｄは、タグＴによって特定された部材識別情報を用いて、三次元形状データや撮影画像から部材Ｂを抽出してもよい。これにより、マッチング処理や紐付け処理のミスを低減できる。

位置補正部２５ｂは、不動点（例えば、壁などに設けたスリーブ）に付されたタグＴ（以下、「基準タグＴ」と呼ぶ場合がある）をカメラ２によって撮影された画像または三次元形状データから読み取り、三次元形状データの当該位置に基準点を設定する。ここで、施工完了後の状態を示した三次元モデルにも基準タグＴが付された位置を基準点として設定しており、位置補正部２５ｂは、三次元モデルの基準点と三次元形状データの基準点とを位置合わせすることで、三次元形状データの位置を補正する。これにより、マッチング処理部２４ａによって三次元モデルと三次元形状データとを比較する精度が向上する。なお、位置補正部２５ｂは、部材Ｂに取り付けたタグＴを用いて三次元形状データの位置を補正してもよい。

表示制御部２６は、建築設備Ｋの施工に関する種々の情報を表示する。表示制御部２６
は、例えば、三次元形状データを見下図などに切り替えて表示する。また、表示制御部２６は、作業の進捗状況や出来形に関する情報を表示する。また、表示制御部２６は、設計通りに部材Ｂが取り付けられていない場合に不一致の箇所（部材）を強調して表示するとともに、施工ミスが発生した時刻や作業を行った作業員を表示する。また、表示制御部２６は、紐付け処理部２４で紐付けられた情報などを表示する紐付け情報表示部２６ａを有する。

紐付け情報表示部２６ａは、例えば、部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）の入力を受け付けて、入力された部材Ｂを含む三次元形状データやその基になる撮影画像を抽出して表示する。また、紐付け情報表示部２６ａは、入力された部材Ｂの移動経路を表示する。

また、紐付け情報表示部２６ａは、例えば、作業員Ｓを識別する情報（例えば、作業員ＩＤ）の入力を受け付けて、入力された作業員Ｓの移動経路を表示する。なお、複数の作業員Ｓの移動経路を一つの画面に並べてまたは重ねて表示し、作業員Ｓの移動経路を比較できるようにしてもよい。これにより、例えば、優秀な作業員Ｓの移動経路とそうでない作業員Ｓの移動経路を比較することが可能であり、作業効率の分析などを行うことができる。また、紐付け情報表示部２６ａは、部材Ｂの取り付けに要した時間や所定時間における施工作業量などを作業員Ｓごとに表示してもよい。

学習用データ収集部２７は、機械学習用のデータを収集する機能である。ここで、第三紐付け処理部２４ｄによって撮影画像に当該部材をグループ分けする分類情報（例えば、品番）が紐付けられている。学習用データ収集部２７は、例えば、部材Ｂをグループ分けする分類情報（例えば、品番）の入力を受け付けて、当該情報を基にして撮影画像を収集する。収集された撮影画像は、例えば、教師付きの学習データとして利用することができ、当該学習データを用いて学習を行うことで部材Ｂの自動認識能力の向上が期待できる。

＜第１実施形態に係る施工支援システムの動作＞
図３を参照して、第１実施形態に係る施工支援システム１の動作（施工情報の登録処理）について説明する。図３は、第１実施形態に係る施工支援システムの動作（施工情報の登録処理）を示すフローチャートである。

（施工情報の登録処理）
最初に、施工支援装置３の画像取得部２１は、作業員Ｓのカメラ２で撮影した映像を取得する（ステップＳ１）。画像取得部２１は、ＳｆＭ処理において適さない画像（不要な画像）を除外する（ステップＳ２）。

次に、三次元形状データ生成部２２ｂは、ＳｆＭ処理によって、映像に映った対象物（ここでは、特に建築設備Ｋを構成する部材Ｂ）の三次元形状データを作業の進行とともに生成する（ステップＳ３）。また、カメラ位置・姿勢推定部２２ａは、ＳｆＭ処理により取得した三次元形状データを用いて、カメラ２の位置や姿勢を作業の進行とともに推定する（ステップＳ３）。そして、カメラ位置・姿勢推定部２２ａは、推定したカメラ２の位置（動き）を作業員Ｓの位置（移動経路）として作業員情報記憶部１４に登録する（ステップＳ４）。また、三次元形状データ生成部２２ｂは、生成した三次元形状データをＳｆＭ情報記憶部１３に登録する（ステップＳ４）。なお、カメラ位置・姿勢を推定するタイミングと三次元形状データを生成するタイミングとは異なっていてもよい。また、所定期間内にカメラ位置・姿勢を推定する回数と三次元形状データを生成する回数とは異なっていてもよい。

次に、マッチング処理部２４ａは、建築物に新たな部材Ｂが取り付けられたか否かを判
定する（ステップＳ５）。新たな部材Ｂが取り付けられていない場合（ステップＳ５で“Ｎｏ”）、制御手段２０は、処理をステップＳ１に戻して引き続き映像を取得する。一方、新たな部材が取り付けられている場合（ステップＳ５で“Ｙｅｓ”）、マッチング処理部２４ａは、設計通りに部材Ｂが取り付けられたか否かを判定する（ステップＳ６）。マッチング処理部２４ａは、例えば三次元モデルと三次元形状データとを比較し、該当する部分の形状や体積が一致するか否かにより設計通りであるか否かを判定する。

設計通りに部材Ｂが取り付けられていない場合（ステップＳ６で“Ｎｏ”）、マッチング処理部２４ａは、取り付けられた部材Ｂの周囲にいる作業員Ｓを当該部材の施工を行った施工者であると特定し、図示しない報知手段を用いて当該作業員Ｓや監督者に施工ミスであることを報知する（ステップＳ７）。一方、設計通りに部材Ｂが取り付けられている場合（ステップＳ６で“Ｙｅｓ”）、ステップＳ８～ステップＳ１０で過去に遡って情報の関連づけを行う。例えば、第一紐付け処理部２４ｂは、建築設備Ｋを構成する部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）を三次元形状データや撮影画像に関連付ける第一紐付け処理を行う（ステップＳ８）。また、第二紐付け処理部２４ｃは、建築設備Ｋを構成する部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）を作業員Ｓの移動経路に関連付ける第二紐付け処理を行う（ステップＳ９）。また、第三紐付け処理部２４ｄは、部材Ｂをグループ分けする分類情報を撮影画像に関連付ける第三紐付け処理を行う（ステップＳ１０）。

次に、マッチング処理部２４ａは、建築物に全ての部材Ｂが取り付けられたか否かを判定する（ステップＳ１１）。全ての部材Ｂが取り付けられていない場合（ステップＳ１１で“Ｎｏ”）、制御手段２０は、処理をステップＳ１に戻して引き続き映像を取得する。一方、全ての部材Ｂが取り付けられている場合（ステップＳ１１で“Ｙｅｓ”）、処理を終了する。

［実施例］
図２に示すように、ダクトＢ０に三つのダクトＢａ，Ｂｂ，Ｂｃを取り付ける施工を例にとり、第１実施形態に係る施工支援システムの動作について説明する。図２では、取り付け後の状態を仮想線で表している。図２の施工における三次元モデルＥを図４に示す。三次元モデルＥは、ダクトＢ０（図２参照）に対応するエレメントｅ１と、ダクトＢａ，Ｂｂ，Ｂｃ（図２参照）に対応するエレメントｅ２，ｅ３，ｅ４を有する。

図５に示すように、時刻ｔ１の時点で紙面右側にいた作業員Ｓ１が紙面左側に移動し、時刻ｔ３の時点でダクトＢａの近くに移動したとする。また、図６に示すように、作業員Ｓ１は、時刻ｔ４の時点でダクトＢａを持ち上げて、時刻ｔ６の時点でダクトＢ０にダクトＢａを取り付けたとする。

この場合のカメラ２の撮影画像、生成した三次元形状データ、および三次元モデルと三次元形状データとの比較結果は、図７に示す通りであったとする。図７に示すように、時刻ｔ１，ｔ２の撮影画像Ｆ１１，Ｆ１２にはダクトＢａが映っておらず、時刻ｔ３～ｔ６の撮影画像Ｆ１３～Ｆ１６にはダクトＢａが映っている。また、時刻ｔ１，ｔ２の三次元形状データＧ１にはダクトＢａが含まれておらず、時刻ｔ３～ｔ６の三次元形状データＧ３～Ｇ６にはダクトＢａが含まれている。また、三次元モデルと三次元形状データとの比較結果は、ダクトＢａを取り付ける前の時刻ｔ１～ｔ５ではエレメントｅ２の比較結果が不一致であり、ダクトＢａを取り付けた時刻ｔ６になってエレメントｅ２の比較結果が一致している。

この場合、第一紐付け処理部２４ｂは、ダクトＢａがダクトＢ０に取り付けられた時刻ｔ６よりも過去（時刻ｔ６も含む）の三次元形状データＧ１～Ｇ６を参照し、各々の三次
元形状データＧ１～Ｇ６からダクトＢａに対応する領域を抽出する。ここでは、三次元形状データＧ３～Ｇ６にダクトＢａが含まれていたので、三次元形状データＧ３～Ｇ６の該当する領域が抽出される。そして、第一紐付け処理部２４ｂは、三次元形状データＧ３～Ｇ６から抽出した領域にダクトＢａを識別する情報（エレメントＩＤ「ｅ２」）を紐付ける。また、第一紐付け処理部２４ｂは、抽出した領域（つまり、ダクトＢａ）が撮影される撮影画像Ｆ１３～Ｆ１６にダクトＢａを識別する情報（エレメントＩＤ「ｅ２」）を紐付ける。

また、第二紐付け処理部２４ｃは、第一紐付け処理部２４ｂと同様の方法により過去の三次元形状データＧ１～Ｇ６からダクトＢａに対応する領域を抽出する。そして、第二紐付け処理部２４ｃは、三次元形状データＧ３～Ｇ６の抽出した領域の周囲にいる作業員Ｓ１をダクトＢａの搬送を行った作業員であると特定し、特定した作業員Ｓ１の移動経路にダクトＢａを識別する情報（エレメントＩＤ「ｅ２」）を紐付ける。

また、第三紐付け処理部２４ｄは、第一紐付け処理部２４ｂと同様の方法により過去の三次元形状データＧ１～Ｇ６からダクトＢａに対応する領域を抽出する。そして、第三紐付け処理部２４ｄは、三次元形状データＧ３～Ｇ６の抽出した領域が撮影される撮影画像Ｆ１３～Ｆ１６にダクトＢａをグループ分けする分類情報（例えば、「空調ダクト」）を紐付ける。

以降では、図８に示すように、作業員Ｓ１がダクトＢｂをダクトＢａに取り付けた時点でダクトＢｂに関する情報を過去の三次元形状データや撮影画像に紐付ける処理を行う。また、同様にして、図９に示すように、作業員Ｓ１がダクトＢｃをダクトＢｂに取り付けた時点でダクトＢｃに関する情報を過去の三次元形状データや撮影画像に紐付ける処理を行う。

以上のように、第１実施形態に係る施工支援システム１は、部材Ｂを識別する情報を用いて過去の三次元形状データや撮影画像を検索することによって、作業完了後に当該部材Ｂの施工中の三次元形状データや撮影画像を確認することができる。
また、第１実施形態に係る施工支援システム１は、部材Ｂを識別する情報を用いて検索することによって、作業完了後に当該部材Ｂの施工中の移動経路を確認することができる。
その為、完成後に施工ミスが発覚した場合に、当該部材Ｂの施工を担当した作業員Ｓや原因を早期に特定できる。

［第２実施形態］
＜第２実施形態に係る施工支援システムの構成＞
図１０を参照して、第２実施形態に係る施工支援システム１０１の構成について説明する。施工支援システム１０１は、作業員Ｓに装着するのが三次元レーザースキャナ１０２に変更されている。また、施工支援装置１０３は、記憶手段１０がスキャナ情報記憶部１１３を備え、さらに、制御手段２０がスキャナ情報処理部１２２を備える。

三次元レーザースキャナ１０２は、レーザー光を対象物（ここでは、特に建築設備の各パーツ）に照射し、反射光が戻ってくる時間とレーザーの照射角度から作業員Ｓの周囲にある対象物の三次元座標（点群データ）を取得する。

スキャナ情報記憶部１１３には、三次元レーザースキャナ１０２によって取得した対象物の三次元座標（点群データ）を処理した情報が記憶されている。スキャナ情報記憶部１１３に記憶される情報には、作業員Ｓの周囲にある対象物（ここでは、特に建築設備の各パーツ）の三次元形状データや三次元レーザースキャナ１０２の動きが含まれる。

スキャナ情報処理部１２２は、三次元レーザースキャナ１０２によって取得した対象物の三次元座標（点群データ）を処理する機能である。スキャナ情報処理部１２２は、スキャナ位置・姿勢推定部１２２ａと、三次元形状データ生成部１２２ｂとを有する。
スキャナ位置・姿勢推定部１２２ａは、取得した対象物の三次元座標（点群データ）から三次元レーザースキャナ１０２の位置や静止を作業の進行とともに推定する。
三次元形状データ生成部１２２ｂは、取得した対象物の三次元座標（点群データ）を点群処理することによって三次元形状データを作業の進行とともに生成する。

以上のように、第２実施形態に係る施工支援システム１０１によっても、第１実施形態と略同等の効果を奏することができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。各実施形態の変形例は、例えば以下に示すものである。

第１実施形態の施工支援システム１では、カメラ２としてビデオカメラを想定し、１秒間に数十枚の画像（フレームとも呼ぶ）を撮影する場合を例示していた。しかしながら、カメラ２による撮影方法はこれに限定されない。例えば、作業員Ｓの両手にマーカを付しておき、作業員Ｓの両手に付けられた２つのマーカをＡＮＤ認識したときに自動撮影（イベントドリブン的な撮影）を行ってもよい。この撮影方法は、「作業員の両手が映像に映る」ということは何らかの作業（イベント）を行っている時であるという考え方によるものである。この場合、写真データが膨大になりすぎない利点がある。

また、第１実施形態では、第一紐付け処理部２４ｂによって、抽出した領域が撮影される撮影画像に当該部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）を紐付けていた。しかしながら、当該部材Ｂを識別する情報（例えば、エレメントＩＤ）と共に抽出した領域が写っている位置情報を撮影画像に紐付けてもよい。これにより、一つの撮影画像に複数の部材Ｂが写っている場合に、該当する部材Ｂの特定が容易になる。

また、第１実施形態で説明した施工支援システム１と第２実施形態で説明した施工支援システム１０１との技術とを組み合わせることも可能である。例えば、作業員Ｓは、カメラ２と三次元レーザースキャナ１０２の両方を装着してもよい。

１，１０１ 施工支援システム
２ カメラ
３，１０３ 施工支援装置
１１ 施工計画情報記憶部
１２ 撮影画像記憶部
１３ ＳｆＭ情報記憶部
１４ 作業員情報記憶部
１５ 部材情報記憶部
２１ 画像取得部
２２ ＳｆＭ処理部
２２ａ カメラ位置・姿勢推定部
２２ｂ 三次元形状データ生成部
２３ 移動経路算出部
２４ 紐付け処理部
２４ａ マッチング処理部
２４ｂ 第一紐付け処理部
２４ｃ 第二紐付け処理部
２４ｄ 第三紐付け処理部
２５ タグ処理部
２５ａ 部材特定部
２５ｂ 位置補正部
２６ 表示制御部
２６ａ 紐付け情報表示部
２７ 学習用データ収集部
１０２ 三次元レーザースキャナ

Claims (9)

1. 建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムであって、
   作業員に装着されたカメラと、
   前記施工を支援する施工支援装置と、を備え、
   前記カメラは、作業空間で作業を行う前記作業員の作業内容を撮影し、
   前記施工支援装置は、
   前記部材を取り付けた後の前記作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する記憶部と、
   前記カメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する三次元形状データ生成部と、
   前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定するマッチング処理部と、
   新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域および当該領域が撮影される撮影画像の少なくとも何れか一方に前記取付完了部材を識別する取付完了部材識別情報を紐付ける第一紐付け処理部と、を備える、
   ことを特徴とする施工支援システム。
2. 前記作業員の時間の経過に伴う位置を算出する移動経路算出部と、
   新たに一致した前記取付完了部材があった場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域の周囲に居る前記作業員の移動経路に前記取付完了部材識別情報を紐付ける第二紐付け処理部と、を備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の施工支援システム。
3. 前記移動経路算出部は、前記撮影画像を写真測量技術による三次元合成処理した情報または、前記作業員が別途装着する三次元レーザースキャナから出力される情報を点群処理した情報を用いて算出する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の施工支援システム。
4. 前記部材には、当該部材を特定可能な部材識別情報が記載されており、
   前記マッチング処理部は、前記撮影画像または前記三次元形状データに含まれる前記部材識別情報を読み取り、読み取った前記部材識別情報を比較対象の特定に用いる、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の施工支援システム。
5. 前記部材には、当該部材を特定可能な部材識別情報が表示されており、
   前記マッチング処理部は、前記撮影画像または前記三次元形状データに含まれる前記部材識別情報を読み取り、読み取った前記部材識別情報を前記三次元形状データの位置の補正に用いる、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の施工支援システム。
6. 建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援装置であって、
   前記部材を取り付けた後の作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する記憶部と、
   作業員に装着されたカメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する三次元形状データ生成部と、
   前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定するマッチング処理部と、
   新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域および当該領域が撮影される撮影画像の少なくとも何れか一方に前記取付完了部材を識別する取付完了部材識別情報を紐付ける第一紐付け処理部と、を備える、
   ことを特徴とする施工支援装置。
7. 建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムであって、
   作業員に装着されたカメラと、
   前記施工を支援する施工支援装置と、を備え、
   前記カメラは、作業空間で作業を行う前記作業員の作業内容を撮影し、
   前記施工支援装置は、
   前記カメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する三次元形状データ生成部と、
   写真測量技術による三次元合成処理を利用して前記三次元形状データから前記作業員の位置を算出する移動経路算出部と、を備える、
   ことを特徴とする施工支援システム。
8. 建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムであって、
   作業員に装着されたカメラと、
   前記施工を支援する施工支援装置と、を備え、
   前記カメラは、作業空間で作業を行う前記作業員の作業内容を撮影し、
   前記施工支援装置は、
   前記部材を取り付けた後の前記作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する記憶部と、
   前記カメラで撮影した撮影画像を用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する三次元形状データ生成部と、
   前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定するマッチング処理部と、
   新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域が撮影される撮影画像に前記取付完了部材をグループ分けする分類情報を紐付ける第三紐付け処理部と、
   前記分類情報ごとに前記撮影画像を収集する学習用データ収集部と、を備える、
   ことを特徴とする施工支援システム。
9. 建築設備を構成する部材を建築物に取り付ける施工を支援する施工支援システムであって、
   作業員に装着された三次元レーザースキャナと、
   前記施工を支援する施工支援装置と、を備え、
   前記三次元レーザースキャナは、作業空間内の点群データを取得し、
   前記施工支援装置は、
   前記部材を取り付けた後の前記作業空間内の状態を示す情報である三次元モデルを記憶する記憶部と、
   前記三次元レーザースキャナで取得した点群データを用いて、前記作業空間を三次元形状化した三次元形状データを作業の進行とともに生成する三次元形状データ生成部と、
   前記三次元モデルと特定時刻の前記三次元形状データとを比較し、新たに一致した取付完了部材があるか否かを判定するマッチング処理部と、
   新たに一致した前記取付完了部材がある場合に、前記特定時刻よりも過去の三次元形状
   データにおける当該取付完了部材に対応する領域を検出し、検出した前記三次元形状データの領域に前記取付完了部材を識別する取付完了部材識別情報を紐付ける第一紐付け処理部と、を備える、
   ことを特徴とする施工支援システム。

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