JP5192891B2 - 撮像システム - Google Patents

Description

本発明は、船舶などにおける障害物などの撮像を行う撮像システムに関するものである。

従来、船舶等に設置され、広範囲に渡り物体を探知するシステムとして、レーザレーダを使用したシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
このようなレーザレーダを用いたシステムは、例えば、図９に示すように、レーザレーダ５１と、レーザレーダ５１を制御するレーザレーダ制御部５２と、レーザレーダ５１により得られた画像信号を表示する表示部５３とを備えている。レーザレーダ５１は、旋回台５４により、その俯仰角及び回転角が制御される構成となっている。
このような構成において、撮像時においては、レーザレーダ５１内のレーザヘッドからパルスレーザ光を船舶の周辺に出射し、このレーザ光が対象物Ａに到達して反射された反射光をレーザレーダ内に設けられたカメラにて撮像し、この画像信号を表示部５３に出力することにより、周囲に存在する物体が表示部５３に表示される。
特開２００６−３１７３０３号公報

上述したような従来のレーザレーダでは、カメラのゲインを調整することで、表示部５３に表示させる画像の明るさを調整している。しかしながら、カメラゲインを増大させると、カメラ内の回路部分で発生する電気的な画像ノイズが増加し、画像が粗くなるという不都合があった。

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、ノイズを抑制しながら適切な明るさの画像を得ることのできる撮像システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、パルス光を射出する送光手段と、前記送光手段から射出された前記パルス光が物体に到達し、前記物体により反射された反射光が到達するタイミングにあわせてシャッタを開き、取り込んだ前記反射光を画像信号に変換して出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される前記画像信号を所定の期間に渡って蓄積し、蓄積した複数の画像信号を重畳した重畳信号を出力する画像処理手段と、前記画像処理手段から出力された前記重畳信号を画像として表示する表示手段と、前記撮像手段のゲインの許容範囲をノイズが発生しない範囲の上限値とし、前記送光手段から射出されるパルス光の許容範囲を１パルス当たりのエネルギーが低下し始める値とし、前記撮像手段のゲイン及び前記送光手段から射出されるパルス光をそれぞれの前記許容範囲内で調整することで、前記表示手段に表示された前記画像の明るさを調整する制御手段と、を具備し、前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光の射出周波数を増減させることにより、前記画像の明るさを調整する撮像システムを提供する。

このような構成によれば、撮像手段のゲインだけに頼るのではなく、送光手段から射出されるパルス光を変化させることによっても画像の明るさを調整することが可能となる。これにより、ノイズを抑制しながら、画像の明るさ調整を行うことが可能となる。

上記撮像システムにおいて、前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光の射出周波数を増減させることにより、前記画像の明るさを調整する。

パルス光の射出周波数を増減させることにより、撮像手段に入射させる光量を増減させることができ、画像の明るさを調整することができる。

上記撮像システムにおいて、前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光の振幅を増減させることにより、前記画像の明るさを調整することとしてもよい。

前記送光手段から射出されるパルス光の振幅を増減させることにより、撮像手段に入射させる光量を増減させることができ、画像の明るさを調整することができる。

上記撮像システムにおいて、前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光のパルス幅を増減させることにより、前記画像の明るさを調整することとしてもよい。

前記送光手段から射出されるパルス光のパルス幅を増減させることにより、撮像手段に入射させる光量を増減させることができ、画像の明るさを調整することができる。

上記撮像システムにおいて、前記制御手段は、前記所定の期間内において、前記撮像手段のシャッタが継続して閉状態となる期間を設け、この継続閉状態とする期間を増減させることにより、前記画像の明るさを調整することとしてもよい。

このように、シャッタが継続して閉状態となる期間を設け、この継続閉状態とする期間を増減させるので、撮像手段が取り込む反射光の光量を調整することが可能となる。これにより、重畳信号を作成する際に用いる画像信号数を増減させることができ、画像の明るさを調整することが可能となる。

上記撮像システムにおいて、前記制御手段は、前記撮像手段のゲインを所定範囲内で調整し、前記ゲインだけでは前記画像の輝度を調整しきれなかった場合に、前記送光手段から射出されるパルス光を調整することとしてもよい。

撮像手段のゲインをノイズが気にならない範囲で増加させても、画像が所望の明るさに到達しなかった場合には、パルス光を変化させて、画像の明るさを調整する。これにより、ノイズを効果的に抑制することが可能となる。

上記撮像システムにおいて、前記ゲイン及び前記パルス光を前記許容範囲で増大させても、所望の明るさが確保できなかった場合に、前記制御手段は、前記撮像手段のゲインを前記許容範囲を超えて増加させることとしてもよい。

パルスを変化させても、所望の画像の明るさを確保できなかった場合には、ノイズが増加するのを許容して撮像手段のゲインを増加させる。これにより、ノイズは増加するが、所望の明るさをもつ画像を取得することができる。

本発明は、光を照射する照明手段と、該光が物体によって反射された反射光を画像信号に変換して出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される前記画像信号を所定の期間に渡って蓄積し、蓄積した複数の画像信号を重畳した重畳信号を出力する画像処理手段と、前記画像処理手段から出力された前記重畳信号を画像として表示する表示手段と、前記撮像手段のゲインを予め設定されている許容範囲内で調整することで、前記表示手段に表示された前記画像の明るさを調整する制御手段とを具備する撮像システムを提供する。

本発明によれば、ノイズを抑制しながら適切な明るさの画像を得ることができるという効果を奏する。

以下に、本発明に係る撮像システムの各実施形態について、図面を参照して説明する。
〔第１の実施形態〕
図１は、本発明の第１の実施形態に係る撮像システムの全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る撮像システムは、レーザレーダ１、レーザレーダ制御部２、制御装置（制御手段）３、表示装置（表示手段）４、旋回台５、及び入力装置６を備えて構成されている。

レーザレーダ１は、送光部（送光手段）１１、受光部（撮像手段）１２を備えて構成されている。
上記送光部１１は、例えば、パルス状のレーザ光を発するレーザ発振器１１１と、レーザ発振器１１１から発せられたレーザ光を目標物へ照射させる送光レンズ１１２、及び送光レンズ１１２の角度を調整するための送光レンズアクチュエータ（図示略）を主な構成要素として備えている。

上記レーザ発振器１１１は、後述するレーザレーダ制御部２内のレーザ電源２６から電源供給をうけ、パルス状のレーザ光（以下「パルス光」という。）を出射する。また、送光レンズアクチュエータは、後述するレーザレーダ制御部２から供給される制御信号に基づいて、送光レンズ１１２の位置を調整する。これにより、送光レンズ１１２に入射されるレーザ光の角度を調整し、所望の範囲に、パルス光を出射させることが可能となる。

受光部１２は、例えば、ズームレンズ１２１、シャッタ装置１２２、及びカメラヘッド１２３を備えて構成されている。ズームレンズ１２１は、上記送光部１１から発せられ、目標物により反射された反射光を集光して、シャッタ装置１２２に導く。

シャッタ装置１２２は、後述するレーザレーダ制御部２内に設けられたシャッタ装置制御部２４により駆動されるものであり、ズームレンズ１２１により導かれた光をカメラヘッド１２３に取り込むシャッタとして機能する。カメラヘッド１２３は、取り込んだ光を電気信号に変換して画像信号を生成し、この画像信号をレーザレーダ制御部２内の画像処理装置（画像処理手段）２５へ出力する。
このようなレーザレーダ１は、旋回台５によりその回転角及び迎角が所望の角度に調節される構造となっている。

レーザレーダ制御部２は、制御装置３から供給される各種制御信号に基づいて、上記レーザレーダ１の送光部１１、受光部１２、及びレーザレーダ１の回転角などを調整する旋回台５を制御する。レーザレーダ制御部２は、例えば、旋回台駆動部２１、同期回路２２、制御信号変換装置２３、シャッタ装置制御部２４、画像処理装置２５、及びレーザ電源２６などを備えている。

制御装置３は、レーザレーダ１を制御するための各種制御信号を生成し、生成した各種制御信号をレーザレーダ制御部２に出力するとともに、レーザレーダ制御部２から供給される重畳信号（詳細は後述）を表示装置４へ出力する。
表示装置４は、制御装置３から入力される重畳信号を表示する。入力装置６は、ユーザにより入力操作が行われ、操作情報に基づく入力信号を制御装置３に出力する。

上述したレーザレーダ制御部２及び制御装置３は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＨＤＤ（Hard
Disk Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるコンピュータシステムを内蔵している。後述の各種機能を実現するための一連の処理過程は、プログラムの形式でＨＤD等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能を実現させる。

なお、撮像システムを構成する各装置の配置については、図１に例示される配置に限定されない。例えば、本実施形態では、レーザ発振器１１１をレーザレーダ２内に配置する場合を想定したが、これに代えて、例えば、レーザレーダ制御部内、または、レーザレーダ２の外部に別体として配置することとしてもよい。このように、撮像システムの構成要素の配置については、本発明を適用可能な範囲で適宜変更することが可能である。

次に、本実施形態に係る撮像システムの作用について説明する。
まず、撮像時において、制御装置３は、レーザ光を所定のタイミングで出射させるために必要となる同期制御信号、所定のタイミングで出射したレーザ光が所定の物体に到達し、反射された反射光のみを受光部１２が備えるカメラヘッド１２３に取り込むためのシャッタ駆動信号などを生成し、これらをレーザレーダ制御部２に出力する。

制御装置３から出力された上記同期制御信号及びシャッタ駆動信号は、レーザレーダ制御部２内の制御信号変換装置２３を経由して、同期回路２２、シャッタ装置制御部２４へそれぞれ供給される。
同期回路２２は、入力された同期制御信号に基づいて、レーザ光の送光と受光の同期を取るための同期信号を生成し、この同期信号をレーザ電源２６及びシャッタ装置制御部２４に出力する。

レーザ電源２６は、同期回路２２から供給された同期信号に基づいて、レーザレーダ１が備える送光部１１内のレーザ発振器１１１の動作信号を生成し、この動作信号に基づいてレーザ発振器１１１を駆動する。これにより、所定のタイミングでレーザ発信器１１１からパルスレーザ光が発せられることとなる。

一方、シャッタ装置制御部２４は、制御装置３から入力されたシャッタ駆動信号及び同期回路２２から入力された同期信号に基づいて、レーザレーダ１が備える受光部１２のシャッタ装置１２２を駆動する。

これにより、まず、レーザ電源２６によりレーザ発振器１１１が駆動されることにより、所定のタイミングでパルスレーザ光がレーザ発振器１１１から出射される。このパルスレーザ光は、送光レンズ１１２により所定の範囲を有する照射領域に拡張されて、外部へ出射され、更に、照射領域内に存在する物体により反射された上記レーザ光が受光部１２１に導かれることとなる。この場合において、上述のシャッタ装置制御部２４が上記シャッタ駆動信号に基づいてシャッタ装置１２２を駆動することにより、物体によって反射されてきたレーザ光のみをカメラヘッド１２３に取り込むことが可能となる（図２参照）。

そして、カメラヘッド１２３により取り込まれた光の情報は、電気信号である画像信号に変換されて、レーザレーダ制御部２内の画像処理装置２５に出力される。画像処理装置２５は、予め設定されている所定期間、例えば、図３に示されるように、１フレームの期間において、カメラヘッド１２３から出力される画像信号を蓄積する。そして、蓄積した画像信号を重畳することにより電圧値の高い重畳信号を生成し、この重畳信号を出力する。重畳する画像信号数が多いほど、重畳信号の輝度は高くなる。

画像処理装置２５からの重畳信号は、制御信号変換装置２３を経由して制御装置３へ入力される。制御装置３は、入力された重畳信号を画像として表示装置４に出力する。これにより、浮遊物Ｐの輪郭などが可視情報として、表示装置４の表示モニタに鮮明に（輝度が高く）表示されることとなる。この結果、表示モニタに表示された画像をユーザ（乗組員等）が確認することにより、照射領域に存在した物体の形状や大きさなどの情報を取得することが可能となる。

次に、本発明の特徴部分である、画像の明るさ調整について図４を参照して説明する。

上述したような作動が行われることにより、表示装置４に画像が表示されると、ユーザはこの画像の明るさが十分であるか否かを判断し、十分でない場合には、入力装置６を操作することにより、輝度増加調整の指示を入力する。

制御装置３は、この輝度増加調整の指示を受け付けると、図４に示す明るさ調整処理を実行する。まず、制御装置３は、現在のカメラヘッド１２３のゲインが予め設定されている上限値以上か否かを判定する（図４のステップＳＡ１）。ここで、上限値は、ノイズが発生しない範囲の上限値に設定されている。ノイズが発生しているか否かの判断は、例えば、画像信号の電圧の標準偏差を算出すること等により行われる。

上記ステップＳＡ１において、ゲインが上限値未満であった場合には、制御装置３は、ゲインを所定量増加させる制御信号を生成し、レーザレーダ制御部２に出力する。レーザレーダ制御部２は、カメラヘッド１２３を調整することにより、カメラヘッド１２３のゲインを所定量増加させる（図４のステップＳＡ２）。

これにより、受光部１２から出力される画像信号の明るさが増加し、この結果、明るさが増した画像が表示装置４に表示される（図４のステップＳＡ３）。ユーザは、画像の明るさが十分か否かを判断し、十分でない場合には、入力装置６から輝度増加調整の指示を入力し、十分であれば終了指示を入力する（図４のステップＳＡ４）。
終了の指示が入力された場合には本処理を終了し、他方、輝度増加調整の指示が再度入力された場合には、ステップＳＡ１に戻り、上述したステップＳＡ１以降の処理を繰り返し行う。

このとき、ステップＳＡ１において、現在のカメラヘッド１２３のゲインが上限値以上であった場合には、制御装置３は、ゲインの増加調整を停止し、送信部１１のパルス周波数を調整することで、明るさ調整を行う。

具体的には、制御装置３は、まず、送光部１１から射出されるパルスレーザ光のパルス周波数が予め設定されている上限値以上であるか否かを判定する（図４のステップＳＡ５）。ここで、パルス周波数の上限値は、例えば、パルス周波数を増加させているにもかかわらず画像の明るさが変化しなくなったときの値、或いは、能力の限界値に設定されている。本実施形態では、一例として、１パルス当たりのエネルギーが低下し始める値に設定されている。

ステップＳＡ５において、パルス周波数が上限値未満であった場合には、制御装置３は、パルス周波数を所定量増加させる制御信号を生成し、レーザレーダ制御部２に出力する。レーザレーダ制御部２は、送光部１１のレーザ発信器１１１の動作信号の周波数を所定量増加させることにより、レーザ発信器１１１から射出されるパルスレーザ光の周波数を増加させる（図４のステップＳＡ６）。

このとき、シャッタ装置１２２の駆動周波数もパルスレーザ光の駆動周波数に応じて調整される。これにより、レーザ発信器１１１からレーザ光が射出されるタイミングにあわせて、シャッタ装置１２２が開閉し、物体によって反射されてきたレーザ光のみをカメラヘッド１２３に取り込むことが可能となる。

この結果、フレーム期間内に受光部１２から出力される画像信号の数が増加することとなる。これにより、画像処理装置２５により作成される重畳信号の明るさが増加し、この重畳信号が表示装置に画像として表示される（図４のステップＳＡ７）。

ユーザは、画像の明るさが十分か否かを判断し、十分でない場合には、入力装置６から輝度増加調整の指示を入力し、十分であれば終了の指示を入力する（図４のステップＳＡ８）。終了の指示が入力された場合には本処理を終了し、他方、輝度増加調整の指示が再度入力された場合には、ステップＳＡ５に戻り、上述したステップＳＡ５以降の処理を繰り返し行う。

このとき、ステップＳＡ５において、現在のレーザ光のパルス周波数が上限値以上であった場合には、制御装置３は、パルス周波数の増加調整を停止し、今度は、カメラヘッド１２３のゲインを再度増加させることで、画像の輝度増加を図る（図４のステップＳＡ９）。そして、画像の明るさが十分であることを示す終了信号が入力されるまで、制御装置３は、ゲインを所定量ずつ増加させる処理を行う（図４のステップＳＡ１０、ＳＡ１１）。

このような制御が制御装置３によって行われることにより、図５に示されるように、まずは、カメラヘッド１２３のゲインを増加させることにより画像の明るさ増加が図られ、ゲインだけでは明るさが不足した場合には、パルスレーザ光のパルス周波数を増加させることにより、画像の明るさ増加を図る。そして、パルスレーザ光のパルス周波数だけでは、十分な画像の明るさが得られなかった場合には、ノイズの発生を許容して、カメラヘッド１２３のゲインを増加させることとなる。

以上、説明してきたように、本実施形態に係る撮像システムによれば、カメラヘッド１２３のゲインだけに頼るのではなく、送光部１１から射出されるパルスレーザ光のパルス周波数を変化させることによっても画像の明るさを調整するので、ノイズを抑制しながら、画像の明るさ調整を行うことが可能となる。

なお、上記実施形態では、表示装置４に表示された画像の明るさを増加させる場合を例に挙げて説明したが、同様に、ゲインやパルス周波数を減少させることで、画像の明るさを低減させることも可能である。このように、ゲインやパルス周波数を調整することで、画面を所望の明るさに調整することができる。

また、上記実施形態では、カメラヘッド１２３のゲインを増加させた後に、パルスレーザ光のパルス周波数を増加させたが、これに代えて、パルスレーザ光のパルス周波数を先に増加させ、これによっても輝度が不足した場合に、カメラヘッド１２３のゲインを増加させることとしてもよい。

〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態に係る撮像システムについて説明する。
上述した第１の実施形態では、パルスレーザ光のパルス周波数を増加させることにより、画像の明るさ増加を図っていたが、本実施形態においては、図６に示すように、レーザ光のパルスの振幅を増加させることにより、画像の明るさの増加を図る。このときのパルスの振幅の上限値は、例えば、ピーク強度限界値、又は、レンズ、ウィンドウ等の構成機器の耐光強度限界等によって決定される最大値に設定されている。

パルスの振幅を調整する方法としては、例えば、レーザ発信器１１１の励起電流を調整する方法や、光学フィルタ等により調整する方法を採用することができる。

本実施形態に係る撮像システムによれば、各パルスの光強度を増減させるので、受光部１２に入射させる反射光の光量を増減させることができる。これにより、画像の明るさを適切な明るさに調整することができる。

〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態に係る撮像システムについて説明する。
上述した第１の実施形態では、レーザ光のパルス周波数を増加させることにより、画像の輝度増加を図っていたが、本実施形態においては、図７に示すように、レーザ光のパルス幅を増加させることにより、画像の輝度増加を図る。

パルス幅を広げすぎるとシャッタ開時間が長くなり、周辺のノイズ光成分も取り込まれてしまうこととなる。従って、取り込むノイズ光成分とのトレードオフを考えて、適切なパルス幅を予め設定する。具体的には、事前に画像信号をモニタしておき、信号レベル、標準偏差等の指標を元に、適切な上限値を設定しておく。ここで、ノイズ光成分は、晴天、雨天等の天候状況によって変化するため、天候に応じて上限値をそれぞれ設定しておくとよい。

本実施形態に係る撮像システムによれば、レーザ光のパルス幅を増減させることにより、カメラヘッド１２３に取り込まれる光量を増減させることができる。この結果、画像を適切な明るさに調整することができる。

〔第４の実施形態〕
次に、本発明の第４の実施形態に係る撮像システムについて説明する。
上述した第１の実施形態では、レーザ光のパルス周波数を増加させることにより、画像の輝度増加を図っていたが、本実施形態においては、図８に示すように、１フレーム期間においてシャッタ装置１２２が継続して閉状態となる期間を設け、この閉状態とする期間を増減させることで、１フレーム期間にＩＣＣＤカメラヘッダ１２３に取り込まれる反射光のパルス数を増減させることにより、画像の明るさの調整を図る。
本実施形態では、レーザ発振器１１１から射出されるパルスの周波数、振幅、パルス幅については一定とし、常に同じ条件でパルス発信器１１１を駆動させる。

本実施形態に係る撮像システムによれば、重畳信号を構成する画像信号の数を増減させることができ、この結果、画像の明るさを増減させることが可能となる。また、上述した第１〜第３の実施形態のように、レーザ光のパルス周波数、振幅、パルス幅を変える必要がなく、一定の条件で駆動させることができるので、光源やその駆動系に負担をかけずに、画像の明るさを調整することができる。これにより、送光部１１やレーザレーダ制御部２の寿命を長期化することができ、安定した運用が可能となる。

なお、上記第１から第３の実施形態に係るパルスレーザ光の調整については、任意に組み合わせることが可能である。例えば、一回の制御で、パルス周波数、パルス振幅、及びパルス幅の全て、或いは、その一部を所定量増減させるように制御することとしてもよい。

また、パルス幅を調整する方法は、天候状況が悪い場合には、環境光によるノイズの影響を受けやすいため、この場合には、パルス周波数及びパルス振幅を変化させて明るさ調整を行うこととしてもよい。このように、状況に応じて効果的な調整方法を選択することにより、効率的に画像の明るさ調整を行うことが可能となる。

また、上記実施形態においては、ユーザが十分な輝度が得られたか否かを判断することとしたが、この判断を自動で行うこととしてもよい。この場合、画像の輝度を統計的手法を用いて算出し、この輝度が予め設定されている閾値以上であるか否かにより明るさが十分であるか否かを判断することとしてもよい。このように、自動で輝度を判定することで、ユーザの負担を大幅に軽減することができ、画像の輝度を定量的に判定し、常に、一定の輝度を確保するように、自動で明るさ調整を行うことが可能となる。

また、上述した各実施形態においては、光源としてレーザ発振器１１１を備える送光部１１としたが、送光部１１の構成はこの例に限定されない。例えば、レーザ発振器１１１に代えて、連続的に光を発するランプを採用することとしてもよい。このように、送光部１１、受光部１２として投光式カメラ等を採用することも可能である。この場合には、ランプから射出される光の強度及びカメラゲインを調整することで、画像の明るさを調整することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明の第１の実施形態に係る撮像システムの概略構成を示したブロック図である。 レーザレーダの動作について説明するための図である。 レーザレーダの動作について説明するための図である。 本発明の第１の実施形態に係る画像の明るさ調整処理のフローチャートを示した図である。 本発明の第１の実施形態に係る撮像システムにおける画像の明るさ調整方法について説明するための図である。 本発明の第２の実施形態に係る撮像システムにおける画像の明るさ調整方法について説明するための図である。 本発明の第３の実施形態に係る撮像システムにおける画像の明るさ調整方法について説明するための図である。 本発明の第４の実施形態に係る撮像システムにおける画像の明るさ調整方法について説明するための図である。 従来のシステムについて示した図である。

符号の説明

１ レーザレーダ
２ レーザレーダ制御部
３ 制御装置
４ 表示装置
５ 旋回台
６ 入力装置
１１ 送光部
１２ 受光部
２１ 旋回台駆動部
２２ 同期回路
２３ 制御信号変換装置
２４ シャッタ装置制御部
２５ 画像処理装置
２６ レーザ電源
１１１ レーザ発振器
１１２ 送光レンズ
１２１ ズームレンズ
１２２ シャッタ装置
１２３ カメラヘッド

Claims (6)

1. パルス光を射出する送光手段と、
   前記送光手段から射出された前記パルス光が物体に到達し、前記物体により反射された反射光が到達するタイミングにあわせてシャッタを開き、取り込んだ前記反射光を画像信号に変換して出力する撮像手段と、
   前記撮像手段から出力される前記画像信号を所定の期間に渡って蓄積し、蓄積した複数の画像信号を重畳した重畳信号を出力する画像処理手段と、
   前記画像処理手段から出力された前記重畳信号を画像として表示する表示手段と、
   前記撮像手段のゲインの許容範囲をノイズが発生しない範囲の上限値とし、前記送光手段から射出されるパルス光の許容範囲を１パルス当たりのエネルギーが低下し始める値とし、前記撮像手段のゲイン及び前記送光手段から射出されるパルス光をそれぞれの前記許容範囲内で調整することで、前記表示手段に表示された前記画像の明るさを調整する制御手段と、
   を具備し、
   前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光の射出周波数を増減させることにより、前記画像の明るさを調整する撮像システム。
2. 前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光の振幅を増減させることにより、前記画像の明るさを調整する請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記制御手段は、前記送光手段から射出されるパルス光のパルス幅を増減させることにより、前記画像の明るさを調整する請求項１または請求項２に記載の撮像システム。
4. 前記制御手段は、前記所定の期間内において、前記撮像手段のシャッタが継続して閉状態となる期間を設け、この継続閉状態とする期間を増減させることにより、前記画像の明るさを調整する請求項１から請求項３のいずれかに記載の撮像システム。
5. 前記制御手段は、前記撮像手段のゲインを所定範囲内で調整し、前記ゲインだけでは前記画像の輝度を調整しきれなかった場合に、前記送光手段から射出されるパルス光を調整する請求項１から請求項４のいずれかに記載の撮像システム。
6. 前記ゲイン及び前記パルス光を前記許容範囲で増大させても、所望の明るさが確保できなかった場合に、前記制御手段は、前記撮像手段のゲインを前記許容範囲を超えて増加させる請求項１から請求項５のいずれかに記載の撮像システム。

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