JP5187558B2

JP5187558B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP5187558B2
Application number: JP2007310951A
Authority: JP
Inventors: 一郎濱野
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2007-11-30
Filing date: 2007-11-30
Publication date: 2013-04-24
Anticipated expiration: 2027-11-30
Also published as: JP2009132516A

Description

本発明は物品搬送装置に関し、より詳しくは、大きさが異なる物品を兼用して搬送することが可能な物品搬送装置に関する。

従来、大きさが異なる容器を兼用して搬送可能な物品搬送装置が提案されている（例えば特許文献１）。
特許文献１の物品搬送装置においては、円板状をした２枚のカム部材を上下に重合させて配置してあり、所要時に上記両カム部材を所要角度だけ相対回転させることにより、各一対のクランプアームの開閉位置を調整するようにしている。
特公平７−６１８１３号公報

ところで、上記特許文献１の物品搬送装置においては、クランプアームの開閉量は、兼用する最大の物品を把持できるだけの開放量が必要であるとともに、最小の物品を把持できる閉鎖量および把持力が必要となる。そのため、最大の物品に対しては、必要以上の把持力で把持することになり、把持力を作用させるスプリングの選定および適正な把持力の調整が困難であるとともに、物品を把持していない状態では、常に最大開放状態までクランプアームを開放させることから、最小の物品に対応させた場合には、開閉量が大きくなりスプリングの伸縮量も大きくなることから、スプリングの寿命が短くなるという欠点があった。また、これらにより、兼用可能なサイズ幅が狭い範囲に限られるという欠点があった。

上述した事情に鑑み、請求項１に記載した本発明は、回転自在な回転体と、この回転体に回動自在に軸支されるとともに相互に逆方向に回動される一対の回動軸と、各回動軸に設けられてその回動動作により開閉作動される一対のアームとを備え、閉鎖させた一対のアームによって物品を把持して回転体の回転方向に搬送するようにした物品搬送装置において、
上記いずれか一方の回動軸を第１の回動軸とし、該第１の回動軸の軸方向の延長上に配置されるとともに、上記回転体に回動自在に軸支された第２の回動軸と、上記第１の回動軸と第２の回動軸により揺動可能に支持される揺動部材と、上記第１の回動軸と第２の回動軸のいずれか一方に設けた第１ギヤと、上記第１の回動軸と第２の回動軸のいずれか他方に設けた第２ギヤと、上記第１ギヤと噛合する第３ギヤと、一端側に上記第３ギヤが設けられるとともに上記揺動部材を貫通して回転自在に軸支される貫通軸と、該貫通軸の他端側に設けられた第４ギヤと、上記揺動部材に回転自在に軸支されるとともに上記第２ギヤと上記第４ギヤとに噛合される第５ギヤと、上記第２の回動軸を回動させる作動手段と、上記揺動部材を揺動させる調整手段とを備え、
上記作動手段により第２の回動軸を回動させて、該回動を上記貫通軸を介して上記第１の回動軸に伝達して、上記一対のアームを開閉作動させるとともに、該作動手段による開閉作動を停止した状態で、上記調整手段により上記揺動部材を揺動させることで上記貫通軸を回転させ、該回転を上記第１の回動軸に伝達することで、上記一対のアームの間隔を調整可能としたものである。

上述した構成によれば、物品の大きさにかかわらず適正な把持力で物品を把持して搬送することができるとともに、装置の耐久性を向上させるようにした兼用範囲の広い物品搬送装置を提供することができる。

以下図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図２において１は物品としての容器２を把持して搬送する回転式の物品搬送装置であり、この物品搬送装置１は、搬送テーブル３上で容器２を搬送するようになっている。この物品搬送装置１の搬送対象となる容器２は空のペットボトルであり、その上方部に胴部２Ａよりも小径の首部２Ｂを備えるとともに、該首部２Ｂにフランジ部２Ｃを備え、その上方にねじ部２Ｄを備えている。
物品搬送装置１は、所定方向に回転される回転体４と、この回転体４の円周方向の等間隔位置に複数設けられるとともに、容器２の首部２Ｂのフランジ部２Ｃの上方または下方を一対のアーム５ａ、５ｂによって把持するグリッパ機構６と、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂを開閉させる駆動手段７と、容器２の大きさに応じて各グリッパ機構６の間隔を調整する第１調整手段８と、各グリッパ機構６毎に設けられて容器２の胴部２Ａにおける搬送方向の後方側の下部を支持する後方支持手段１１と、後方支持手段１１が備える各後方支持部材１１Ａの回転体４の回転方向の位置を調整する第２調整手段１２と、容器２の大きさに応じて各グリッパ機構６の高さを一斉に変更する昇降手段１３とを備えている。

図示しない駆動源によって駆動ギヤ１４を介して回転体４が所定方向に回転されるようになっている。そして、例えば、図示しないコンベヤ上の第１受け渡し位置Ａにおいて順次各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂによって容器２の首部２Ｂが把持されるとともに、後方支持部材１１Ａによって容器２の胴部２Ａにおける搬送方向後方側の下部が支持されて搬送テーブル３上を搬送されるようになっている。その後、各グリッパ機構６によって把持された容器２は回転体４の回転に伴なって、例えば、図示しない回転式の搬送装置上となる第２受け渡し位置Ｂまで搬送され、そこで各グリッパ機構６による容器２の首部２Ｂの把持状態が解放されるようになっている。そのようにして、物品搬送装置１は、各グリッパ機構６によって第１受け渡し位置Ａから第２受け渡し位置Ｂへ順次容器２を受け渡すようになっている。
本実施例の物品搬送装置１においては、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂの間隔と高さ位置を容器２の大きさ、すなわち、把持する首部２Ｂの径と高さ位置に応じて調整できるようになっており、また各後方支持部材１１の回転体４の円周方向における位置も容器２の大きさ、すなわち、当接する胴部２Ａの径に応じて調整できるようになっている。それにより、大きさが異なる容器２に対して、グリッパ機構６を兼用させることができるようになっている。

回転体４は、固定フレーム１５の円筒部１５Ａにベアリング１６、１６を介して回転自在に軸支されるとともに下方外周部に上記駆動ギヤ１４が取り付けられた外筒１７と、この外筒１７内に摺動自在に貫通させた内筒１８と、この内筒１８内を貫通させて配置されて該内筒１８と相対回転可能な軸部材２１と、この軸部材２１の上端に連結され、外周部に各グリッパ機構６を配置した支持部材２２と、外筒１７における軸方向中央部の外周部に形成された筒状部１７Ａに回転自在に嵌合させた、後方支持手段１１を構成する環状部材２３とを備えている。

軸部材２１と支持部材２２は一体に連結されており、支持部材２２は外筒１７に対して回転体４の回転方向には相対回転できずに昇降可能に取り付けられている。この支持部材２２の円周方向等間隔位置に複数のグリッパ機構６が配置されるとともに、この支持部材２２に駆動手段７が設けられている。
上記軸部材２１における下部には拡径部２１Ａおよびフランジ部２１Ｂが連設されており、この軸部材２１の拡径部２１Ａに、内筒１８の下端部に形成された拡径部１８Ａが上方から載置され、かつ回転自在に嵌合されている。内筒１８の拡径部１８Ａは、外周面にギヤ１８Ｂを形成したウォームホイールとして構成してあり、このギヤ１８Ｂは、上記フランジ部２１Ｂ上に配置されたモータ２４のウォーム２５に噛合させている。このモータ２４は、各アーム５ａ、５ｂの間隔を調整する第１調整手段８の駆動源として構成されており、このモータ２４が停止している状態では軸部材２１と内筒１８は一体となって回転されるようになっている。

上記軸部材２１の下方側となる固定フレーム１５の基部１５Ｂに、従来公知のジャッキからなる昇降手段１３が昇降軸１３Ａを鉛直上方に向けて配置されている。そして、この昇降手段１３における昇降軸１３Ａの上端に、円板状をした昇降板２６を嵌着してあり、スラストベアリング２７を介して上記軸部材２１のフランジ部２１Ｂを該昇降板２６上に回転自在に載置させている。これにより、昇降板２６上に上記軸部材２１、内筒１８、支持部材２２およびそれに設けた各グリッパ機構６と駆動手段７が支持された状態となっており、所要時に昇降手段１３を作動させて昇降軸１３Ａを昇降させることにより、上記軸部材２１と内筒１８および支持部材２２を介して各グリッパ機構６を外筒１７および搬送テーブル３に対して一斉に昇降させることができるようになっている。そのようにして、把持位置、すなわち、容器２の首部２Ｂの高さに応じて各グリッパ６の高さ位置を調整できるようになっている。

支持部材２２は、上下が塞がれた内部が空洞の円筒体に構成され、円形の上面部２２Ａ、ドーナツ形の下面部２２Ｂ、これら上面部２２Ａと下面部２２Ｂをつなぐ本体円筒部２２Ｃ、下面部２２Ｂの中央円孔から下方に設けられた下部円筒部２２Ｄを備えている。上面部２２Ａの下面中央に軸部材２１の上端が連結され、下部円筒部２２Ｄが外筒１７の外周に、キー２２Ｅを介して昇降自在かつ一体回転可能に嵌合されている。
後方支持手段１１は、支持部材２２の周囲でその円周方向等間隔位置に各後方支持部材１１Ａを水平な状態で放射方向に向けて支持する支持アーム２３Ａが立設され、また、外周面にギヤ２３Ｂが形成されてウォームホイールとして構成された環状部材２３を備えており、このギヤ２３Ｂは、外筒１７の外周部に固定されたモータ２８のウォーム３１に噛合している。このような環状部材２３、モータ２８によって後方支持部材１１Ａの回転体４に対する回転方向の位置を調整する第２調整手段１２が構成されており、モータ２８が停止されている状態では環状部材２３と外筒１７は一体となって回転できるようになっている。
なお、軸部材２１の拡径部２１Ａ内にはロータリコネクタ３２が配置されており、図示しない電源に接続されたケーブル３２Ａにより給電され、このロータリコネクタ３２から図示しないケーブルを介して、上記軸部材２１に固定された上記モータ２４、および軸部材２１と一体で回転する支持部材２２を経由して外筒１７に固定されたモータ２８に電力を供給できるようになっている。

つぎに、グリッパ機構６とそれを開閉させる駆動手段７について説明する。図１から図３に示すように、上記支持部材２２の水平な上面部２２Ａに、各グリッパ機構６毎に一対の回動軸３４a、３４bをベアリング３３a、３３ｂを介して回動自在に軸支してあり、これら回動軸３４a、３４bの上端に各アーム５ａ、５ｂの基部５ａＡ、５ｂＡを水平に連結している。なお、本実施例では、図３、図４、図５において矢印で示す方向に回転体４は回転され、搬送方向前方側を回動軸３４aとしてあり、後方側を回動軸３４bとし、この回動軸３４ｂを請求項における第１の回動軸としている。
両アーム５ａ、５ｂの先端部５ａＢ、５ｂＢはＶ字形に形成されて相互に谷部を対向させてあり、この両先端部５ａＢ、５ｂＢで容器２の首部２Ｂを搬送方向の前後両側から把持するようになっている。また両アーム５ａ、５ｂの基部５ａＡ、５ｂＡの対向する側面には、セクタギヤ５ａＣ、５ｂＣが形成されており、それらは相互に噛合されている。
そして、各アーム５ａ、５ｂにおける駆動側となる一方の回動軸３４b（第１の回動軸）が回転体４の回転に伴って駆動手段７に連動して回動されると、各アーム５ａ、５ｂは回動軸３４a、３４ｂを回転中心として同期して相互に逆方向に回転されるようになっており、それによって先端部５ａＢ、５ｂＢが開閉されるようになっている。

本実施例の駆動手段７は、支持部材２２の内部に収納した複数のギヤ他からなる連動機構３６と、この連動機構３６に連動させたカム機構３５からなる作動手段とを備えており、カム機構３５のカムレバー３７の揺動作動を連動機構３６を介してグリッパ機構６の一方の第１の回動軸３４bに伝達することで、両アーム５ａ、５ｂを開閉させるようになっている。また、本実施例においては、連動機構３６を第１調整手段８と連動するよう構成してあり、所要時に第１調整手段８により各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂの先端部５ａＢ、５ｂＢの間隔を調整できるようにしている。

図２および図３に示すように、支持部材２２の上面部２２Ａを貫邇させて回動自在に支持された第1の回動軸３４bの軸方向下方側の延長上には、支持部材２２の下面部２２Ｂを貫通して第2の回動軸５１がベアリング５２を介して回動自在に支持され、鉛直方向で第1の回動軸３４bと第2の回動軸５１の軸心が一致するように配置されており、これら第1の回動軸３４と第2の回動軸５１により揺動部材３８が揺動可能に軸支されている。また、第1の回動軸３４bには、上面部２２Aと揺動部材３８の間に第１ギヤ４１が設けられ、第2の回動軸５１には、下面部２２Ｂと揺動部材３８の間に第２ギヤ４２が設けられている。
揺動部材３８は平板状で扇形に形成され、その扇形の要の部分の上面側にはベアリング４７Ａが、下面側にはベアリング４７Ｂがそれぞれ設けられている。ベアリング４７Ａには第1の回動軸３４bの下端が嵌着され、ベアリング４７Bには第２の回動軸５１の上端が嵌着されることで、揺動蔀材３８は揺動可能な状態で水平に支持されている。
揺動部材３８の扇形の円弧部分は回転体４の回転中心に向けらており、円弧部分の外周面にセクタギヤ３８Aが形成され、このセクタギヤ３８Aは内筒１８の上端に設けたリングギヤ５８と噛合させている。ごれにより内筒１８を回転作動させることで、揺動部材３８を揺動させることができるようになっている。

揺動部材３８には、第１の回動軸３４bと第２の回動軸５１による軸支位置と円弧部分の間に、貫通軸４６を貫通させてベアリング４９を介して回転自在に支持している。また、貫通軸４６は、上方の先端が第1の回動軸３４bにベアリング６１Ａを介して取り付けられたブラケット６１にベアリング６１Ｂを介して回転自在に支持されるとともに、下方の先端が第２の回動軸５１にベアリング６２Aを介して取り付けられたブラケット６２に、ベアリング６２Bを介して回転自在に支持されている。
貫通軸４６の一端側となる揺動部材３８の上側には第３ギヤ４３が設けられて、第１の回動軸３４bの第１ギヤ４１と噛合させている。.また、貫通軸４６の他端側となる揺動部材３８の下側には第４ギヤ４４が設けられており、この第４ギヤ４４は揺動部材３８の下側に回転自在に取り付けられた第５ギヤ４５と噛合され、さらに、この第５ギヤ４５と第２の回動軸５１の第２ギヤ４５が噛合されている。このように、第２ギヤ４２と第４ギヤ４４とをを直接噛合させず第５ギヤ４５を介して連動させることで、第２ギヤ４２と第４ギヤ４４が同方向に回転するように構成されている。
本実施例では、これら第１の回動軸３４b、第２の回動軸５１および揺動部材３８、貫通軸４６、並びに第１〜第５ギヤ４１〜４５により連動機構３６が構成されている。

支持部材２２の下部円筒部２２Ｄを囲繞して環状カム部材５４を配置してあり、この環状カム部材５４は、固定フレーム１５に立設した支柱１５Ｃに回り止め５５と連結させて、下部円筒部２２Ｄにベアリング５６を介して支持されており、それにより、環状カム部材５４の位置は固定しながら、支持部材２２を回転できるようになっている。
一方、第２の回動軸５１の支持部材２２の下面部２２Ｂを貫通した下端には、先端にカムフォロワ５３を設けたカムレバー３７が設けられている。カムレバー３７は、搬送方向後方側に向けられて、下部円筒部２２Ｄの外周面に取り付けた引張りばね５７により、回転体４の回転中心側に引き付けられており、これにより、カムフォロワ５３は環状カム部材５４のカム面（外周面）に常時付勢して当接されている。本実施例においては、カムレバー３７、カムフォロワ５３および環状カム部材５４によって、第２の回動軸５１を回動させる作動手段としてのカム機構３５が構成されている。

本実施例の駆動手段７は以上のように構成され、カム機構３５によりカムレバー３７が揺動されると第２の回動軸５１が回動され、その回動は第２ギヤ４２、第５ギヤ４５、第４ギヤ４４を介して貫通軸４６に伝達される。この際、貫通軸４６は第２の回動軸５１と同方向に回動される。また、揺動部材３８は、円弧部分に形成したセクタギヤ３８Aが回転を停止した状態のリングギヤ５８に噛合して揺動を阻止されている。
貫通軸４６の回動は第３ギヤ４３、第１ギヤ４１を介して第１の回動軸３４bに伝達され、第1の回動軸３４bは貫通軸４６、第２の回動軸５１とは逆方向に回動される。第１の回動軸３４bが回動されることで一方のアーム５ｂが回動され、セクタギヤ５ａC、５ｂCを介して他方のアーム５ａが逆方向へ回動されて開閉作動される。本実施例においては.、図３に示すように、カムレバー３７が搬送方向(回転体４に伴うグリッパ機構６の進行方向)に対して後方側に向けて設けられており、このカムレバー３７を実線から点線の状態へ回転体４の回転中心から離れる方向に揺動させた場合には、第１の回動軸３４bが第２の回動軸５１とは逆方向に回動されることで、アーム５ａ、５ｂは各々の先端部５ａB、５ｂBを離隔させる開放する方向へ揺動されるようになっている。逆に、カムレバー３７を点線から実線の状態に回転体４の回転中心方向に近づけるように揺動させると、アーム５ａ、５ｂは各々の先端部５ａB、５ｂBを接近させる閉鎖する方向へ揺動されるようになっている。

本実施例の環状カム部材５４のカム面は、回転体４の回転に伴うグリッパ機構６の移動域において、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂを次のように開閉作動させるように設定されている。つまり、図示しない第２受け渡し位置Ｂから第１受け渡し位置Ａまでの移動領域では、カムレバー３７が回転中心から離れるように、カム面を回転体４による周回円における半径方向外側に突出させており、グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂが開放され、その開放状態が維持されるようになっている。そして、第１受け渡し位置Ａにおいては、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂが開放状態から閉鎖されるように、カム面は突出させた状態から半径方向内側に後退させるようになっている。それにより、カムレバー３７は回転中心方向に近づけられ各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂによって第１受け渡し位置Ａにおいて、例えばコンベヤ上の容器２の首部２Ｂを把持できるようになっている。
そして、第１受け渡し位置Ａから第２受け渡し位置に至る回転体４の移動領域においては、カム面を半径方向内側に後退した状態に維持し、グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂが閉鎖状態を維持し、容器２を把持して搬送するようになっている。
さらに、第２受け渡し位置Ｂにおいては、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂが閉鎖状態から開放されるように、カム面は再び半径方向外側に突出されるようになっている。それにより、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂによる容器２の把持状態が解放されて、第２受け渡し位置Ｂにおいて、例えば、回転式の搬送装置上に容器２が受け渡されるようになっている。
以上のようにして、上記環状カム部材５４のカム面は、回転体の４の回転に伴って各グリッパ機構６が移動する間に、アーム５ａ、５ｂを開閉作動させるように設定されている。なお、カム機構３５によるアーム５ａ、５ｂの開閉量は、兼用範囲の容器２の受け渡し動作が可能となるように設定されている。

つぎに、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂの間隔を調整する第１調整手段８について説明する。
前述したように、本実施例の揺動部材３８は、軸心を一致させている第１の回動軸３４ｂと第２の回動軸５１に軸支されて、水平方向正逆方向に揺動できるようになっている。揺動部材３８における円弧部分の外周面にはセクタギヤ３８Ａが形成されており、そのセクタギヤ３８Ａは、上記内筒１８の上端部に連結したリングギヤ５８に噛合させている。また、前述したように、内筒１８はモータ２４に連動して軸部材２１に対して正逆に回転できるようになっている（図１参照）。物品搬送装置１によって搬送する容器２の径の大きさが変更された際には、その変更された容器２の首部２Ｂの径の大きさに応じて、回転体４の回転を停止してカム機構３５によるグリッパ機構６の開閉作動を停止した状態で、モータ２４を所要量だけ回転させて、内筒１８を軸部材２１に対して所要角度だけ正逆いずれかに回転させる。それに伴って、リングギヤ５８を介して揺動部材３８が第１の回動軸３４bおよび第２の回動軸５１を回転中心として揺動される。すなわち、図４に示すように.揺動部材３８が実線で示した位置から点線で示した位置へ揺動されると、揺動部材３８に支持されている貫通軸４６、第５ギヤ４５も各実線で示した位置から点線で示した位置へ、第１の回動軸３４bおよび第２の回動軸５１を中心にその周囲を回転方向へ移動(公転)される。これに伴って、第５ギヤ４５は第２ギヤ４２の周囲を転動して自転し、第４ギヤ４４を介して貫通軸４６が第５ギヤ４５とは逆万向へ回転(自転)される。貫通軸４６の回転は、第３ギヤ４３および第１ギヤ４１を介して第１の回動軸３４bへ伝達される。この際、第１の回動輔３４bは貫通軸４６とは逆方向へ、つまり、第５ギヤ４５と同方向へ回転されて一方のアーム５ｂが回動され、セクタギヤ５ａC、５ｂCを介して他方のアーム５ａが逆方向へ回動される。図４に示すように、各アーム５ａ、５ｂを各々接近させるように間隔を変更する場合は、駆動側となる第1の回動軸３４bに取り付けられた一方のアーム５ｂの先端部５ｂBを、両先端部５ａB、５ｂB間のセンターに近づけるようにすることになり、その場合には、第１の回動軸３４bに取り付けたアーム５ｂの回動方向と同方向へ、揺動部材３８を第１の回動軸３４bおよぴ第２の回動軸５１を中心に揺動させるようにし、両先端部５ａB、５ｂBの必要な接近量に応じてリングギヤ５８を、揺動部材３８の揺動方向とは逆方向へ回転させる。
それにより、両アーム５ａ、５ｂの閉鎖時の間隔を変更後の容器２の首部２Ｂの径の大きさに対応するように調整できるようになっており、全グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂの間隔を一斉に変更できるようになっている。本実施例においては、揺動部材３８の揺動角度に対して各アーム５ａ、５ｂは２倍の角度が揺動されるようになっている。
上述した説明から理解できるように、本実施例の第１調整手段８は、揺動部材３８を揺動させるリングギヤ５８にて構成されている。

後方支持手段１１は、上記第２調整手段１２によって回転体４による回転方向の位置を容器２の大きさに応じて一斉に調整できるようになっている。つまり、図５に示すように、処理すべき容器２の大きさ（胴部２Ａの径）が、例えば、実線で示す大きさから点線で示す大きさへ変更された場合には、その変更後の容器２の胴部２Ａの直径に適合するように、モータ２８を所要量だけ正逆に回転させ環状部材２３を回転させて、各後方支持部材１１Ａを実線で示す位置から点線で示す位置一斉に変更させるようになっている。
後方支持部材１１Ａの先端部には回転自在にローラ６３を取り付けてあり、このローラ６３によって容器２の胴部２Ａの後方中央下部を支持するようになっており、容器２の搬出入時に、このローラ６３が回転して容器２の移動を案内するようになっている。このように、後方支持部材１１Ａのローラ６３により容器２の胴部２Ａの底部近くを搬送方向後方から支持するようにしているので、首部２Ｂを把持されて搬送テーブル３上を摺動される容器２が前傾して引きずられることを防止するとともに、第１受け渡し位置Ａおよび第２受け渡し位置Ｂにおける容器２の受け渡しの際に、容器２を案内し円滑な受け渡しができるようになっている。また、この様な後方支持部材１１Ａを備えることで、胴部２Ａを案内する外周ガイド等を省略することができる。

以上のように構成した本実施例の物品搬送装置１において、搬送対象となる容器２の大きさが変更された場合には、次のような処理が行われる。すなわち、回転体４が停止状態において、変更後の容器２に適合するように、第１調整手段８のモータ２４を正逆に所要量だけ回転させる。それにより、各グリッパ機構６が備える一対のアーム５ａ、５ｂの間隔が容器２の大きさ（首部２Bの径）に応じて変更される。この場合、一対のアーム５ａ、５ｂが開放状態にあるか閉鎖状態にあるかにかかわらず一斉に変更される。また昇降手段１３の昇降軸１３Ａを昇降させて、支持部材２２を昇降させることで、これに設けた各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂの高さを、変更後の容器２の首部２Bの高さに適応するように調整する。
さらに、第２調整手段１２のモータ２８を所要量だけ正逆に回転させて、後方支持部材１１Ａの位置を、変更後の容器２の胴部２Aの径に適応するように回転体４の回転方向に沿って所定量だけ移動させる。

以上のようにして、変更後の容器２の大きさに適応するように、各グリッパ機構６のアーム５ａ、５ｂの間隔と高さが一斉に調整されるとともに、各後方支持部材１１Ａの位置が一斉に調整される。

上述した本実施例の物品搬送装置１によれば、グリッパ機構６の各アーム５ａ、５ｂの間隔（閉鎖状態での両アーム５ａ、５ｂの間隔）を変更させて異なる大きさの物品に対応するよう構成しており、その場合、各アーム５ａ、５ｂの開閉作動時の揺動量（開閉量）は、変更の前後で変化しないため、物品の大きさにかかわらず適正な把持力で物品を把持することができ、物品搬送作動時における各アーム５ａ、５ｂの開閉量を、一定とするとともに、最小限に抑えることでスプリング（引張りばね５７）の耐久性を向上させ、ひいては幅広いサイズの物品に兼用可能な物品搬送装置１を提供することができる。

なお、上記実施例においては、物品搬送装置１によって搬送する物品として容器２を想定しているが、容器２以外の物品であっても本実施例の物品搬送装置１によって搬送することが可能である。また、上記実施例においては、容器２の後方を支持する後方支持手段１１を設けているが、これを省略しても良く、また、搬送テーブル３を省略して、把持した容器２を吊り下げた状態で搬送するように構成しても良い。また、第１の回動軸３４ｂに第２ギヤ４２を設け、第２の回動軸５１に第１ギヤ４１を設けて、さらに、これに対応させて揺動部材３８に第３ギヤ４３、第４ギヤ４４、第５ギヤ４５を備えた場合でも、同様に作動する連動機構３６を構成することは可能である。また、上記実施例では作動手段は、第２の回動軸５１にカムレバー３７を直接取り付けて構成しているが、ギヤ等を介して間接的に連動させるようにしても良く、カム機構３５としても溝カム等、他の構造を採用することも可能で、さらには、カム機構に限らず、サーボモータ等アクチュエータを利用して構成するようにしても良い。

本発明の一実施例を示す縦断面図。図１の要部の拡大図。グリッパ機構６の開閉作動を説明する平面図。グリッパ機構６の調整作動を説明する平面図。図２に示したグリッパ機構６と後方支持部材１１の配置状態を示す平面図。

符号の説明

１‥物品搬送装置２‥容器（物品）
４‥回転体５ａ、５ｂ‥アーム
８‥第１調整手段（調整手段）３４ｂ‥第１の回動軸
３５‥カム機構（作動手段）３８‥揺動部材
４１‥第１ギヤ４２‥第２ギヤ
４３‥第３ギヤ４４‥第４ギヤ
４５‥第５ギヤ５１‥第２の回動軸

Claims

回転自在な回転体と、この回転体に回動自在に軸支されるとともに相互に逆方向に回動される一対の回動軸と、各回動軸に設けられてその回動動作により開閉作動される一対のアームとを備え、閉鎖させた一対のアームによって物品を把持して回転体の回転方向に搬送するようにした物品搬送装置において、
上記いずれか一方の回動軸を第１の回動軸とし、該第１の回動軸の軸方向の延長上に配置されるとともに、上記回転体に回動自在に軸支された第２の回動軸と、上記第１の回動軸と第２の回動軸により揺動可能に支持される揺動部材と、上記第１の回動軸と第２の回動軸のいずれか一方に設けた第１ギヤと、上記第１の回動軸と第２の回動軸のいずれか他方に設けた第２ギヤと、上記第１ギヤと噛合する第３ギヤと、一端側に上記第３ギヤが設けられるとともに上記揺動部材を貫通して回転自在に軸支される貫通軸と、該貫通軸の他端側に設けられた第４ギヤと、上記揺動部材に回転自在に軸支されるとともに上記第２ギヤと上記第４ギヤとに噛合される第５ギヤと、上記第２の回動軸を回動させる作動手段と、上記揺動部材を揺動させる調整手段とを備え、
上記作動手段により第２の回動軸を回動させて、該回動を上記貫通軸を介して上記第１の回動軸に伝達して、上記一対のアームを開閉作動させるとともに、該作動手段による開閉作動を停止した状態で、上記調整手段により上記揺動部材を揺動させることで上記貫通軸を回転させ、該回転を上記第１の回動軸に伝達することで、上記一対のアームの間隔を調整可能としたことを特徴とする物品搬送装置。
上記搬送される各物品の搬送方向後方下部を支持する後方支持手段を、上記回転体と一体に回転可能、かつ、上記回転体に対して回転方向に調整可能に設けて、上記アームにより物品の上部を把持するとともに、上記後方支持手段によって搬送方向後方下部を支持しながら物品を搬送することを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。