JP5166203B2 - センサネットワークシステム、センサノード、及び基地局 - Google Patents

Description

本発明は、無線通信を用いてセンシングデータを伝送するセンサネットワークシステムに関し、特に複数のセンサノードで取得したセンシングデータを同期させる方法に関する。

センサネットワークシステムは、多地点において、その場所の状態を表す温度、加速度、圧力等の環境データを計測し、計測された環境データを収集する。センサネットワークシステムが、計測された環境データを正しく処理するためには、離れた各地点に設置された複数のセンサノードは、同時に環境データを計測する必要がある。つまり、センサネットワークシステムは、離れた各地点に設置された複数のセンサノードから伝送された環境データを正確に同期させることが必要である。

多地点で計測された環境データを同期させる方法として、各センサノードが全地球位置情報システム（ＧＰＳ）、又は、標準電波等の信号を受信し、受信した信号に基づいてセンサノードの内部の時計を補正し、計測した環境データに標準時刻に基づくタイムスタンプを付加する方法がある（例えば、特許文献１参照）。

また、有線回線によって接続されているセンサネットワークシステムにおいて、各センサノードが基準となるセンサノードが備えるクロックの値を定期的に取得し、取得したクロックの値を環境データに付加する方法がある（例えば、特許文献２参照）。
特開２００７−０１８２１１号公報 特開２００４−１８７０４０号公報

複数のセンサノードが環境データを計測する場合には、各センサノードが備える内部クロックに誤差があるため、各センサノードのサンプリング間隔に誤差が生じる。ここでは、ある２つのセンサノード１及びセンサノード２がそれぞれ環境データをサンプリングする場合について説明する。

図１は、センサノード１及びセンサノード２におけるサンプリング間隔の誤差を示す説明図である。

センサノード１及びセンサノード２は、それぞれ一定の間隔に基づいて環境データＤ１、Ｄ２をサンプリングする。

しかしながら、各センサノードが備える内部クロックには誤差があるため、センサノード１がＭ番目にサンプリングした時刻Ｔ１（Ｍ）と、センサノード２がＭ番目にサンプリングした時刻Ｔ２（Ｍ）とは異なる。したがって、時刻Ｔ１（Ｍ）にサンプリングされた（取得された）センシングデータＤ１（Ｍ）と、時刻Ｔ２（Ｍ）にサンプリングされた（取得された）センシングデータＤ２（Ｍ）とは同時に取得されたセンシングデータとはいえない。

ここで、センサノード１及びセンサノード２の正味のサンプリング間隔をそれぞれ、ｄｓ１、ｄｓ２とすると、Ｔ１（Ｍ）及びＴ２（Ｍ）は、次の式で与えられる。
Ｔ１（Ｍ）＝Ｍ×ｄｓ１・・・（１）
Ｔ２（Ｍ）＝Ｍ×ｄｓ２・・・（２）
したがって、Ｔ１（Ｍ）とＴ２（Ｍ）とが同じ時刻（又は、同じタイミング）であるためには、サンプリング間隔ｄｓ１とｄｓ２とが同じでなければならない。

特許文献１に記載された技術では、ＧＰＳ又は標準電波の信号を用いてセンサノードの内部クロックを補正する、すなわち、ｄｓ１＝ｄｓ２となるように内部クロックを補正する。これによって、センサネットワークシステムは、センシングデータを同期している。

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、各センサノードは、ＧＰＳ又は標準電波等の信号を受信する特別なハードウェアを備える必要があり、さらに、センサノードのクロックを補正する機能を備える必要もある。

したがって、特許文献１に記載された技術によっては、センサノードのハードウェアの簡易性、低消費電力性を実現することができない。

一方、特許文献２に記載された技術では、各センサノードは、基準センサノードのクロック値を取得し、自局の内部クロックと基準センサノードのクロックとの相対的な差を取得する。さらに、基地局は、各センサノードから送信されたクロック値を用い、ｄｓ１とｄｓ２との関係を計算することによって、各センサノードの内部クロックの時刻を補正する。

特許文献２に記載された技術によれば、センサノードのハードウェアは簡易な構成とすることができる。しかしながら、各センサノードは、ネットワークを介して基準となるクロック値を取得する必要がある。このため、各センサノードが、それぞれ、基地局に対して基準となるセンサノードのクロック値の送信を要求し、送信されたクロックを受信するので、ネットワークの通信量は増大し、通信リソースは消費される。

したがって、特許文献２に記載された技術を通信リソースが限られた無線ネットワークによって接続されたセンサネットワークシステムへ適用することは困難である。

本発明の目的は、できるだけ簡易なセンサノードの構成によって、通信リソースを消費せず、かつ、多地点でサンプリングされたセンシングデータの同時性を確立する信頼性の高いセンサネットワークシステムを提供することである。

本発明の代表的な一例を示せば以下のとおりである。すなわち、複数のセンサノードに所定のタイミングでビーコン信号を送信する基地局と、データを計測し、前記基地局から送信されたビーコン信号に従って、前記計測されたデータを前記基地局に送信する前記複数のセンサノードと、を備えるセンサネットワークシステムであって、前記複数のセンサノードは、基準となる第１のセンサノードと、前記第１のセンサノード以外の第２のセンサノードとを含み、前記各センサノードは、所定のデータを計測するセンサと、前記基地局との間で信号を送受信する送受信部と、前記センサによって計測されたデータの取得と前記取得されたデータの送信とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ビーコン信号を受信した時刻を取得し、前記送受信部は、前記ビーコン信号の受信時刻及び取得されたデータを前記基地局に送信し、前記基地局は、前記ビーコン信号の受信時刻及び取得されたデータを受信し、前記第１のセンサノードから受信した前記ビーコン信号の受信時刻と、前記第２のセンサノードから受信した前記ビーコン信号の受信時刻との相対的な関係に基づいて、前記データの取得時刻を補正することを特徴とする。

本発明の一実施形態によれば、センサネットワークシステムの基地局は、簡易な構成のセンサノードによってサンプリングされた多地点のセンシングデータを同期させることができる。

＜実施形態１＞
以下、本発明の第１の実施形態のセンサネットワークシステムについて、図２から図１１を用いて説明する。

図２は、本発明の第１の実施形態のセンサネットワークシステムの構成の例を示す説明図である。

第１の実施形態のセンサネットワークシステムは、基地局（Ｂａｓｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）２００、及び、複数のセンサノード（Ｓｅｎｓｏｒ ｎｏｄｅ）（例えば、センサノード２０１、センサノード２０２、センサノード２０３、センサノード２０４等）を備える。

基地局２００は、複数のセンサノードに定期的にビーコン信号（Ｂｅａｃｏｎ）を送信する。複数のセンサノードは、ビーコン信号を受信し、受信したビーコン信号に基づいて、同期情報（Ｓｙｎｃ． Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を生成する。また、複数のセンサノードは、生成した同期情報と取得したセンシングデータ（Ｓｅｎｓｏｒ ｄａｔａ）とを基地局２００へ送信する。

なお、図１に示した複数のセンサノード２０１、２０２、２０３及び２０４は同じ構成であり、以下いずれのセンサノードにも該当する説明をする場合には、複数のセンサノードを総称して、センサノード２０１と記載する。また、図１においては、センサノード４台を図示したが、センサネットワークシステムの形態に応じて、センサノードの台数は適宜変更してよい。

また、第１の実施形態のセンサネットワークシステムにおける具体的な処理についてはは、図３、図４、図５及び図６を用いて後述する。

図３は、本発明の第１の実施形態のセンサノードの構成の例を示すブロック図である。

センサノード２０１は、アンテナ３０１、センサ（Ｓｅｎｓｏｒ）３０２、送受信装置（Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）３０３、アナログディジタル変換部（Ａ／Ｄ）３０４、クロック部（Ｃｌｏｃｋ）３０５、カウンタ（Ｃｏｕｎｔｅｒ）３０６、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０７、コントローラ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３０８、及び、記憶部（Ｍｅｍｏｒｙ）３０９を備える。

アンテナ３０１は、基地局２００が送信したビーコン信号を受信し、取得したセンシングデータ及び同期情報を基地局２００へ送信する。

センサ３０２は、センサ３０２が備えられた場所における加速度、温度、湿度、圧力、湿度、相対速度等の環境データを計測する。送受信装置３０３は、送受信信号を処理する。アナログディジタル変換部３０４は、センサ３０２によって計測された環境データをアナログ／デジタル変換する。

クロック部３０５は、所定の周波数のクロックを発生させ、アナログディジタル変換部３０４が、センサ３０２によって計測された環境データをサンプリングするタイミングを供給する。

カウンタ３０６は、クロック部３０５が発生させるクロックを計数する。インターフェース３０７は、送受信装置３０３が送受信する信号とコントローラ３０８が処理するデータとを相互に変換する。

コントローラ３０８は、受信したビーコン信号に基づいて同期情報を生成し、生成された同期情報及びアナログディジタル変換部３０４によってサンプリングされたセンシングデータの送信を制御する。記憶部３０９は、サンプリングされたセンシングデータ、及び、送信するデータパケットを格納するバッファである。

図４は、本発明の第１の実施形態のセンサネットワークシステムの処理の例を示す説明図である。

ここでは、基地局２００とセンサノード２０１との間の無線信号の送受信と、センサノード２０１の内部の処理について説明する。センサノード２０１の内部については、センサノード２０１が備える送受信装置３０３、記憶部３０９及びカウンタ３０６の処理を説明する。

なお、センサノード２０１の記憶部３０９は、送受信バッファ（ＴｘＲｘ−Ｂｕｆｆｅｒ）、センサバッファ１（Ｓｅｎｓｏｒ ｂｕｆｆｅｒ１）、センサバッファ２（Ｓｅｎｓｏｒ ｂｕｆｆｅｒ２）、及び、センサバッファ３（Ｓｅｎｓｏｒ ｂｕｆｆｅｒ３）を含む。

また、記憶部３０９の送受信バッファは、ビーコン信号を受信した時のカウンタ値を格納する同期情報（Ｓｙｎｃ．）領域、及び、センシングデータのパケットを格納するセンサ（Ｓｅｎｓｏｒ）領域を含む。

まず、基地局２００は、センサノード２０１にトリガ信号（Ｔｒｉｇｇｅｒ ｂｅａｃｏｎ）を送信する。なお、基地局２００は、トリガ信号を送信した後、所定のタイミングで定期的にビーコン信号（Ｂｅａｃｏｎ）を送信する。

センサノード２０１の送受信装置３０３は、基地局２００によって送信されたトリガ信号を受信する。なお、送受信装置３０３は、トリガ信号を受信した後は、定期的に送信さえるビーコン信号を受信する。

センサノード２０１は、前述したトリガ信号を受信すると、センシングを開始する。

具体的には、センサノード２０１のアナログディジタル変換部３０６は、クロック部３０５が発生させるクロックのタイミングに基づいて、センサ３０２から入力された環境データをサンプリングする。また、センサノード２０１のカウンタ３０６は、クロック部３０５が供給するクロックの計数を開始する。

センサノード２０１のコントローラ３０８は、サンプリングした（取得した）センシングデータ（Ｄ（１）、Ｄ（２）、・・・）を記憶部３０９のセンサバッファ１に格納する。ここで、センシングデータＤ（１）とは、カウンタ３０６が「１」をカウントした時のタイミングで取得されたセンシングデータである。

次に、コントローラ３０８は、１パケット分のセンシングデータ（Ｄ（１）、Ｄ（２）、・・、Ｄ（６））をセンサバッファ１に格納した後、次の１パケット分のセンシングデータ（Ｄ（７）、Ｄ（８）、・・・、Ｄ（１２））をセンサバッファ２に格納する。また、コントローラ３０８は、次の１パケット分のセンシングデータ（Ｄ（１３）、Ｄ（１４）、・・・、Ｄ（１８））を最後のセンサバッファ３に格納する。

なお、記憶部３０９が含むセンサバッファの数及び一つのパケットに格納されるセンシングデータの数は、センサネットワークシステムの形態に応じて、適宜変更してよい。

次に、コントローラ３０８は、センサバッファ１に格納された１パケット分のセンシングデータ（パケットＰ１）を送受信バッファ内のセンサ（Ｓｅｎｓｏｒ）領域に移動する。

また、コントローラ３０８は、送受信装置３０３がビーコン信号（例えば、Ｂｅａｃｏｎ（１））を受信した時のカウンタ３０６のカウンタ値（例えば、「５」）を、送受信バッファの同期情報（Ｓｙｎｃ．）領域に格納する。

次に、コントローラ３０８は、ビーコン信号を受信すると、送受信バッファの同期情報領域及びセンサ領域のそれぞれに格納された同期情報及び１パケット分のセンシングデータを送受信装置３０３に受け渡す。

例えば、コントローラ３０８は、基地局２００から送信された２番目のビーコン信号（Ｂｅａｃｏｎ（２））を受信した時（すなわち、カウンタ値は「１１」）に、送受信バッファに格納されていた同期情報（１１）及びセンシングデータのパケットＰ１を送受信装置３０３に受け渡す。

なお、１番目のビーコン信号（Ｂｅａｃｏｎ（１））を受信した時（すなわち、カウンタ値は「５」）は、送受信バッファ内のセンサ（Ｓｅｎｓｏｒ）領域に送信すべきデータパケットが格納されていないので、センサノード２０１は、データパケットを送信しない。

次に、センサノード２０１は、センシングデータと同期情報とを含むデータパケットを基地局２００に送信する。なお、データパケットの構成については、図８を用いて後述する。

基地局２００は、データパケットを受信した後、正常に受信した旨の情報（ＡＣＫ）を含むビーコン信号（例えば、Ｂｅａｃｏｎ（３））をセンサノード２０１に送信する。

センサノード２０１のコントローラ３０８は、前述したＡＣＫの信号を含むＢｅａｃｏｎ（３）を受信すると、センサバッファ２に格納されたパケットＰ２を送受信バッファのセンサ領域に移動し、送受信バッファのセンサ領域を更新する。

コントローラ３０８は、３番目に送信する１パケット分のセンシングデータ（Ｄ（１３）、Ｄ（１４）、・・・、Ｄ（１８））をセンサバッファ３に格納した後は、４番目に送信する１パケット分のセンシングデータ（Ｄ（１９）、Ｄ（２０）、・・・、Ｄ（２４））を、再びセンサバッファ１に格納する。

なお、センサノード２０１の内部における詳細な処理については、図５を用いて説明する。また、基地局２００の内部における詳細な処理については、図６を用いて説明する。

図５は、本発明の第１の実施形態のセンサノードの処理の例を示すフローチャートである。

センサノード２０１の送受信装置３０３は、トリガ信号を受信した後、ビーコン信号を待ち受け、基地局が送信したビーコン信号を受信する（Ｓ５０１）。

センサノード２０１は、ビーコン信号を受信した後、受信したビーコン信号を、インターフェース３０７を介してコントローラ３０８に伝送する。

次に、コントローラ３０８は、ビーコン信号を受信した時のカウンタ３０６のカウンタ値をラッチする（Ｓ５０２）。

次に、コントローラ３０８は、受信したパケットを解析し、自局が受信すべき所望のビーコン信号であるか否かを判定する（Ｓ５０３）。

Ｓ５０３において、所望のビーコン信号である場合（すなわち、受信したビーコン信号が自局に宛てられた信号である場合）には、コントローラ３０８は、前述したラッチしたカウンタ３０６のカウンタ値を、送受信バッファ内の同期情報（Ｓｙｎｃ．）領域に格納する（Ｓ５０４）。

一方、Ｓ５０３において、所望のビーコン信号でない場合（すなわち、受信したビーコン信号が自局に宛てられた信号でない場合、又は、自局が属していない他のネットワークから送信された信号である場合等）には、コントローラ３０８は、受信したビーコン信号を破棄し、Ｓ５０１に戻る。

次に、コントローラ３０８は、前回のビーコン信号を受信した後にセンシングデータを含むデータパケットを送信したか否かを判定する（Ｓ５０５）。

ここで、前回のビーコン信号とは、センサノード２０１がＳ５０１において受信したビーコン信号（例えば、図４に示したＢｅａｃｏｎ（３））よりも、一つ前に基地局２００によって送信されたビーコン信号（例えば、図４に示したＢｅａｃｏｎ（２））である。

なお、センサノード２０１が前回にビーコン信号を受信した時にデータパケットを送信したか否かは、前回のビーコン信号が受信された後に、送信バッファが更新されたか否かによって判定されてもよい。つまり、コントローラ３０８は、送信バッファが更新されている場合には、データパケットを送信したと判定する。

Ｓ５０５において、データパケットが送信されたと判定された場合には、次に、コントローラ３０８は、受信したビーコン信号のパケットにＡＣＫ又はＮＡＣＫのいずれかが含まれているかを判定する（Ｓ５０６）。

Ｓ５０６において、ビーコン信号のパケットにＮＡＣＫが含まれていると判定された場合、すわなち、前回送信したデータパケット（言い換えると、一つ前のビーコン信号を受信した後、送信したデータパケット）が基地局２００で正常に受信されなかった場合には、センサノード２０１は、送信バッファに格納されている前回送信したデータパケットと同じデータパケットを基地局２００に再送する（Ｓ５０９）。

一方、Ｓ５０６において、ビーコン信号のパケットにＡＣＫが含まれていると判定された場合、すなわち、前回送信したデータパケットが基地局２００で正常に受信されていた場合には、センサノード２０１は、送信バッファを更新する（Ｓ５０７）。

なお、Ｓ５０５において、前回のビーコン信号時にデータパケットが送信されていないと判定された場合には、次に、コントローラ３０８は、送信バッファのセンサ領域に送信すべきセンシングデータが格納されている否かを判定する（Ｓ５０８）。

Ｓ５０８において、送信バッファにセンシングデータが格納されていると判定された場合には、センサノード２０１は、格納されているセンシングデータを含むデータパケットを基地局２００に送信する（Ｓ５０９）。

一方、Ｓ５０８において、送信バッファにセンシングデータが格納されていないと判定された場合には、センサノード２０１は、Ｓ５０１に戻り、次回のビーコン信号の受信を待ち受ける。

なお、Ｓ５０７において、送信バッファ（センサ領域）を更新する場合には、コントローラ３０８は、センサバッファに格納されているセンシングデータのパケットを次のビーコン信号の受信のタイミングで送信すべきセンシングデータとして、送信バッファ（センサ領域）に移動する。ただし、センサバッファにパケットが２つ以上格納されている場合には、コントローラ３０８は、初めにサンプリングされたパケットを送信バッファのセンサ領域に移動する。

次回に送信すべきセンシングデータのパケットが送信バッファに移動された後、センサノード２０１は、センシングデータと同期情報とを含むデータパケットを基地局２００に送信する（Ｓ５０９）。

なお、送信すべきセンシングデータが送信バッファ（センサ領域）に格納されていない場合、又は、パケットデータを送信（Ｓ５０９）した直後の場合には、コントローラ３０８は、次回のビーコン信号を待ち受ける（Ｓ５０１）。

次に、基地局２００の処理について説明する。

図６は、本発明の第１の実施形態の基地局の処理の例を示すフローチャートである。

基地局２００は、トリガ信号を送信した後、タイマーをセットし、時間を計測する（Ｓ６０１）。次に、基地局２００は、タイマーをセットした後、センサノード２０１が送信するデータパケットを待ち受ける。

次に、基地局２００は、センサノード２０１（及びセンサノード２０２、２０３、２０４）から送信されたデータパケットを受信したか否かを判定する（Ｓ６０２）。

Ｓ６０２において、データパケットを受信していないと判定された場合には、基地局２００は次に、タイマーのセットから所定の時間（Ｔ＿ｆｒａｍｅ）が経過したか否かを判定する（Ｓ６０３）。ここで、Ｔ＿ｆｒａｍｅは、ビーコン信号の送信間隔である。

Ｓ６０３において、Ｔ＿ｆｒａｍｅが経過していないと判定された場合には、基地局２００は、Ｓ６０２に戻る。

Ｓ６０３において、Ｔ＿ｆｒａｍｅが経過したと判定された場合には、基地局２００は、ビーコン信号を生成する（Ｓ６０４）。次に、基地局２００は、生成されたビーコン信号をセンサノード２０１（及びセンサノード２０２、２０３、２０４）に送信する（６０５）。

基地局２００は、ビーコン信号を送信した後、Ｓ６０１に戻り、再び、タイマーをセットする。以降、基地局２００は、ビーコン信号を送信する毎に、前述した処理を繰り返す。

なお、Ｓ６０４において、前回のビーコン信号を受信した後、センサノード２０１によって送信されたデータパケットを基地局２００が正常に受信した場合には、基地局２００は、データパケットを送信したセンサノード２０１の識別子、及び、データパケットを正常に受信したことを示す情報（ＡＣＫ）をビーコン信号のパケットに含める。

なお、ビーコン信号のパケット（Ｂｅａｃｏｎ ｐａｃｋｅｔ）の構成については、図９を用いて後述する。

次に、センサノード２０１から送信されたデータパケットを受信した後のパケットチェックの処理について説明する。

一方、Ｓ６０２において、データパケットを受信したと判定された場合には、基地局２００は、受信したデータパケットが正当であるか否かを判定する（Ｓ６０６）。なお、この場合、基地局２００は、受信したデータパケットのヘッダ部に含まれる送信元（センサノード２０１）の識別子、及び、ＣＲＣ等を確認する。これによって、基地局２００は、パケットデータが所望のノードから送信された正しいセンシングデータであると判定する。パケットデータの構成については、図８を用いて後述する。

Ｓ６０６において、データパケットが正当であると判定された場合には、基地局２００は、受信したデータパケットに含まれるセンシングデータ、及び、同期情報を取得する（Ｓ６０７）。Ｓ６０７の後、基地局２００は、Ｓ６０２に戻り、データパケットを待ち受ける。

一方、Ｓ６０６において、データパケットが正当でないと判定された場合には、基地局２００は、受信したデータパケットを破棄する（Ｓ６０８）。その後、基地局２００は、Ｓ６０２に戻り、データパケットを待ち受ける。

以上の処理によって、センサノード２０１は、特別なハードウェアを備えることなく、センシングデータと同期情報とを基地局２００に送信することができる。

次に、基地局２００においてセンシングデータが取得された時刻を補正する方法について説明する。

図７は、本発明の第１の実施形態のセンシングデータの取得時刻の補正を示す説明図である。

ここでは、基地局２００のビーコン信号の送信（又は、センサノード２０１のビーコン信号の受信）のタイミングと、ある一つのセンサノード１（以下、センサノード１ ２０１）のカウンタ３０６のカウンタ値と、センサノード１とは別のあるセンサノード２（以下、センサノード２ ２０２）のカウンタ３０６のカウンタ値と、ビーコン信号を受信した時のセンサノード１ ２０１のカウンタの積算値と、センサノード２ ２０２のカウンタの積算値との関係を説明する。

Ｎｓ１（Ｋ）は、Ｋ番目のビーコン信号を受信した時のセンサノード１ ２０１のカウンタ値である。Ｎｓ２（Ｋ）は、Ｋ番目のビーコン信号を受信した時のセンサノード２ ２０２のカウンタ値である。

Ｓ１（Ｋ）は、センサノード１ ２０１がトリガ信号を受信してからＫ番目のビーコン信号を受信した時までにカウントしたカウンタ値の積算値である。Ｓ２（Ｋ）は、センサノード２ ２０２がトリガ信号を受信してからＫ番目のビーコン信号を受信した時までにカウントしたカウンタ値の積算値である。

なお、センサノードが備えるカウンタ３０６は、内部レジスタによって、カウントすることができる最大値が制限される。例えば、内部レジスタが８ビットであれば、カウントすることができる値は０から２５５である。したがって、例えば、センサノード２ ２０２が２番目のビーコン信号を受信した時のカウンタ値の積算値は、Ｎｓ２（２）にＸ（カウンタ３０６の最大値＋１）を加算した値である。

また、センサノード１ ２０１がＭ回目のセンシングデータを取得した時の時刻をＴ１（Ｍ）、センサノード２ ２０２がＭ回目のセンシングデータを取得した時の時刻をＴ２（Ｍ）とし、各センサノードのサンプリング間隔をｄｓ１、ｄｓ２とすると、Ｔ１（Ｍ）及びＴ２（Ｍ）は、それぞれ下記式（１）、（２）で与えられる。
Ｔ１（Ｍ） ＝ Ｍ×ｄｓ１ ・・・（１）
Ｔ２（Ｍ） ＝ Ｍ×ｄｓ２ ・・・（２）
各センサノードのサンプリングのタイミングは、各センサノードが備えるクロック部３０５によって与えられるため、各センサノードのクロック部３０５が正確である場合には、ｄｓ１＝ｄｓ２となる。

しかしながら、通常は、各センサノードのクロック部３０５には誤差があり、ｄｓ１とｄｓ２とは異なる値となる。また、標準電波の信号等を受信するためのハードウェアを備えない簡易な構成のセンサノードは、基準となる時刻（又はクロック）と内部クロックの時刻との差を相対的に計測することができない。

したがって、各センサノードがセンシングデータを取得した時刻を相対的に合わせるためには、基地局２００は、基準のクロックを定め、ｄｓ１とｄｓ２との相対的な関係（各周期の長さの比）を求める必要がある。

例えば、センサノード１のクロック部３０５を基準とする場合には、ｄｓ１とｄｓ２との相対的な関係を示す補正係数を用いることによって、Ｔ２（Ｍ）は、下記式（３）によって変換することができる。
Ｔ２（Ｍ）＝Ｍ×ｄｓ１×（補正係数）・・・（３）
つまり、前述した補正係数を計算することによって、基地局２００は、Ｔ１（Ｍ）とＴ２（Ｍ）との共通の時間軸を得ることができる。

ここでは、センサノード１ ２０１及びセンサノード２ ２０２のカウンタ３０６のそれぞれの積算値に基づいて、前述した補正係数を求める。

まず、センサノード１ ２０１及びセンサノード２ ２０２がＫ番目のビーコン信号を受信した時のそれぞれのカウンタ３０６の積算値Ｓ１（Ｋ）、Ｓ２（Ｋ）は、それぞれ下記式（４）、（５）のとおりである。
Ｓ１（Ｋ）＝Ｓ１（Ｋ−１）＋ΔＮｓ１（Ｋ）・・・（４）
Ｓ２（Ｋ）＝Ｓ２（Ｋ−１）＋ΔＮｓ２（Ｋ）・・・（５）
ここで、ΔＮｓ（Ｋ）は次の式のとおり定義される。
ΔＮｓ（Ｋ）＝Ｎｓ（Ｋ）−Ｎｓ（Ｋ−１）
（Ｎｓ（Ｋ）＞＝Ｎｓ（Ｋ−１）の場合）
ΔＮｓ（Ｋ）＝Ｎｓ（Ｋ）−Ｎｓ（Ｋ−１）＋Ｘ
（Ｎｓ（Ｋ）＜Ｎｓ（Ｋ−１）の場合）・・・（６）
ここで、Ｘ＝（カウンタの最大値＋１）である。

よって、Ｓ１（Ｋ）とＳ２（Ｋ）との関係に基づいて、補正係数は、下記式（７）としてとして求めることができる。
（補正係数）＝Ｓ１（Ｋ）／Ｓ２（Ｋ）・・・（７）
前述した方法によれば、計測の時間が長くなるほど、補正係数が正確になるため、基地局２００は、各センサノードの間のクロックを相対的に正しく補正することができる。

なお、センサノード２０１が備えるクロックが安定していて、かつ、計測にリアルタイム性が求められない場合には、基地局２００は、すべてのセンシングデータを受信した後に、補正係数を求め、求められた補正係数を用いて、各センシングデータの取得時刻を補正してもよい。

また、センサノード２０１が備えるクロックが安定しておらず、長時間の計測によって、クロックの誤差が変動することが想定される場合には、センサネットワークシステムの基地局２００は、定期的に補正係数を求めて、各センサノードのクロックの時間軸を補正することが望ましい。

例えば、所定の時間が経過する毎に前述した積算を実行してもよい。また、次の式（８）、（９）を用いて、Ｌ回の移動積分によって補正係数を計算してもよい。
Ｍ１（Ｋ）＝Ｍ１（Ｋ−１）＋ΔＮｓ１（Ｋ）−ΔＮｓ１（Ｋ−Ｌ＋１）・・・（８）
Ｍ２（Ｋ）＝Ｍ２（Ｋ−１）＋ΔＮｓ２（Ｋ）−ΔＮｓ２（Ｋ−Ｌ＋１）・・・（９）
（補正係数）＝Ｍ１（Ｋ）／Ｍ２（Ｋ） ・・・（１０）
以上説明したとおり、補正係数に基づいて各センサノードのクロックを相対的に補正することによって、各センサノードのセンシングデータの取得時刻を合わせることができる。

次に、センサノードから基地局へ送信するデータパケット（Ｄａｔａ ｐａｃｋｅｔ）の構成について説明する。

図８は、本発明の第１の実施形態のデータパケットの構成の例を示す説明図である。

データパケット８００は、プリアンブル部（Ｐｒｅａｍｂｌｅ）８０１、ＳＦＤ部（Ｓｔａｒｔ Ｆｒａｍｅ Ｄｅｌｉｍｉｔｅｒ）８０２、ヘッダ部（Ｈｅａｄｅｒ）８０３、センサデータ部（Ｓｅｎｓｏｒ Ｄａｔａ）８０４、同期情報部（Ｓｙｎｃ． Ｉｎｆｏ）８０５、及び、ＣＲＣ部８０６を含む。

同期情報部８０５は、時刻情報部（Ｃｏｕｎｔｅｒ ｖａｌｕｅ）８０７及びデータ番号部（Ｄａｔａ ｎｕｍｂｅｒ）８０８を含む。

プリアンブル部８０１は、基地局２００の受信機（図示省略）が受信信号を復調するために必要なデータを含む。ＳＦＤ部８０２は、データの最初を表す符号である。ヘッダ部８０３は、パケットのタイプ、通信のためのパラメータ、ネットワーク情報、送信元、送信先情報、パケットのシーケンス番号等の制御情報を含む。また、センサデータ部８０４は、取得されたセンシングデータを含む。

同期情報部８０５の時刻情報部８０７は、センサノード２０１がビーコン信号を受信した時に取得したクロック部３０５の時刻情報（カウンタ値）を含む。同期情報部８０５のデータ番号部８０８は、センシングデータに付与されるシーケンス番号を含む。

なお、シーケンス番号を付加することによって、基地局２００は、センシングデータの欠落を検出し、センシングデータの信頼性を向上させることができる。ＣＲＣ部８０６は、データパケットの誤りを検出するためのチェックコードを含む。

次に、基地局２００から送信されるビーコン信号のパケットの構成について説明する。

図９は、本発明の第１の実施形態のビーコン信号のパケットの構成の例を示す説明図である。

ビーコンパケット９００は、プリアンブル部（Ｐｒｅａｍｂｌｅ）９０１、ＳＦＤ部（Ｓｔａｒｔ Ｆｒａｍｅ Ｄｅｌｉｍｉｔｅｒ）９０２、ヘッダ部（Ｈｅａｄｅｒ）９０３、ＡＣＫ／ＮＡＣＫ部９０４、ＣＲＣ部９０５を含む。

ヘッダ部９０３は、パケットのタイプ（Ｔｙｐｅ）９０６、ネットワークＩＤ情報（ＮＷ ＩＤ）９０７、送信元ＩＤ情報（ＩＤ）９０８、通信のためのパラメータ、送信先情報、パケットのシーケンス番号等を含む。

特に、パケットのタイプ９０６、ネットワークＩＤ情報９０７及び送信元ＩＤ情報９０８は、複数のネットワークが混在する場合に、パケットを識別するために必要となる。

ＡＣＫ／ＮＡＣＫ部９０４は、基地局２００が前回のデータパケットを正常に受信したか否かをセンサノード２０１に通知するための受信確認の符号を含む。

なお、あらかじめ、ＡＣＫ／ＮＡＣＫ部９０４の各ビットに、ネットワークに接続されている各センサノードの識別子を割り当て、各センサノードに対応するビットにＡＣＫを示す「１」を記載してもよい。これによって、例えば、センサノード２０１は、自局を示す位置にあるビットに「１」が記載されている場合には、前回送信したデータパケットが基地局２００側で正常に受信されたと判定することができる。

なお、プリアンブル部９０１、ＳＦＤ部９０２及びＣＲＣ部９０５は、それぞれ図８に示したプリアンブル部８０１、ＳＦＤ部８０２及びＣＲＣ部８０６と同じである。

次に、パケット通信の方法について説明する。センサノード２０１が基地局２００へデータパケットを送信するタイミング、方法にはいつくつかの種類がある。本発明の第１の実施形態においては、複数のマルチプルアクセスを適用することができる。以下に三つのマルチプルアクセスの例を示すが、本発明はその方法に限定されない。

図１０Ａは、本発明の第１の実施形態のＴＤＭＡによって転送されるデータを示す説明図である。

ＴＤＭＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）は、ネットワーク内の各センサノードに、データパケットを送信することができる時間をそれぞれ割り当てる方法である。センサノード２０１は、ビーコン信号を受信した時を基準とし、割り当てられた時間（スロット）に従って、データパケットを送信する。

図１０Ｂは、本発明の第１の実施形態のＣＳＭＡによって転送されるデータを示す説明図である。

ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）は、他局がパケットを送信していない場合に自局の通信を開始する方法である。センサノード２０１は、自局がパケットを送信する場合には、他局からパケットが送信されているか否かを判定する。スロットが空いている判定された場合には、センサノード２０１はパケットを送信する。スロットが空いていないと判定された場合には、センサノード２０１は、ランダムな時間待機し、パケットを再度送信する。

図１０Ｃは、本発明の第１の実施形態のＡＬＯＨＡによって転送されるデータを示す説明図である。ＡＬＯＨＡは、他局のパケットの送信を確認することなく任意のタイミングで自局の送信を開始する方法である。センサノード２０１は、任意のタイミングでパケットを送信する。また、センサノード２０１は、送信したパケットが受信側で正常に受信されたことが確認できない場合には、ランダムな時間待機し、パケットを再送する。

なお、第１の実施形態においては、前述したこれらの方法を組み合わせて適用してもよい。また、一般的にマルチプルアクセスは、スループット又は信頼性と、センサノードの負荷（消費電力）とのトレードオフの関係によって、適宜最適の方法が選択される。

つまり、スループット又は信頼性が優先される場合には、ＴＤＭＡが選択される。また、センサノードの負荷の軽減が優先される場合には、ＣＳＭＡ、又は、ＡＬＯＨＡが選択される。

また、第１の実施形態においては、時系列に沿って連続的に取得したセンシングデータ（例えば、Ｄ（１）、Ｄ（２）、Ｄ（３）・・・）を同じパケット（例えば、Ｐ１）に格納したが、時系列に沿って連続的に取得したセンシングデータを分散させて異なるパケットに格納してもよい。これによって、センシングデータの信頼性を向上させることができる。

次に、データパケットの構成の変形例を説明する。

図１１は、本発明の第１の実施形態のデータパケット構成の変形例を示す説明図である。

パケット番号１１０１は、パケットを送信する順番である。格納データ１１０２は、パケットに含まれるセンシングデータである。図１１に示す変形例では、センサノード２０１は、連続した一群のセンシングデータを一つのデータパケットに格納するのではなく、複数のパケットに分散させる。

これによって、仮に一つのパケットが通信障害によって欠落し、基地局２００側で受信されなかった場合でも、基地局２００は、他に受信したデータパケットに格納されているセンシングデータによって、欠落したセンシングデータを補完する、又は、推定することができる。つまり、取得したセンシングデータの信頼性を向上させることができる。

また、図１１に示した変形例においては、１回のサンプリングで取得したセンシングデータ単位（例えば、Ｄ（１））でセンシングデータを複数のパケットに分散させたが、センシングデータをビット単位で分割し、分割されたビット単位のセンシングデータを複数のパケットに分散させ、異なるパケットに格納してもよい。この場合は、誤り訂正符号を分割されたセンシングデータに組み合わせる。

これによって、基地局２００は、いくつかのパケットが欠落した場合においても、欠落したビットを復元、又は、推定することができる。つまり、信頼性をさらに向上させることができる。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、センサノードがクロック補正等のための特別なハードウェアを備えていない場合でも、基地局は各センサノードが取得した各センシングデータを同期させることができる。これによって、センサネットワークシステムは、取得したセンシングデータを正しく処理することができる。

＜実施形態２＞
図１２は、本発明の第２の実施形態のセンサノードの構成の例を示すブロック図である。

第２の実施形態におけるセンサノード２０１は、アンテナ１２０１、センサ（Ｓｅｎｓｏｒ）１２０２、送受信装置（Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）１２０３、アナログディジタル変換部（Ａ／Ｄ）１２０４、クロック部（Ｃｌｏｃｋ）１２０５、カウンタ（Ｃｏｕｎｔｅｒ）１２０６、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１２０７、コントローラ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１２０８、記憶部（Ｍｅｍｏｒｙ）１２０９、及び、Ａ／Ｄクロック生成部（Ａ／Ｄ ｃｌｏｃｋ）１２１０を備える。

第２の実施形態のセンサノード２０１は、図３に示した第１の実施形態のセンサノード２０１と、Ａ／Ｄクロック生成部１２１０を備える点で異なる。

第１の実施形態においては、センサノード２０１のクロック部３０５が供給するクロックの間隔は、センシングデータのサンプリング間隔と同じであった。

一方、第２の実施形態においては、クロック部１２０５が供給するクロックの間隔は、センシングデータのサンプリング間隔（例えば、１Ｈｚ）よりも小さい間隔（例えば、１ｋＨｚ）である。

つまり、Ａ／Ｄクロック生成部１２１０は、クロック部１２０５が発生させたクロックに基づいて、前述したクロックよりも周波数の低いクロックを発生させる。これはアナログディジタル変換部１２０４が環境データをサンプリングするためのクロックである。

また、Ａ／Ｄクロック生成部１２１０は、発生したクロックをアナログディジタル変換部１２０４に供給する。よって、第２の実施形態においては、環境データをサンプリングするためのクロックの周波数及びタイミングは、カウンタ１２０６がカウンタ値を計数するクロックの周波数及びタイミングと異なる。

この場合においても、アナログディジタル変換部１２０４に供給されるクロックは、クロック部１２０５が供給するクロック（原振）から分周されているため、第１の実施形態と同じ方法によって、各センサノードのセンシングデータの取得時刻を補正することができる。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、センサネットワークシステムは、サンプリング間隔に関係なく、センシングデータの取得時刻を高い精度で補正することができる。

また、第１の実施形態の効果と同様に、センサノードは、標準電波等の受信装置、及び、クロック補正機能等の特別なハードウェアを必要としない簡易な構成となる。

さらに、センサネットワークシステムの基地局は、簡易な構成のセンサノードによって、多地点のセンシングデータの取得時刻を補正することができる。

また、センシングデータにビーコン信号を受信した時刻（タイミング）を付加して送信する処理のみによって、センシングデータの取得時刻を合わせることができるので、通信リソースを消費しないセンサネットワークシステムを構築することができる。

＜実施形態３＞
次に、本発明のセンサネットワークシステムを自動車内に備わる装置のデータ（例えば、走行データ）の計測に適用した例について説明する。

図１３は、本発明の第３の実施形態のセンサネットワークシステムの構成の例を示す説明図である。

第３の実施形態のセンサネットワークシステムは、表示解析装置１３０１、基地局１３０２、センサノード１３０３、センサノード１３０４、センサノード１３０５、及び、センサノード１３０６を備える。

なお、図１３に示した複数のセンサノード１３０３、１３０４、１３０５及び１３０６は、図１に示したセンサノード２０１と同じ構成でもよい。以下いずれのセンサノードにも該当する説明をする場合には、複数のセンサノードを総称して、センサノード１３０３と記載する。また、図１３においては、センサノード４台を図示したが、センサネットワークシステムの形態に応じて、センサノードの数は適宜変更してよい。

センサノード１３０３は、自動車の各種データを計測する。ここで、自動車の各種データとは、例えば、加速度、温度、湿度、圧力、湿度、路面との相対速度等である。

また、センサノード１３０３は、前述したセンシングデータを基地局１３０２に送信する。表示解析装置１３０１は、基地局１３０２に送信されたセンシングデータを表示、又は、解析する。

第３の実施形態によれば、各センサノードから送信されたセンシングデータの同時性が保証されるため、自動車の正確な挙動を把握することができる。また、前述したセンサネットワークシステムが無線ネットワークによって実現されるため、センサノードの設置、着脱、追加の設置、及び、メンテナンスを容易にすることができる。

さらに、取得されたセンシングデータ、又は、解析されたセンシングデータを自動車の制御に活用することができる。すわなち、多地点のセンシングデータに基づいて、自動車を制御することによって、安全及び快適を目的とした高度な走行を実現することができる。

センサノード１及びセンサノード２におけるサンプリング間隔の誤差を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のセンサネットワークシステムの構成の例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のセンサノードの構成の例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態のセンサネットワークシステムの処理の例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のセンサノードの処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の基地局の処理の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態のセンシングデータの取得時刻の補正を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のデータパケットの構成の例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のビーコン信号のパケットの構成の例を示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のマルチプルアクセスを示す説明図であって、第１の実施形態のＴＤＭＡによって転送されるデータを示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のマルチプルアクセスを示す説明図であって、第１の実施形態のＣＳＭＡによって転送されるデータを示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のマルチプルアクセスを示す説明図であって、第１の実施形態のＡＬＯＨＡによって転送されるデータを示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のデータパケット構成の変形例を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態のセンサノードの構成の例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態のセンサネットワークシステムの構成の例を示す説明図である。

符号の説明

２００ 基地局（Ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎ）
２０１ センサノード（Ｓｅｎｓｏｒ ｎｏｄｅ）
３０２ センサ（Ｓｅｎｓｏｒ）
３０３ 送受信装置（Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）
３０４ アナログディジタル変換部（Ａ／Ｄ）
３０５ クロック部（Ｃｌｏｃｋ）
３０６ カウンタ（Ｃｏｕｎｔｅｒ）
３０７ インターフェース（Ｉ／Ｆ）
３０８ コントローラ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）
３０９ 記憶部（Ｍｅｍｏｒｙ）
１２００ センサノード（Ｓｅｎｓｏｒ ｎｏｄｅ）
１２０２ センサ（Ｓｅｎｓｏｒ）
１２０３ 送受信装置（Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）
１２０４ アナログディジタル変換部（Ａ／Ｄ）
１２０５ クロック部（Ｃｌｏｃｋ）
１２０６ カウンタ（Ｃｏｕｎｔｅｒ）
１２０７ インターフェース（Ｉ／Ｆ）
１２０８ コントローラ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）
１２０９ 記憶部（Ｍｅｍｏｒｙ）

Claims (11)

1. 複数のセンサノードに所定のタイミングでビーコン信号を送信する基地局と、データを計測し、前記基地局から送信されたビーコン信号に従って、前記計測されたデータを前記基地局に送信する前記複数のセンサノードと、を備えるセンサネットワークシステムであって、
   前記複数のセンサノードは、基準となる第１のセンサノードと、前記第１のセンサノード以外の第２のセンサノードとを含み、
   前記各センサノードは、所定のデータを計測するセンサと、前記基地局との間で信号を送受信する送受信部と、前記センサによって計測されたデータの取得と前記取得されたデータの送信とを制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記ビーコン信号を受信した時刻を取得し、
   前記送受信部は、前記ビーコン信号の受信時刻及び取得されたデータを前記基地局に送信し、
   前記基地局は、
   前記各センサノードにおけるビーコン信号の受信時刻及び取得されたデータを受信し、
   前記第１のセンサノードから受信した前記ビーコン信号の受信時刻と、前記第２のセンサノードから受信した前記ビーコン信号の受信時刻との相対的な関係に基づいて、前記データの取得時刻を補正することを特徴とするセンサネットワークシステム。
2. 請求項１において、
   前記各センサノードは、さらに、クロック部と、前記クロック部が発生するクロックを計数するカウンタ部と、を備え、
   前記制御部は、前記カウンタ部によって計数されたカウンタ値を前記ビーコン信号の受信時刻に対応付け、
   前記基地局は、
   前記各センサノードの前記カウンタ値を、前記各センサノード毎に積算し、
   前記第１のセンサノードのカウンタ値の第１の積算値と、第２のセンサノードのカウンタ値の第２の積算値との比に基づいて、前記第２のセンサノードによって計測されたデータの取得時刻を補正することを特徴とするセンサネットワークシステム。
3. 請求項２において、
   前記各センサノードは、さらに、前記センサによって計測されたデータをサンプリングすることによって取得するアナログディジタル変換部を備え、
   前記アナログディジタル変換部は、前記センサによって計測されたデータを、前記クロック部が発生するクロックに基づいてサンプリングすることによって、前記サンプリングの回数が前記カウンタ値と等しくなるようにすることを特徴とするセンサネットワークシステム。
4. 請求項２において、
   前記基地局は、トリガ信号を送信し、
   前記各センサノードは、前記トリガ信号を受信した時に、前記カウンタ部を初期化し、データの計測を開始することを特徴とするセンサネットワークシステム。
5. 請求項１において、
   前記各センサノードは、さらに、前記取得されたデータを格納する記憶部を備え、
   前記制御部は、前記ビーコン信号の受信時刻と前記取得されたデータとを含む複数のパケットを前記記憶部に格納し、
   前記送受信部は、前記格納された複数のパケットを前記基地局に送信し、
   前記制御部は、前記送信に失敗した場合、前記記憶部に格納されたパケットを前記基地局に再送することを特徴とするセンサネットワークシステム。
6. 請求項５において、
   前記基地局は、
   前記パケットを正しく受信したことを示す情報、又は、前記パケットを正しく受信しなかったことを示す情報を前記ビーコン信号に含め、
   前記いずれかの情報を含むビーコン信号を前記複数のセンサノードに送信し、
   前記制御部は、前記ビーコン信号に含まれる情報に基づいて、前記パケットが正しく送信されたか否かを判定することを特徴とするセンサネットワークシステム。
7. 請求項１において、
   前記制御部は、
   前記取得された一連のデータ列を所定の単位に分割し、
   前記分割されたデータのうち隣接する部分を異なるパケットに格納し、
   前記送受信部は、前記データの部分が格納されたパケットを前記基地局に送信することを特徴とするセンサネットワークシステム。
8. データを計測する複数のセンサノードと接続される基地局であって、
   前記基地局は、所定のタイミングでビーコン信号を送信し、
   前記複数のセンサノードは、基準となる第１のセンサノードと、前記第１のセンサノード以外の第２のセンサノードとを含み、
   前記各センサノードは、前記基地局から送信されたビーコン信号に従って、前記計測されたデータを前記基地局に送信し、
   前記基地局は、
   前記ビーコン信号の受信時刻と、前記取得されたデータとを、前記センサノードから受信し、
   前記第１のセンサノードから受信した前記ビーコン信号の受信時刻と、前記第２のセンサノードから受信した前記ビーコン信号の受信時刻との相対的な関係に基づいて、前記データの取得時刻を補正することを特徴とする基地局。
9. 請求項８において、
   前記各センサノードが所定のクロック信号に基づいて計数したカウンタ値を、前記各センサノード毎に積算し、
   前記第１のセンサノードのカウンタ値の第１の積算値と、第２のセンサノードのカウンタ値の第２の積算値との比に基づいて、前記第２のセンサノードによって計測されたデータの取得時刻を補正することを特徴とする基地局。
10. 請求項９において、
    前記基地局は、前記複数のセンサノードに前記カウンタ値の初期化を指示するトリガ信号を送信することを特徴とする基地局。
11. 請求項８において、
    前記基地局は、
    前記ビーコン信号の受信時刻と前記取得されたデータとを含む複数のパケットを正しく受信したことを示す情報、又は、前記パケットを正しく受信しなかったことを示す情報を前記ビーコン信号に含め、
    前記いずれかの情報を含むビーコン信号を、前記パケットが正しく送信されたか否かを判定させるために、前記複数のセンサノードに送信することを特徴とする基地局。

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