JP5152394B2 - 目標物報知装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の現在位置に基づいて周囲の目標物を検出する目標物報知装置等に関するものである。

例えば、車両速度測定装置等の目標物を検出する目標物報知装置は、検出対象物の位置情報を記憶保持しておき、ＧＰＳにより検出した自車の位置と検出対象物の位置とが所定の関係になった場合に警報を発するものがある（例えば、特許文献１等）。

上記の特許文献１等の目標物報知装置の場合、例えば、検出対象物と車両の現在位置が設定された距離（例えば、１ｋｍや５００ｍ等）に至った際に、「５００ｍ先、○○です。」（○○は、目標物を特定する情報（ループコイル等）等の音声による警報を出力したり、ディスプレイ上に係る情報をテキストで出力表示したりする。

これらの目標物報知装置は、例えば車両速度測定装置への接近をドライバーに知らせることで、ドライバーが知らず知らずのうちに速度を出しすぎてしまうのを予防することに貢献している。特に、車両速度測定装置は、一般的に速度を超過しやすい場所等に設置されていることが多いため、危険性のある場所で、ドライバーに対して速度超過への注意を喚起することができる。このように、こうした車両用警報装置は、安全運転に寄与している。したがって、こうした車両用警報装置は安全運転に寄与するものである。
また、最近の目標物報知装置は、より多くの情報を報知したり、報知内容を見やすくしたりするために、表示パネルのサイズも大きくなる。これに伴い、自車の現在位置を示す自車位置アイコンと検出された目標物の位置を示すターゲットアイコンとを、表示パネルに表示するようにしたものがある。これにより、現在位置に対して目標物がどの方向にあるかを視覚により直感的に理解することができる。

実用新案登録第３０７０３８８号

しかしながら、自車位置アイコンとターゲットアイコンを表示するタイプの目標物報知装置は、目標物のおおよその方向を知ることができるものの、現在走行している道路上（道路脇）に設置されているのか否かを理解することは困難であった。

また、表示内容も、目標物の種類を特定するイメージ画像を合わせて出力したり、残り距離を表示したりするものがあるが、その表示内容の意味することを効率よく通知することはできていない。

本発明は、目標物の存在位置等の情報をより適切・確実に伝えることができる目標物報知装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するために、本発明に係る目標物報知装置は、（０−１）自車の位置を検出する位置検出手段と、目標物の位置情報を記憶するデータベースと、道路地図情報を記憶する地図データベースと、前記位置検出手段で検出された位置情報と、前記データベースに格納された目標物の位置情報とに基づき、表示対象の目標物を抽出する抽出手段と、その抽出手段により抽出された目標物の位置を示すターゲットアイコンと、自車の現在位置を示す自車位置アイコンとを、表示手段に描画するための情報を出力する手段と、を備え、前記ターゲットアイコン，前記自車位置アイコンを描画するメイン表示画面の下に、前記位置検出手段で検出された自車の位置の周辺の地図データを前記地図データベースから読み出して生成される地図画面を重ねて配置し、その地図画面上の前記目標物並びに前記自車の存在位置に前記ターゲットアイコン並びに前記自車位置アイコンを描画する機能と、設定された警報条件に合致する前記ターゲットアイコンに対応する目標物の情報を、警告状態の発生時に別ウインドウの動きにより描画し、当該別ウインドウの動きの方向に前記自車位置アイコンの位置を通常の位置から移動させて描画することを特徴とする目標物報知装置である。（０−２）前記通常の位置は画面中心部であり、前記通常の位置から移動させた描画は前記画面中心部から前記別ウインドウの動きの方向にずらす描画であることを特徴とする（０−１）に記載の目標物報知装置である。（０−３）前記地図画面の上に所定のグリッドを重ねて描画し、前記所定のグリッドを前記自車位置アイコンの移動に同期させて移動するように描画することを特徴とする（０−１）または（０−２）に記載の目標物報知装置である。（０−４）前記ターゲットアイコンを前記自車位置アイコンの移動に同期させて移動するように描画することを特徴とする（０−１）〜（０−３）のいずれかに記載の目標物報知装置である。（０−５）周期的に前記表示手段内を移動する所定の形状の走査線を描画することを特徴とする（０−１）〜（０−４）のいずれかに記載の目標物報知装置である。（０−６）前記走査線は、直線であり、当該直線を所定の方向へ移動するように描画することを特徴とする（０−５）に記載の目標物報知装置である。（０−７）前記走査線は、直線であり、当該直線を前記自車位置アイコンを回転中心として回転するように描画することを特徴とする（０−５）に記載の目標物報知装置である。（０−８）前記走査線は、前記自車位置アイコンを基準に、同心円状に円弧が広がるように描画することを特徴とする（０−５）に記載の目標物報知装置である。（０−９）前記走査線は、前記自車位置アイコンを基準に、同心円状に円弧が縮まるように描画することを特徴とする（０−５）に記載の目標物報知装置である。（０−１０）前記走査線が設定された条件に合致する前記ターゲットアイコンと交差した際に、その交差したターゲットアイコンの周囲に同心円状の円を、径を広げつつ描画する機能を備えることを特徴とする（０−５）から（０−９）のいずれかに記載の目標物報知装置である。（０−１１）前記同心円状の円は半径が大きくなるにつれて透明度を高めるように描画することを特徴とする（０−８）から（０−１０）のいずれかに記載の目標物報知装置である。（０−１）〜（０−１１）のいずれかに記載の目標物報知装置の機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。（１）自車の位置を検出する位置検出手段と、目標物の位置情報を記憶するデータベースと、道路地図情報を記憶する地図データベースと、前記位置検出手段で検出された位置情報と、前記データベースに格納された目標物の位置情報とに基づき、表示対象の目標物を抽出する抽出手段と、その抽出手段により抽出された目標物の位置を示すターゲットアイコンと、自車の現在位置を示す自車位置アイコンとを、表示手段に描画するための情報を出力する手段と、を備え、前記ターゲットアイコン，前記自車位置アイコンを描画するメイン表示画面の下に、前記位置検出手段で検出された自車の位置の周辺の地図データを前記地図データベースから読み出して生成される地図画面を重ねて配置し、その地図画面上の前記目標物並びに前記自車の存在位置に前記ターゲットアイコン並びに前記自車位置アイコンが描画されるように表示制御手段を設けるとよい。

地図画面を表示することで、自車位置アイコンと、ターゲットアイコンとを、地図上の該当位置に重ねて描画することができる。その結果、その表示画面を見たドライバーは、単にターゲットアイコンに対応する目標物が、自車からどの方向に存在し、およそどれくらい離れているかの情報を認識するだけでなく、現在の走行している道路上或いはその後に走行しようとする経路（道路）上に目標物が存在しているか否かを容易かつ正確に認識することができる。また、表示手段（表示装置）は、本装置に備えていても良いし、表示手段を備えずに、既存のテレビ，カーナビゲーション装置等の表示装置（表示手段）を利用し、係る表示手段に前記各アイコン等を描画するための情報を出力するようにしてもよい。この場合、表示制御手段も、当該表示手段に出力するため必要な情報を外部出力することになる。

（２）前記地図画面の上に、所定のグリッドを重ねて描画するように構成するとよい。このようにすれば、地図上の施設等のオブジェクト（物：目標物に限らない）と、自車との距離を容易に把握することができる。所定のグリッドの描画は「地図画面の上」に重ねて描画すればよく、地図画面とメイン画面の間に描画してもよいが、メイン画面の上に重ねて描画すると特によい。このようにすれば、目標物のアイコン（ターゲットアイコン）上にもグリッドが描画されることとなるため、距離を明確に把握することが容易にできる。

（３）前記所定のグリッドは、自車の位置（表示画面における自車位置アイコン）を中心とする円或いは孤とするとよい。もちろん、所定のグリッドは格子状のグリッドとしてもよい。但し、この発明のように、自車の位置を中心とした円／孤を用いると、自車位置から、目標物の位置や地図上の施設等のオブジェクトまでの直線距離を容易に把握することができるので、特によい。さらには、所定のグリッドは、実施形態のように格子状のグリッドと、円／孤のグリッドの両方を描画すると特によい。このようにすれば、地図上でのオブジェクト間の距離を容易に把握することができるとともに、自車位置から地図上のオブジェクトやターゲットの直線距離も容易に把握することができる。

（４）前記グリッドと関連付けた距離スケールを表示するとよい。このようにすれば、グリッドとスケールの対応が分かりやすく、一度スケールを確認した後は、グリッドを見るだけで距離を容易に把握することができる。「グリッドと関連付けた」とは、例えば、グリッドを構成する線や点などの要素と、距離スケールを構成する線や点の要素を近接ないし接触させて描画することなどをいう。距離スケールは、例えば、距離を示す文字（例えば数字）や絵などとともに表示するとよい。

（５）自車の進行方向を検出する方向検出手段を設け、その方向検出手段により検出された自車の進行方向が表示画面の上に向くように前記メイン表示画面並びに前記地図画面を表示するようにするとよい。自車が走行していく方向が上に位置することで、目標物の位置が、進行方向に対して、どちらの方向にあるのかが容易に理解できる。

（６）前記メイン表示画面の下に前記地図画面を視認できるように描画する第１表示モードと、前記メイン画面は視認できるように描画しつつ、前記地図画面が視認できなくする第２表示モードを切り替え可能にするとよい。このようにすると、従来の地図画面がない自車位置アイコンとターゲットアイコンを備えたメイン表示画面を表示することで、表示内容を簡略化させた表示態様がとれ、ユーザ（ドライバー）の要求・走行場所等に応じて適切な表示形態を採ることができる。“地図画面が視認できなくなる”とは、表示自体をしない（表示部に出力しない）場合と、表示はするが、マスク等して見えなくする場合等の各種の態様を含む。要は、結果として地図画面が見えなくなればよい。

（７）前記メイン表示画面と前記地図画面の間に、透過率を変更可能な透過フィルタ画面を設け、その透過フィルタ画面の透過率を変更することで、前記第１表示モードと前記第２表示モードの切り替えを行なうようにするとよい。第１表示モードと第２表示モードの切り替えは、地図画面自体を表示しないようにしても良いが、本発明のように透過フィルタ画面を用いることで、地図画面自体を常時出力させつつ２つの表示モードの切り替えを行なうことができ、これにより、特に、第２表示モードから第１表示モードに切り替えた場合に、すぐに、地図画面とメイン表示画面の同期をとった表示を行なうことができる。

（８）前記メイン表示画面と前記地図画面の間に、透過率を変更可能な透過フィルタ画面を設け、その透過フィルタ画面の透過色を、ターゲットとの距離が所定距離より大きい場合と、当該距離が所定距離以下の場合とで異なる色で描画するとよい。このようにすれば、画面全体の色調を確認するだけで、ターゲットとの距離が所定距離以下となったかどうかを知ることが容易にできる。もちろん、透過フィルタ画面の透過色を変えるのではなく、背景色用の画面を設け、その背景色用の画面の色を変えるようにしてもよい。

（９）自車から目標物までの残り距離に応じて前記メイン表示画面並びに前記地図画面の縮尺を変更し、目標物に近付くにつれて描画が拡大されるように制御する機能を備え、その縮尺を変更する際に、前記地図画面の周辺の一部を、非透明或いは半透明のマスクで一旦覆う処理を行なうようにするとよい。このようにすると、ドライバー等のユーザは、マスクで一旦覆われることで、画面の変化があったことを認識でき、縮尺が変更されたことを理解することができる。

（１０）設定された条件に合致する前記ターゲットアイコンに対応する目標物までの残り距離並びに種類情報（イメージ，テキスト等）を、別ウインドウでスライドインにより描画させる機能を備えると良い。このようにすると、ドライバーは、その動きと相まって目標物が近付いたことや、その目標物の種類等を知ることができる。また、直接そのウインドウを直視し、その表示内容を見なくても、スライドインされることで、視界の片隅にでもその動きがあったことが入るので、何かしら警報対象のものがあったことが認識できるし、そのことを契機としてウインドウを見ることで、その詳細な内容を知ることもできる。

（１１）（１０）の発明を前提とし、前記別ウインドウのスライドインにあわせて当該スライドインする方向に、前記自車位置アイコンの位置を移動させて描画するようにするとよい。たとえば、図２に示すように通常は自車位置アイコンを画面中心部に描画するのに対し、別ウインドウをスライドインさせて描画する際には図４ないし図５に示すように、スライドインする方向に自車位置アイコンの位置を移動して描画する（右から左へスライドインするので、自車位置アイコンの位置も左へずらして描画する）。このとき、自車位置アイコンの位置を移動させるので、地図もそれにあわせてスライドすることになる。このようにすれば、スライドインの発生（すなわち警告状態の発生）を、全体画面の移動によって、容易に知ることができるとともに、スライドインするウインドウによってターゲットが覆い隠されてしまったり、自車周辺の表示情報（地図やターゲットなどの情報）が得られなくなったりすることを防止することができる。

（１２）前記種類情報は、ワイヤフレームで作成されたその目標物を模式化したイラストとするとよい。もちろん、テキストデータで表現しても良いし、ワイヤフレーム以外の各種の手法で表現されたイメージデータ（アニメ，ＣＧ，写真，動画等）としてもよい。ワイヤフレームを用いることで、すっきりと表現することができ、ユーザが見やすく、理解しやすい。

（１３）周期的に前記表示部内を移動する走査線を設け、その走査線が設定された条件に合致する前記ターゲットアイコンと交差した際に、その交差したターゲットアイコンの周囲に同心円状の円を、径を広げつつ描画する機能を備えると良い。このようにすると、走査線を移動させることで、装置が動作していることをユーザに認識させることができると共に、走査線とターゲットアイコンが交差したときに同心円状の円をターゲットアイコンの周囲に描画することで、そのターゲットアイコンの存在を注目させることができる。なお、係る円を描画する対象のターゲットアイコンは、表示部に表示されたすべてとしても良いし、一部としてもよい。一部の場合、例えば、目標物の種類に応じて選択しても良いし、実施形態でいうフォーカスアイコンになるような一定の条件を満たす１つのターゲットアイコンにしても良い。なお、走査線の移動方向は、実施形態では上から下としているが、その方向や向きは任意である。つまり、下から上に移動させても良いし、横に移動させても良い。更に、走査線の形状も、実施形態では、直線を基準としたため、表示画面の端から端に移動するようにしたが、例えば、自車位置アイコンを基準に、同心円状に円弧が広がる／縮まるようにしても良いし、直線とした場合でも自車位置アイコンを回転中心として回転するようにしてもよい。

（１４）前記ターゲットアイコンのうち、設定された条件に合致する１つのターゲットアイコンの周囲に装飾部を描画する機能を備えるとよい。装飾部を設けることで、そのターゲットアイコンをより注目させることができる。設定された条件は、実施形態では、フォーカスアイコンＦとなる条件であり、例えば、速度測定装置のように重要度の高い目標物の中で、最も近いものとすることができる。また、地図データを併せ持つことから、当該地図データに、高速道路についてはその旨の道路種別情報を持たせ、現在走行している道路が、高速道路か否かを判定し、現在走行中の道路と同じ道路種別の道路に設置された目標物であることを更に絞り込み条件としても良い。
（１５）前記装飾部は、残り距離を簡易に表すインジケータを含むようにするとよい。このようにすると、ターゲットアイコンの部分を見るだけで、そのおおよその残り距離を知ることができる。もちろん、装飾部は、このようにインジケータに限ることはなく、他のもの（目標物の種類等）を更に付加したり、他のものに変えても良いし、さらには、特に情報を意味するのでなく、装飾することで目立たせるようにしても良い。

本発明では、地図画面を合わせて表示することで、目標物の存在位置等の情報をより適切・確実に伝えることができる。

本発明の好適な一実施形態を示す図である。 表示部の表示態様の一例を示す図である。 表示部に表示するためのレイヤ構造の一例を示す図である。 表示部の表示態様の一例を示す図である。 表示部の表示態様の一例を示す図である。 表示部の表示態様の一例を示す図である。 表示部の表示態様の一例を示す図である。 表示部に表示するためのレイヤ構造の一例を示す図である。

図１は、本発明の好適な一実施の形態を示している。図１に示すように、各種の電波等を受信する受信機として、ＧＰＳ受信機１と、マイクロ波受信機２と、無線受信機３と、を備えている。ＧＰＳ受信機１は、ＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号から現在位置を求め、その求めた現在位置の位置情報（経度，緯度）を制御部４に送る。

マイクロ波受信機２は、所定周波数帯のマイクロ波を受信するもので、その設定された周波数帯のマイクロ波を受信した場合に、その受信したマイクロ波の信号レベルを検出する。具体的には、その信号レベルであり電界強度に対応するＲＳＳＩ電圧を利用する。上記の所定周波数帯は、たとえば車両速度測定装置から出射されるマイクロ波の周波数が含まれる周波数帯としている。無線受信機３は、飛来する所定周波数帯の無線を受信する。この所定周波数は、例えば、緊急車両が基地局に対して自車位置を通知する際に使用する無線の周波数帯とすることができる。

制御部４は、上記の各種の受信機から入力される情報に基づき所定の処理を実行し、出力機器（表示部６，警報ランプ７，スピーカ８等）を制御して所定の警報・メッセージを出力する。この受信機から入力される情報に基づく警報内容を決定する所定の処理は、基本的従来と同様のものを利用することができる。つまり、一定の条件を具備する信号を受信・取得した場合には、対応する警報を出力する。なお、スピーカ８を用いた警報は、ブザーや音声等がある。

本発明と関係する、ＧＰＳ受信機１により検出した位置情報に基づく警報について、更に説明する。データベース５には、検出対象の目標物について、その種類と位置情報（経度：緯度）等の情報が格納される。さらに、データベース５には、目標物の位置情報に加えて、その目標物の種類と、緊急度と、監視方向（ある場合）などを関連付けたテーブル構造となっている。この目標物に関する情報は、出荷時に一定の目標物について登録されている。このデータは、公知の各種の手法により、更新可能となる。データベース５は、制御部４のマイコン内あるいはマイコンに外付けした不揮発性メモリ（たとえばＥＥＰＲＯＭ）により実現できる。さらに、データベース５には、道路地図データも格納されている。

制御部４は、ＧＰＳ受信機１から与えられた自車の現在位置を取得すると、データベース５をアクセスし、その現在位置の周囲（例えば、半径２ｋｍ）に存在する目標物を抽出し、抽出した目標物の種類から、警報の種類を決定し、決定した警報のための出力機器に対して警報指示を出力する。後述する各種条件等のユーザによる設定は、制御部４に接続された図示省略のスイッチや、表示部６に設けたタッチパネル等で、入力可能である。

図２は、表示部６に表示される表示態様の一例を示している。本実施形態では、表示部６は、たとえば、有機ＥＬディスプレイや液晶ディスプレイを用いて実現される。図に示すように、表示部６は、主として目標物（ターゲット）と自車との位置関係を示すためのメイン表示画面を備えている。

このメイン表示画面には、その表示領域中に複数の目標物が存在する場合、係る複数の目標物を同時に表示可能となっている。自車と目標物とは、共にアイコン（マーク）で示している。自車は、略三角形で形成される自車位置アイコンＩ０で示す。この自車位置アイコンＩ０を中心とした所定半径（切替可）からなる円の範囲内に存在する目標物（ターゲット）が、その存在位置にターゲットアイコンとして描画される。

図に示すように、本実施形態では、メイン表示画面は横長となっており、当該円の一部の領域が実際に描画されるようにしているが、係るメイン表示領域外の領域においても仮想領域として当該円の領域内に存在するターゲットアイコンの位置情報を持たせ、表示可能としている。そして、このメイン表示画面は、自車の進行方向を上に見た状態で描画（表示）する。これは、ＧＰＳ受信機１から与えられる自車の位置情報の履歴に基づき、制御部４が自車の進行方向を求め、その進行方向が上に向いた状態での各目標物の位置を求め、円形の表示領域内に存在するものを該当する位置に描画することで対応できる。よって、上記のように仮想領域を設定してターゲットアイコンの位置を記憶させておくことで、車両の進行方向が変わった場合でも、自車位置を中心にその円の領域を回転させ、メイン表示領域内に位置する円の領域部分を描画することでターゲットアイコンの描画をスムーズに行なうことができる。

更に、目標物は、六角形をベースとした形状のターゲットアイコンＴｎで示す。具体的には、図２（ｂ）に示すように、正六角形の枠Ｐの内側に、立方体の各辺を描画したスケルトン状の枠体（一種のワイヤーフレーム）Ｐ０を配置した図形としている。そして、枠Ｐは点滅（ブリンキング）させ、枠体Ｐ０は回転させる。このように、ターゲットアイコンＴｎを構成する図形を変化させる（アニメーション化する）ことで、ターゲットアイコンひいては目標物が存在していることを着目されやすくする。

なお、本実施形態では、データベース５に格納する目標物の情報として、上述したように、目標物の種類も合わせて格納している。そして、目標物の種類に応じて、それぞれ緊急度を関連付けることができる。一例としては、緊急度を“大”，“中”，“小”の３種類に分けることができる。その内訳となる目標物の種類の一例としては、緊急度が大の目標物としては、例えばループコイル等の車両速度計測装置がある。緊急度が中の目標物としては、例えば事故多発エリアなどがある。緊急度が小の目標物としては、例えば、高速道路におけるサービスエリアや、一般道路脇に設置される道の駅などの交通に関係する場所や、Ｎシステムなどの車両速度計測装置以外の監視装置等などがある。そこで、ユーザの設定により、目標物のターゲットアイコンとしてメイン表示画面に表示する種類や緊急度を指定し、指定したもののみを表示するようにできる。また、目標物のターゲットアイコンを描画するに際し、目標物の種類（緊急度（重要度））に合わせて、色や形状や寸法等を変え、重要なものほど目立つようにすると良い。

さらに、メイン表示画面の表示領域中に緊急度が大の目標物（ターゲット）が存在する場合、そのうちの１つをフォーカスターゲットとし、その位置を示すアイコンをフォーカスアイコンＦとして、表示態様を替えるようにした。なお、該当する緊急度が大の目標物が１つ存在する場合には、当該目標物をフォーカスターゲットとし、複数存在する場合には、車両に最も近いものをフォーカスターゲットとする。もちろん、該当する緊急度が大の目標物が１つ存在する場合には、その目標物がフォーカスターゲットとなり、対応する位置にフォーカスアイコンＦを描画する。

そして、フォーカスアイコンＦの表示態様であるが、本実施形態では、通常のターゲットアイコンの周囲に装飾アイコンＳＩと、種別情報ＫＩを併せて描画するようにしている。この装飾アイコンＳＩは、回転する立方体の枠体Ｐ０の回転中心を中心とし、六角形の枠Ｐよりも外側に位置する円弧とし、その円弧の長さ（中心角）は、そのフォーカスアイコンＦに対応する目標物までの自車から残り距離に比例するようにしている。つまり、一定の距離に近づいたならば、所定の長さの上記の装飾アイコンＳＩを描画し、自車両が目標物に近づいていくにつれて徐々に短くしていき、残り距離が０のときに円弧部分が無くなるように制御する。このように一種のインジケータのようにすることで、フォーカスアイコンＦを見るだけで、ドライバーは、おおよその目標物までの残り距離を知ることができ、また、装飾アイコンＳＩが徐々に短くなっていることで目標物に近づいていることが理解できる。

この一定の距離は、たとえば、一般道路で１０００ｍ，高速道路で２０００ｍのように道路種別に応じて変えると好ましいが、道路種別に関係なく同じ値にしても良い。道路種別は、たとえば、車速（位置情報の履歴と経過時間が求めることができる）が、基準速度（たとえば８０ｋｍ／ｈ）以上で常時走行しているか否かにより高速道路か否かを判定したり、本実施形態では道路地図データを持たしているので、現在位置と道路地図データとから自車両が高速道路の上に位置しているか否を判定したりすることにより求めることができる。

また、種別情報ＫＩは、フォーカスアイコンＦに対応する目標物の種類をテキスト表示するものである。目標物の種類は、データベース５に目標物に関連付けて格納されているので、その情報を取得し、目標物の種類に対応するテキストデータを該当位置（フォーカスアイコンＦの右隣）に表示する。図では、目標物が車両速度測定装置であったため、それを示す“ＲＤ”を表示している。目標物の種類と表示するテキストデータとを対応づけたテーブルをデータベース５に格納しておくことで、メイン表示画面に描画・表示する内容を制御する表示制御部（制御部４の一機能として実現することができる）は、係る目標物の種類を抽出したならば、上記のテーブルを参照して対応する種別情報ＫＩを表示することができる。

メイン表示画面には、格子状の第１グリッド線Ｓ１並びに円弧状の第２グリッド線Ｓ２を描画している。格子状の第１グリッド線Ｓ１は、画面を縦横に等間隔で仕切り、円弧状のスケールＳ２は自車位置アイコンＩ０を中心として所定の位置に複数本描画している。この第２グリッド線Ｓ２とターゲットアイコンＴｎの位置関係から、当該ターゲットアイコンＴｎまでのおおよその距離を認識することができる。さらに、地図画面の上に第１，第２グリッド線Ｓ１，Ｓ２を重ねて描画するようにしたため、上記のターゲットアイコンはもちろんのこと、地図上の施設等のオブジェクト（物：目標物に限らない）と、自車との距離を容易に把握することができる。

更にまた、第１グリッド線Ｓ１のように格子状にすることで、地図上でのオブジェクト間の距離を容易に把握することができる。また、第２グリッド線Ｓ２のように、自車の位置を中心とした円弧（円でも良い）とした場合、自車位置から、目標物の位置や地図上の施設等のオブジェクトまでの直線距離を容易に把握することができる。

本実施形態では、フォーカスアイコンＦに対応する目標物までの残り距離が短くなるにつれて、段階的に表示画面での縮尺を変更（拡大）する制御を行なっているが、この縮尺の変更の前後で第１グリッド線，第２グリッド線の間隔は不変としている。つまり、１スパンあたりの実際の距離が、縮尺に応じて変更される。

また、本実施形態では、図２から明らかなように、このメイン表示画面の下側に、地図画面を併せて描画している。この地図画面は、自車位置の周辺の地図データをデータベース５内に格納された地図データベースから読み出して生成される。そして、メイン表示画面を構成するレイヤを透明或いは半透明にすることで、その下側の地図画面を構成するレイヤが、メイン表示画面の上側から視認可能となる。

更に、本実施形態では、図２に示すように、地図画面を表示する態様（第１表示モード）と、この表示画面から地図画面が見えなくなり、メイン表示画面による表示のみとする態様（第２表示モード）の２つのモードを採ることができるようにしている。このモードの切り替えは、例えば、表示部の所定の表示領域にメニューを表示して、その中からスイッチ、リモコン、表示部に設けたタッチパネル等で、選択するような機能により実現できる。そして、具体的な実現手段としては、地図画面自体を消去する（表示しない）ようにしても良いが、モード切替をスムーズに行なうために、図３に示すように、地図画面を表示するレイヤＲ３と、メイン表示画面を表示するためのレイヤＲ１の間に、透過フィルタのレイヤＲ２を配置した階層構造としている。この透過フィルタは、透過率１００％にすると、その透過フィルタが透明になり、下側に位置するレイヤＲ３を上方から視認することができ、透過率０％にすると不透明になり、下側に位置するレイヤＲ３は上方から見ることができない態様となる。これにより、モード切替に伴いこの透過率を変更することで、常時地図画面を出力させた状態にしながら、ユーザからは地図画面を見ることができたり、見ることができなかったりすることができる。常時地図を出力させることで、地図非表示の第２表示モードから地図を表示する第１表示モードに切り替えた場合に、瞬時に地図画面を表示すると共に、メイン表示画面のアイコンとの位置あわせを行なうことができる。更に、この透過フィルタの透過率を５０％等の中間の値に設定することで、半透明にすることができ、地図画面を視認可能にしつつメイン表示画面の方を強調（見やすく）した状態にすることができる。

このように、目標物のターゲットアイコンＴｎや自車位置アイコンＩ０等を描画するメイン表示画面と地図画面を重ねるとともに、各画面での位置を合わせることで、自車位置アイコンＩ０と、ターゲットアイコンＴｎとを、地図上の実際の位置に描画することができる。その結果、単にフォーカスアイコンＦやターゲットアイコンＴｎに対応する目標物が、自車からどの方向に存在し、およそどれくらい離れているかの情報を得るだけでなく、現在の走行している道路上或いはその後に走行しようとする経路（道路）上に目標物が存在しているか否かを容易に認識することができる。そして、車両速度測定装置は、一般的に速度を超過しやすい場所，危険性のある場所等に設置されることが多いので、その存在位置を地図情報に重ねて知ることで、自己が走行している道路の先がそのように危険な場所であるか否かを事前にすることで、安全運転を図ることができる。

更に、表示制御部は、メイン表示画面と地図画面との間で、位置合わせをし、同期をとって表示をする。つまり、本実施形態では、メイン表示画面では、車両の進行方向を上にするとともに、自車位置アイコンの表示位置を固定（画面下方中央部位）にしているので、地図画面もそれに合わせ、表示位置を変更する。つまり、自車両の進行方向が変わった（曲がった）ならばそれに合わせて画面を回転させ、自車両が前進したならば表示する地図画面を下方にスクロール移動させる。係る表示の制御は、カーナビゲーションシステムにおける地図の表示制御（自車両の位置を、画面中央に固定した状態で地図画面を適宜スクロール等する制御）を利用することで実現できる。

また、上述したように、メイン表示画面では、目標物までの距離に応じて表示画面での縮尺を変更する制御を行なうが、これに合わせて、地図画面の縮尺も変更し、両者間で位置ずれが生じないようにしている。地図画面の縮尺の変更は、例えば、実際に１枚の基本画像に対して拡大／縮小しても良いし、各縮尺に合わせた地図を用意しておき、メイン表示画面の縮尺に対応する地図画面を選択して表示するようにしても良い。

このように、本実施形態では、フォーカスアイコンＦに対応する目標物までの残り距離に基づき、メイン表示画面並びに地図画面の縮尺を変更する制御を行なう。具体的には、１０００ｍ以下では通常の縮尺の倍に拡大し、５００ｍ以下ではさらに倍（通常の４倍）に拡大した状態で描画するように制御する。その結果、図２では、画面中央に描画されたターゲットアイコンＴ２（１０００ｍ以下でフォーカスアイコンＦに切り替わるもの）に対応する目標物までの距離が１０００ｍ以上離れているが、図５に示すように１０００ｍ以下（９１２ｍ）になって表示画像が拡大されることで実際に距離が接近したにもかかわらず、そのフォーカスアイコンＦはメイン表示画面の上端近傍に描画されることになり、画面上では自車位置アイコンＩ０から離れた状態となる。

上述したように、この縮尺の変更の前後で第１グリッド線，第２グリッド線の間隔は不変としているため、図２，図５，図６から明らかなように、縮尺の前後における第１グリッド線Ｓ１の前後の表示間隔は変わらず、欄外（縦軸）に添えて表示する距離の数値が変更される（図２：［0，1000，2000］，図５：［0，500，1000］，図５：［0，250，500］）。従って、メイン表示画面のみを見た場合、上記の数値を見ないと、どの縮尺で表示されているかがわかりにくく、単純に画面上でのターゲットアイコンＴｎ（フォーカスアイコンＦ）の表示位置のみから直感的にその残り距離を認識するのは困難なことがある。

そこで、本実施形態では、図４に示すように、縮尺を切り替える際には、メイン表示画面の表示幅を一旦狭くするように描画を制御する。具体的には、メイン表示画面の左右両サイドから、黒色で描画するマスクＭを中央に向けてスライドインさせることで、そのマスクＭの先端から外側の領域を非表示状態にし、両マスクＭの先端間で挟まれる領域のみが表示される（表示内容を視認できる）ようにすることで実行する。これに伴い、地図画面も同様の領域がマスクされることになる。

このマスクＭをスライドイン−スライドアウトさせることで、表示されるメイン表示画面並びに地図画面の領域が徐々に狭くなり、最も狭くなったときに縮尺を切り替え、その後徐々に広くなって元（全画面表示）に戻るように表示態様が制御されるので、ユーザは、特に表示部を直視していなくても、視界中に表示幅が変更したこと（黒い帯（マスク）が左右両サイドから迫り出すこと）が入り込み、画面に変化（縮尺の変更）があったことを認識することができる。よって、その後にメイン表示画面を見た場合、図５のようにフォーカスアイコンＦがメイン表示画面の上方に位置していたとしても、縮尺変更後で目標物が比較的近いことを理解しやすくなる。

なお、本実施形態では、マスクＭを黒色で不透明とすることで、地図画面が完全に見えないようにしたが、半透明にしても良い。また、色も黒以外の色を用い、表示幅が狭くなるとともに、他のカラーのマスクが一旦表示させることで、画面の変更をより効率よく通知することができる。また、マスクＭは、本実施形態では、左右両側から出現させたが、いずれか一方でも良いし、上方及びまたは下方からスライドイン−アウトさせても良い。更に、上方及びまたは下方からスライドイン−アウトさせる場合、左右からのマスクのスライドイン−アウトは行なっても良いし、行なわなくても良い。

さらに、上述したように、装飾アイコンＳＩを付すのは、１０００ｍ以下に近付いた場合としているので、図２に示すように装飾アイコンＳＩが描画されていない場合には通常の縮尺で描画されており、図５，図６に示すように装飾アイコンＳＩが付されている場合には１０００ｍ以下の拡大された縮尺であることを理解することができる。更に、５００ｍ以下と１０００ｍ以下の区別は、例えば、５００ｍ以下になった場合には、メイン表示画面の背景色を赤色等に変更するようにすると、背景色の違いにより５００ｍ以下か１０００ｍ以下かの識別ができると共に、赤色にすることで、ドライバーに注目させると共により接近していることを知らせることができる。

もちろん、本実施形態では、地図画面も同期して縮尺が変更されるため、地図の道路幅や、１ブロックの表示間隔等を見ることで、おおよその縮尺を理解すると共に、目標物までの距離を直感的に理解できる。

次に、目標物の接近に伴うメイン表示画面並びに地図画面の表示態様の変更を説明しつつ、それを実行するための機能を説明する。まず、図２，図４以降に示すように、メイン表示画面には、表示画面の水平方向に伸びる走査線Ｋ１を描画し、上端から下端に向けて移動する処理を繰り返し行なう。この走査線Ｋ１は、水平方向に伸びる１本の直線と、その直線から上方に櫛歯状に伸びる多数の補助線とからなり、このように上方に伸びる多数の補助線を設けることで、下方に向けて移動していることがよりわかりやすくしている。そして、走査線Ｋ１がターゲットアイコンＴｎ，フォーカスアイコンＦと交差した場合、各アイコンＴｎ，Ｆの周囲に同心円状の円Ｃ１をその半径を徐々に広げつつ描画する（図５，図６参照）。このように、アイコンの周囲に円Ｃ１が広がっていくことで、ドライバー等に、表示画面中のターゲットアイコンＴｎ，フォーカスアイコンＦの位置を注目させることができる。さらに、この円Ｃ１は、半径が大きくなるにつれて透過度を高める（徐々に透明になる）ように描画する。

メイン表示画面に表示する内容を制御する表示制御部は、走査線Ｋ１を描画している縦軸方向の座標と、各アイコンの座標値がわかっているので、そのアイコンの縦軸方向の座標値と走査線Ｋ１の座標値が一致した場合に、交差したと判断することができる。そして、その交差した対象となるアイコンの中心の座標値を中心とする所定半径の円を描画することで、上記の円Ｃ１を描画することができる。

また、表示制御部は、フォーカスアイコンＦの周囲に装飾アイコンＳＩを描画するタイミングに合わせて、そのフォーカスアイコンＦに対応する目標物の詳細情報ＤＩを別の小ウインドウＷで右横からスライドインさせて描画する。この詳細情報ＤＩは、目標物の種類を示す情報（ＲＡＤＡＲ）や、目標物までの残り距離（直線距離）や、目標物を模式化したイメージ情報（ワイヤフレームで描画したイラスト）などがある。横から、この詳細情報ＤＩをスライドインさせることで、注目させることができるとともに、ドライバーに対して目標物が一定の距離以下に近付いていることを知らせることができる。さらに、詳細情報ＤＩの表示領域は、メイン表示画面の表示領域に比べれば小さいものの対応する目標物の情報を知らせるのには十分なものとなる。しかも、イメージ情報も併せて描画しているので、そのイメージ情報を見たドライバーは、目標物の種類を用意に理解できるので好ましい。また、残り距離は、車両の進行に伴い変化するので、１ｍ単位で順次更新していく。

更に本実施形態では、別の小ウインドウＷで右横からスライドインさせる際に、そのスライドインにあわせて当該スライドインする方向に、自車位置アイコンＩ０の位置を移動させて描画するようにしている。たとえば、図２に示すように通常は自車位置アイコンを画面中心部に描画するのに対し、別の小ウインドウＷをスライドインさせて描画する際には図４等に示すように、スライドインする方向に自車位置アイコンＩ０の位置を移動して描画する。本例では、右から左へスライドインするので、自車位置アイコンＩ０の位置も左へずらして描画する。もちろん、このとき自車位置アイコンＩ０の位置を移動させるので、地図画面もそれにあわせてスライドすることになるし、他のターゲットアイコンやや第１，第２グリッド線Ｓ１，Ｓ２等も同期してスライドするように描画を制御する。

これにより、スライドインの発生（すなわち警告状態の発生）を、全体画面の移動によって、ドライバー等に対して容易に知らせることができるとともに、スライドインするウインドウによってターゲットアイコン等が覆い隠されてしまったり、自車周辺の描画情報（地図やターゲットなどの情報）が得られなくなったりすることを防止することができる。もちろん、係る機能を設けることなく、単純に小ウインドウＷをスライドインさせる（地図画面や自車位置アイコンＩ０等をスライドさせない）ようにしてもよい。

図７に示すにように、他の警報も、スライドインにより知らせることができる。図７の例では、無線受信機によりカーロケ無線を受信し、周囲に緊急車両が存在することを認識し、緊急車両を模式化したイメージを備えた付加情報を描画する。このようにすることで、警報内容が視覚的に容易に理解できると共に、スライドインすることで注目されやすくなり、より確実に知らせることができる。

上記各処理をスムーズに行なうため、図８に示すように、メイン表示画面を複数の論理的レイヤで構成するようにしている。具体的には、地図レイヤＲ３，透過フィルタレイヤＲ２の上に背景色レイヤＲ１-1，スイープレイヤＲ１-2，グリッドレイヤＲ１-3，アイコンレイヤＲ１-4，マスクレイヤＲ１-5，周辺スケールレイヤＲ１-6，スライドイン表示情報レイヤＲ１-7を順に重ねた状態で配置する。

背景色レイヤＲ１-1は、背景色を描画するためのレイヤであり、標準時は全画面を青色，一定の条件に合致した時（特定の警報時）には全画面を赤色に描画するために用いる。ここで、一定の条件とは、例えば、フォーカスアイコンＦに対応する目標物までの残り距離が５００ｍ以下になった場合や、無線受信機により特定周波数帯の電波を受信し、緊急車両の存在を知らせる場合等がある。緊急車両の存在を知らせる警報を行なう場合、図６に示すように、緊急車両を模式化したイメージを備えた付加情報の小ウインドウＷをスライドインさせつつ、背景色を赤色に描画する。このようにすることで、小ウインドウＷをスライドインさせる動きと、背景色が赤色になることの２つの表示内容の変化により、緊急車両が接近していることを効果的にドライバーに伝えることができ、ドライバーは、道を譲る準備等を、余裕を持って行なうことができる。よって、本目標物報知装置が、安全運転のための適切な情報提供を行なうことができる。

スイープレイヤＲ１-2は、上方から下方に移動する走査線Ｋ１と、この走査線Ｋ１と交わったアイコンＴｎ，Ｆの周囲に同心円状にその半径を徐々に広がっていく円Ｃ１のように、一定の条件・規則でスイープする線を描画するためのレイヤである。

グリッドレイヤＲ１-3は、格子状の第１グリッド線Ｓ１並びに円弧状の第２グリッド線Ｓ２を描画するためのレイヤである。上述したように、縮尺が変更しても第１グリッド線Ｓ１の間隔や、第２グリッド線Ｓ２の間隔は不変としているので、常時同一の画像（第１グリッド線Ｓ１，第２グリッド線Ｓ２）を描画すればよい。

アイコンレイヤＲ１-4は、ターゲットアイコンＴｎ，フォーカスアイコンＦ並びに自車位置アイコンＩ０を描画するためのレイヤである。各アイコンの画面上の描画位置並びに描画するアイコンの種類の決定並びに描画処理は、従来の公知の手法で実現できる。

マスクレイヤＲ１-5は、縮尺変更時に表示幅を狭くするためのマスクを描画するためのレイヤである。目標物の残り距離が縮尺変更条件に合致した場合、表示画面の上端から下端までを覆う長方形の黒または半透明のマスクを、左右両側から中央に向けてスライドイン−アウトさせる。

周辺スケールレイヤＲ１-6は、第１グリッド線Ｓ１の縦軸に沿って、距離を示すためのレイヤである。現在表示している縮尺に合わせて表示する距離表示値（スケール値）を変更する。本実施形態では、第１グリッド線Ｓ１，第２グリッド線Ｓ２の間隔は縮尺に関係なく不変としているので、この周辺スケールレイヤＲ１-6とグリッドレイヤＲ１-3とを分けることで、縮尺の変更の際に、距離表示値のみの表示を変えるだけで済む。

スライドイン表示情報レイヤＲ１-7は、目標物の詳細情報ＤＩや、緊急車両を模式化したイメージを備えた付加情報等を描画するための小ウインドウＷを表示するためのレイヤである。

周辺スケールレイヤＲ１-6，スライドイン表示情報レイヤＲ１-7を、マスクレイヤＲ１-5の上に設定したため、縮尺変更時にマスクＭが画面の左右両側を覆ったとしても、それら両レイヤＲ１-6，Ｒ１-7で描画される数値やスライドインさせるウインドウＷ等は、仮にマスクＭの表示位置と重なったとさても隠させることなく視認可能となる。よって、図４に示すように、マスクＭで画面の一部を覆ったとしても、必要十分な警報情報等を表示し続けることができる。

上記の各論理的レイヤを、下側のレイヤから描画する。つまり、下位の階層から所定枚数（１または複数）ごとに物理レイヤにマップし、物理レイヤが複数枚の場合には、その複数枚の物理レイヤを合成して描画する。係る合成は、公知のハードウェアにより行なうことができる。

なお、上記の説明では、グリッドレイヤＲ１-3の上にアイコンレイヤＲ１-4を設け、アイコンを確実に表示するようにしたが、これとは逆に、アイコンレイヤＲ１-4の上にグリッドレイヤＲ１-3を配置しても良い。このようにすると、ターゲットアイコン上にもグリッドが表示されることとなるため、距離を明確に把握することが容易にできる。

１ ＧＰＳ受信機
２ マイクロ波受信機
３ 無線受信機
４ 制御部
５ データベース（地図データベース）
６ 表示部
７ ランプ
８ スピーカ

Claims (12)

1. 自車の位置を検出する位置検出手段と、
   目標物の位置情報を記憶するデータベースと、
   道路地図情報を記憶する地図データベースと、
   前記位置検出手段で検出された位置情報と、前記データベースに格納された目標物の位置情報とに基づき、表示対象の目標物を抽出する抽出手段と、
   その抽出手段により抽出された目標物の位置を示すターゲットアイコンと、自車の現在位置を示す自車位置アイコンとを、表示手段に描画するための情報を出力する手段と、を備え、
   前記ターゲットアイコン，前記自車位置アイコンを描画するメイン表示画面の下に、前記位置検出手段で検出された自車の位置の周辺の地図データを前記地図データベースから読み出して生成される地図画面を重ねて配置し、その地図画面上の前記目標物並びに前記自車の存在位置に前記ターゲットアイコン並びに前記自車位置アイコンを描画する機能と、
   設定された警報条件に合致する前記ターゲットアイコンに対応する目標物の情報を、警告状態の発生時に別ウインドウの動きにより描画し、
   当該別ウインドウの動きの方向に前記自車位置アイコンの位置を通常の位置から移動させて描画することを特徴とする目標物報知装置。
2. 前記通常の位置は画面中心部であり、前記通常の位置から移動させた描画は前記メイン表示画面の左右方向の中心部から前記別ウインドウの動きの方向にずらす描画であること を特徴とする請求項１に記載の目標物報知装置。
3. 前記地図画面の上に所定のグリッドを重ねて描画し、前記所定のグリッドを前記自車位置アイコンの移動に同期させて移動するように描画すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の目標物報知装置。
4. 前記ターゲットアイコンを前記自車位置アイコンの移動に同期させて移動するように描画すること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の目標物報知装置。
5. 周期的に前記表示手段内を移動する所定の形状の走査線を描画すること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の目標物報知装置。
6. 前記走査線は、直線であり、当該直線を所定の方向へ移動するように描画すること
   を特徴とする請求項５に記載の目標物報知装置。
7. 前記走査線は、直線であり、当該直線を前記自車位置アイコンを回転中心として回転するように描画すること
   を特徴とする請求項５に記載の目標物報知装置。
8. 前記走査線は、前記自車位置アイコンを基準に、同心円状に円弧が広がるように描画すること
   を特徴とする請求項５に記載の目標物報知装置。
9. 前記走査線は、前記自車位置アイコンを基準に、同心円状に円弧が縮まるように描画すること
   を特徴とする請求項５に記載の目標物報知装置。
10. 前記走査線が設定された条件に合致する前記ターゲットアイコンと交差した際に、その交差したターゲットアイコンの周囲に同心円状の円を、径を広げつつ描画する機能を備えること
    を特徴とする請求項５〜９のいずれかに記載の目標物報知装置。
11. 前記同心円状の円は半径が大きくなるにつれて透明度を高めるように描画すること
    を特徴とする請求項８〜１０のいずれかに記載の目標物報知装置。
12. 請求項１〜１１のいずれかに記載の目標物報知装置の機能をコンピュータに実現させるためのプログラム。
    

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