JP5146052B2

JP5146052B2 - 変速制御装置および変速制御方法

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Publication number: JP5146052B2
Application number: JP2008084930A
Authority: JP
Inventors: 陽二高波
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-03-27
Filing date: 2008-03-27
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2028-03-27
Also published as: JP2009236251A

Description

本発明は、変速制御装置および変速制御方法に関し、特に、自動変速機の前後進およびパーキングレンジが電気的に切替え可能なシステム（シフトバイワイヤ：ＳＢＷ）付き車両における変速制御装置および変速制御方法に関する。

従来から、自動変速機を制御することにより、自動的にニュートラルレンジもしくはパーキングレンジにシフトチェンジする変速制御装置が開発されている。

例えば、特許文献１の技術は、自車両が停止状態にあると検出された場合、且つ、運転者がアクセルペダルを踏み込んでないと検出された場合、自動変速機をニュートラルもしくはパーキング状態に該当するレンジに制御するようにしている。

特開平１０−１５９９６６号公報

しかしながら、従来の変速制御装置（特許文献１）は、道路上を走行している過程において、車両が停車中に燃費向上や停止状態を保つために、自動変速機のシフトポジションをニュートラルレンジもしくはパーキングレンジへ自動で切り替えるものであり、駐車目的で車両の前後切替えや自動パーキングを行うものではなかった。すなわち、従来の変速制御装置では、高精度に車両の現在位置を特定できなかったため、自動的に車両の前後進の切替えや自動パーキングを行うことができないという問題点があった。

例えば、従来の変速制御装置においては、駐車を目的とする場合、車両の前進時に自車位置に応じて後進が必要な場合があり、その場合は運転者が自らリバースレンジに入れる必要があるため、自動変速機切り替えにおける利便性向上の余地が残されていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたもので、高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えや自動パーキングを行うことができ、利便性を向上することができる変速制御装置および変速制御方法を提供することを目的とする。

このような目的を達成するため、本発明の変速制御装置は、位置検出部と車速検出部と自動変速機とに接続され、制御部と記憶部とを備えた車両の変速制御装置であって、上記記憶部は、上記車両の前後進の切替判断条件を記憶する切替判断条件記憶手段、を備え、上記制御部は、上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得手段と、上記現在位置情報と上記車速情報に基づいて、上記車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御する変速機制御手段と、上記車両の前後進が切り替えられた際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記車両の走行履歴情報として上記記憶部に格納する走行履歴学習手段と、上記走行履歴情報に基づいて、上記切替判断条件を変更する切替判断条件変更手段と、を備え、上記変速機制御手段は、上記切替判断条件に基づいて、上記車両の上記前後進の切り替えが必要であるかを判断することを特徴としている。

また、本発明の変速制御装置は、上記記載の変速制御装置において、上記変速機制御手段は、上記自動変速機のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、上記車両の前後進を切り替えることを特徴とする。

本発明の変速制御装置において、上記記憶部は、上記走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段を備え、上記変速機制御手段は、更に上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の上記前後進を切り替える必要があると判断することを特徴とする。

また、本発明の変速制御装置は、上記記載の変速制御装置において、上記変速制御装置は、入力部を更に備え、上記切替判断条件変更手段は、運転者により上記入力部を介して入力された指示に従って、上記切替判断条件を変更することを特徴とする。

また、本発明の変速制御装置は、上記記載の変速制御装置において、上記変速制御装置は、出力部を更に備えており、上記変速機制御手段は、上記車両の上記前後進の切り替えが必要であると判断した場合、上記車両の前後進を切り替える前に、上記運転者に対して上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御することを通知する案内情報を上記出力部を介して出力する案内情報出力手段を更に備えたことを特徴とする。

また、本発明の変速制御装置は、上記記載の変速制御装置において、上記変速制御装置は、ブレーキ検出部に更に接続され、上記制御部は、上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得手段を更に備え、上記変速機制御手段は、上記現在位置情報と上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の駐車位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両を停止する必要があると判断した場合、上記車両を停止するよう上記自動変速機を制御することを特徴とする。

また、本発明の変速制御装置は、上記記載の変速制御装置において、上記変速機制御手段は、上記自動変速機の上記シフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御することにより、上記車両を停止することを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、位置検出部と車速検出部と自動変速機とに接続され、制御部と記憶部とを備えた車両の変速制御装置において実行される変速制御方法であって、上記記憶部は、上記車両の前後進の切替判断条件を記憶する切替判断条件記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得ステップと、上記現在位置情報と上記車速情報に基づいて、上記車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御する変速機制御ステップと、上記車両の前後進が切り替えられた際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記車両の走行履歴情報として上記記憶部に格納する走行履歴学習ステップと、上記走行履歴情報に基づいて、上記切替判断条件を変更する切替判断条件変更ステップと、を含み、上記変速機制御ステップにおいて、上記切替判断条件に基づいて、上記車両の上記前後進の切り替えが必要であるかを判断することを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、上記記載の変速制御方法において、上記変速機制御ステップにおいて、上記自動変速機のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、上記車両の前後進を切り替えることを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、上記記載の変速制御方法において、上記記憶部は、上記走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段を備え、上記変速機制御ステップにおいて、更に上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の上記前後進を切り替える必要があると判断することを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、上記記載の変速制御方法において、上記変速制御装置は、入力部を更に備え、上記切替判断条件変更ステップにおいて、運転者により上記入力部を介して入力された指示に従って、上記切替判断条件を変更することを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、上記記載の変速制御方法において、上記変速制御装置は、出力部を更に備えており、上記変速機制御ステップにおいて、上記車両の上記前後進の切り替えが必要であると判断した場合、上記車両の前後進を切り替える前に、上記運転者に対して上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御することを通知する案内情報を上記出力部を介して出力する案内情報出力ステップを更に含むことを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、上記記載の変速制御方法において、上記変速制御装置は、ブレーキ検出部に更に接続され、上記制御部において実行される、上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得ステップを更に含み、上記変速機制御ステップにおいて、上記現在位置情報と上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の駐車位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両を停止する必要があると判断した場合、上記車両を停止するよう上記自動変速機を制御することを特徴とする。

また、本発明の変速制御方法は、上記記載の変速制御方法において、上記変速機制御ステップにおいて、上記自動変速機の上記シフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御することにより、上記車両を停止することを特徴とする。

この発明によれば、位置検出部を制御して車両の現在位置情報を取得し、車速検出部を制御して車両の車速情報を取得し、現在位置情報と車速情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、車両の前後進を切り替えるよう自動変速機を制御するので、高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、変速機制御において、自動変速機のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、車両の前後進を切り替えるので、運転者へ違和感を与えることなく、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、車両の走行履歴情報を記憶し、変速機制御において、更に走行履歴情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断するので、同じ前後進切り替え操作を学習して、学習後は自動的に前後進切り替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、車両の前後進が切り替えられた際の車両の位置を、位置検出部を制御することにより検出し、走行履歴情報として記憶部に格納するので、同じ前後進切り替え操作を学習して、学習後は自動的に前後進切り替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、前後進の切替判断条件を記憶し、変速機制御において、切替判断条件に基づいて、車両の前後進の切り替えが必要であるかを判断するので、切替判断条件に基づいて、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、走行履歴情報に基づいて、切替判断条件を変更するので、運転者の走行パターンに沿った切替判断条件に基づいて、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、切替判断条件変更において、運転者により入力部を介して入力された指示に従って、切替判断条件を変更するので、運転者の希望に応じた切替判断条件に基づいて、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、変速機制御において、車両の前後進の切り替えが必要であると判断した場合、車両の前後進を切り替える前に、運転者に対して車両の前後進を切り替えるよう自動変速機を制御することを通知する案内情報を出力部を介して出力するので、運転者は、切り替え処理が必要かどうかを事前に判断することができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、ブレーキ検出部を制御して車両のブレーキ情報を取得し、変速機制御において、現在位置情報と走行履歴情報に基づいて、車両の駐車位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両を停止する必要があると判断した場合、車両を停止するよう自動変速機を制御するので、高精度に車両の現在位置を特定でき、駐車目的で車両の自動パーキングを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

また、この発明によれば、変速機制御において、自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御することにより、車両を停止するので、運転者へ違和感を与えることなく、駐車目的で車両の自動パーキングを行うことができ、利便性を向上することができるという効果を奏する。

以下に、本発明にかかる変速制御装置、変速制御方法、およびプログラム並びに記録媒体の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

［本発明の概要］
以下、本発明の概要について説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。

本発明は、概略的に、以下の基本的特徴を有する。すなわち、本発明は、位置検出部と車速検出部と自動変速機とに接続され、制御部を備えて構成される。

そして、本発明は、位置検出部を制御して車両の現在位置情報を取得する。

そして、本発明は、車速検出部を制御して車両の車速情報を取得する。

そして、本発明は、現在位置情報と車速情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、車両の前後進を切り替えるよう自動変速機を制御する。ここで、本発明は、自動変速機のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、車両の前後進を切り替えてもよい。

ここで、本発明は、記憶部に車両の走行履歴情報を記憶してもよく、変速機制御において、更に走行履歴情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断してもよい、また、本発明は、車両の前後進が切り替えられた際の車両の位置を、位置検出部を制御することにより検出し、走行履歴情報として記憶してもよい。

また、本発明は、記憶部に、前後進の切替判断条件を記憶してもよく、変速機制御において、切替判断条件に基づいて、車両の前後進の切り替えが必要であるかを判断してもよい。また、本発明は、走行履歴情報に基づいて、切替判断条件を変更してもよい。また、本発明は、切替判断条件変更において、運転者により入力部を介して入力された指示に従って、切替判断条件を変更してもよい。

また、本発明は、変速機制御において、車両の前後進の切り替えが必要であると判断した場合、車両の前後進を切り替える前に、運転者に対して車両の前後進を切り替えるよう自動変速機を制御することを通知する案内情報を出力してもよい。

また、本発明は、ブレーキ検出部を制御して車両のブレーキ情報を取得してもよく、変速機制御において、現在位置情報と走行履歴情報に基づいて、車両の駐車位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両を停止する必要があると判断した場合、車両を停止するよう自動変速機を制御してもよい。ここで、本発明は、自動変速機のシフトポジションをパーキングレンジに変更することにより、車両を停止してもよい。

このように、本発明は、自動変速機の前後進およびパーキングレンジが電気的に切替え可能なシステム（シフトバイワイヤ：ＳＢＷ）付き車両において、高精度に現在位置を認識できる高精度ナビシステム等の情報を用いて、例えば、自宅等で毎日同じ前後進切替えを行うことを学習して、学習後は自動的に前後進切替えを行うことができる。また、その際、音声で案内を行うことができる（例えば、「次停車後にリバースいれます」等を案内する）。また、車庫等に入って駐車する意図を検出したら、自動的にパーキングレンジへ切り替えることができる。

以上で、本発明の概要の説明を終える。

［変速制御装置の構成］
まず、本変速制御装置の構成について説明する。図１は、本変速制御装置の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。図１に示すように、本変速制御装置は、概略的に、ナビゲーションＥＣＵ１００とシフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００とパワートレーン制御ＥＣＵ３００を含んで構成され、位置検出部１０と自動変速機２０（シフトバイワイヤアクチュエータ）と車速検出部３０とブレーキ検出部３２とに通信可能に接続されている。

図１において、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、駆動力ディマンドのパワートレーン制御装置として構成してもよく、ハイブリッドシステムの制御をつかさどるコンピュータであるＨＶ−ＥＣＵとエンジン制御部であるＥ／Ｇ−ＥＣＵ等を含んで構成されてもよい。また、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、車速検出部３０とブレーキ検出部３２等を制御する。

ここで、車速検出部３０は、例えば、車速センサであり、車速に比例する自動変速機２０の出力軸の回転数を検出する。また、ブレーキ検出部３２は、例えば、ブレーキセンサやブレーキ圧センサであり、ブレーキ装置の操作量や圧力を検出する。また、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、車速検出部３０にて検出された回転数から車速情報を生成し、また、ブレーキ検出部３２にて検出された操作量や圧力からブレーキ情報を生成し、ナビゲーションＥＣＵ１００に対し送信する。また、パワートレーン制御ＥＣＵ３００は、スロットル開度センサ（図示せず）やアクセル開度センサ（図示せず）を制御してもよい。ここで、スロットル開度センサは、エンジンの吸気通路内に配置されたスロットルバルブの開度を検出する。また、アクセル開度センサは、アクセルペダルの開度を検出する。

また、図１において、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００（変速機ＥＣＵ）は、シフトバイワイヤ制御装置として構成してもよく、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００は、自動変速機２０（シフトバイワイヤアクチュエータ）等を制御する。また、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００は、ナビゲーションＥＣＵ１００に対し、例えば、自動変速機２０のシフトポジションの操作に関するシフト操作情報やキャンセルスイッチ操作情報等を送信する。

また、図１において、ナビゲーションＥＣＵ１００は、位置検出部１０を制御する機能を有する。また、ナビゲーションＥＣＵ１００は、シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ２００に対し、後述する、変速機制御部１０２ｃにより生成された自動変速機２０のシフトポジションの推奨情報（例えば、ドライブレンジ、リバースレンジ、パーキングレンジへ変更を指示する推奨情報等）を送信する。

ここで、位置検出部１０は、本自車両の現在位置を高精度に特定し現在位置情報を生成する機能を有する。位置検出部１０は、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサ等を含む第１情報検出装置（図示せず）を備えており、この第１情報検出装置を用いて、自立航法により自車両の現在位置や道路状況を検出することができる。また、位置検出部１０は、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置（図示せず）を備えており、この第２情報検出装置を用いて、電波航法により自車両の現在位置、道路状況などを検出することができる。

さらに、位置検出部１０は、例えば、車両と目標物との位置関係を認識するカメラ（バックガイドモニターやフロントサイドモニター等）やミリ波レーダー等を備えていてもよい。

また、ナビゲーションＥＣＵ１００と位置検出部１０とから、本自車両の現在位置を高精度に特定し現在位置情報を生成するナビゲーションシステムとして構成してもよい。

また、ナビゲーションＥＣＵ１００は、概略的に、制御部１０２と記憶部１０６を備えて構成される。ここで、制御部１０２は、ナビゲーションＥＣＵ１００の全体を統括的に制御するＣＰＵ等である。また、記憶部１０６は、各種のデータベースやテーブルなどを格納する記憶装置である。これらナビゲーションＥＣＵ１００の各部は、任意の通信路を介して通信可能に接続されている。ここで、ナビゲーションＥＣＵ１００の制御部１０２は、自車両を所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、ナビゲーションＥＣＵ１００の記憶部１０６は、車両の走行に必要な情報（例えば、地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）を記憶している。

また、本変速制御装置は、車両に搭載され通信可能に接続された入力部（図示せず）を介して、運転者から指示を受け付けることができる。また、車両に搭載された通信可能に接続された出力部（図示せず）を介して運転者へ後述する案内情報を通知することができる。出力部としては、モニタの他、スピーカを用いることができる。また、入力部としては、タッチパネルおよびマイク等を用いることができる。

記憶部１０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（走行履歴情報ファイル１０６ａおよび切替判断条件ファイル１０６ｂ）を格納する。例えば、記憶部１０６は、各種処理に用いる各種のプログラムやテーブルやファイルやデータベースや、車両の走行に必要な情報（例えば、地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）等を格納する。

これら記憶部１０６の各構成要素のうち、走行履歴情報ファイル１０６ａは、走行履歴記憶装置として構成してもよく、車両の走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段である。

また、切替判断条件ファイル１０６ｂは、前後進の切替判断条件を記憶する切替判断条件記憶手段である。切替判断条件は、例えば、駐車スペースに対し、自車両が少し前方に位置しているときに前後進を切り替える等といった条件であってもよく、車速が所定値未満であるか等の条件であってもよい。

また、図１において、制御部１０２は、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、車速情報取得部１０２ｂ、変速機制御部１０２ｃ、走行履歴学習部１０２ｄ、切替判断条件変更部１０２ｅ、および、ブレーキ情報取得部１０２ｆを備えて構成されている。

このうち、現在位置情報取得部１０２ａは、位置検出部１０を制御して車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。

また、車速情報取得部１０２ｂは、車速検出部３０を制御して車両の車速情報を取得する車速情報取得手段である。

また、変速機制御部１０２ｃは、現在位置情報と車速情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、車両の前後進を切り替えるよう自動変速機２０を制御する変速機制御手段である。ここで、変速機制御部１０２ｃは、自動変速機２０のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、車両の前後進を切り替えてもよい。また、変速機制御部１０２ｃは、更に走行履歴情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断してもよい。また、変速機制御部１０２ｃは、切替判断条件に基づいて、車両の前後進の切り替えが必要であるかを判断してもよい。また、変速機制御部１０２ｃは、現在位置情報と走行履歴情報に基づいて、車両の駐車位置であると判断した後、車速情報とブレーキ情報に基づいて、車両を停止する必要があると判断した場合、車両を停止するよう自動変速機２０を制御してもよい。また、変速機制御部１０２ｃは、自動変速機２０のシフトポジションをパーキングレンジに変更することにより、車両を停止してもよい。

また、変速機制御部１０２ｃは、案内情報出力部１０２ｇを備えており、案内情報出力部１０２ｇは、車両の前後進の切り替えが必要であると判断した場合、車両の前後進を切り替える前に、運転者に対して車両の前後進を切り替えるよう自動変速機２０を制御することを通知する案内情報を出力部を介して出力する案内情報出力手段である。

また、走行履歴学習部１０２ｄは、車両の前後進が切り替えられた際の車両の位置を、位置検出部１０を制御することにより検出し、走行履歴情報として記憶部１０６に格納する走行履歴学習手段である。

また、切替判断条件変更部１０２ｅは、走行履歴情報に基づいて、切替判断条件を変更する切替判断条件変更手段である。ここで、切替判断条件変更部１０２ｅは、運転者により入力部を介して入力された指示に従って、切替判断条件を変更してもよい。

また、ブレーキ情報取得部１０２ｆは、ブレーキ検出部３２を制御して車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得手段である。

以上で、本変速制御装置の構成の説明を終える。

［変速制御装置の処理］
次に、このように構成された本実施の形態における本変速制御装置の処理の一例について、以下に図２および図３を参照して詳細に説明する。ここで、図２は、本実施の形態における自動前後進切り替えの制御処理の一例を示すフローチャートである。また、図３は、本実施の形態における自動パーキングの制御処理の一例を示すフローチャートである。

［自動前後進切り替え制御処理］
まず、自動前後進切り替え制御処理の詳細について図２を参照して説明する。

図２に示すように、制御部１０２は、現在位置情報、車速情報、走行履歴情報の取り込み処理を行う（ステップＳＡ−１）。具体的には、現在位置情報取得部１０２ａは、位置検出部１０を制御して車両の現在位置情報を取得する。また、車速情報取得部１０２ｂは、車速検出部３０を制御して車両の車速情報を取得する。また、制御部１０２は、車両の走行履歴情報を取得する。

ここで、走行履歴情報は、走行履歴学習部１０２ｄの処理により、車両の前後進が切り替えられた際の車両の位置を、位置検出部１０を制御することにより検出し、走行履歴情報として記憶部１０６に格納されたものである。

そして、変速機制御部１０２ｃは、車両の走行履歴情報と現在位置情報とに基づいて、前後進切り替え推奨現在位置に近い（例えば、約２０〜３０ｍ以内にある）か否かを判断する（ステップＳＡ−２）。

そして、変速機制御部１０２ｃの処理により前後進切り替え推奨現在位置に近いと判断された場合（ステップＳＡ−２：Ｙｅｓ）、案内情報出力部１０２ｇは、車両の前後進を切り替える前に、運転者に対して車両の前後進を切り替えるよう自動変速機２０を制御することを通知する案内情報（例えば、「次停車後にリバースにいれます」等の音声）を出力部を介して出力する（ステップＳＡ−３）。ここで、案内情報の通知は、一回のみ実施される。

一方、変速機制御部１０２ｃの処理により前後進切り替え推奨現在位置から遠いと判断された場合（ステップＳＡ−２：Ｎｏ）、本自動前後進切り替え制御処理は、リターンされる。

そして、切替判断条件変更部１０２ｅは、運転者が入力部を介して入力した指示に従って、本自動前後進切り替え制御処理をキャンセルするか否かを判断する（ステップＳＡ−４）。ここで、切替判断条件変更部１０２ｅは、キャンセル判定処理を、走行履歴情報に基づいて行ってもよい。すなわち、ステップＳＡ−４において、切替判断条件変更部１０２ｅは、運転者により入力部を介して入力された指示に従って、切替判断条件を変更する。また、切替判断条件変更部１０２ｅは、走行履歴情報に基づいて、車両の前後進の切替判断条件を変更してもよい。

そして、切替判断条件変更部１０２ｅの処理により、自動前後進切り替え制御処理をキャンセルしないと判断された場合（ステップＳＡ−４：Ｎｏ）、変速機制御部１０２ｃは、車速が所定値未満であるか否かを判断する（ステップＳＡ−５）。すなわち、変速機制御部１０２ｃは、切替判断条件に基づいて、車両の前後進の切り替えが必要であるかを判断する。

一方、切替判断条件変更部１０２ｅの処理により自動前後進切り替え制御処理をキャンセルすると判断された場合（ステップＳＡ−４：Ｙｅｓ）、本自動前後進切り替え制御処理は、リターンされる。

そして、変速機制御部１０２ｃの処理により、車速が所定値未満であると判断された場合（ステップＳＡ−５：Ｙｅｓ）、変速機制御部１０２ｃは、再度、車両の走行履歴情報と現在位置情報とに基づいて、前後進切り替え推奨現在位置（例えば、±約２ｍ以内）にあるか否かを判断する（ステップＳＡ−６）。

一方、変速機制御部１０２ｃの処理により、車速が所定値以上であると判断された場合（ステップＳＡ−５：Ｎｏ）、本自動前後進切り替え制御処理は、リターンされる。

そして、変速機制御部１０２ｃの処理により、前後進切り替え推奨現在位置にあると判断された場合（ステップＳＡ−６：Ｙｅｓ）、変速機制御部１０２ｃは、車両の前後進を切り替えるよう自動変速機２０を制御する（ステップＳＡ−７）。ここで、変速機制御部１０２ｃは、自動変速機２０のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、車両の前後進を切り替えてもよい。

一方、変速機制御部１０２ｃの処理により、前後進切り替え推奨現在位置にないと判断された場合（ステップＳＡ−６：Ｎｏ）、本自動前後進切り替え制御処理は、リターンされる。

その後、本自動前後進切り替え制御処理は、リターンされる。

このように、変速機制御部１０２ｃは、走行履歴情報と現在位置情報と車速情報に基づいて、車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、車両の前後進を切り替えるよう自動変速機２０を制御する。

［自動パーキング制御処理］
次に、自動パーキング制御処理の詳細について図３を参照して説明する。

図３に示すように、制御部１０２は、現在位置情報、車速情報、走行履歴情報、ブレーキ情報の取り込み処理を行う（ステップＳＢ−１）。具体的には、現在位置情報取得部１０２ａは、位置検出部１０を制御して車両の現在位置情報を取得する。また、車速情報取得部１０２ｂは、車速検出部３０を制御して車両の車速情報を取得する。また、制御部１０２は、車両の走行履歴情報を取得する。また、ブレーキ情報取得部１０２ｆは、ブレーキ検出部３２を制御して車両のブレーキ情報を取得する。

そして、変速機制御部１０２ｃは、現在位置情報と走行履歴情報に基づいて、車両の駐車位置であると判断し、駐車位置の確定判定を行う（ステップＳＢ−２）。

そして、変速機制御部１０２ｃの処理により、駐車位置であると確定された場合（ステップＳＢ−２：Ｙｅｓ）、変速機制御部１０２ｃは、車速情報とブレーキ情報に基づいて、運転者に駐車意図があるか（例えば、一定時間以上車速が「０」であり、ブレーキが深く踏まれているか等）否かを判定する（ステップＳＢ−３）。一方、変速機制御部１０２ｃの処理により、駐車位置でないと確定された場合（ステップＳＢ−２：Ｎｏ）、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。

そして、変速機制御部１０２ｃの処理により、運転者に駐車意図があると判定された場合（ステップＳＢ−３：Ｙｅｓ）、変速機制御部１０２ｃは、車両を停止する必要があると判断し、車両を停止するよう自動変速機２０を制御する（ステップＳＢ−４）。ここで、変速機制御部１０２ｃは、自動変速機２０のシフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御することにより、車両を停止してもよい。一方、変速機制御部１０２ｃの処理により、運転者に駐車意図がないと判定された場合（ステップＳＢ−３：Ｎｏ）、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。

その後、本自動パーキング制御処理は、リターンされる。

以上で、変速制御装置の処理の説明を終える。

［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。

例えば、本変速制御装置は、駐車目的に限らず、車両が交差点の停止位置からはみ出してしまった時など、停車白線にバックするよう制御してもよい。この際、カメラやセンサを用いてもよく、車間の返信にＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いてもよく、車間距離の通知にＧＰＳ等を用いて、後続車との距離を確認してもよい。

また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。

このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、変速制御装置に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。

例えば、変速制御装置の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて変速制御装置に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部１０６などは、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）として協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部１０２を構成する。

また、このコンピュータプログラムは、変速制御装置に対して任意のネットワークを介して接続されたカーナビゲーションセンタ等のアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。

また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。

また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。

記憶部１０６に格納される各種のデータベース等（走行履歴情報ファイル１０６ａおよび切替判断条件ファイル１０６ｂ）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースや、車両の走行に必要な情報（例えば、地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）等を格納する。

更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

以上詳述に説明したように、本発明によれば、駐車目的で自動的に車両の前後進の切替えや自動パーキングを行うことができ、利便性を向上することができる変速制御装置および変速制御方法を提供することができ、自動車産業分野などの様々な分野において極めて有用である。

変速制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態における自動前後進切り替えの制御処理の一例を示すフローチャートである。本実施の形態における自動パーキングの制御処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ナビゲーションＥＣＵ
１０位置検出部
１０２制御部
１０２ａ現在位置情報取得部
１０２ｂ車速情報取得部
１０２ｃ変速機制御部
１０２ｄ走行履歴学習部
１０２ｅ切替判断条件変更部
１０２ｆブレーキ情報取得部
１０２ｇ案内情報出力部
１０６記憶部
１０６ａ走行履歴情報ファイル
１０６ｂ切替判断条件ファイル
２００シフトバイワイヤ制御ＥＣＵ
２０自動変速機（シフトバイワイヤアクチュエータ）
３００パワートレーン制御ＥＣＵ
３０車速検出部
３２ブレーキ検出部

Claims

位置検出部と車速検出部と自動変速機とに接続され、制御部と記憶部とを備えた車両の変速制御装置であって、
上記記憶部は、
上記車両の前後進の切替判断条件を記憶する切替判断条件記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得手段と、
上記現在位置情報と上記車速情報に基づいて、上記車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御する変速機制御手段と、
上記車両の前後進が切り替えられた際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記車両の走行履歴情報として上記記憶部に格納する走行履歴学習手段と、
上記走行履歴情報に基づいて、上記切替判断条件を変更する切替判断条件変更手段と、
を備え、
上記変速機制御手段は、
上記切替判断条件に基づいて、上記車両の上記前後進の切り替えが必要であるかを判断することを特徴とする、変速制御装置。
請求項１に記載の変速制御装置において、
上記変速機制御手段は、
上記自動変速機のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、上記車両の前後進を切り替えることを特徴とする、変速制御装置。
請求項１または２に記載の変速制御装置において、
上記記憶部は、
上記走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段
を備え、
上記変速機制御手段は、
更に上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の上記前後進を切り替える必要があると判断することを特徴とする、変速制御装置。
請求項３に記載の変速制御装置において、
上記変速制御装置は、入力部を更に備え、
上記切替判断条件変更手段は、
運転者により上記入力部を介して入力された指示に従って、上記切替判断条件を変更することを特徴とする、変速制御装置。
請求項４に記載の変速制御装置において、
上記変速制御装置は、出力部を更に備えており、
上記変速機制御手段は、
上記車両の上記前後進の切り替えが必要であると判断した場合、上記車両の前後進を切り替える前に、上記運転者に対して上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御することを通知する案内情報を上記出力部を介して出力する案内情報出力手段
を更に備えたことを特徴とする、変速制御装置。
請求項３〜５のいずれか一つに記載の変速制御装置において、
上記変速制御装置は、ブレーキ検出部に更に接続され、
上記制御部は、
上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得手段を更に備え、
上記変速機制御手段は、
上記現在位置情報と上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の駐車位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両を停止する必要があると判断した場合、上記車両を停止するよう上記自動変速機を制御することを特徴とする、変速制御装置。
請求項６に記載の変速制御装置において、
上記変速機制御手段は、
上記自動変速機の上記シフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御することにより、上記車両を停止することを特徴とする、変速制御装置。
位置検出部と車速検出部と自動変速機とに接続され、制御部と記憶部とを備えた車両の変速制御装置において実行される変速制御方法であって、
上記記憶部は、
上記車両の前後進の切替判断条件を記憶する切替判断条件記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記位置検出部を制御して上記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
上記車速検出部を制御して上記車両の車速情報を取得する車速情報取得ステップと、
上記現在位置情報と上記車速情報に基づいて、上記車両の前後進を切り替える必要があると判断した場合、上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御する変速機制御ステップと、
上記車両の前後進が切り替えられた際の上記車両の位置を、上記位置検出部を制御することにより検出し、上記車両の走行履歴情報として上記記憶部に格納する走行履歴学習ステップと、
上記走行履歴情報に基づいて、上記切替判断条件を変更する切替判断条件変更ステップと、
を含み、
上記変速機制御ステップにおいて、
上記切替判断条件に基づいて、上記車両の上記前後進の切り替えが必要であるかを判断することを特徴とする、変速制御方法。
請求項８に記載の変速制御方法において、
上記変速機制御ステップにおいて、
上記自動変速機のシフトポジションをドライブレンジまたはリバースレンジに変更するように制御することにより、上記車両の前後進を切り替えることを特徴とする、変速制御方法。
請求項８または９に記載の変速制御方法において、
上記記憶部は、
上記走行履歴情報を記憶する走行履歴情報記憶手段
を備え、
上記変速機制御ステップにおいて、
更に上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の上記前後進を切り替える必要があると判断することを特徴とする、変速制御方法。
請求項１０に記載の変速制御方法において、
上記変速制御装置は、入力部を更に備え、
上記切替判断条件変更ステップにおいて、
運転者により上記入力部を介して入力された指示に従って、上記切替判断条件を変更することを特徴とする、変速制御方法。
請求項１１に記載の変速制御方法において、
上記変速制御装置は、出力部を更に備えており、
上記変速機制御ステップにおいて、
上記車両の上記前後進の切り替えが必要であると判断した場合、上記車両の前後進を切り替える前に、上記運転者に対して上記車両の前後進を切り替えるよう上記自動変速機を制御することを通知する案内情報を上記出力部を介して出力する案内情報出力ステップ
を更に含むことを特徴とする、変速制御方法。
請求項１０〜１２のいずれか一つに記載の変速制御方法において、
上記変速制御装置は、ブレーキ検出部に更に接続され、
上記制御部において実行される、
上記ブレーキ検出部を制御して上記車両のブレーキ情報を取得するブレーキ情報取得ステップを更に含み、
上記変速機制御ステップにおいて、
上記現在位置情報と上記走行履歴情報に基づいて、上記車両の駐車位置であると判断した後、上記車速情報と上記ブレーキ情報に基づいて、上記車両を停止する必要があると判断した場合、上記車両を停止するよう上記自動変速機を制御することを特徴とする、変速制御方法。
請求項１３に記載の変速制御方法において、
上記変速機制御ステップにおいて、
上記自動変速機の上記シフトポジションをパーキングレンジに変更するように制御することにより、上記車両を停止することを特徴とする、変速制御方法。