JP5140121B2 - 制御システム - Google Patents
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Description
又この発明による制御システムは、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、前記第1種制御装置と前記少なくとも2つの第2種制御装置とは、前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算する制御量演算手順をそれぞれ記憶し、前記第1種制御装置は、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御の制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、前記別の第2種制御装置が演算した前記制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されていることを特徴とするものである。
更に、この発明による制御システムは、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、前記第1種制御装置と前記少なくとも2つの第2種制御装置とは、前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算する制御量演算手順をそれぞれ記憶し、前記第1種制御装置は、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御の制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、予め設定された制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されていることを特徴とするものである。
又、この発明による制御システムは、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、前記第1種制御装置は、前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するための第1の制御量演算手順、および前記制御量の演算のための制御用データを記憶する第1の記憶手段と、自身の前記制御対象に対する前記制御用データを収集して前記第1の記憶手段に記憶させるデータ収集手段と、前記第1の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記自身の制御対象に対する前記所定の制御の制御量を演算する第1の制御量演算手段と、前記第1の制御量演算手段により演算された前記所定の制御に関する制御量と、前記第2種制御装置で演算された前記所定の制御に関する制御量とを比較する比較手段と、前記比較手段での比較結果に基づいて前記自身の制御対象を制御する制御手段と、前記ネットワークを介して前記第2種制御装置に対して前記所定の制御に関する制御量の演算の実施と演算の停止を通知する演算実施通知手段とを有し、前記第2種制御装置は、前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、前記第1の制御量演算手順、および前記制御用データを記憶する第2の記憶手段と、前記第1種制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記制御用データを前記第2の記憶手段に記憶させる制御用データ保存手段と、前記第2の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記所定の制御に関する制御量を演算する第2の制御量演算手段と、前記第1種制御装置における前記演算実施通知手段からの通知に基づいて、前記所定の制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段とを有し、前記第1種制御装置は、自身が前記第1の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記第2の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを前記比較手段により比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記演算実施通知手段により、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御に関する制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを前記御比較手段により比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、前記別の第2種制御装置が演算した前記制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されている、ことを特徴とするものである。
更に、この発明による制御システムは、ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、前記第1種制御装置は、前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するための第1の制御量演算手順、および前記制御量の演算のための制御用データを記憶する第1の記憶手段と、自身の前記制御対象に対する前記制御用データを収集して前記第1の記憶手段に記憶させるデータ収集手段と、前記第1の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記自身の制御対象に対する前記所定の制御の制御量を演算する第1の制御量演算手段と、前記第1の制御量演算手段により演算された前記所定の制御に関する制御量と、前記第2種制御装置で演算された前記所定の制御に関する制御量とを比較する比較手段と、前記比較手段での比較結果に基づいて前記自身の制御対象を制御する制御手段と、前記ネットワークを介して前記第2種制御装置に対して前記所定の制御に関する制御量の演算の実施と演算の停止を通知する演算実施通知手段とを有し、前記第2種制御装置は、前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、前記第1の制御量演算手順、および前記制御用データを記憶する第2の記憶手段と、前記第1種制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記制御用データを前記第2の記憶手段に記憶させる制御用データ保存手段と、前記第2の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記所定の制御に関する制御量を演算する第2の制御量演算手段と、前記第1種制御装置における前記演算実施通知手段からの通知に基づいて、前記所定の制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段とを有し、前記第1種制御装置は、自身が前記第1の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記第2の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを前記比較手段により比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記演算実施通知手段により、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御に関する制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを前記御比較手段により比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、予め設定された制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されていることを特徴とするものである。
図1は、この発明の実施の形態1に係る制御システムを示すブロック構成図である。図1において、この制御システムは、車載ネットワーク(以下、単に、ネットワークと称する)100と、ネットワーク100に接続された第1種制御装置であるエンジン制御装置110と、第2種制御装置であるメータ制御装置120と、同じく第2種制御装置であるAT制御装置(AT:Automatic Transmission;自動変速機)130とを含んでいる。
次に、この発明の実施の形態2に係る制御システムについて説明する。図7は、この発明の実施の形態2に係る制御システムを示すブロック構成図である。図7に示す制御システムにおけるネットワークシステムのノード構成において、前述の図1に示す実施の形態1に係る制御システムにおけるネットワークシステムのノード構成と同一符号で示す部分は、それぞれ同一機能を有するものであり、その説明は省略する。
次に、この発明の実施の形態3に係る制御システムについて説明する。図10は、この発明の実施の形態3に係る制御システムを示すブロック構成図である。図10に示す制御システムにおけるネットワークシステムのノード構成において、前述の図1に示す実施の形態1に係る制御システムにおけるネットワークシステムのノード構成と同一符号で示す部分は、それぞれ同一機能を有するものであり、その説明は省略する。
112 データ送受信手段 113 演算実施通知手段
114 記憶手段(第1記憶手段)
115 データ収集手段
116 制御量演算手段(第1制御量演算手段)
117 比較手段 118 エンジン制御手段(制御手段)
119 計時手段 120 メータ制御装置(第2種制御装置)
121 メータユニット(制御対象)
122 データ送受信手段 123 演算実施判断手段
124 記憶手段(第2記憶手段)
125 データ保存手段
126 制御量演算手段(第2制御量演算手段)
127 メータ制御手段(制御手段)
130 AT制御装置(第2種制御装置)
131 ATユニット(制御対象)
132 データ送受信手段
133 演算実施判断手段 134 記憶手段(第2記憶手段)
135 データ保存手段
136 制御量演算手段(第2制御量演算手段)
137 AT制御手段(制御手段)
140 EPS制御装置(第2種制御装置)
141 EPSユニット(制御対象)
142 データ送受信手段
143 演算実施判断手段 144 記憶手段(第2記憶手段)
145 データ保存手段
146 制御量演算手段(第2制御量演算手段)
147 EPS制御手段(制御手段)
232 エンジン重要制御の制御量演算手順(第1制御量演算手順)
234 選択第2種制御装置リスト
610 実施回数計測手段
651 第2種制御装置選択回数リスト
820 変更指示手段 821 制御量演算状況検出手段
830 変更指示手段 831 制御量演算状況検出手段
840 変更指示手段 841 制御量演算状況検出手段
851 エンジン重要制御の予備制御量
861 演算量不一致第2種制御装置リスト
Claims (14)
- ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、
前記第1種制御装置と前記少なくとも2つの第2種制御装置とは、
前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算する制御量演算手順をそれぞれ記憶し、
前記第1種制御装置は、
自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、
前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御の制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、前記第1種制御装置の制御対象を制御しないように構成されている、
ことを特徴とする制御システム。 - ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、
前記第1種制御装置は、
前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するための第1の制御量演算手順、および前記制御量の演算のための制御用データを記憶する第1の記憶手段と、
自身の前記制御対象に対する前記制御用データを収集して前記第1の記憶手段に記憶させるデータ収集手段と、
前記第1の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記自身の制御対象に対する前記所定の制御の制御量を演算する第1の制御量演算手段と、
前記第1の制御量演算手段により演算された前記所定の制御に関する制御量と、前記第2種制御装置で演算された前記所定の制御に関する制御量とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に基づいて前記自身の制御対象を制御する制御手段と、
前記ネットワークを介して前記第2種制御装置に対して前記所定の制御に関する制御量の演算の実施と演算の停止を通知する演算実施通知手段とを有し、
前記第2種制御装置は、
前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
前記第1の制御量演算手順、および前記制御用データを記憶する第2の記憶手段と、
前記第1種制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記制御用データを前記第2の記憶手段に記憶させる制御用データ保存手段と、
前記第2の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記所定の制御に関する制御量を演算する第2の制御量演算手段と、
前記第1種制御装置における前記演算実施通知手段からの通知に基づいて、前記所定の制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段とを有し、
前記第1種制御装置は、
自身が前記第1の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記第2の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを前記比較手段により比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、
前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記演算実施通知手段により、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御に関する制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを前記御比較手段により比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、前記第1種制御装置の制御対象を制御しないように構成されている、
ことを特徴とする制御システム。 - ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、
前記第1種制御装置と前記少なくとも2つの第2種制御装置とは、
前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算する制御量演算手順をそれぞれ記憶し、
前記第1種制御装置は、
自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、
前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御の制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、前記別の第2種制御装置が演算した前記制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されている、
ことを特徴とする制御システム。 - ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、
前記第1種制御装置は、
前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するための第1の制御量演算手順、および前記制御量の演算のための制御用データを記憶する第1の記憶手段と、
自身の前記制御対象に対する前記制御用データを収集して前記第1の記憶手段に記憶させるデータ収集手段と、
前記第1の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記自身の制御対象に対する前記所定の制御の制御量を演算する第1の制御量演算手段と、
前記第1の制御量演算手段により演算された前記所定の制御に関する制御量と、前記第2種制御装置で演算された前記所定の制御に関する制御量とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に基づいて前記自身の制御対象を制御する制御手段と、
前記ネットワークを介して前記第2種制御装置に対して前記所定の制御に関する制御量の演算の実施と演算の停止を通知する演算実施通知手段とを有し、
前記第2種制御装置は、
前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
前記第1の制御量演算手順、および前記制御用データを記憶する第2の記憶手段と、
前記第1種制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記制御用データを前記第2の記憶手段に記憶させる制御用データ保存手段と、
前記第2の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記所定の制御に関する制御量を演算する第2の制御量演算手段と、
前記第1種制御装置における前記演算実施通知手段からの通知に基づいて、前記所定の制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段とを有し、
前記第1種制御装置は、
自身が前記第1の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記第2の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを前記比較手段により比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、
前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記演算実施通知手段により、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御に関する制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを前記御比較手段により比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、前記別の第2種制御装置が演算した前記制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されている、
ことを特徴とする制御システム。 - ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、
前記第1種制御装置と前記少なくとも2つの第2種制御装置とは、
前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算する制御量演算手順をそれぞれ記憶し、
前記第1種制御装置は、
自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、
前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御の制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、予め設定された制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されている、
ことを特徴とする制御システム。 - ネットワークにそれぞれ接続され、互いに異なる制御対象を制御する第1種制御装置と少なくとも2つの第2種制御装置とを備えた制御システムであって、
前記第1種制御装置は、
前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
前記第1種制御装置の制御対象に対する所定の制御に関する制御量を演算するための第1の制御量演算手順、および前記制御量の演算のための制御用データを記憶する第1の記憶手段と、
自身の前記制御対象に対する前記制御用データを収集して前記第1の記憶手段に記憶させるデータ収集手段と、
前記第1の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記自身の制御対象に対する前記所定の制御の制御量を演算する第1の制御量演算手段と、
前記第1の制御量演算手段により演算された前記所定の制御に関する制御量と、前記第2種制御装置で演算された前記所定の制御に関する制御量とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に基づいて前記自身の制御対象を制御する制御手段と、
前記ネットワークを介して前記第2種制御装置に対して前記所定の制御に関する制御量の演算の実施と演算の停止を通知する演算実施通知手段とを有し、
前記第2種制御装置は、
前記ネットワークを介してデータの送受信を行うデータ送受信手段と、
前記第1の制御量演算手順、および前記制御用データを記憶する第2の記憶手段と、
前記第1種制御装置から前記ネットワークを介して受信した前記制御用データを前記第2の記憶手段に記憶させる制御用データ保存手段と、
前記第2の記憶手段に記憶された前記第1の制御量演算手順および前記制御用データに基づいて、前記所定の制御に関する制御量を演算する第2の制御量演算手段と、
前記第1種制御装置における前記演算実施通知手段からの通知に基づいて、前記所定の制御の制御量の演算実施と演算停止を判断する演算実施判断手段とを有し、
前記第1種制御装置は、
自身が前記第1の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量と前記少なくとも2つの第2種制御装置のうちの一つが前記第2の記憶手段に記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御に関する制御量とを前記比較手段により比較し、前記比較されたそれぞれの制御量が同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、
前記比較されたそれぞれの制御量が異なるときは、前記演算実施通知手段により、前記比較された制御量を演算した前記第2種制御装置による前記演算を停止させるとともに別の前記第2種制御装置に前記記憶した制御量演算手順に基づいて前記所定の制御に関する制御量を演算させ、自身が前記記憶した制御量演算手順に基づいて演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とを前記御比較手段により比較し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが同じであるときは、その制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御し、前記比較された自身が演算した前記所定の制御の制御量と前記別の第2種制御装置が演算した前記所定の制御の制御量とが異なるときは、予め設定された制御量に基づいて前記第1種制御装置の制御対象を制御するように構成されている、
ことを特徴とする制御システム。 - 前記第1種制御装置は、
前記第2種制御装置が前記制御量の演算を行なう演算時間を計測する計時手段を有し、
前記制御量の演算を実施している第2種制御装置の演算時間が予め定められた時間を経過したことを前記計時手段が検出したときは、前記演算を実施している前記第2種制御装置から別の第2種制御装置に変更して前記演算を行なわせるように構成されている、
ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第1種制御装置は、
前記制御量を演算する前記第2種制御装置の順番を記録する選択第2種制御装置演算リストを保有し、
前記制御量を演算する第2種制御装置を変更するときには、前記選択第2種制御装置演算リストに基づいて前記第2種制御装置を選択するように構成されている、
ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第1種制御装置は、
前記第2種制御装置における前記制御量の演算の実施回数を検出する実施回数計測手段を有し、
前記制御量の演算を実施している第2種制御装置の前記実施回数が予め定められた回数に達したことを前記実施回数計測手段が検出したときは、前記演算を実施している前記第2種制御装置から別の第2種制御装置に変更して前記演算を行なわせるように構成されている、
ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第1種制御装置は、
前記制御量を演算する前記第2種制御装置の選択回数を保持する第2種制御装置選択回数リストを保有し、
前記制御量を演算した第2種制御装置の前記選択回数を前記第2種制御装置選択回数リストに追加し、
前記所定の制御に関する制御量を演算する前記第2種制御装置を変更するときは、前記第2種制御装置選択回数リストに基づいて第2種制御装置を選択するように構成されている、
ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第2種制御装置は、
前記第2種制御装置に於ける前記制御量の演算状況を検出する制御量演算状況検出手段と、前記制御量の演算を別の第2種制御装置に変更させる指示を前記第1種制御手段に伝達する変更指示手段とを有し、
前記制御量演算状況検出手段が自身における前記制御量の演算実施が困難であることを検出したとき、前記変更指示手段により前記変更の指示を前記第1種制御装置に通知するように構成され、
前記第1種制御装置は、
前記第2種制御装置からの指示に基づいて、別の第2種制御装置に変更して前記制御量の演算を実施させるように構成されている、
ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第1種制御装置は、
演算量不一致第2種制御装置リストを保有し、
前記所定の制御の制御量を比較した結果が異なり、次に変更された第2種制御装置と比較した前記所定の制御に関する制御量とを比較した結果が同じであると判定した場合は、先の第2種制御装置を演算量不一致第2種制御装置リストに追加し、
前記所定の制御に関する制御量を演算する第2種制御装置を変更するときは、前記演算量不一致第2種制御装置リストに基づいて前記第2種制御装置を選択するように構成されている、ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第1の制御量演算手段と前記第2の制御量演算手段とは、互いに同一の構成を有するマイクロコンピュータにより構成されている、
ことを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。 - 前記第1の記憶手段と前記第2の記憶手段とは、互いに同一の構成を有するメモリであり、
前記第1の制御量演算手順と前記制御用データは、それぞれの前記記憶手段の同一の場所に記憶されることを特徴とする請求項2、4、6のうちの何れか一項に記載の制御システム。
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