JP5126533B2 - 目標物検出システム - Google Patents
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Description
(1.システム構成)
まず、本発明に係る目標物検出システムの構成について説明する。図1は本発明に係る目標物検出システムの構成図である。図1において、10は探索対象画像記憶部、20は照合パターン記憶部、30は目標物探索部、40は探索結果記憶部である。本発明に係る目標物検出システムは、自動車等の金属材質の目標物の検出に適したものである。
Viave=(Σk=1,9Vik)/9
Dis={Σk=1,9(Vik−Viave)2/9+Σk=1,40(VOk−Viave)2/40}1/2
Dis>Sdis
Voave=(Σk=1,40Vok)/40
Voave>Soave+(Viave−Voave)/2
Vmax−Vave<Vave−Vmin かつ Vmax−Vave>Shis、
または Vmax−Vave>Vave−Vmin かつ Vave−Vmin>Shis
Ni×100/9>Scon
次に、本発明に係る目標物検出システムの処理動作について説明する。本システムにおいて、探索対象画像を指定すると、目標物探索部30が探索対象画像において目標物の探索を行う。利用者が目標物探索処理を指示すると、目標物探索部30の画素ブロック判定手段31が画素ブロック単位で判定条件を満たすかどうかの判定を行う。具体的には、探索対象画像中の始点画素位置から、照合パターンに対応する画素ブロックを順次抽出し、判定を行う。
20・・・照合パターン記憶部
30・・・目標物探索部
31・・・画素ブロック判定手段
32・・・目標物特定手段
33・・・探索結果出力手段
40・・・探索結果記憶部
Claims (9)
- 目標物の探索対象である探索対象画像から、目標物を検出するシステムであって、
S×S画素の正方形状の画素ブロックに対して、中央の正方形状の中央画素群と、中央画素群以外の周辺画素群を定め、中央画素群の平均値をV iave としたとき、V iave と前記画素ブロックの全ての画素との差分の二乗平均値を用いた画素評価算出式、当該画素評価算出式に応じた画素判定基準値、画素評価算出式により算出される画素評価値と画素判定基準値の関係による判定条件が定義された画素評価ルールを利用して、前記探索対象画像から、前記画素ブロックを順次抽出し、当該画素ブロックにおける画素を用いて前記画素評価算出式により画素評価値を算出し、当該画素評価値と前記画素判定基準値を比較し、比較結果が前記判定条件を満たす場合に、前記画素ブロック内の所定の画素を、探索基点画素として設定する画素ブロック判定手段と、
前記探索対象画像上において、前記探索基点画素を含む所定の領域を基点画素影響領域として設定し、前記探索対象画像上の各画素について、
前記基点画素影響領域に含まれた回数を計数し、所定サイズの計数集計範囲を設定し、計数集計範囲を移動させたときに、当該計数集計範囲に含まれる画素の前記回数の総計が最大となる場合に、当該計数集計範囲内の所定の画素を特定画素として設定する目標物特定手段と、
前記目標物特定手段により設定された特定画素を所定の態様で出力する探索結果出力手段と、
を有することを特徴とする目標物検出システム。 - 請求項1において、
前記周辺画素群の平均値をVoaveとしたとき、Voave−(Viave−Voave)/2を用いて画素評価算出式を更に定義していることを特徴とする目標物検出システム。 - 請求項1または請求項2において、
前記中央画素群を固定中央画素群と定義するとともに、画素ブロック内の各画素値と閾値との大小関係により可変中央画素群と可変周辺画素群と定義し、
前記固定中央画素群および前記可変中央画素群の双方に含まれる画素の個数に基づいて更に画素評価算出式を定義していることを特徴とする目標物検出システム。 - 目標物の探索対象である探索対象画像から、目標物を検出するシステムであって、
S×S画素の正方形状の画素ブロックに対して、中央の正方形状の中央画素群と、中央画素群以外の周辺画素群を定め、中央画素群の平均値をV iave 、周辺画素群の平均値をV oave としたとき、V oave −(V iave −V oave )/2を用いた画素評価算出式、当該画素評価算出式に応じた画素判定基準値、画素評価算出式により算出される画素評価値と画素判定基準値の関係による判定条件が定義された画素評価ルールを利用して、前記探索対象画像から、前記画素ブロックを順次抽出し、当該画素ブロックにおける画素を用いて前記画素評価算出式により画素評価値を算出し、当該画素評価値と前記画素判定基準値を比較し、比較結果が前記判定条件を満たす場合に、前記画素ブロック内の所定の画素を、探索基点画素として設定する画素ブロック判定手段と、
前記探索対象画像上において、前記探索基点画素を含む所定の領域を基点画素影響領域として設定し、前記探索対象画像上の各画素について、
前記基点画素影響領域に含まれた回数を計数し、所定サイズの計数集計範囲を設定し、計数集計範囲を移動させたときに、当該計数集計範囲に含まれる画素の前記回数の総計が最大となる場合に、当該計数集計範囲内の所定の画素を特定画素として設定する目標物特定手段と、
前記目標物特定手段により設定された特定画素を所定の態様で出力する探索結果出力手段と、
を有することを特徴とする目標物検出システム。 - 目標物の探索対象である探索対象画像から、目標物を検出するシステムであって、
S×S画素の正方形状の画素ブロックに対して、中央の正方形状の固定中央画素群と、固定中央画素群以外の固定周辺画素群を定めるとともに、画素ブロック内の各画素値と閾値との大小関係により可変中央画素群と可変周辺画素群を定め、前記固定中央画素群および前記可変中央画素群の双方に含まれる画素の個数に基づいた画素評価算出式、当該画素評価算出式に応じた画素判定基準値、画素評価算出式により算出される画素評価値と画素判定基準値の関係による判定条件が定義された画素評価ルールを利用して、前記探索対象画像から、前記画素ブロックを順次抽出し、当該画素ブロックにおける画素を用いて前記画素評価算出式により画素評価値を算出し、当該画素評価値と前記画素判定基準値を比較し、比較結果が前記判定条件を満たす場合に、前記画素ブロック内の所定の画素を、探索基点画素として設定する画素ブロック判定手段と、
前記探索対象画像上において、前記探索基点画素を含む所定の領域を基点画素影響領域として設定し、前記探索対象画像上の各画素について、
前記基点画素影響領域に含まれた回数を計数し、所定サイズの計数集計範囲を設定し、計数集計範囲を移動させたときに、当該計数集計範囲に含まれる画素の前記回数の総計が最大となる場合に、当該計数集計範囲内の所定の画素を特定画素として設定する目標物特定手段と、
前記目標物特定手段により設定された特定画素を所定の態様で出力する探索結果出力手段と、
を有することを特徴とする目標物検出システム。 - 目標物の探索対象である探索対象画像から、目標物を検出するシステムであって、
所定サイズの画素ブロックに対して、少なくとも2つ以上の画素群を定め、各々の画素群別に、あるいは異なる画素群間で所定の画素評価算出式、当該画素評価算出式に応じた画素判定基準値、画素評価算出式により算出される画素評価値と画素判定基準値の関係による判定条件が定義された画素評価ルールを利用して、前記探索対象画像から、前記画素ブロックを順次抽出し、当該画素ブロックにおける画素を用いて前記画素評価算出式により画素評価値を算出し、当該画素評価値と前記画素判定基準値を比較し、比較結果が前記判定条件を満たす場合に、前記画素ブロック内の所定の画素を、探索基点画素として設定する画素ブロック判定手段と、
前記探索対象画像上において、前記探索基点画素を含む所定の領域を基点画素影響領域として設定し、前記探索対象画像上の各画素について、
前記基点画素影響領域に含まれた回数を計数し、所定サイズの計数集計範囲を設定し、計数集計範囲を移動させたときに、当該計数集計範囲に含まれる画素の前記回数の合計の最大値が、所定の閾値以上となる場合に限り、当該計数集計範囲内の所定の画素を特定画素として設定する目標物特定手段と、
前記目標物特定手段により設定された特定画素を所定の態様で出力する探索結果出力手段と、
を有することを特徴とする目標物検出システム。 - 請求項6において、
前記目標物特定手段は、前記計数集計範囲に含まれた画素の回数の合計が、前記閾値より小さい第2の閾値より大きい場合には、当該計数集計範囲内に準特定画素を設定することを特徴とする目標物検出システム。 - 請求項1から請求項7のいずれかにおいて、
前記画素ブロックの最小値、最大値、平均値をVmin、Vmax、Vaveとしたとき、Vmax−VaveまたはVave−Vminのいずれか小さい方を用いて画素評価算出式を更に定義していることを特徴とする目標物検出システム。 - コンピュータを、請求項1から請求項8のいずれかに記載の目標物検出システムとして機能させるためのプログラム。
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