JP4661578B2 - 移動体認識装置 - Google Patents
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- 複数の移動体の状態を認識する移動体認識装置において、
前記複数の移動体を撮像し、前記複数の移動体が一緒に写っている2つの異なる撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得した前記2つの異なる撮像画像を入力し、予め決められている前記移動体に関する局所特徴量の組み合わせによって前記各撮像画像における前記複数の移動体をそれぞれ検出して、前記各撮像画像上において少なくとも2つの検出領域をそれぞれ形成する移動体検出手段と、
前記2つの撮像画像の何れか一方に前記検出領域同士が重なっている部分が存在するが、前記2つの撮像画像の他方においては対応する検出領域同士が重なっていないときに、前記一方の撮像画像上の検出領域と前記他方の撮像画像上の検出領域との間の対応度を求める対応度検出手段と、
前記対応度検出手段により求めた前記対応度が最も高い検出領域に対応する移動体が、前記撮像手段に対して手前側に位置していると判断することで、前記複数の移動体の前後関係を判定する前後判定手段とを備えることを特徴とする移動体認識装置。 - 前記2つの撮像画像の前記一方において、前記前後判定手段により前記撮像手段に対して後側にあると判定された移動体に対応する検出領域と、前記2つの撮像画像の前記他方において、前記前後判定手段により前記撮像手段に対して後側にあると判定された移動体に対応する検出領域と、の間での前記局所特徴量の違いに基づいて、前記前後判定手段により前記撮像手段に対して後側にあると判定された移動体の隠れている部位を特定する隠れ部位特定手段を更に備えることを特徴とする請求項1記載の移動体認識装置。
- 前記移動体検出手段により形成された前記検出領域を記憶する記憶手段を更に備え、
前記撮像手段は、前記複数の移動体を2回撮像することにより、前記複数の移動体が一緒に写っている2つの異なる撮像画像を取得する手段であり、
前記対応度検出手段は、前記移動体検出手段により新たに形成された検出領域と前記記憶手段に記憶されている検出領域との間の対応度を求めることを特徴とする請求項1または2記載の移動体認識装置。 - 前記撮像手段は、撮像位置の異なる2つの撮像部を有し、前記複数の移動体を前記2つの撮像部で撮像することにより、前記複数の移動体が一緒に写っている2つの異なる撮像画像を取得する手段であり、
前記対応度検出手段は、前記2つの撮像部の何れか一方により取得した撮像画像上の検出領域と前記2つの撮像部の他方により取得した撮像画像上の検出領域との間の対応度を求めることを特徴とする請求項1または2記載の移動体認識装置。
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