JP5112969B2 - 自走式大腸内視鏡 - Google Patents

Description

本発明は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡に関する。

現在の大腸内視鏡検査は、内視鏡を大腸内に手で押し込みながら挿入して行われており、特に大腸の湾曲部を通して奥に挿入するために、腸管の過伸展や過屈曲などを伴い、被験者が強い痛みを感じることが多い。又、時々大腸を穿孔させる。これに対して、被験者に苦痛を与えない大腸内視鏡として、大腸の湾曲形状に沿って自走する方式のものが提案されている。

本発明者は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡を提案した（例えば特許文献１参照）。エンドレスベルトは軟性部の外側でガイドフックに支持されており、大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性部の内側では、エンドレスベルトは長さ方向に延びるように設けられたガイドパイプ内を通る。エンドレスベルトが駆動装置により駆動されると、軟性部の外側では大腸壁との摩擦により内視鏡を大腸内へ誘導し、同部の内側ではガイドパイプ内をスムーズに進む。したがって、内視鏡は腸管を過度に伸展させたり屈曲させることなく進む。このように大腸の位置と形態を比較的そのままの状態に保ちながら、大腸内視鏡を大腸内にスムーズに進入させることができるため、被験者へ与える苦痛はほとんどない。

特許第３５１４２５２号

このタイプの自走式大腸内視鏡においては、エンドレスベルトの往復経路の一方の経路は、軟性挿入部の内側に設けられたガイドパイプ内を通るようになっている。軟性挿入部内には、一般に、受像された画像を伝達するライン、鉗子が通される内孔、送気送水用の内孔、光照射用のライドガイドなどが配設されている。このため、軟性挿入部の内側にガイドパイプを配設するスペースがとれない場合もある。

本発明は、上記の自走式大腸内視鏡において、軟性挿入部内にガイドパイプを配設するスペースがとれない場合にも大腸に挿入される部分の径をできるだけ小さくできるようにエンドレスベルトを配設した自走式大腸内視鏡を提供することを目的とする。

本発明のベースとなる自走式大腸内視鏡は、 大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、 該軟性挿入部の管壁の外側に沿う往復周回経路に配設されたエンドレスベルトと、 該ベルトの駆動手段と、 前記エンドレスベルトの往復周回経路の往又は復の一方の経路に沿って、前記軟性挿入部外面から所定寸法突出するように配置されたガイドフックと、 前記往復周回経路の復又は往の他方の経路に沿って、かつ前記軟性挿入部外面に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、を備える。この自走式大腸内視鏡においては、前記軟性挿入部が上部消化管用内視鏡の寸法に対応することも可能である。

軟性挿入部内にガイドパイプを配設するスペースがない場合に、ガイドパイプを軟性挿入部の外面に沿って配設する。なお、ガイドパイプの一部が軟性挿入部の外面に埋まっていてもよい。一般的な大腸内視鏡の径は１４ｍｍ程度であり、上部消化管用内視鏡（いわゆる胃カメラ）の径は６ｍｍや９ｍｍのものが多い。本発明によれば、軟性挿入部の径を上部消化管用内視鏡の径程度とすれば、ガイドパイプを軟性挿入部の外面に配設しても、大腸内に挿入される部分（エンドレスベルトが配設された軟性挿入部）の径を２０ｍｍ程度（人間の成人の肛門の直径程度）以下とすることができる。

本発明においては、 前記エンドレスベルトの周回経路の先端に、前記軟性挿入部外周面の接線方向に対してやや傾斜した面に沿って、プーリーが回転可能に配設されており、 前記ガイドパイプから出る、あるいは入るベルトを、前記軟性挿入部中心に比較的近い位置において案内し、 前記ガイドフックに入る、あるいは出るベルトを、前記軟性挿入部中心に比較的遠い位置において案内することが好ましい。

本発明のエンドレスベルトを用いた自走式大腸内視鏡においては、エンドレスベルトが軟性挿入部の先端でほぼ１８０°ターンして折り返される。この部分では、エンドレスベルトと周回経路の内壁（ガイドパイプの内壁）とが接触しているので、両者間の摩擦力が高くなり、エンドレスベルトを高い駆動力で駆動させる必要がある。そこで、この先端にプーリーを設けて、エンドレスベルトの走行方向を反転させることにより、エンドレスベルトをスムーズにターンさせることができる。

そして、プーリーを軟性挿入部外周面の接線方向に対してやや傾斜した面に沿って配設することにより、エンドレスベルトが配設された軟性挿入部の径方向の寸法の増大を、プーリーの径の数分の一程度に抑えることができる。

本発明においては、 前記ガイドパイプが極低摩擦材であることとすれば、ガイドパイプとエンドレスベルトとの摩擦を小さくすることができるので、エンドレスベルトをよりスムーズに走行させることができる。

本発明においては、 前記プーリーが前記軟性挿入部の長さ方向において異なる位置に配置されていることが好ましい。

プーリー（即ち、エンドレスベルトの周回経路の先端の位置）が軟性挿入部の長さ方向において同じ位置に配置されていると、その位置で軟性挿入部の径が部分的に太くなり、挿入時に抵抗が大きくなることが予想される。そこで、プーリーを長さ方向に異なる位置に配置することにより、軟性挿入部の径が太くなる位置を長さ方向に分散でき、スムーズに挿入できるようになる。

以上の説明から明らかなように、軟性挿入部内にエンドレスベルトが通るガイドパイプを配設するスペースがない場合には、エンドレスベルトを軟性挿入部の外面に沿って配設する。また、エンドレスベルトの周回経路の先端にプーリーを設けて、エンドレスベルトの進行方向を反転させるようにしたので、エンドレスベルトをスムーズにターンさせることができる。ただしこのように、エンドレスベルトを軟性挿入部の外面に配設したり、プーリーを設けると、大腸に挿入される部分の径が大きくなってしまう。そこで、、プーリーを、軟性挿入部外周面の接線方向に対してやや傾斜した面に沿って配設することにより、ガイドパイプが軟性挿入部の外側に配設されたことによる、大腸内に挿入される部分（エンドレスベルトが配設された軟性挿入部）の径方向の寸法の増大をできるだけ抑えることができる。

発明を実施するための形態

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
自走式大腸内視鏡１は、上部に駆動部ケーシング７０で保護されたベルト駆動部５、その下方に操作部７、操作部７から延びて、大腸内に挿入される挿入部（挿入チューブ）９等を備える。挿入部９は、先端部１１、湾曲部１３、軟性部（軟性挿入部）１５よりなり、軟性部１５の表面には複数のエンドレスベルト１７が長手方向に配設されている。

図２は、図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
挿入部９の先端部１１には、図２に示すように、受像口１９、一つ又は二つ（この例では２つ）の投光口２１、吸引鉗子口２３、送気送水口２５が設けられている。受像口１９には、観察装置がファイバースコープの場合は対物レンズが、電子スコープの場合はＣＣＤ等の撮像素子が設置され、先端面からの画像を受像する。受像された画像は、挿入部９内に挿通された、ファイバースコープの場合はイメージガイド、電子スコープの場合はリード線によって操作部７に伝えられ、ユニバーサルコード２７を介してディスプレイ等に送られて表示される。投光口２１の内孔には光ファイバー等のライトガイドが挿通され、操作部７を通り、ユニバーサルコード２７を介して外部の光源に接続されている。光源の光は先端面から照射される。

吸引鉗子口２３は操作部７の鉗子挿入口２９（図１参照）とつながっており、別体の鉗子３１が通される。挿入部９の先端から突き出た鉗子３１の先端は鉗子３１の基部で操作され、患部の治療や組織の採取に用いられる。
送気送水口２５の内孔は送気送水管となっており、操作部７の送気送水ボタン３３の操作により空気と洗浄水が送気送水口２５から噴射される。また、大腸内に滞留した体液や洗浄水は、吸引鉗子口２３から吸引され、外部へ排出される。この操作は操作部７の吸引ボタン３５により行われる。

挿入部９の湾曲部１３は、操作部７に設けられた操作つまみ３７を操作することによって上下左右斜めに屈曲させることができる。湾曲部１３の長さは、例えば約１０ｃｍである。

次に、エンドレスベルト１７が配設された挿入部１５を、図３、図４を参照して説明する。
図３は、エンドレスベルトが配設された挿入部の第１の例を説明する図である。
図４は、挿入部の断面図である。
挿入部９の軟性部１５には、図３、図４に示すように、長手方向に複数のエンドレスベルト１７が配設されている。軟性部１５の直径は９ｍｍ以下、特には７ｍｍ程度が好ましい。この例では、エンドレスベルト１７を６本設けた例を説明する。なお、エンドレスベルト１７の数は、多ければ多いほど自走性が増すため好ましい。

エンドレスベルト１７は、図３、図４に示すように、軟性部１５の管壁の外側に沿った往復周回経路に沿って配設されている。往復周回経路は、駆動部ケーシング７０内の駆動ローラ５１（詳細後述）と軟性部１５の先端との間を往復する経路であり、駆動部ケーシング７０から軟性挿入部１５の管壁の外側に沿って軟性部先端まで配設されたガイドパイプ４１と、ガイドパイプ４１の外側の面に沿って配設されたガイドフック３９とで構成される。つまり、図４に示すように、ガイドパイプ４１とガイドフック３９が、軟性部１５の表面から径方向に突出している。ガイドパイプ４１は、軟性部先端で折り返されている。駆動ローラ５１から軟性部先端までの往経路において、エンドレスベルト１７はガイドパイプ４１の内孔を通り、ガイドパイプ４１の先端で折り返される。そして、軟性部先端から駆動ローラ５１までの復経路においては、エンドレスベルト１７は、ガイドフック３９に支持される。

ガイドパイプ４１は、極低摩擦材（例えば、極細チューブ、極肉薄チューブ（仁礼工業株式会社製）で作製されている。具体的には、ぺバックス又はハイトレル（登録商標）で作製された外チューブと、ＰＥＥＫ（登録商標）で作製された内チューブとからなる、外径が３ｍｍ程度のチューブを使用することができる。これにより、ガイドパイプ４１とエンドレスベルト１７との摩擦を小さくでき、エンドレスベルト１７がガイドパイプ４１内をスムーズに走行できる。

ガイドフック３９は、図４に示すように断面の中心角が１８０°を越える円弧状であり、各エンドレスベルト１７の外側の面がガイドフック３９から露出している。したがって、ガイドフック３９に支えられたエンドレスベルト１７の外側表面は、大腸への挿入時に大腸内壁と十分な面積をもって接触する。また、軟性部１５が強く湾曲してもエンドレスベルト１７はガイドフック３９から外れることがない。
ガイドフック３９は、ガイドパイプの長さ方向に１〜３ｃｍ間隔で形成されている。なお、ガイドフック３９を長手方向に連続して形成することもできる。

次に、エンドレスベルト１７の構造を説明する。
図５（Ａ）は、エンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図５（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリの噛み合い状態を模式的に示す側面図である。
エンドレスベルト１７は、柔軟で強い強度をもつ例えば炭素繊維や樹脂等で作られ、図５（Ａ）、（Ｃ）に示すように、軸１８ａと、軸１８ａの長さ方向に沿って配列された複数のラック歯１８ｂからなる。軸１８ａの断面形状は円形で、直径は、例えば１〜３ｍｍである。ラック歯１８ｂの断面形状も円形で、軸１８ａの外周に、一定の間隔で、軸１８ａと同軸上に固定されている。ラック歯１８ｂの直径は、例えば１〜３ｍｍ、厚さは、例えば０．１〜１．０ｍｍであり、ラック歯１８ｂ間の間隔は、例えば０．１〜１．０ｍｍである。軸１８ａの直径と、ラック歯１８ｂの直径は、ラック歯１８ｂの直径が軸１８ａの直径よりも大きくなるように、上記の範囲内で選定される。ラック歯１８ｂの外面は、高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。また、後述するピニオン歯５１ｃも含めてプーリ５１ｂの外周面も高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。

エンドレスベルト１７の断面形状を円形にしたことにより、エンドレスベルト１７は軸芯に対して全方向に等しい力で柔軟に屈曲することができる。このため、大腸の湾曲に沿って挿入部９を挿入するときに、エンドレスベルト１７が挿入部９の動きに追随しやすくなる。このとき、エンドレスベルト１７の全外周面にラック歯１８ｂが形成されているため、エンドレスベルト１７がねじれても、ラック歯１８ｂの一部が必ず大腸内壁と接触し、エンドレスベルト１７を大腸内壁と摩擦させることができる。このため、エンドレスベルト１７と大腸内壁との摩擦力が増し、挿入部９の自走性が向上する。

次に、エンドレスベルト駆動部５の構造を図６を参照して説明する。
図６は、エンドレスベルト駆動部の構造を説明する図である。
エンドレスベルト駆動部５は、駆動部ケーシング７０内に収容されており、エンドレスベルト１７の各々が巻き回される歯車組立５０（図６には一つのみ図示）と、歯車組立５０を回転駆動するモータ５５とを有する。各歯車組立５０は、モータ５５の軸５５ａに対して、等間隔で配置されている。

各歯車組立５０は、図６に示すように、エンドレスベルト１７を挟持する駆動ローラ５１を有する。駆動ローラ５１は、エンドレスベルト１７が巻き回されたプーリ５１ｂと、プーリ５１ｂと同軸に連結された笠歯車５１ａよりなる。各プーリ５１ｂの側面には、図５（Ｂ）に示すように、断面が凹状の溝が形成されている。そして、この凹状溝内には、上述のエンドレスベルト１７のラック歯１８ｂと噛み合うピニオン歯５１ｃが形成されている。

モータ５５の軸５５ａには大平歯車５９が固定されている。図６に示すように、各歯車組立５０は、大平歯車５９に噛み合う小平歯車５４、同小平歯車５４の軸５４ａに固定されて、駆動ローラ５１の笠歯車５１ａと噛み合う笠歯車５３を有する。
モータ５５が駆動され、モータ軸５５ａが回転すると、大平歯車５９、小平歯車５４、笠歯車５３を介して笠歯車５１ａが回転し、それとともにプーリ５１ｂが回転する。これにより、エンドレスベルト１７が走行する。

ガイドパイプ４１の端部は、ケーシング７０に開けられた孔７０ａに接続している。駆動ローラ５１から送り出されるエンドレスベルト１７は、ケーシング７０から孔７０ａを通ってガイドパイプ４１（往経路）に入る。一方、軟性挿入部１５の先端から戻ってくるエンドレスベルト１７は、ケーシング７０に開けられた孔７０ｂからケーシング７０内に入り、駆動ローラ５１に巻き回される。

なお、この大腸内視鏡を洗浄する際には、例えば、ケーシング７０を反割り構造として、孔７０ａからガイドパイプ４１内に洗浄ブラシを挿入して、ガイドパイプ４１の内壁を洗浄することができる。

挿入時には、軟性部１５の外側でガイドフック３９に支持されたエンドレスベルト１７は、軟性部１５の外側で大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、内視鏡を体内から抜き出す際は、エンドレスベルト１７を前述の挿入時と逆方向に走行させる。つまり、エンドレスベルト１７を、軟性部１５の外側では挿入方向に走行させ、内側では反挿入方向に走行させる。

図７は、エンドレスベルトが配設された挿入部の第２の例を説明する図である。
図８は、図７の挿入部の断面図である。
図９は、プーリーを配置したことによる軟性挿入部の径の増大を説明する図である。
この例では、軟性挿入部１５先端の、各エンドレスベルト１７の折り返し部に、エンドレスベルト１７が巻き回されるプーリー７１が回転可能に配設されている。プーリー７１は、軟性挿入部１５の外周面の接線方向に対してやや傾斜した面に沿うように配置されている。

ガイドパイプ４１は軟性挿入部１５の外面上に配設されているので、プーリー７１をこのように配置すると、ガイドフック３９は、ガイドパイプ４１から軟性挿入部１５の円周方向にやや離れた位置であって、かつ、軟性挿入部１５の外面から同部の径方向にやや離れた（外面から浮いた）位置に配設されることになる。つまり、図８や図９（Ｂ）に示すように、軟性挿入部１５の中心Ｃとガイドパイプ４１の中心Ｐ１との距離Ｄ１と、軟性挿入部１５の中心Ｃとガイドフック３９の中心Ｃ２との距離Ｄ２とが異なり、距離Ｄ２が距離Ｄ１よりも長くなる。そして、図７に示すように、ガイドパイプ４１から出る（あるいは入る）エンドレスベルト１７は、軟性挿入部１５の中心に比較的近い位置においてプーリー７１に巻き回される。また、ガイドフック３９に入る（あるいは出る）エンドレスベルト１７は、軟性挿入部中心に比較的遠い位置においてプーリーに巻き回される。

本発明のエンドレスベルトを用いた自走式大腸内視鏡においては、エンドレスベルト１７が軟性挿入部１５の先端でほぼ１８０°ターンして折り返される。この部分では、エンドレスベルト１７とガイドパイプ４１の内壁とが接触しているので、両者間の摩擦力が高くなり、エンドレスベルト１７を高い駆動力で駆動させる必要がある。そこで、この先端にプーリー７１を設けて、エンドレスベルト１７の走行方向を反転させることにより、エンドレスベルト１７をスムーズにターンさせることができる。

ただし、このようなプーリー７１を設けると、軟性挿入部１５の外面から突き出しているエンドレスベルトの周回経路の高さが高くなり、エンドレスベルトが配設された軟性挿入部の径が大きくなってしまう。この問題点を図９を参照して説明する。
図９（Ａ）に示したように、ガイドパイプ４１とガイドフック３９とを軟性挿入部１５の径方向に並んで配設する場合（図３参照）、プーリー７１を設けると、突出高さは、エンドレスベルト１７の径Ｄ１の２倍程度にプーリー７１の径Ｄ２を加えた高さとなる（ガイドパイプ４１とガイドフック３９の径をエンドレスベルト１７の径とほぼ等しいとする）。一例として、エンドレスベルト１７の径Ｄ１を２ｍｍ、プーリー７１の径Ｄ２を６ｍｍとすると、突出高さは１０ｍｍ程度となる。軟性挿入部１５の径Ｄ３を７ｍｍとすると、エンドレスベルト１７が配設されている部分の径は２７ｍｍ程度と大きくなってしまう。

そこで、図９（Ｂ）に示すように、プーリー７１を軟性挿入部１５の外周面の接線方向に対してやや傾斜した面に沿って配設すると（図７、８参照）、傾斜角度によっては、プーリー７１を設けても、突出高さを低く抑えることができる。一例として、プーリー７１の径を、図９（Ａ）と同様に６ｍｍとしても、プーリー７１を傾斜して配置することにより、プーリー７１の軟性挿入部１５の径方向の高さＤ２´を２ｍｍ程度とすることができる。すると、エンドレスベルト１７の径Ｄ１を２ｍｍとした場合、突出高さは、エンドレスベルト１７の径Ｄ１の２倍程度（４ｍｍ）とプーリー７１の軟性挿入部１５の径方向の高さＤ２´（２ｍｍ）を加えた６ｍｍ程度とすることができる。この場合、軟性挿入部１５の径Ｄ３を７ｍｍとすると、エンドレスベルト１７が配設されている部分の径は１９ｍｍ程度となり、従来の大腸内視鏡よりいく分大きい程度の太さとなる。

さらに、プーリー７１の位置を軟性挿入部１５の長さ方向に異ならせて配置することにより、軟性挿入部１５の径が太くなる位置を長さ方向に分散でき、スムーズに挿入できるようになる。また、プーリー７１の傾斜角度を大きくすることができる。

なお、ガイドパイプ４１の一部を軟性挿入部１５の外面に埋め込むこともできる。この場合、エンドレスベルト１７が配設されている部分の径をさらに小さくすることができる。

図１０は、本発明の自走式大腸内視鏡の駆動部の他の例を説明する図である。
図１１は、図１０の駆動部の断面図である。
この例のエンドレスベルト駆動部５は、モータ５５と、同モータ５５の回転軸５５ａに接続するスパイラルシャフト８０とを有する。スパイラルシャフト８０は、回転軸８１の表面に螺旋状の溝部８１ａと山部８１ｂとが形成されたものである。溝部８１ａには、各エンドレスベルト１７のラック歯１８ｂが噛み合っている。この例では、エンドレスベルト１７を３本設けた例を説明する。

スパイラルシャフト８０の周囲にはブッシュ８３が配置されている。ブッシュ８３は滑らかな内面を有する円筒である。ブッシュ８３は、スパイラルシャフト８０の軸８１の外面を滑らかに案内して、同軸８１を回転可能に支持している。さらに、ブッシュ８３の内面には、エンドレスベルト１７の各々が通る凹部８３ａが形成されている。スパイラルシャフト８０の回転軸８１の溝部８１ａに噛み合って入るエンドレスベルト１７の各々は、ブッシュ８３によって回転軸８１から離れないように支持されている。ブッシュ８３の外面では、エンドレスベルト１７はガイドフック８５に支持されている。

モータ５５が駆動され、モータの回転軸５５ａが回転すると、スパイラルシャフト８０の回転軸８１が回転する。すると、回転軸８１の溝部８１ａに噛み合っているエンドレスベルト１７のラック歯１８ｂは、回転軸８１の山部８１ｂの先端側又は基端側の面に押されて、エンドレスベルト１７が周回運動する。

詳細に説明すると、エンドレスベルト１７のラック歯１８ｂが、回転軸８１の山部８１ｂの先端側の面で押されると、エンドレスベルト１７は先端方向に走行し、軟性部１５は大腸内を前進する。逆に、エンドレスベルト１７のラック歯１８ｂが、スパイラルシャフト回転軸８１の山部８１ｂの基端側の面で押されると、エンドレスベルト１７は基端方向に走行し、軟性部１５は大腸内を後退する。

この例の駆動部は、図６に示した駆動部に比べると、歯車を使用していないので、機構を簡単にできる利点がある。

図１は、自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。 図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。 図３は、エンドレスベルトが配設された挿入部の第１の例を説明する図である。 挿入部の断面図である。 図５（Ａ）は、エンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図５（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリの噛み合い状態を模式的に示す側面図である。 エンドレスベルト駆動部の構造を説明する図である。 エンドレスベルトが配設された挿入部の第２の例を説明する図である。 図７の挿入部の断面図である。 プーリーを配置したことによる軟性挿入部の径の増大を説明する図である。 本発明の自走式大腸内視鏡の駆動部の他の例を説明する図である。 図１０の駆動部の断面図である。

符号の説明

１ 自走式大腸内視鏡 ５ ベルト駆動部
７ 操作部 ９ 挿入部
１１ 先端部 １３ 湾曲部
１５ 軟性部（軟性挿入部）
１７ エンドレスベルト １８ａ 軸
１８ｂ ラック歯
１９ 受像口 ２１ 投光口
２３ 吸引鉗子口 ２５ 送気送水口
２７ ユニバーサルコード ２９ 鉗子挿入口
３１ 鉗子 ３３ 送気送水ボタン
３５ 吸引ボタン ３７ 操作つまみ
３９ ガイドフック ４１ ガイドパイプ
５０ 歯車組立 ５１ 駆動ローラ
５１ａ 笠歯車 ５１ｂ プーリ
５１ｃ ピニオン歯 ５２ 軸
５３ 笠歯車 ５４ 小平歯車
５５ モータ ５５ａ モータ軸
５９ 大平歯車
７１ プーリー
８０ スパイラルシャフト ８１ 回転軸
８１ａ 溝 ８１ｂ 山部
８３ ブッシュ ８５ ガイドフック

Claims (3)

1. 大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
   該軟性挿入部の管壁の外側に沿う往復周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
   該ベルトの駆動手段と、
   前記エンドレスベルトの往復周回経路の往又は復の一方の経路に沿って、前記軟性挿入
   部外面から所定寸法突出するように配置されたガイドフックと、
   前記往復周回経路の復又は往の他方の経路に沿って、かつ前記軟性挿入部外面に沿って
   延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
   を備えるとともに、
   前記エンドレスベルトの周回経路の先端に、前記軟性挿入部外周面の接線方向に対して傾斜した面に沿って、プーリーが回転可能に配設されており、
   前記ガイドパイプから出るベルトを前記軟性挿入部中心に近い位置において案内するとともに、前記ガイドフックに入るベルトを前記軟性挿入部中心に遠い位置において案内するか、 又は、 前記ガイドパイプに入るベルトを前記軟性挿入部中心に近い位置において案内するとともに、前記ガイドフックから出るベルトを前記軟性挿入部中心に遠い位置において案内し、
   前記ガイドパイプから出る、あるいは入るベルトを案内する位置と前記軟性挿入部中心との距離と、 前記ガイドフックに入る、あるいは出るベルトを案内する位置と前記軟性挿入部中心との距離が異なることを特徴とする自走式大腸内視鏡。
2. 前記ガイドパイプが極低摩擦材であることを特徴とする請求項１記載の自走式大腸内視鏡。
3. 前記プーリーが前記軟性挿入部の長さ方向において異なる位置に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式大腸内視鏡。

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