JP4995649B2

JP4995649B2 - 自走式大腸内視鏡及びその洗浄方法

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Publication number: JP4995649B2
Application number: JP2007158162A
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Inventors: 昌純高田
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Priority date: 2007-06-04
Filing date: 2007-06-15
Publication date: 2012-08-08
Anticipated expiration: 2027-06-15
Also published as: JP2009011330A

Description

本発明は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡及びその洗浄方法に関する。特には、エンドレスベルトの駆動手段を洗浄しやすいように改良した自走式大腸内視鏡に関する。

現在の大腸内視鏡検査は、内視鏡を大腸内に手で押し込みながら挿入して行われており、特に大腸の湾曲部を通して奥に挿入するために、腸管の過伸展や過屈曲などを伴い、被験者が強い痛みを感じることが多い。又、時々大腸を穿孔させる。これに対して、被験者に苦痛を与えない大腸内視鏡として、大腸の湾曲形状に沿って自走する方式のものが提案されている。

本発明者は、挿入チューブの軟性部の内外にループ状に配設したエンドレスベルトを走行させて自走式に大腸内に挿入可能な内視鏡を提案した（例えば特許文献１参照）。エンドレスベルトは軟性部の外側で大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性部の内側では、エンドレスベルトは長さ方向に延びるように設けられたガイドパイプ内を通る。ここで、エンドレスベルトが軟性部の先端付近で軟性部の内側から外側に出てくる際、エンドレスベルトは、軟性部の先端付近の管壁を貫通するガイドホールを通って、ガイドパイプ外に出る。エンドレスベルトが駆動装置により駆動されると、軟性部の外側では大腸壁との摩擦により内視鏡を大腸内へ誘導し、同部の内側ではガイドパイプ内をスムーズに進む。したがって、内視鏡は腸管を過度に伸展させたり屈曲させることなく進む。このように大腸の位置と形態を比較的そのままの状態に保ちながら、大腸内視鏡を大腸内にスムーズに進入させることができるため、被験者へ与える苦痛はほとんどない。

このような内視鏡においては、エンドレスベルトは、内視鏡本体に設けられた駆動装置で駆動される。駆動装置は、一般には複数の歯車を組合わせて構成される。検査時には、エンドレスベルトが直接大腸壁と接触するため、体液や汚物が付着する。このため、このようなエンドレスベルトが接触する歯車も汚染される。そこで、内視鏡本体を洗浄する際は、エンドレスベルトやこのような歯車もきれいに洗浄できることが要求される。

特許第３５１４２５２号

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、エンドレスベルトの駆動手段を洗浄しやすいように改良した自走式大腸内視鏡を提供することを目的とする。

本発明の自走式大腸内視鏡は、大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、該軟性挿入部の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、該ベルトの駆動手段と、該ベルト駆動手段を囲うケーシングと、前記軟性挿入部内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、を備えた自走式大腸内視鏡であって、前記駆動手段が、前記エンドレスベルトが巻き回される歯車組立と、該歯車組立を回転駆動するモータと、を有し、前記ケーシングに、前記モータが収容される、前記軟性挿入部と反対側のモータ収容部と、該モータ収容部の前記軟性挿入部側に設けられて、前記歯車組立が収容される歯車組立収容部とを有し、前記歯車組立収容部が、断面形状が半円状の２個の半割部材からなるとともに該半割部材の各々が回動可能であり、該半割部材を開くと前記歯車組立収容部内の全ての歯車が露出することを特徴とする。

ケーシングが二つ割りできると、ベルト駆動手段を構成する複数の歯車を露出させやすいので、これらの歯車を洗浄しやすくなる。

本発明においては、前記駆動手段が、前記エンドレスベルトが巻き回される歯車組立と、該歯車組立を回転駆動するモータと、を有し、前記ケーシングに、前記モータが収容される、前記軟性挿入部と反対側のモータ収容部と、該モータ収容部の前記軟性挿入部側に設けられて、前記歯車組立が収容される歯車組立収容部とを有し、前記歯車組立収容部が、断面形状が半円状の２個の半割部材からなり、該半割部材の各々が回動可能であることとできる。

本発明によれば、半割部材を開くと、歯車組立を構成する複数の歯車が完全に露出するので、歯車の洗浄や交換を行いやすい。また、この場合、モータ収容部を歯車収容部から液密に隔離しておけば、モータに洗浄液や水などによる損傷を与えない。

本発明の自走式大腸内視鏡の洗浄方法は、前述の自走式大腸内視鏡の洗浄方法であって、まず、該自走式大腸内視鏡を、前記半割部材を開いた状態で、洗浄液で満たされた洗浄槽に浸漬して前記歯車組立及び歯車組立収容部を洗浄し、その後、前記半割部材を閉じて、前記洗浄槽内で前記駆動手段を駆動して前記エンドレスベルトを十分に回転させて、前記ガイドパイプ内を洗浄し、再び、前記洗浄槽内で前記半割部材を開いて前記歯車組立を洗浄することを特徴とする。

本発明によれば、エンドレスベルトを、大腸内視鏡検査又は治療後に切り離さずに洗浄することができるので、内視鏡の洗浄作業を簡易に行うことができる。また、エンドレスベルトを摩耗するまで使用することができる。
なお、エンドレスベルトは、大腸内視鏡検査又は治療後に途中で切り離して内視鏡本体から取り外し、エンドレスベルトと内視鏡本体とを別々に洗浄し、洗浄後エンドレスベルトを再接続することも可能である。

また、前記ガイドパイプ内を洗浄する際、前記エンドレスベルトを前後方向に何回も正逆転させながら十分に回転させることにより、前記エンドレスベルトを洗浄するとともに、該エンドレスベルトがあたかもブラシのような作用をして前記ガイドパイプ内も十分に洗浄することができる。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ケーシングを半割りとしてエンドレスベルト駆動手段を構成する歯車を露出できるようにしたので、検査又は治療後にエンドレスベルトを切り離さずにエンドレスベルトや駆動手段などを洗浄できる。

発明を実施するための形態

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の対象となる自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。
自走式大腸内視鏡１は、上部に駆動部ケーシング７０で保護されたベルト駆動部５、その下方に操作部７、操作部７から延びて、大腸内に挿入される挿入部（挿入チューブ）９等を備える。挿入部９は、先端部１１、湾曲部１３、軟性部（軟性挿入部）１５よりなり、軟性部１５の表面には複数（この例では３本）のエンドレスベルト１７が長手方向に配設されている。

図２は、図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。
図３は、図１の内視鏡の挿入部の軟性部の断面図である。
図４は、図１の内視鏡の挿入部の軟性部の先端付近の側面図である。
図５（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図５（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリのかみ合い状態を模式的に示す側面図である。

挿入部９の先端部１１には、図２に示すように、受像口１９、一つ又は二つ（この例では２つ）の投光口２１、吸引鉗子口２３、送気送水口２５が設けられている。受像口１９には、観察装置がファイバースコープの場合は対物レンズが、電子スコープの場合はＣＣＤ等の撮像素子が設置され、先端面からの画像を受像する。受像された画像は、挿入部９内に挿通された、ファイバースコープの場合はイメージガイド、電子スコープの場合はリード線によって操作部７に伝えられ、ユニバーサルコード２７を介してディスプレイ等に送られて表示される。投光口２１の内孔には光ファイバー等のライトガイドが挿通され、操作部７を通り、ユニバーサルコード２７を介して外部の光源に接続されている。光源の光は先端面から照射される。

吸引鉗子口２３は操作部７の鉗子挿入口２９（図１参照）とつながっており、別体の鉗子３１が通される。挿入部９の先端から突き出た鉗子３１の先端は鉗子３１の基部で操作され、患部の治療や組織の採取に用いられる。
送気送水口２５の内孔は送気送水管となっており、操作部７の送気送水ボタン３３の操作により空気と洗浄水が送気送水口２５から噴射される。また、大腸内に滞留した体液や洗浄水は、吸引鉗子口２３から吸引され、外部へ排出される。この操作は操作部７の吸引ボタン３５により行われる。

挿入部９の湾曲部１３は、操作部７に設けられた操作つまみ３７を操作することによって上下左右斜めに屈曲させることができる。

図３、図４に示すように、軟性部１５には長手方向に複数のエンドレスベルト１７が配設されている。軟性部１５の直径は５〜３０mm、特には２０ｍｍ以内が好ましい。この例では、エンドレスベルト１７を３本設けた例を説明する。なお、エンドレスベルト１７の数は、多ければ多いほど自走性が増すため好ましい。
エンドレスベルト１７は、軟性部１５の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に沿って配置されている。つまり、エンドレスベルト１７は、軟性部１５の管壁の外側においては、同部の外側に設けられたガイドフック３９に支えられており、管壁の内側においては、同部の内側に設けられたガイドパイプ４１内を通っている。

ガイドフック３９は、図３に示すように断面の中心角が１８０°を越える円弧状であり、各エンドレスベルト１７のガイドフック３９から露出する部分が放射状外方向に位置するよう、軟性部１５の長手方向に沿って飛び飛びに配列されている（図４参照）。したがって、ガイドフック３９に支えられたエンドレスベルト１７の外側表面はガイドフック３９の外に現れており、大腸への挿入時に大腸内壁と十分な面積をもって接触する。また、軟性部１５が強く湾曲してもエンドレスベルト１７はガイドフック３９から外れることがない。
ガイドフック３９は、軟性部１５の長さ方向に１〜３ｃｍ間隔で形成されている。なお、ガイドフック３９を長手方向に連続して形成することもできる。

図３、図４に示すように、挿入時には、軟性部１５の外側でガイドフック３９に支持されたエンドレスベルト１７は、軟性部１５の外側で大腸壁に接触しつつ反挿入方向に走行して前進力を生じさせる。一方、軟性部１５の内側では、エンドレスベルト１７は、長さ方向に延びるガイドパイプ４１の直線状部４１ａ内を通って挿入方向に走行する。エンドレスベルト１７が軟性部１５の先端付近で軟性部１５の内側から外側へ出てくる際、図４に示すように、エンドレスベルト１７は、軟性部１５の先端付近に設けられた、軟性部１５の管壁を貫通するガイドホール４９に固定されたガイドパイプフランジ部４１ｂを通って外に出る。
一方、内視鏡を体内から抜き出す際は、エンドレスベルト１７を前述の挿入時と逆方向に走行させる。つまり、エンドレスベルト１７を、軟性部１５の外側では挿入方向に走行させ、内側では反挿入方向に走行させる。

エンドレスベルト１７は、柔軟で強い強度をもつ例えば炭素繊維や樹脂等で作られ、図５（Ａ）、（Ｃ）に示すように、軸１８ａと、軸１８ａの長さ方向に沿って配列された複数のラック歯１８ｂからなる。軸１８ａの断面形状は円形で、直径は、例えば１〜３ｍｍである。ラック歯１８ｂの断面形状も円形で、軸１８ａの外周に、一定の間隔で、軸１８ａと同軸上に固定されている。ラック歯１８ｂの直径は、例えば１〜３ｍｍ、厚さは、例えば０．１〜１．０ｍｍであり、ラック歯１８ｂ間の間隔は、例えば０．１〜１．０ｍｍである。軸１８ａの直径と、ラック歯１８ｂの直径は、ラック歯１８ｂの直径が軸１８ａの直径よりも大きくなるように、上記の範囲内で選定される。ラック歯１８ｂの外面は、高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。また、後述するピニオン歯５１ｃも含めてプーリ５１ｂの外周面も高い摩擦力をもつような材料でコーティングしてもよい。エンドレスベルト１７の長さについては後述する。

エンドレスベルト１７の断面形状を円形にしたことにより、エンドレスベルト１７は軸芯に対して全方向に等しい力で柔軟に屈曲することができる。このため、大腸の湾曲に沿って挿入部９を挿入するときに、エンドレスベルト１７が挿入部９の動きに追随しやすくなる。このとき、エンドレスベルト１７の全外周面にラック歯１８ｂが形成されているため、エンドレスベルト１７がねじれても、ラック歯１８ｂの一部が必ず大腸内壁と接触し、エンドレスベルト１７を大腸内壁と摩擦させることができる。このため、エンドレスベルト１７と大腸内壁との摩擦力が増し、挿入部９の自走性が向上する。

次に、エンドレスベルト駆動部５と、同駆動部５が収容されている駆動部ケーシング７０の構造を説明する。
図６は、図１の内視鏡のエンドレスベルト駆動部及び駆動部ケーシングの一部の側面断面図である。
図７は、図１の内視鏡のエンドレスベルト駆動部及び駆動部ケーシングの横断面図である。
図８は、駆動部ケーシングを両側に開いた状態を示す横断面図である。
図９は、駆動部ケーシングを一方に開いた状態を示す側面図である。
図１０は、駆動部ケーシングを両側に開いた状態を示す側面図である。
エンドレスベルト駆動部５は、図６、図７に示すように、３本のエンドレスベルト１７の各々が巻き回される歯車組立５０−１〜３と、歯車組立５０を回転駆動するモータ５５とを有する。図７に示すように、歯車組立５０−１〜３は、モータ５５の軸５５ａに対して、等間隔（この例では、中心角度が６０°）で配置されている。

各歯車組立５０は、図６に示すように、エンドレスベルト１７を挟持する駆動ローラ５１を有する。駆動ローラ５１は、エンドレスベルト１７が巻き回されたプーリ５１ｂと、プーリ５１ｂと同軸に連結された笠歯車５１ａよりなる。各プーリ５１ｂの側面には、図５（Ｂ）に示すように、断面が凹状の溝が形成されている。そして、この凹状溝内には、上述のエンドレスベルト１７のラック歯１８ｂとかみ合うピニオン歯５１ｃが形成されている。エンドレスベルト１７を前述のように軟性挿入部９の長さ方向に走行させるために、図６や図７に示すように、駆動ローラ５１は、回転軸がエンドレスベルト走行方向と直交するように、軸５２に回転可能に支持されている（詳細後述）。

モータ５５の軸５５ａには大平歯車５９が固定されている。図７に示すように、歯車組立５０−１〜３は、大平歯車５９に噛み合う小平歯車５４−１〜３、同小平歯車５４の軸５４ａに固定されて、駆動ローラ５１の笠歯車５１ａと噛み合う笠歯車５３を有する。
モータ５５が駆動され、モータ軸５５ａが回転すると、大平歯車５９、小平歯車５４、笠歯車５３を介して笠歯車５１ａが回転し、それとともにプーリ５１ｂが回転する。これにより、エンドレスベルト１７が走行する。

駆動部ケーシング７０は、図１に示すように、全体として、挿入部９に比べて径大の円筒状形のケーシングである。同ケーシング７０は、図１や図６に示すように、モータ５５が収容されるモータ収容部７１と、歯車組立５０が収容される歯車組立収容部７２と、後述するガイドパイプ口４５が形成されたガイドパイプ基端部７３とからなり、各部は軟性挿入部９から遠い順に配置されている。

図６に示すように、モータ収容部７１は、歯車組立収容部７２と液密に隔離されており、モータ軸５５ａはシール等を介して歯車組立収容部７２に突き出している。

歯車組立収容部７２は、図１や図７に示すように、断面形状が半円状の２個の半割部材７５、７６からなる。半割部材は７５、７６、図７に示すように、ヒンジ７７で回動可能となっている。前述のように、駆動ローラ５１の回転軸は、エンドレスベルト走行方向と直交するので、各駆動ローラ５１を回転可能に支持する軸５２は、歯車組立収容部７１の内面から内部方向に、エンドレスベルト走行方向と直交方向に延びるように設けられている。この例では、各軸５２は、各半割部材７５、７６の内面に設けられた台座７５ａ、７５ｂ、７６ａから延びている。詳しく説明すると、軸５２−１、５２−２は、一方の半割部材７５の台座７５ａ、７５ｂに設けられており、軸５２−３は、他方の半割部材７６の台座７６ａに設けられている。

半割部材７５、７６を開くと、図８、図９、図１０に示すように、歯車組立５０を構成する全ての歯車５１、５３、５４が露出するので、洗浄しやすくなる。また歯車の取付け・取外しも簡単に行えるので、歯車の交換なども容易に行える。又、駆動部内の掃除もしやすくなるので大腸内視鏡検査後にエンドレスベルトを切り離す必要がなくなる（洗浄方法については後述する）。

ガイドパイプ基端部７３の側面には、図１や図６に示すように、ガイドパイプ口４５が開けられている。軟性部１５の先端部付近から同部１５の内部を直線状に延びたガイドパイプ４１の直線状部４１ａは、駆動部ケーシング７０内において、上方に斜めに屈曲した屈曲部４１ｄを経て、屈曲部４１ｄからガイドパイプ口４５に斜めに延びる傾斜部４１ｅにつながっている。

エンドレスベルト１７の外側部１７ａは、挿入部９の外面からガイド部４７を通って駆動部ケーシング７０内に入り、続いてガイドパイプ傾斜部４１ｅの側壁に開けられている孔を横切って基端側に伸びて、駆動ローラ５１に巻回保持されている。同ローラ５１で折り返されたエンドレスベルト１７の内側部１７ｂは、ガイドパイプ傾斜部４１ｅで同部４１ｅの側壁を貫通して直線状部４１ａ内に入り、同部４１ａ内を通って挿入部９の軟性部１５の先端付近に開けられたガイドホール４９（図４参照）に至る。
ガイドホール４９の位置は、図４に示すように、軟性部１５の先端から０〜１０cmの位置が好ましい。何故ならば、エンドレスベルト１７の外側部１７ａと大腸内壁が接触する部分が多い方が、自走式大腸内視鏡の自走性が向上するからである。

一方、大腸内に挿入された大腸内視鏡の挿入部９の先端部は、上述のように、Ｓ状結腸から下行結腸、横行結腸、上行結腸を経て回腸部に達するまで、大腸内各部位を進行する。軟性部１５の径は１６ｍｍ程度にするため、大腸内視鏡の先端が大腸内を進行したとき、挿入されている軟性部１５の内側の長さと外側の長さには、大腸の湾曲による差が生じる。挿入部の先端が回腸内に達して径が１６ｍｍの軟性部１５が円を描いたときに、外側の長さは直線状のときに比べて３．１２％長くなる。

このため、軟性部１５の表面に配設したエンドレスベルト１７の長さも、このような長さの変化に対応するよう余裕をもたせて設定する必要がある。したがって、エンドレスベルト１７の長さを、軟性部１５を直線状に保持した状態で、軟性部１５先端の手前のガイドホール４９から、駆動装置を経由して同じガイドホール４９まで緊張した状態で一周する長さの１０２〜１０４％とした。エンドレスベルト１７の長さをこのように設定することにより、エンドレスベルト１７は軟性部１５の屈曲に十分に追随し、安定して大腸内へ内視鏡を進めることができる。

上述のように、エンドレスベルト１７の長さは、若干の余裕をもつように設定されている。このとき、エンドレスベルト１７を駆動するプーリ５１ｂにピニオン歯５１ｃが形成されているため、エンドレスベルト１７とプーリ５１ｂは、ラック歯１８ｂとピニオン歯５１ｃによって確実にかみ合い、エンドレスベルト１７は空回りすることなく駆動する。

モータ５５を回転させて、プーリ５１ｂを反時計方向に回転させると、プーリ５１ｂとかみ合う外側のエンドレスベルト１７ａは図６の左向きに回転する。このとき、エンドレスベルト１７の外側が大腸内壁に接触していると、エンドレスベルト１７と大腸内壁の摩擦力により挿入部９は図６の右方向に駆動される。挿入部９を後退させるときはモータ５５を反対方向に回転させる。

次に、この自走式大腸内視鏡の洗浄方法を説明する。
まず、洗浄液（例えば、蛋白分解酵素液や、内視鏡専用殺菌消毒液、例えばグルタラール製剤）が満たされた洗浄槽を準備する。そして、駆動部ケーシング７０の半割部材７５、７６を開いて同洗浄槽に浸漬して、歯車組立収容部７２内の歯車組立５０を洗浄する。その後、洗浄槽内で、半割部材７５、７６を閉じて、モータ５５により歯車組立５０を駆動してエンドレスベルト１７を何回も前方向と後方向に正逆転させながら十分に回転させ、ガイドパイプ４１内を洗浄する。この際、エンドレスベルト１７も洗浄されるとともに、エンドレスベルト１７があたかもブラシのような作用をしてガイドパイプ４１内も十分に洗浄される。そして、再び、洗浄槽内で半割部材７５、７６を開いて歯車組立５０を洗浄する。

このように、エンドレスベルト１７を、大腸内視鏡検査又は治療後に切り離さずに洗浄することができるので、内視鏡の洗浄作業を簡易に行うことができる。また、エンドレスベルト１７を摩耗するまで使用することができる。
なお、エンドレスベルト１７は、大腸内視鏡検査又は治療後に途中で切り離して内視鏡本体から取り外し、エンドレスベルト１７と内視鏡本体とを別々に洗浄し、洗浄後エンドレスベルト１７を再接続することも可能である。

本発明の対象となる自走式大腸内視鏡（一例）の外観を示す斜視図である。図１の内視鏡の挿入部の先端部の断面図である。図１の内視鏡の挿入部の軟性部の断面図である。図１の内視鏡の挿入部の軟性部の先端付近の側面図である。図５（Ａ）は、図１の内視鏡のエンドレスベルトの構造を模式的に示す斜視図、図５（Ｂ）はエンドレスベルトが巻かれるプーリの形状を模式的に示す側面図、図５（Ｃ）はエンドレスベルトとプーリのかみ合い状態を模式的に示す側面図である。図１の内視鏡のエンドレスベルト駆動部及び駆動部ケーシングの一部の側面断面図である。図１の内視鏡のエンドレスベルト駆動部及び駆動部ケーシングの横断面図である。駆動部ケーシングを両側に開いた状態を示す横断面図である。駆動部ケーシングを一方に開いた状態を示す側面図である。駆動部ケーシングを両側に開いた状態を示す側面図である。

符号の説明

１自走式大腸内視鏡５ベルト駆動部
７操作部９挿入部
１１先端部１３湾曲部
１５軟性部（軟性挿入部）１７エンドレスベルト
１８ａ軸１８ｂラック歯
１９受像口２１投光口
２３吸引鉗子口２５送気送水口
２７ユニバーサルコード２９鉗子挿入口
３１鉗子３３送気送水ボタン
３５吸引ボタン３７操作つまみ
３９ガイドフック４１ガイドパイプ
４１ａ直線状部４１ｂフランジ部
４１ｄ屈曲部４１ｅ傾斜部
４５ガイドパイプ口４７ガイド部
４９ガイドホール
５０歯車組立５１駆動ローラ
５１ａ笠歯車５１ｂプーリ
５１ｃピニオン歯５２軸
５３笠歯車５４小平歯車
５５モータ５５ａモータ軸
５９大平歯車７０駆動部ケーシング
７１モータ収容部７２歯車組立収容部
７３ガイドパイプ基端部７５、７６半割部材
７５ａ、７６ａ台座７７ヒンジ

Claims

大腸内に挿入されるチューブ状の軟性挿入部と、
該軟性挿入部の管壁の外側及び内側に沿う周回経路に配設されたエンドレスベルトと、
該ベルトの駆動手段と、
該ベルト駆動手段を囲うケーシングと、
前記軟性挿入部内側の周回経路に沿って延び、前記エンドレスベルトをその内孔においてガイドするガイドパイプと、
を備えた自走式大腸内視鏡であって、
前記駆動手段が、前記エンドレスベルトが巻き回される歯車組立と、該歯車組立を回転駆動するモータと、を有し、
前記ケーシングに、前記モータが収容される、前記軟性挿入部と反対側のモータ収容部と、該モータ収容部の前記軟性挿入部側に設けられて、前記歯車組立が収容される歯車組立収容部とを有し、
前記歯車組立収容部が、断面形状が半円状の２個の半割部材からなるとともに該半割部材の各々が回動可能であり、該半割部材を開くと前記歯車組立収容部内の全ての歯車が露出することを特徴とする自走式大腸内視鏡。
請求項１に記載された自走式大腸内視鏡の洗浄方法であって、
まず、該自走式大腸内視鏡を、前記半割部材を開いた状態で、洗浄液で満たされた洗浄槽に浸漬して前記歯車組立及び歯車組立収容部を洗浄し、
その後、前記半割部材を閉じて、前記洗浄槽内で前記駆動手段を駆動して前記エンドレスベルトを回転させて、前記ガイドパイプ内を洗浄し、
再び、前記洗浄槽内で前記半割部材を開いて前記歯車組立を洗浄することを特徴とする自走式大腸内視鏡の洗浄方法。
前記ガイドパイプ内を洗浄する際、前記エンドレスベルトを前後方向に正逆転させながら回転させることにより、前記エンドレスベルトを洗浄するとともに、該エンドレスベルトがあたかもブラシのような作用をして前記ガイドパイプ内も洗浄することを特徴とする請求項２記載の自走式大腸内視鏡の洗浄方法。