JP5109800B2 - 磁気計測装置 - Google Patents
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Description
この実施形態磁気計測装置では、1軸磁気センサ(この例では1個であるが、複数個でも良い)1−1及び複数固の3軸磁気センサ(この例では2個であるが、3個以上でも良い)1−2、1−3が配置されている。ここで、1軸センサ1−1はジンバル機構などにより鉛直方向に向けられており、基準姿勢センサと呼ぶ。その他の3軸の磁気センサ1−2、1−3は、それぞれ任意の姿勢で設置されており、任意姿勢センサと呼ぶ。1軸磁気センサ1−1で検出された1軸磁気データ及び3軸磁気センサ1−2〜1−3で検出された3軸の磁気データは、信号処理器2に取り込まれ、記憶されるとともに、データ処理される。
ステップST12においては、ステップST11において求めたφn、θnを用いて式(3)、式(4)により、時系列に入力される任意姿勢3軸磁気データHx、、Hy、、Hz、をZ軸周りにφn,Y軸周りにθnの順に回転させ(変換1と呼ぶ)、Hxθ 、、Hyθ 、、Hzθ 、を用いて求める。ここでのY軸周りの回転は、図10に示す矢印の方向で行う。
1−2、1−3 任意姿勢センサ
2 信号処理器
Claims (3)
- 地磁気中で動作させる複数個の3軸磁気センサ及び1軸磁気センサからの信号を受信・記憶・信号処理する信号処理器とを具備してなる磁気計測装置において、
前記信号処理器に、任意の姿勢に設置した3軸磁気センサの各軸の出力データを、少なくとも1個の鉛直方向に向けた1軸磁気センサの出力データを用いて、3軸磁気センサの各軸を磁気的な東西,磁気的な南北及び鉛直方向に設置した場合と等価なデータに変換するために、任意の姿勢に設置した3軸磁気センサの各軸を中心とした回転演算を行って1軸磁気センサの出力と回転演算後の3軸磁気センサの任意の1軸の出力が一致する回転角及び3軸磁気センサの任意の1軸が1軸磁気センサの出力に一致後の3軸磁気センサの他の2軸を用いて求めた磁気的な東西、南北へ回転する回転角の回転角度係数(基準姿勢変換係数)を求める手段と、任意の姿勢に設置した3軸磁気センサ各軸出力に、前記基準姿勢変換係数を用いて、各軸を中心とした回転演算を行うことにより、任意の姿勢に設置した3軸磁気センサ各軸出力を磁気的な東西、磁気的な南北及び鉛直方向に設置した場合と等価なデータに変換する手段を備えたことを特徴とする磁気計測装置。 - 前記基準姿勢変換後の3軸磁気センサを、地磁気補償用磁気センサと被補償用磁気センサに分類し、前記信号処理器により、前記変換後の被補償用磁気センサ各軸出力データから前記変換後の地磁気補償用磁気センサ各軸出力データを減算することにより地磁気補償を行う手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の磁気計測装置。
- 前記信号処理器により、前記変換後の地磁気補償用磁気センサの出力データに係数をかけて、前記変換後の被補償用磁気センサの出力データから減算を行い、前記変換後の被補償用磁気センサの各軸の出力データ及び全磁力の出力データの地磁気補償を行う手段を備えたことを特徴とする請求項2記載の磁気計測装置。
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