JP2020528553A - 磁力計を較正する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
磁力計が、磁力計の位置及び/又は磁力計の向きによって互いに区別される経路位置のセットを移動するステップと、
磁力計が経路位置のセットを移動するときに、磁力計によって、複数の磁場の測定値を取得時間(acquisition times)において取得するステップと、
移動時間(travel times)において経路位置のセットを移動する間に、磁力計と一体化されたポイントの位置及び向きを表す軌道情報を提供するステップと、
取得時間及び移動時間から決定された複数の測定時間(determination times)のそれぞれについて、磁場の測定値を軌道情報と一致させるステップと、
複数の測定時間について、少なくとも較正パラメータ、磁場の測定値、及び磁場の変化を軌道情報から得られた磁力計の位置及び向きの変化と結び付ける関係を含むコスト関数の最小化によって、磁力計の較正パラメータを決定するステップであって、磁場の変化を磁力計の位置及び向きの変化と結び付ける関係は、磁場の特定の微分方程式を部分的に変換するものであり、
コスト関数には、軌道情報から得られた磁力計の位置及び向きの変化に関する誤差項が含まれる。
コスト関数には、センサ測定値に関する誤差項が含まれ、センサ測定値だけで軌道情報を取得することを可能にし、軌道情報は較正パラメータと同時に決定される。
コスト関数の最小化は、状態オブザーバで実行される。
コスト関数は、測定時間における磁場の測定の理論的推定値と、測定時間における磁場の測定値との間の比較に基づいており、磁場の理論的推定値には、較正パラメータが考慮に入れられる。
磁場の測定の理論的推定値は、磁場の変化を軌道情報から得られた磁力計の位置及び向きの変化と結び付ける関係から決定される。
磁場の測定の理論的推定値は、
前回の測定時間における磁場の測定値、
軌道情報から決定された、測定時間と前回の測定時間との間の磁力計と一体化されたポイントの位置及び向きの変化、及び
較正パラメータから少なくとも決定される。
この方法は、磁力計が経路位置のセットを移動するときに、複数の磁場勾配の測定値を取得時間において取得するステップも含み、磁場の理論的推定値も、前回の測定時間における磁場勾配の測定値から決定される。
測定時間における磁場の測定の理論的推定値は、
基準点における磁場の強さ、
基準点における磁場勾配、
磁力計と一体化されたポイントの位置と基準点の位置との間の差、及び
磁力計と一体化されたポイントの向きと基準点の向きとの間の回転から決定され、
基準点における磁場の強さ、及び基準点における磁場勾配は、コスト関数の最小化によって決定される。
較正パラメータは、
磁場の測定に影響を与える第1の磁気バイアス、及び/又は
磁場勾配の測定に影響を与える第2の磁気バイアス、及び/又は
磁場の測定値の振幅に影響を与えるスケールパラメータ、及び/又は
磁力計の空間構成パラメータを含む。
一致させるステップは、各測定時間が、軌道情報及び磁場の少なくとも1つの測定値に対応するように、
磁場及び磁場勾配の測定値のセット、及び
軌道情報のセットのうちの少なくとも1つのセットを補間するステップから構成される。
磁力計が第1の位置セットを移動するときに、撮像装置の使用により、各移動時間における磁力計の位置及び向きを正確に示す軌道情報が提供される。
撮像装置は磁力計と一体化されており、固定ターゲットが撮像装置の視野内に配置され、軌道情報は、磁力計が経路位置のセットを移動するときに、撮像装置によって取得された画像内のターゲットの位置特定から導出される。
磁力計が経路位置のセットを移動するときに、機械式変位装置が、磁力計を第1の位置セットのある位置から別の位置に変位させ、軌道情報は、機械式変位装置の位置測定値又は機械式変位装置の位置設定点から導出される。
磁力計は、各移動時間において加速度及び角速度を決定するように構成された慣性センサと一体化されており、軌道情報は、加速度及び角速度から導出される。
磁力計は、磁気慣性ユニットに配置される。
経路位置のセットを移動する磁力計によって取得時間において取得された複数の磁場の測定値を受信することであって、これらの位置は、磁力計の空間的位置及び/又は磁力計の向きによって互いに区別される、受信すること、
移動時間において経路位置のセットの位置を移動している間に、磁力計と一体化されたポイントの位置及び向きを表す軌道情報を受信すること、
取得時間及び移動時間から決定された複数の測定時間のそれぞれについて、磁場及び磁場勾配の測定値を軌道情報と一致させること、及び
複数の測定時間について、少なくとも較正パラメータ、磁場の測定値、及び磁場の変化を軌道情報から得られた磁力計の位置及び向きの変化と結び付ける関係を含むコスト関数の最小化によって、磁力計の較正パラメータを決定することであって、磁場の変化を磁力計の位置及び向きの変化と結び付ける関係は、磁場の特定の微分方程式を局所的に変換するものであり、
磁場及び磁場勾配の測定値のセット
軌道情報のセット、のうちの少なくとも1つのセット又はサブセットの補間が含まれ得る。
前回の測定時間における磁場の測定値、
軌道情報から決定された、測定時間と前回の測定時間との間の磁力計2と一体化されたポイントの位置及び向きの変化、及び
較正パラメータから少なくとも決定され得る。
は、測定時間tk+1における磁力計2の向きを表し、以降
Bk=Bmk−Bb (5)
∇Bk=∇Bmk−v2g(Hb) (6)
ここで、Bmkは、測定時間tkの磁場の測定値であり、Bbは、磁場の測定値に影響を与える磁気バイアスであり、∇Bmkは、測定時間tkについて測定された磁場勾配であり、v2g(Hb)は、磁場勾配の測定値に影響を与える磁気バイアスである。こうして、磁気バイアスは、3次元のベクトルBbと5次元のベクトルHbによってパラメータ化され、v2gは、以下のようなベクトルから勾配への変換関数である。
は行列のクロネッカー積を表す。
n個の3軸磁力計2のセットでは、測定値及び磁力バイアスを連結できる。
時刻tjにおける外部基準フレームに対するセンサカードの向きを表す回転行列R(tj)、
((u)の関数である)外部基準フレームの磁場B0(u)に注目して、以下のように記述することが可能である。
Claims (17)
- 磁力計(2)を較正する方法であって、当該方法は、
前記磁力計(2)が、該磁力計(2)の位置及び/又は前記磁力計(2)の向きによって互いに区別される経路位置のセットを移動するステップと(S1)、
前記磁力計(2)が前記経路位置のセットを移動するときに、前記磁力計(2)によって、複数の磁場の測定値を取得時間において取得するステップと(S2)、
移動時間において前記経路位置のセットを移動する間に、前記磁力計(2)と一体化されたポイントの位置及び向きを表す軌道情報を提供するステップと(S3)、
前記取得時間及び前記移動時間から決定された複数の測定時間のそれぞれについて、前記磁場の測定値を前記軌道情報と一致させるステップと(S4)、
複数の測定時間について、少なくとも較正パラメータ、前記磁場の測定値、及び磁場の変化を前記軌道情報から得られた前記磁力計(2)の前記位置及び前記向きの変化と結び付ける関係を含むコスト関数の最小化によって、前記磁力計(2)の較正パラメータを決定するステップと(S5)であって、前記磁場の変化を前記磁力計の前記位置及び前記向きの変化と結び付ける関係は、前記磁場の特定の微分方程式を局所的に変換するものであり、
方法。 - 前記コスト関数には、センサ測定値に関する誤差項が含まれ、前記センサ測定値だけで前記軌道情報を取得することを可能にし、前記軌道情報は、前記較正パラメータと同時に決定される、請求項1に記載の方法。
- 前記コスト関数の最小化は、状態オブザーバで実行される、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記コスト関数は、測定時間における前記磁場の測定の理論的推定値と、前記測定時間における前記磁場の測定値との間の比較に基づいており、前記磁場の前記理論的推定値には、前記較正パラメータが考慮に入れられる、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記磁場の測定の前記理論的推定値は、磁場の変化を、前記軌道情報から得られた前記磁力計の前記位置及び前記向きの変化と結び付ける関係から決定される、請求項4に記載の方法。
- 前記磁場の測定の前記理論的推定値は、
前回の測定時間における前記磁場の測定値、
前記軌道情報から決定された、前記測定時間と前回の測定時間との間の磁力計(2)と一体化されたポイントの前記位置及び前記向きの変化、及び
較正パラメータから少なくとも決定される、請求項4又は5に記載の方法。 - 前記磁力計(2)が前記経路位置のセットを移動するときに、複数の磁場勾配の測定値を取得時間において取得するステップも含み、前記磁場の前記理論的推定値も、前記前回の測定時間における前記磁場の勾配の測定値から決定される、請求項6に記載の方法。
- 測定時間における前記磁場の測定の前記理論的推定値は、
基準点における前記磁場の強さ、
前記基準点における前記磁場の勾配、
前記磁力計と統合された前記ポイントの位置と前記基準点の位置との間の差、及び
前記磁力計と統合された前記ポイントの向きと前記基準点における向きとの間の回転から決定され、
前記基準点における前記磁場の強さ、及び前記基準点における前記磁場の勾配は、コスト関数の最小化によって決定される、請求項4又は5に記載の方法。 - 前記較正パラメータは、
前記磁場の測定に影響を与える第1の磁気バイアス、及び/又は
前記磁場の勾配の測定に影響を与える第2の磁気バイアス、及び/又は
前記磁場の測定値の振幅に影響を与えるスケールパラメータ、及び/又は
前記磁力計の空間構成パラメータを含む、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記一致させるステップは、各測定時間が、前記軌道情報及び前記磁場の少なくとも1つの測定値に対応するように、
前記磁場及び前記磁場の勾配の測定値のセット、及び
軌道情報のセットのうちの少なくとも1つのセットを補間するステップから構成される、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記磁力計が第1の位置セットを移動するときに、撮像装置(10)の使用により、各移動時間における前記磁力計(2)の前記位置及び前記向きを示す前記軌道情報が提供される、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記撮像装置(10)は前記磁力計(2)と一体化されており、固定ターゲット(11)が前記撮像装置の視野内に配置され、前記軌道情報は、前記磁力計が前記経路位置のセットを移動するときに、前記撮像装置によって取得された画像内の前記ターゲットの位置特定から導出される、請求項11に記載の方法。
- 前記磁力計が前記経路位置のセットを移動するときに、機械式変位装置が、前記磁力計(2)を第1の位置セットのある位置から別の位置に変位させ、前記軌道情報は、前記機械式変位装置の位置測定値又は前記機械式変位装置の位置設定点から導出される、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記磁力計(2)は、各移動時間において加速度及び角速度を決定するように構成された慣性センサ(24)と一体化されており、前記軌道情報は前記加速度及び前記角速度から導出される、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法。
- 前記磁力計(2)は、磁気慣性ユニット(1)に配置される、請求項1乃至14のいずれか一項に記載の方法。
- プロセッサ、メモリ、及び入出力インターフェイスを含む自動データ処理ユニットであって、該処理ユニットは、
経路位置のセットを移動する磁力計(2)によって取得時間において取得された複数の磁場の測定値を受信することであって、これらの位置は、前記磁力計の空間的位置及び/又は前記磁力計の向きによって互いに区別される、受信すること、
移動時間において前記経路位置のセットの位置を移動している間に、前記磁力計(2)と一体化されたポイントの位置及び向きを表す軌道情報を受信すること、
前記取得時間及び前記移動時間から決定された複数の測定時間のそれぞれについて、前記磁場及び磁場勾配の測定値を前記軌道情報と一致させること、
複数の測定時間について、少なくとも較正パラメータ、磁場の測定値、及び磁場の変化を前記軌道情報から得られた前記磁力計の前記位置及び前記向きの変化と結び付ける関係を含むコスト関数の最小化によって、前記磁力計の較正パラメータを決定することであって、前記磁場の変化を前記磁力計の前記位置及び前記向きの変化と結び付ける関係は、前記磁場の特定の微分方程式を局所的に変換するものであり、
処理ユニット。 - プログラムコード命令がコンピュータで実行されるときに、請求項1乃至15のいずれか一項に記載の方法のステップの実行のために前記コンピュータによって読み取り可能な不揮発性サポートに記録されたプログラムコード命令を含むコンピュータプログラム。
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