JPH08285634A - 磁力計測定値の誤差補正方法及びそのための装置 - Google Patents
磁力計測定値の誤差補正方法及びそのための装置Info
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- JPH08285634A JPH08285634A JP7328986A JP32898695A JPH08285634A JP H08285634 A JPH08285634 A JP H08285634A JP 7328986 A JP7328986 A JP 7328986A JP 32898695 A JP32898695 A JP 32898695A JP H08285634 A JPH08285634 A JP H08285634A
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Abstract
(2)の測定値の誤差を補正する方法及び装置を提供す
る。 【解決手段】 理論補正モデルはa・Hm’+Hp=
[M]・Hで定義され、ここで、[A]、a及びHは求
めるべき要素、Hmは測定磁界、Hm’はHmの時間導
関数、Hは実効磁界、[M]は変換行列式である。ベク
トル誤差はE=[M]・H−{[A]・Hm+a・H
m’+Hp}で定義される。このように定義された誤差
の自乗が求められ、得られた全ての測定値の誤差の自乗
の和を最小にするモデルの係数が同定される。
Description
れた磁力計の測定値の磁気摂動と位置不整合とによる誤
差の同時識別及び補正の方法に関し、また、この方法を
実行する装置と、該装置を使用する各種装置とに関する
ものである。
計は、一般に磁気摂動を受け、輸送機関の基準座標系に
対し厳密には位置整合されず、これが、この磁力計によ
り得られた磁界の測定値を不正確にすることが知られて
いる。
ことができる。 − 3つのタイプの磁気摂動、即ち、詳細には、 ・磁化されていないが、磁力線を歪める強磁性体の磁力
計の近くに存在することによる、所謂”軟鉄”摂動; ・直流が流れる、磁化された及び/又は導電性の材料の
近くに存在することによる、所謂”硬鉄”摂動; ・輸送機関内の金属構造体における磁束変化により発生
した渦電流によって生じる磁界、及び − 取り付け誤差である。磁力計の理想的位置付けは、
輸送機関の基準座標系に対する磁力計の基準座標系の完
全な位置整合に相当する。しかし、製造公差のために、
完全な位置整合は決して達成されず、これにより、得ら
れたベクトル測定値の摂動が発生する。
ならば、これらの摂動により発生した誤差を同定し、該
誤差を補正することが必要である。多くの方法がこのよ
うな補正を行うために知られている。
力計を輸送機関に正確に取り付けられることを必要とす
る最初の既知の方法によれば、Hm=[B]・H+HB
の形の磁気摂動モデルが定義されている。ここで、 − Hmは、磁力計により測定された摂動磁界を表し、 − Hは、磁界の実効値を表し、 − [B]は、”軟鉄”により発生した摂動を考慮した
対称行列であり、非対称部分が存在しないことは、輸送
機関に搭載された磁力計が正確に、適切に取り付けられ
ていることによるものであり、 − HB は、”硬鉄”により発生した摂動による摂動磁
界を表す。
[B]は単位行列を表して、摂動磁界HB はゼロであ
り、測定された磁界の基本単位係数は一定であり、末端
は球を描く。摂動の影響を受けて、この球は離心した楕
円体へ変形する。
れることを規定している。 − 輸送機関の進行方向及び姿勢の変動中に、磁界の多
数の測定値を取り、 − 得られた測定値に最もよく対応する楕円体を決定
し、 − このように決定された楕円体から、行列[B]と摂
動磁界HB との成分を計算する。次に、得られたモデル
は、磁力計により得らた、磁気摂動を受けたその後の測
定値から実効磁界Hを計算することができる。
機関への磁力計の特別で非常に正確な配置を必要として
おり、これには、特殊で高価な製造及び又は調節が必要
である。更に、この方法により得られた精度は、不満足
である。これらの欠点は、特に、第2の既知の方法によ
り解決され、この方法は、輸送機関への磁力計の配置に
関して受ける制約が、前の方法よりかなり厳しくなく、
この第2の方法は、連続した2段階で実施される: − 第1段階で、前の方法の段階と似た方法が使用され
て、磁界の基準の恒久性を維持する測定値を求め、次
に、前記測定値が位置不整合によってのみ影響を受け、 − 第2段階で、前の行列[B]に類似した変形行列の
非対称な成分を磁界の垂直成分の変化から求め、この段
階は姿勢の測定値を使用して行われる。
ある。特に、前述の2段階を実行するには、複雑で長い
輸送機関の操縦手順が前提となり、この間に、使用され
る測定値が得られる。
の欠点を克服することである。本発明は、輸送機関、特
に航空機に搭載された磁力計の測定値の誤差を簡単に、
敏速に、更に正確に補正することが可能である方法に関
し、これらの誤差は、磁気摂動と、前記輸送機関に接続
された輸送機関基準座標に対する磁力計の位置不整合と
によるものである。
測定値の誤差補正方法は、 − 前記磁力計の誤差を補正する理論モデルが、次の形
で画定され、 Hc=[A]・Hm+a・Hm’+Hp、ここで、 ・Hcは、補正された磁界、 ・[A]は、求めるべき行列、 ・aは、求めるべき係数又は行列、 ・Hpは、求めるべき摂動磁界、 ・Hmは、前記輸送機関基準座標(R1)において前記
磁力計(2)により測定された磁界の値、 ・Hm’は、前記輸送機関の角位置の関数として変化す
る前記測定された磁界Hmの時間導関数であり、 − 前記補正された磁界Hcは、前記輸送機関基準座標
において画定される地磁界であると見なされ、従って、 [A]・Hm+a・Hm’+Hp=[M]・Hであり、
ここで、 ・Hは、地磁気基準座標(R2)における磁界の実効値
であり、 ・[M]は、前記地磁気基準座標(R2)から前記輸送
機関基準座標(R1)への座標行列の変化であり、 − 前記磁力計(2)によって前記磁界の少なくとも1
つの測定値Hmを得て、 − 前記測定された磁界Hmの導関数Hm’を計算し、 − 前記座標行列[M]の変化の係数を求め、 − 成分Ex、Ey、Ezを有する誤差ベクトルEを次
式により画定し、 E=[M]・H−([A]・Hm+a・Hm’+Hp) − 合成誤差E2 =Ex2 +Ey2 +Ez2 を画定し、 − (δΣE2 )/δci=0、i=1〜n、のタイプ
のn個の等式により連立方程式をたて、ここで、(δΣ
E2 )/δciは、全ての測定値についての係数ciに
関する前記合成誤差の合計ΣE2 の部分導関数に相当
し、多数の係数は、前記理論モデルで決定される係数、
即ち、[A]、a及びHpの係数並びに実効磁界Hの少
なくとも1つの成分を表しており、 − 実効磁界Hの前記成分を含め、前記係数ciが得ら
れるように前記連立方程式を解き、 − 前記係数から得られた補正モデルを用いて、磁気摂
動と前記磁力計(2)の測定値の位置不整合とによる誤
差を補正する。
1段階で求められ、特に、測定値が得られる間、輸送機
関操縦手順に関し実行することを簡単にしている。
ルの計算と同時に、地磁気基準座標内の実効磁界の少な
くとも1つの成分を決定することを可能にしている。
特に次の利点をもたらす。 − 航空機の試験飛行により確認された測定値の高精
度。 − 磁力計の輸送機関への完全に自由な取り付け。これ
は取付装置を簡単にし、重量を軽減し、製造コストを低
減する。
び、特に、行列式[A]の項の大きさについて制限され
ず、磁力計を製作する制約を緩和することができる。
いては、E2 =Ez2 が合成誤差として使用することが
好適であり、従って、行列[M]-1の第3行の係数だけ
が使用され、前記行列[M]-1は、前記輸送機関基準座
標から地磁気基準座標への座標行列の変化であり、前記
係数は、前記輸送機関の縦方向及び横方向の姿勢から求
められる。
施形態において、行列[M]の係数は、縦方向及び横方
向の姿勢と、前記輸送機関の進行方向とから有利に決定
される。
れる磁界の二次的特性、即ち、基本単位係数の恒久性と
その磁界の垂直成分の恒久性とを使用し、これに対し
て、本発明は、地磁気基準座標の磁界の3つの成分の恒
久性を考慮することにより進行方向値を直接に使用する
ので、本実施形態は、前述の既知の補正方法と比較して
精度を高めることができることが分かる。
法を実行するために多様な形式を有することができる。
理論モデルは、ダイナミック線形モデルであり、このモ
デルでは、aは、輸送機関に存在する渦電流と、一方で
は磁界の測定値と他方では輸送機関の姿勢及び進行方向
の測定値との間の遅れとを考慮している行列[T]を表
している。
する磁気摂動成分を測定された磁界の導関数により同定
することを可能にしており、特に、金属構造体を組み込
んでいる大型航空機などの輸送機関によく適しており、
この場合、磁力計の測定値を摂動する渦電流は、位相を
変えている間に発生する。
は、単純化されたダイナミック線形モデルであり、a
は、一方では磁界の測定値と他方では輸送機関の姿勢及
び進行方向の測定値との間の遅れを考慮している係数τ
を表している。
通過帯域の限界をある程度補償することもできる。
機関の操縦中に得られた測定値を記録する試験取り付け
のための測定磁界の導関数を有利に使用し、前記測定値
はその後分析される。何故なら、これらのモデルは、し
ばしば試験取り付けにおいて制御することが困難な、一
方では磁界の測定値の、他方では姿勢及び進行方向の測
定値の取得における遅れの非対称を考慮することができ
るからである。
Hm’=Hm∧ωにより計算されるのが有利であり、こ
こで、ωは輸送機関の瞬間的回転のベクトルを表す。
デルとして、式[A]・Hm+Hp=[M]・Hにより
定義された定常状態の線形モデルを使用することが可能
であることが有利である。
進行方向値、又は、自由なジャイロスコープ・モード姿
勢/進行方向装置により送られた値などの、任意で一定
の誤差を受けた進行方向値を表し、これは、本発明の多
様な実施を可能にする。
置にも関する。
関の角位置の関数として変化する前記測定された磁界H
mの時間導関数Hm’を決定することができる第1計算
モジュールと、 − 本発明の方法を実施するために使用される座標行列
[M]の変化の係数を前記輸送機関の姿勢から、必要な
らばその進行方向から計算することができる第2計算モ
ジュールと、 − 前記第1及び第2計算モジュールに接続され、前記
補正モデルと前記実効磁界の少なくとも1つの成分とを
決定することができる主計算モジュールと、を有する。
つの装置、即ち、一方では、進行方向測定においてずれ
を補正するために使用される磁力計を有する航空機搭載
の進行方向/姿勢基準装置、他方では、磁力計と連結し
た航空機慣性装置に関する。
誤差を補正するために、進行方向/姿勢基準装置におい
ては、本発明による装置は前記磁力計の測定誤差を補正
するために使用され、慣性装置においては、地磁界を正
確に決定するために使用される。
施されるかを明確に説明している。これらの図におい
て、同一引用符号は、同様の要素を表す。
機関3に搭載された磁力計2の測定値の位置不整合とに
よる誤差を補正することを目的としており、前記輸送機
関3は、図1にヘリコプタの形で図示されている。
基準座標R1において、図示の実施形態で、地磁気電位
の傾きと位置整合されたベクトルHなどのベクトルによ
り表された局部的に一定の大きさで方向性のある物理的
磁気量の成分を測定することができる。磁力計2により
測定された磁界Hmは、式Hm=[M]・Hを満たす。
ここで、Hは、地磁気基準座標R2内の磁界の実効値を
表し、[M]は、この地磁気基準座標R2から輸送機関
基準座標R1への座標行列の変化を表す。
うに定義された3つの軸V、N、及びEにより表され
る。 − Vは地球重力場の傾斜に平行な軸であり、地球の中
心へ指向しており、局部的垂直線を描く、 − Nは地理学的又は方向性のある北を示す水平な軸で
ある。 − Eは、図1及び図2に示されているように、東を示
す軸である。
R2の1つから他の座標への変化には、図2に示された
オイラー角ψ、θ及びφにより定義された3つの連続回
転が必要である。ここで、 − ψは進行方向角であり、 − θは縦方向の姿勢角であり、 − φは横方向の姿勢角である。
行列式の形で書かれる。即ち、基準座標R1(O1XY
Z)から基準座標R2への変化を行う基準座標行列
[M]-1の変化は、次のように定義される。
気摂動を受けて、通常、輸送機関の軸と完全には位置整
合されず、これは測定値に誤差を生じ、従って、測定磁
界は前述の式を満足せず、図2に示された成分HX,H
Y及びHZを有していない。
の測定値にもたらす4つのタイプの摂動がある。即ち、 − 3つのタイプの磁気摂動、詳細には、 ・磁力線を歪める磁化されていない強磁性材が磁力計2
の近くに存在することによる、所謂”軟鉄”摂動、 ・直流が流れる、磁化されているか及び/又は導電性の
材料が磁力計2の近くに存在することによる、所謂”硬
鉄”摂動、 ・輸送機関の金属構造体の磁束変化によって発生した渦
電流により生じる磁界、及び − 取り付け誤差である。磁力計の理想的位置付けは、
輸送機関の座標系に対する磁力計の基準座標系の完全な
位置整合に相当する。しかし、製造公差のために、この
完全な位置整合は達成されることはなく、これにより、
得られたベクトル測定値は摂動する。
械的摂動とにより発生した誤差を同定し、それらを補正
するものである。
載されており、 − 磁力計2の測定値の磁気的及び機械的摂動による誤
差を補正することを可能にする補正モデル、及び − 地磁気基準座標内の磁界Hの全ての3つの成分を同
時に求めることができる。
モデルが、先ず第1に、次の形式で定義される。 Hc=[A]・Hm+[T]・Hm’+Hp (1) ここで、上述の要素Hmの他に、 − Hcは補正された磁界であり、 − [A]は決定されるべき、角度値の制約なく、所
謂”軟鉄”摂動と位置不整合とを考慮した行列であり、 − [T]は決定されるべき、渦電流、磁界と、一方で
姿勢と進行方向の測定値との、他方で、ある程度まで、
磁力計2の通過帯域の限界との間の遅れ差を考慮した行
列であり、 − Hpは求めるべき摂動磁界であり、 − Hm’は輸送機関3の角位置の関数として変化する
前記測定された磁界の時間導関数である。
へ投影された地磁気基準座標であると見なされる。従っ
て、 [A]・Hm+[T]・Hm’+Hp=[M]・H
測定値は磁力計2により得られ、進行方向及び姿勢の測
定値は、適切な装置、例えば、前記輸送機関3に取り付
けられた自由なジャイロスコープモードの姿勢/進行方
向装置(図示せず)により得られる。
0°程度の横揺れで360°の右から左への2回転に相
当する。
義したように、座標行列[M]の変化を計算するために
使用される。
書くことができる。
1,2,3)は、それぞれ行列[A]、[T]及び
[M]の係数であり、 − Hmx,Hmy,及びHmzは、ベクトルHmの成
分であり、 − Hmx’,Hmy’,及びHmz’は、ベクトルH
m’の成分であり、 − Hpx,Hpy及びHpzは、ベクトルHpの成分
であり、 − Hn,He及びHvは、ベクトルHの成分である。
とができる。この不定性を高めるために、各種の等式を
各式にある係数、例えばHn,He及びHvで除するこ
とができる。しかし、係数He及びHvは、地球のある
地域において非常に小さく、計算上の問題を提起する恐
れがあり、前記等式は、次の等式を得るためにHnによ
り除することが好ましい。
は、次式により定義される。 E=[M]・H−{[A]・Hm+[T]・Hm’+H
p} 次に、この等式を考察する。
ため、式ε=E/Hnを満足する成分εx,εy及びε
zを有する補正された誤差ベクトルが求められる。
により定義される。
形式ε2 =εx2 +εy2 +εz2の合成誤差は、前記
成分から決定される。
i=0、i=1〜n、のタイプのn個の等式により成り
立ち、(δΣE2 )/δciは、係数ciに関する全て
の測定値についての合成誤差ΣE2 の合計の部分導関数
に相当し、多数の係数ciは、前記理論モデルにおいて
決定される係数、即ち、[A]、a及びHpの係数並び
に実効磁界Hの成分であり、大きさ23×23の連立方
程式は数値法により解かれる。
に、全ての得られた係数は、適切な除数により除され
る。この適切な除数は、例えば、係数a11、a22、又は
a33の1つ、或は行列[aij]の決定子の1つであって
もよい。
の位置整合との存在において、磁力計2により測定され
た磁界値から磁界の正確な値を決定することができる補
正モデル(1)を構成する。
モデル(1)の代わりに、次のモデルを使用すること
も、本発明により可能である。 − 下記の形式の単純化されたダイナミック線形モデル
か、 [A]・Hm+τ・Hm’+Hp (2) ここで、τは、一方では磁界の測定値と、他方では姿勢
及び進行方向の測定値との間の遅れを表す係数であり、 − 又は、下記の形式の定常状態線形モデル。 [A]・Hm+Hp (3)
は、モデル(1)と同様に、即ち上述のように決定され
る。
前記補正モデルと地磁界の全ての3つの成分とを同時に
求めることを可能にする。
の他に、前記地磁界の垂直成分Hvを決定することを可
能にするだけの単純化されたモデルは、以降に説明され
ている。
デル(1),(2)及び(3)が使用される。ダイナミ
ック線形モデル(1)だけに基づいた実施が、以降に説
明されており、単純化されたダイナミックモデル(2)
と定常状態モデル(3)が同様に処理されている。
+Hp}=Hの形で表される理論モデル(1)は、下記
の行列式に詳細に書かれている。
Hn及びHeは、進行方向基準が存在しないので、アク
セスできない。従って、上記体系の第3式だけが、磁界
の成分を同定するために分析することができ、第3式は
次式のように書かれる。
座標行列[M]-1の変化の第3行の3つの成分である。
即ち。 R31* =−sinθ R32* =cosθ・sinφ R33* =cosθ・cosφ
R33* は、姿勢角θ及びφからのみ定義され、進行方向
角ψからは定義されない。
増定数により異なる無限な数の解を有する。存在する不
定性を高めるために、式の両方の項は、下式を得るため
にHvにより除されている。
が決定される。この成分εzは次式により定義される。
より形成された連立方程式が定義され、係数ciは再び
理論モデル(1)の、求めるべき係数を表しており、こ
の連立方程式は普通の方法で解かれる。
正モデル(1)とを得るため、a11により除される。
して、リンク4により磁力計2へ接続されている装置1
は、本発明により図3に示されているように、下記の構
成要素から構成されている。 − 計算モジュール5。2つの分岐4A,4Bに分割さ
れたリンク4を経て、磁力計2により測定された磁界の
値Hmを受信し、前記測定された磁界Hmの時間導関数
を決定することができる、 − 計算モジュール6。適切な装置(図示せず)から、
一方で輸送機関3の姿勢値をリンク7から、他方で選択
的に、本発明を実施することが必要ならば、輸送機関3
の進行方向値をリンク8を経て受信し、本発明の実施中
に使用された座標行列[M]の変化の係数を計算するこ
とができる、 − 主計算モジュール9。前記計算モジュール5,6と
前記磁力計2とへ、リンク10,11とリンク4の分岐
4Bとを経て、それぞれ接続されており、前記補正モジ
ュールと前記実効磁界とを求めることができ、得られた
結果をリンク12を経て、例えば使用者の装置(図示せ
ず)へ送ることができる。
算モジュール5,6とは、選択して異なるコンピュータ
へ取り付けることができる。
ール5は、導関数Hm’を測定磁界Hmと輸送機関基準
座標R1内の輸送機関3の瞬間的回転ベクトルωとのベ
クトル積から計算する。即ち、Hm’=Hm∧ω。ベク
トルωは、このために、リンク20を経て計算モジュー
ル5へ送られる。この方法は、他の既知の方法と対照的
に、高周波において制約されない導関数を生成する利点
を有する。
体的には下記の利点を有する。 − 既知の方法と比較して、得られた結果の精度が向上
する。 − 輸送機関3への磁力計2の完全に自由な幾何学的取
り付けを可能にする。 − 動作の単一段階の点での本発明による方法の実施の
容易性。 − 簡単で廉価な実施装置1。 − 磁力計の精度に関する低い必要条件。
関3に搭載される各種タイプの装置(図示せず)に対し
有利に使用することができる。
を補正する磁力計を有する航空機の姿勢及び進行方向の
基準装置には、前記磁力計の測定値の摂動による誤差を
補正する装置1を使用することができる。
磁力計と協働して求め、前記磁力計の測定値の誤差を補
正するために、磁力計と連結した航空機の慣性装置に
は、本発明による装置1を使用することができる。
面の用途及び利点を明確に提示することができる。
ている。
る。
…計算モジュール、6…計算モジュール、7…リンク、
8…リンク、9…主計算モジュール、10…リンク、1
1…リンク、12…リンク。
Claims (13)
- 【請求項1】 磁気摂動と、磁力計(2)搭載の輸送機
関(3)に結合された輸送機関基準座標(R1)に関す
る前記磁力計(2)の位置不整合とによる、前記磁力計
(2)の測定値の誤差を補正する方法であって、 − 前記磁力計の誤差を補正する理論モデルが、次の形
で画定され、 Hc=[A]・Hm+a・Hm’+Hp、 ここで、 ・Hcは、補正された磁界、 ・[A]は、求めるべき行列、 ・aは、求めるべき係数又は行列、 ・Hpは、求めるべき摂動磁界、 ・Hmは、前記輸送機関基準座標(R1)において前記
磁力計(2)により測定された磁界の値、 ・Hm’は、前記輸送機関の角位置の関数として変化す
る前記測定された磁界Hmの時間導関数であり、 − 前記補正された磁界Hcは、前記輸送機関基準座標
において画定される地磁界であると見なされ、従って、 [A]・Hm+a・Hm’+Hp=[M]・Hであり、 ここで、 ・Hは、地磁気基準座標(R2)における磁界の実効値
であり、 ・[M]は、前記地磁気基準座標(R2)から前記輸送
機関基準座標(R1)への座標行列の変化であり、 − 前記磁力計(2)によって前記磁界の少なくとも1
つの測定値Hmを得て、 − 前記測定された磁界Hmの導関数Hm’を計算し、 − 前記座標行列[M]の変化の係数を求め、 − 成分Ex、Ey、Ezを有する誤差ベクトルEを次
式により画定し、 E=[M]・H−([A]・Hm+a・Hm’+Hp) − 合成誤差E2 =Ex2 +Ey2 +Ez2 を画定し、 − (δΣE2 )/δci=0、i=1〜n、のタイプ
のn個の等式により連立方程式をたて、ここで、(δΣ
E2 )/δciは、全ての測定値についての係数ciに
関する前記合成誤差の合計ΣE2 の部分導関数に相当
し、多数の係数は、前記理論モデルで決定される係数、
即ち、[A]、a及びHpの係数並びに実効磁界Hの少
なくとも1つの成分を表しており、 − 実効磁界Hの前記成分を含め、前記係数ciが得ら
れるように前記連立方程式を解き、 − 前記係数から得られた補正モデルを用いて、磁気摂
動と前記磁力計(2)の測定値の位置不整合とによる誤
差を補正する、磁力計測定値の誤差補正方法。 - 【請求項2】 前記磁界の垂直成分だけを決定するため
に、E2 =Ez2 を合成誤差として使用し、従って、行
列[M]-1の第3行の係数だけを使用し、前記行列
[M]-1が前記輸送機関基準座標(R1)から地磁気基
準座標(R2)への座標行列の変化であり、前記係数が
前記輸送機関(3)の姿勢から決定される請求項1に記
載の誤差補正方法。 - 【請求項3】 前記磁界の全ての3つの成分を決定する
ために、前記行列[M]の係数を前記輸送機関(3)の
姿勢及び進行方向から決定する請求項1に記載の誤差補
正方法。 - 【請求項4】 前記理論モデルがダイナミック線形モデ
ルであり、ここで、aは、前記輸送機関(3)に存在す
る渦電流と、一方では前記磁界の測定値と他方では前記
輸送機関の姿勢及び進行方向の測定値との間の遅れとを
考慮すると共に、前記磁力計の通過帯域の限界を少なく
とも部分的に考慮している行列[T]を表している請求
項1に記載の誤差補正方法。 - 【請求項5】 前記理論モデルが単純化されたダイナミ
ック線形モデルであり、ここで、aは、一方では前記磁
界の測定値と他方では前記輸送機関の姿勢及び進行方向
の測定値との間の遅れを考慮すると共に、前記磁力計の
通過帯域の限界を少なくとも部分的に考慮している係数
τを表している請求項1に記載の誤差補正方法。 - 【請求項6】 前記理論モデルが等式[A]・Hm+H
p=[M]・Hにより画定される定常状態線形モデルで
ある請求項1に記載の誤差補正方法。 - 【請求項7】 測定された磁界Hmの導関数Hm’が等
式Hm’=Hm∧ωにより計算され、ここで、ωは前記
輸送機関(3)の瞬間的回転ベクトルを表す請求項1に
記載の誤差補正方法。 - 【請求項8】 前記進行方向が地理学的進行方向である
請求項3に記載の誤差補正方法。 - 【請求項9】 前記進行方向が自由ジャイロスコープモ
ード姿勢・進行方向ユニットにより送られた進行方向で
ある請求項3に記載の誤差補正方法。 - 【請求項10】 請求項1に記載の誤差補正方法を実施
するための装置であって、 − 前記磁力計(2)により測定された磁界Hmを受信
し、前記輸送機関(3)の角位置の関数として変化する
前記測定された磁界Hmの時間導関数Hm’を決定する
ことができる第1計算モジュール(5)と、 − 本発明の方法を実施するために使用される座標行列
[M]の変化の係数を前記輸送機関(3)の姿勢から、
必要ならばその進行方向から計算することができる第2
計算モジュール(6)と、 − 前記第1及び第2計算モジュール(5,6)に接続
され、前記補正モデルと前記実効磁界の少なくとも1つ
の成分とを決定することができる主計算モジュール
(9)と、を有する前記装置。 - 【請求項11】 前記主計算モジュール(9)と前記第
1及び第2計算モジュール(5,6)とが異なるコンピ
ュータに搭載されている請求項10に記載の装置。 - 【請求項12】 進行方向測定値のずれを補正する磁力
計を有する航空機搭載の姿勢及び進行方向基準装置にお
いて、請求項10に記載された装置(1)を有し、前記
装置(1)が前記磁力計の測定値の誤差を補正するため
に使用される姿勢及び進行方向基準装置。 - 【請求項13】 磁力計と連結した航空機の慣性装置で
あって、請求項10に記載された装置(1)を有し、前
記装置(1)が、地磁界を高精度で前記磁力計と協働し
て決定するため及び前記磁力計の測定値の誤差を補正す
るために使用される航空機の慣性装置。
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