JP5039682B2 - 競合調停装置及び競合調停プログラム - Google Patents

Description

本発明は、同一のデバイスに対する複数の操作指示の競合を調停する技術に関する。

リソース利用の競合に関する技術は主に計算機リソースのスケジューリング問題として研究・開発されてきた。例えば、非特許文献１には、計算機リソースとしてのＣＰＵを異なる複数のプロセスで使用する際の競合解消の方法が記載されている。これらの分野では、リソースは排他的に利用されるものであり、同時に複数のプログラムで使用できるものではない。それゆえ、もっぱらリソースの排他的なスケジューリング方法に関心が払われてきた。
マーシャル・カーク・マキュージック (Marshall Kirk McKusick)、外１名、「ＢＳＤカーネルの設計と実装−ＦｒｅｅＢＳＤ詳解−」、初版、株式会社アスキー、２００５年１１月１日、p.117-119 柴田稜威夫、"ＰＭＶとＰＰＤ指標"、［online］、社団法人日本冷凍空調学会、［平成２０年１０月２９日検索］、インターネット〈ＵＲＬ：http://www.jsrae.or.jp/annai/yougo/66.html〉

他方、ホームネットワークに接続されたデバイスの競合状態とその解消方法は、計算機分野における競合状態及び解消方法と比べ、同時に複数の制御要求を全体最適な意味で満たすデバイスの競合解消方法がある点で異なっている。例えば、エアコンの温度制御を考えたとき、２４℃に設定する制御要求と、２８℃に設定する制御要求が同時に存在した場合、競合状態の調停として、（１）２４℃とする、（２）２８℃とする、（３）両者の中間値（例えば２６℃）とする、ことが考えられる。ホームネットワークに接続されたデバイス（この場合エアコン）では、計算機リソースの場合とは異なり、全体として最適な適合度で見て、（１），（２）ではなく（３）が最適となる場合がある。適合度は、ある制御要求によりデバイスを制御したときに、制御要求を出したユーザの希望に適合する度合いであり、例えば、エアコンの場合は、非特許文献２に記載のＰＭＶ（Predicted Mean Vote：予測温冷感申告）を適合度として用いる。

計算機リソースで用いられる従来の競合解消方法では（１）または（２）のどちらかとなる。従来の競合状態の調停方法はもっぱら計算機リソースに関するものであり、（１）もしくは（２）のどちらかを排他的に取ることしかできず、ホームネットワークに接続されたデバイスの競合調停には適さないという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、デバイスに対する制御要求の競合状態をより適した形で解消することにある。

第１の本発明に係る競合調停装置は、種類の異なる複数のデバイスを制御する競合調停装置であって、各デバイス、各デバイスの組み合わせ毎に、制御と適合度の関係、制御と適合度の統合方法、統合された制御と適合度の最適値探索方法を有する調停ルールを格納した格納手段と、デバイスへの操作指示を受け付けて制御要求を生成する複数の制御要求手段と、制御要求を受信し、複数の制御要求が競合する場合に、格納手段から該当する調停ルールを読み出し、当該調停ルールに従って、制御要求のそれぞれについて制御と適合度との関係を算出し、複数の制御と適合度との関係を１つの制御と適合度との関係に統合し、統合した制御と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を算出する調停手段と、制御要求に対応するデバイスを制御するための制御信号を出力する制御手段と、を有することを特徴とする。

上記競合調停装置において、センサからのセンサ情報を入力するセンサ処理手段を有し、調停手段は、センサ情報を参照して制御と適合度との関係を算出することを特徴とする。

上記競合調停装置において、制御要求手段は、制御要求に優先度を付し、調停手段は、優先度を加味して制御と適合度との関係を統合することを特徴とする。

上記競合調停装置において、調停手段が受信した制御要求の履歴や算出した制御要求の履歴を蓄積する履歴蓄積手段を有し、調停手段は、履歴蓄積手段から読み出した履歴を加味して制御と適合度との関係を統合することを特徴とする。

上記競合調停装置において、調停手段が算出した制御要求を利用者へ通知する通知手段を有することを特徴とする。

上記競合調停装置において、算出した制御要求の問い合わせを受け付け、履歴蓄積手段から算出した制御要求の履歴を読み出して返信する返信手段を有することを特徴とする。

第２の本発明に係る競合調停プログラムは、種類の異なる複数のデバイスを制御する競合調停装置としてコンピュータを動作させる競合調停プログラムであって、複数の制御要求手段により、デバイスへの操作指示を受け付けて制御要求を生成する処理と、制御要求を受信し、複数の制御要求が競合する場合に、各デバイス、各デバイスの組み合わせ毎に、制御と適合度の関係、制御と適合度の統合方法、統合された制御と適合度の最適値探索方法を有する調停ルールを格納した格納手段から該当する調停ルールを読み出し、当該調停ルールに従って、制御要求のそれぞれについて制御と適合度との関係を算出し、複数の制御と適合度との関係を１つの制御と適合度との関係に統合し、統合した制御と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を算出する処理と、制御要求に対応するデバイスを制御するための制御信号を出力する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明にあっては、複数の制御要求手段によりデバイスへの操作指示を受け付けて制御要求を生成し、調停手段が制御要求を受信し、複数の制御要求が競合する場合に、制御要求のそれぞれについて制御と適合度との関係を算出してそれらを１つに統合し、統合した制御と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を算出することにより、競合する複数の制御要求を排他的に処理して競合状態を解消するだけでなく、制御するデバイスに応じてより適した形で競合状態を解消することが可能となる。

本発明にあっては、制御要求に優先度を付し、その優先度を加味して制御と適合度との関係を統合することにより、特定の制御要求を優先的に適用することが可能となる。

本発明にあっては、制御要求の履歴や算出した制御要求の履歴を蓄積し、その履歴を加味して制御と適合度との関係を統合することにより、例えば、制御要求が生成されてからの経過時間を加味することで、長時間適合度が低いままの制御要求手段への適合度が高くなるように制御と適合度との関係を統合することや、逆に、長時間制御要求を生成しない制御要求手段は、生成した制御要求に対する重みが低いと判断できるので、その制御要求手段への適合度を下げるようにすることができる。また、短時間に繰り返し制御要求を生成する制御要求手段を不当に優遇することがないように調停することも可能である。

本発明にあっては、算出した制御要求を利用者へ通知する通知手段を有することにより、利用者は、調停結果を知ることができるので、再度操作指示を入力することが可能となる。

このように、本発明によれば、デバイスに対する制御要求の競合状態をより適した形で解消することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。

図１は、本実施の形態における競合調停装置を用いたホームネットワークの構成を示す模式図である。本発明の競合調停装置に相当するホームゲートウェイ１０は、ブロードバンドルータ機能、プログラム実行機能、ＷＡＮ接続機能、ＬＡＮ接続機能を有し、ユーザ宅内に配置された各種デバイスへの操作指示を受け付け、それらの操作指示を調停してデバイスを制御する。ホームゲートウェイ１０は、ＬＡＮ側にはホームネットワーク２０が接続され、ＷＡＮ側には公衆ネットワーク５０が接続される。

ホームネットワーク２０には、例えば、サイレン２１、フラッシュライト２２、自動開閉窓２３、防犯カメラ２４、およびエアコン２５などのデバイスや、温湿度センサ３１、風向風速計３２、侵入センサ３３、および人感センサ３４などのセンサが接続される。もちろん、ホームゲートウェイ１０が制御するデバイスはこれらに限定されるものではない。

公衆ネットワーク５０は、ＮＧＮ、インターネット、あるいは携帯電話網などである。公衆ネットワーク５０には、管理センタ６０が接続される。管理センタ６０は、公衆ネットワーク５０を介してホームゲートウェイ１０や携帯電話７０と通信を行い、ユーザ宅内に配置されたデバイスの情報を蓄積し、各種統計情報の算出、蓄積、提示を行う。

携帯電話７０は、公衆ネットワーク５０を介してホームゲートウェイ１０、管理センタ６０と通信を行い、管理センタ６０に蓄積された各種統計情報の閲覧や、ユーザ宅内に配置されたデバイスへの操作指示を行う。もちろん、ホームゲートウェイ１０に対するデバイスへの操作指示は、ホームネットワーク２０に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）やフレッツフォン（いずれも図示せず）を用いるものでもよい。

図２は、ホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。同図に示すホームゲートウェイ１０は、複数の制御要求部１１Ａ，１１Ｂ，・・・、デバイス管理部１２、および調停ルール蓄積部１３を備える。ホームゲートウェイ１０は、演算処理装置、記憶装置、メモリ等を備えたコンピュータにより構成して、各部の処理がプログラムによって実行されるものとしてもよい。このプログラムはホームゲートウェイ１０が備える記憶装置に記憶されており、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。

制御要求部１１Ａ，１１Ｂは、ユーザ宅内に配置されたデバイスへの操作指示を受け付けて、デバイス管理部１２へ制御要求を送信する。制御要求部１１Ａ，１１Ｂは、携帯電話７０やＰＣ８０などと通信を行い、携帯電話７０やＰＣ８０などにデバイスの操作の入力を促す画面を表示させて操作指示を受け付ける。そして、入力された操作指示に基づいた制御要求をデバイス管理部１２へ送信する。

制御要求は、デバイスを制御するための具体的なコマンドに相当するものである。例えば、ＰＣ８０からの操作指示が「エアコン自動運転」であった場合、制御要求は「エアコン動作ＯＮ、設定温度２４℃」といったものとなる。

デバイス管理部１２は、制御要求部１１Ａ，１１Ｂが送信した制御要求を受信し、制御要求が競合する場合にはそれらの制御要求を調停して、ユーザ宅内に配置されたデバイスを制御する制御命令をインタフェースＢＯＸ９０に送出する。競合する制御要求の調停は、調停ルール蓄積部１３に蓄積された調停ルールを参照して行う。調停方法の詳細については後述する。

インタフェースＢＯＸ９０は、制御命令を各種デバイスを制御する制御信号に変換してデバイスを制御する。制御信号はデバイス毎に異なっており、例えば、ＪＥＭ−Ａ（社団法人日本電機工業会の定める家電製品制御信号）、モータ駆動直流信号、防犯カメラ制御コマンドなどがある。制御されるデバイスとしては、エアコン２５、防犯カメラ２４、自動開閉窓２３などがある。

なお、コンピュータにより、制御要求部１１Ａ，１１Ｂ、およびデバイス管理部１２をそれぞれ別々のプロセスとして実行し、制御要求部１１Ａ，１１Ｂとデバイス管理部１２と間の制御要求の送受信をプロセス間通信におけるメッセージの送受信により行ってもよい。

次に、制御要求の競合について説明する。制御要求の競合は、複数の制御要求部１１Ａ，１１Ｂから同一のデバイスに対して内容の異なる制御要求が送出される場合などに発生する。例えば、ＰＣ８０から操作指示を出し、制御要求部１１Ａがエアコン２５に対して「エアコン動作ＯＮ、設定温度２４℃」と制御要求を発行するとともに、携帯電話７０から操作指示を出し、制御要求部１１Ｂがエアコン２５に対して「エアコン動作ＯＮ、設定温度２８℃」と制御要求を発行する場合、制御要求部１１Ａ，１１Ｂそれぞれから送信される制御要求は、同一のデバイスであるエアコン２５を異なる状態に制御しようとするものであり、競合状態となる。このような競合が発生した場合、例えば、エアコン２５の設定温度が１０秒おきに２４℃、２８℃と相互に変化するハンチング現象を引き起こす。

制御要求の競合が発生した場合、デバイス管理部１２は、以下の方法により複数の制御要求を調停し、制御要求の競合を解消する。

（１）複数の制御要求のそれぞれについて制御要求と適合度との関係を計算する。

（２）計算した複数の制御要求と適合度との関係を１つに統合する。

（３）統合した制御要求と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を求める。

デバイス管理部１２における調停処理について説明する。まず、デバイス管理部１２は、制御要求部１１Ａ，１１Ｂから受信した制御要求のそれぞれについて制御要求と適合度との関係を計算する。制御要求と適合度との関係は、ある制御をしたときの適合度を示しており、制御対象のデバイス毎に異なる。図３は、エアコン２５の設定温度（制御要求）と室温に対する快適さ（適合度）の関係を示すグラフである。同図に示す２つの曲線３０１，３０２のそれぞれは、制御要求部１１Ａ，１１Ｂそれぞれから受信した制御要求に対応する制御要求と適合度との関係を計算したグラフである。同図に示すように、それぞれの制御要求と適合度との関係は、設定温度に制御するときが最も適合度が高く、設定温度から離れるに従って適合度が下がることが分かる。

続いて、デバイス管理部１２は、複数の制御要求と適合度との関係を１つに統合する。統合方法として、例えば、相加平均、相乗平均、非線形な合成などがあり、制御対象のデバイス毎に異なる。図４の曲線４０１は、図３で示した２つの制御要求と適合度との関係を統合したグラフである。

そして、統合した制御要求と適合度との関係において、最適な適合度を与える制御要求を求める。最適な適合度の計算は変分原理に従うものとして行う。最適な適合度の計算は、数値計算における最小・最大値探索問題としてその解法がよく知られている。例えば、Downhill Simplex Method in Multi-dimensions, Direction Set (Powell's) Methods in Multi-dimensions, Conjugate Gradient Methods in Multi-dimensions, Linear Programming and the Simplex Method などが知られている。また、極値に陥ることなく大域最適値を求める方法として Simulated Annealing 法などが知られている。図４に示す例では、グラフの極値を与える２６℃が調停結果となる。

ここでは、単一のデバイスに対する制御要求の競合について説明したが、複数のデバイスを同時に制御しようとする場合においても同様に競合が発生し、その競合を解消できる。例えば、室内温度湿度の快適さ向上を目的として、エアコン２５と自動開閉窓２３を同時に制御する場合がある。

次に、（１）制御要求−適合度関係、（２）それらの統合方法、（３）統合された制御要求−適合度の最適値探索方法について、デバイス毎に実例を挙げて説明する。これらの調停ルールは、デバイス毎に数表、計算式、計算アルゴリズムで表され、調停ルール蓄積部１３に格納されている。

《例１：自動開閉窓》
（１）制御要求は窓の状態（全開、半開、閉状態）である。適合度はＰＭＶ指標である。制御要求−適合度関係は、３つの離散的な定義域と、−２〜＋２の連続的な値域を持つ関数である。

（２）統合方法は、例えば相加平均が適切である。

（３）最適値の探索は、定義域が離散的であることから、総当り法で求めることが可能である。

《例２：防犯カメラ》
（１）制御要求は、例えば、カメラのズーム比率（×１〜×１０）、パン（−６０°〜＋６０°）、チルト角（−６０°〜＋６０°）である。適合度は独自に定めた０〜１の連続値である。制御要求−適合度関係は、３次元連続値から１次元連続値への単峰性の連続関数である。

（２）統合方法は、適合度が０〜１の連続値であることから、相乗平均が適切である。

（３）最適値の探索方法は、多次元関数であることから、最急降下法などの各種方法が利用できる。

《例３：エアコン》
（１）制御要求は、冷房、暖房などの運転モード（離散値）と、設定温度（連続値）の組み合わせである。適合度はＰＭＶ指標である。

（２）統合方法は、例えば相加平均が適切である。

（３）最適値の探索方法は、各運転モード毎に見れば設定温度とＰＭＶ値の連続関数であることからニュートン法などの方法で局所最適値を求めることができる。しかる後に離散的な運転モードに関して総当たり法で大局的な最適値を求めることが可能である。

《例４：サイレン》
（１）制御要求は、緊急地震速報や、その他火災などの速報に対応しており離散値である。適合度は、速報種別に応じた音声メッセージであり離散値である。制御要求−適合度関係は、例えば、速報があるとき＋１、速報がないとき−１とする離散値から離散値への関数である。

（２）統合方法は、速報の有無が重要であることから、制御要求−適合度関係の総和をとる。

（３）最適値は総当りで求めることができる。

《例５：フラッシュライト》
（１）制御要求は、サイレンと同じで、緊急地震速報や災害情報の速報の有無を表す離散値である。適合度は、フラッシュライトを点灯する／しないの離散値である。

（２）ひとつでも速報があればフラィシュライトを点灯することが適切であるので、統合方法はＯＲが適切である。これは点灯を０、消灯を１とし乗算することで適合度を統合できる。

（３）最適値は総当りで求めることができる。

《例６：自動開閉窓とエアコンを組み合わせた室温調整》
（１）制御要求は、自動開閉窓の制御要求とエアコンの制御要求を組み合わせたものである。適合度はＰＭＶ指数である。制御要求−適合度関係は、｛窓全開・エアコン停止、窓半開・エアコン停止、窓閉・エアコン停止、窓閉・エアコン運転（冷房）、窓閉・エアコン運転（暖房）｝のそれぞれの場合毎に設定温度が連続値として設定され、−２〜＋２のＰＭＶ指標をとる区分的連続関数である。

（２）統合方法は、適合度がＰＭＶ指標であることから、相加平均が適切である。

（３）最適値の探索方法は、連続関数となる区分毎にニュートン法などの方法で局所最適値を求めた後、総当り法で大局的な最適値を求めることができる。

次に、調停処理の流れについて説明する。図５は、ホームゲートウェイの調停処理の動作の流れを示すフローチャートである。

まず、制御要求部１１Ａ，１１Ｂのそれぞれは、携帯電話やＰＣなどからの操作指示を受け付ける（ステップＳ５０１）。制御要求部１１Ａ，１１Ｂが操作指示を受け付けると、受け付けた操作指示に基づいて電文を作成し、デバイス管理部１２へ送信する（ステップＳ５０２）。ここで作成する電文が制御要求である。送信が終了した制御要求部１１Ａ，１１Ｂは、ステップＳ５０１へ戻り、再び操作指示を受け付ける。

デバイス管理部１２は、制御要求部１１Ａ，１１Ｂのそれぞれから制御要求を受信し、調停処理を開始する（ステップＳ５０３）。調停処理は、受信した制御要求に基づいて、調停ルール蓄積部１３から調停ルールを読み込んで処理される（ステップＳ５０４）。そして、調停処理の結果を制御命令として送出する（ステップＳ５０５）。処理が完了した後は、ステップＳ５０３へ戻り、制御要求を受信して同様の処理を繰り返す。

図６は、本実施の形態における別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。同図に示すホームゲートウェイ１０は、図２に示したものに対してセンサ処理部１４をさらに有する。

センサ処理部１４は、ホームネットワーク２０に接続された各種センサから温度・湿度等の情報を取得し、取得した情報をセンサデータとしてデバイス管理部１２へ送信する。デバイス管理部１２は、受信したセンサデータを制御要求−適合度特性の計算に用いる。

図７は、本実施の形態におけるさらに別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。同図に示すホームゲートウェイ１０は、図２に示したものに対して履歴蓄積部１５をさらに有する。

履歴蓄積部１５は、デバイス管理部１２が受信した制御要求の履歴や制御要求の調停結果の履歴を蓄積する。デバイス管理部１２は、複数の制御要求−適合度を１つに統合する際、履歴蓄積部１５から履歴を読み出し、その履歴に応じて制御要求−適合度毎に重み付けをする。これにより、頻繁に発行される制御要求を優遇する、あるいは、過去に優遇されていなかった制御要求を積極的に優遇する、などの処理が可能となる。

また、デバイス管理部１２が制御要求−適合度特性を計算する際に、制御要求の受信時刻、現在時刻を保持し、制御要求が発行されてからの経過時間を適合度の計算に含めることで、（１）長時間低い適合度のままである制御要求をなくすためその制御要求への適合度を高めるよう調停することや、逆に（２）長時間制御要求を再発行しないのであるからそもそも制御要求に対する重みが低くそれゆえ適合度を下げるよう調停すること、の両者を実現することができる。例えば、長時間使用している人の要求を優遇するために経過時間の定数倍を適合度に加える、あるいは、もっとも新しい要求を優遇するために経過時間をｔとした指数関数ｅｘｐ（−ｔ）の定数倍を加える、などの方法がある。

図８は、本実施の形態におけるさらに別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。同図に示すホームゲートウェイ１０は、図２に示したものに対して結果通知部１６をさらに有する。

結果通知部１６は、デバイス管理部１２の調停結果を受信し、デバイスに操作指示を出した携帯電話などの端末へその調停結果を通知する。これにより、利用者は、通知された調停結果を確認することができ、場合によっては再度制御要求を発行することができる。

図９は、本実施の形態におけるさらに別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。同図に示すホームゲートウェイ１０は、図７に示したものに対して問い合わせ処理部１７をさらに有する。

履歴蓄積部１５は、図７で示したものと同様に、デバイス管理部１２が受信した制御要求の履歴や制御要求の調停結果の履歴を蓄積する。問い合わせ処理部１７は、携帯電話などの端末からの問い合わせを受け付けて、問い合わせに応じて履歴蓄積部１５から履歴を取得し、取得した履歴をその端末へ送信する。これにより、利用者は、調停結果を確認することができ、場合によっては再度制御要求を発行することができる。

また、制御要求部１１Ａ，１１Ｂが送信する制御要求に優先度を付与し、デバイス管理部１２は、制御要求−適合度特性を計算する際に、制御要求に付与された優先度を参照して適合度に定数を加える、定数を乗ずる、などの処理を行う。これにより、特定の制御要求を他よりも優先的に制御することが可能となる。例えば、優先度を用いて他の全ての適合度の最大値よりも大きな適合度を特定の制御要求に対応させることで、排他的にその制御要求を実行することができる。

したがって、本実施の形態によれば、複数の制御要求部１１Ａ，１１Ｂ，・・・によりユーザ宅内に配置されたデバイスへの操作指示を受け付け制御要求を生成し、デバイス管理部１２が制御要求を受信し、複数の制御要求が競合する場合に、（１）その制御要求のそれぞれについて制御要求と適合度との関係を計算し、（２）計算した制御要求と適合度との関係を１つに統合し、（３）統合した制御要求と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を求めることにより、競合する複数の制御要求を排他的に処理して競合状態を解消するだけでなく、制御するデバイスに応じてより適した形で競合状態を解消することが可能となる。

一実施の形態における競合調停装置を用いたホームネットワークの構成を示す模式図である。 上記ホームネットワークに配置したホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。 エアコンの制御要求と適合度との関係を示すグラフである。 図３の制御要求と適合度との関係を１つに統合したグラフである。 上記ホームゲートウェイの調停処理の動作の流れを示すフローチャートである。 一実施の形態における別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。 一実施の形態におけるさらに別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。 一実施の形態におけるさらに別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。 一実施の形態におけるさらに別のホームゲートウェイの構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０…ホームゲートウェイ
１１Ａ，１１Ｂ…制御要求部
１２…デバイス管理部
１３…調停ルール蓄積部
１４…センサ処理部
１５…履歴蓄積部
１６…結果通知部
１７…処理部
２０…ホームネットワーク
２１…サイレン
２２…フラッシュライト
２３…自動開閉窓
２４…防犯カメラ
２５…エアコン
３１…温湿度センサ
３２…風向風速計
３３…侵入センサ
３４…人感センサ
５０…公衆ネットワーク
６０…管理センタ
７０…携帯電話
８０…ＰＣ
９０…インターフェースＢＯＸ

Claims (7)

1. 種類の異なる複数のデバイスを制御する競合調停装置であって、
   各デバイス、各デバイスの組み合わせ毎に、制御と適合度の関係、制御と適合度の統合方法、統合された制御と適合度の最適値探索方法を有する調停ルールを格納した格納手段と、
   デバイスへの操作指示を受け付けて制御要求を生成する複数の制御要求手段と、
   前記制御要求を受信し、複数の前記制御要求が競合する場合に、前記格納手段から該当する前記調停ルールを読み出し、当該調停ルールに従って、前記制御要求のそれぞれについて制御と適合度との関係を算出し、複数の前記制御と適合度との関係を１つの制御と適合度との関係に統合し、統合した前記制御と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を算出する調停手段と、
   前記制御要求に対応するデバイスを制御するための制御信号を出力する制御手段と、
   を有することを特徴とする競合調停装置。
2. センサからのセンサ情報を入力するセンサ処理手段を有し、
   前記調停手段は、前記センサ情報を参照して前記制御と適合度との関係を算出することを特徴とする請求項１記載の競合調停装置。
3. 前記制御要求手段は、前記制御要求に優先度を付し、
   前記調停手段は、前記優先度を加味して前記制御と適合度との関係を統合することを特徴とする請求項１又は２記載の競合調停装置。
4. 調停手段が受信した制御要求の履歴や算出した制御要求の履歴を蓄積する履歴蓄積手段を有し、
   前記調停手段は、前記履歴蓄積手段から読み出した履歴を加味して前記制御と適合度との関係を統合することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の競合調停装置。
5. 前記調停手段が算出した前記制御要求を利用者へ通知する通知手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の競合調停装置。
6. 算出した制御要求の問い合わせを受け付け、算出した制御要求の履歴を蓄積した履歴蓄積手段から算出した制御要求の履歴を読み出して返信する返信手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の競合調停装置。
7. 種類の異なる複数のデバイスを制御する競合調停装置としてコンピュータを動作させる競合調停プログラムであって、
   複数の制御要求手段により、デバイスへの操作指示を受け付けて制御要求を生成する処理と、
   前記制御要求を受信し、複数の前記制御要求が競合する場合に、各デバイス、各デバイスの組み合わせ毎に、制御と適合度の関係、制御と適合度の統合方法、統合された制御と適合度の最適値探索方法を有する調停ルールを格納した格納手段から該当する前記調停ルールを読み出し、当該調停ルールに従って、前記制御要求のそれぞれについて制御と適合度との関係を算出し、複数の前記制御と適合度との関係を１つの制御と適合度との関係に統合し、統合した前記制御と適合度との関係から最適な適合度を与える制御要求を算出する処理と、
   前記制御要求に対応するデバイスを制御するための制御信号を出力する処理と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする競合調停プログラム。

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