JP5039519B2 - 外観検査方法および装置 - Google Patents
外観検査方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5039519B2 JP5039519B2 JP2007305226A JP2007305226A JP5039519B2 JP 5039519 B2 JP5039519 B2 JP 5039519B2 JP 2007305226 A JP2007305226 A JP 2007305226A JP 2007305226 A JP2007305226 A JP 2007305226A JP 5039519 B2 JP5039519 B2 JP 5039519B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- inspection
- inspection object
- ccd
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 164
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 238000003702 image correction Methods 0.000 claims description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 16
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
しかし、かかる従来の手段では、検査対象物の画像は、カメラに近い部分では大きく、遠い所では小さくなり、いわゆる遠近歪みが生じる。そのため複数の画像を結合して1枚の平面画像に展開した場合、画像周辺の歪みの分だけパターンマッチング処理に誤差が生じ、精度の高い検査が行えない問題点があった。
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて複数のCCDカメラで撮像して複数の画像を取得する撮像ステップと、
前記各画像の歪みを前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正ステップと、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合ステップと、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正ステップにおいて、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(1)(2)で求める、
n x1 =x1/x=h/z・・・(1)
n y1 =y1/y=h/z・・・(2)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査方法が提供される。
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて複数のCCDカメラで撮像して複数の画像を取得する撮像ステップと、
前記各画像の歪みを前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正ステップと、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合ステップと、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正ステップにおいて、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
検査対象物の検査表面が半径Rの円筒面であり、該円筒面のxz平面上の中心軸座標を(0,z3)、点Pの円筒面中心からの角度をθとするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(11)(12)で求める、
n x1 =x1/x=h/z=h/(z3−R・cosθ)・・・(11)
n y1 =y1/y=h/z=h/(z3−R)・・・(12)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査方法が提供される。
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて撮像し複数の画像を取得する複数のCCDカメラと、
前記各画像から1枚の外面画像を作成する画像処理装置とを備え、
該画像処理装置は、前記各画像を前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正装置と、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合装置と、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正装置は、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(1)(2)で求める、
n x1 =x1/x=h/z・・・(1)
n y1 =y1/y=h/z・・・(2)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査装置が提供される。
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて撮像し複数の画像を取得する複数のCCDカメラと、
前記各画像から1枚の外面画像を作成する画像処理装置とを備え、
該画像処理装置は、前記各画像を前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正装置と、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合装置と、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正装置は、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
検査対象物の検査表面が半径Rの円筒面であり、該円筒面のxz平面上の中心軸座標を(0,z3)、点Pの円筒面中心からの角度をθとするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(11)(12)で求める、
n x1 =x1/x=h/z=h/(z3−R・cosθ)・・・(11)
n y1 =y1/y=h/z=h/(z3−R)・・・(12)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査装置が提供される。
従って、補正した複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の平面画像に展開した場合でも、画像周辺の歪みが除去されているので、検査対象物の向きに関係なく精度良くパターンマッチングすることができ、微小な欠陥を容易に検出できる。
これにより、パターンマッチング処理の誤差を大幅に低減でき、精度の高い外観検査ができる。
複数(この例では4台)のCCDカメラ14は、検査対象物1の検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて撮像し、複数の画像4を取得する。複数の画像4は、同時に撮像するのが好ましいが、時間をずらして撮像してもよい。
画像処理装置16は、例えばコンピュータ(PC)であり、各画像4から1枚の外面画像を作成する。画像処理装置16は、後述する画像補正ステップ及び画像結合ステップを実行する。
なお、本発明において、検査対象物1は、回転体に限定されず、任意の形状を有する容器等に適用することができる。
図2(A)において、検査対象物1は円柱であり、周方向に等ピッチで縦線(円柱の軸に平行な線)が記載されているものとする。
この図は4台のCCDカメラで検査対象物1を4方向から撮像する状態を示している。2は仮想上のカメラ視点、3は仮想上のCCD面、4はCCD上の画像である。
この場合、撮像対象物1の撮像された任意の場所がCCDカメラに近い所では大きく、遠い所では小さくなる歪み(「遠近歪み」と呼ぶ)が生じる。すなわち、円柱表面の縦線の間隔が、CCDカメラに近い所では広く、遠い所では狭くなる。
この図において、本発明の外観検査方法は、データ入力ステップS1、撮像ステップS2、画像補正ステップS3、画像結合ステップS4、および外観検査ステップS5を有する。
3次元形状データ6は、例えば、任意の点を原点として検査対象物1の検査表面の形状である。
この画像補正ステップS3において、画像4上の任意の位置Pの検査対象物1に対する画像倍率nを、検査対象物1の3次元形状データ6とCCDカメラ14との相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正する。
この図において、CCDカメラ14のレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、原点OからCCD14aまでの鉛直距離をh、検査対象物1の検査表面(3次元形状データ6)上の座標をP(x,y,z)とする。
nx1=x1/x=h/z・・・(1)
ny1=y1/y=h/z・・・(2)
x=z・tanα・・・(3)
y=z・tanα・・・(4)
x1=h・tanα・・・(5)
y1=h・tanα・・・(6)
また、CCDカメラ14のレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、原点OからCCD14aまでの鉛直距離をh、検査対象物1の検査表面上の座標をP(x,y,z)とする。
nx1=x1/x=h/z=h/(z3−R・cosθ)・・・(11)
ny1=y1/y=h/z=h/(z3−R)・・・(12)
画像の中心において、
nx1=ny1=h/z2=h/(z3−R)・・・(13)
x=R・sinθ=z・tanα・・・(14)
y=z・tanα・・・(15)
x1=h・tanα・・・(16)
y1=h・tanα・・・(17)
この外観検査は、検査員による目視検査でもよく、或いは、正常な外面画像8と画像処理により比較し、相違点を画像表示または警告するようにしてもよい。
この図に示すように、CCDカメラ14で撮像した画像4の直線9は、鉛直線はほぼ直線を維持しているが、水平線は画像中心から離れるほど歪みが大きくなっていることがわかる。すなわち、遠近歪みにより、画像は近いものは大きく、遠いものは小さく見える。
この図では、図8(A)の歪み部分(例えば円で囲む部分)がなくなり、歪みのない合成された1枚の外面画像8が得られていることがわかる。
従って、補正した複数の平面画像7の重複部分を結合して1枚の平面画像8に展開した場合でも、画像周辺の歪みが除去されているので、検査対象物の向きに関係なく精度良くパターンマッチングすることができ、微小な欠陥を容易に検出できる。
これにより、パターンマッチング処理の誤差を大幅に低減でき、精度の高い外観検査ができる。
3 仮想上のCCD面、4 CCD上の画像(画像)、
5 平面画像、6 3次元形状データ、
7 平面画像、8 外面画像、9 直線、
10 外観検査装置、12 データ入力装置、
14 CCDカメラ、14a CCD、
16 画像処理装置(コンピュータ、PC)
Claims (4)
- 検査対象物の検査表面の3次元形状データとCCDカメラとの相対位置を予め入力するデータ入力ステップと、
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて複数のCCDカメラで撮像して複数の画像を取得する撮像ステップと、
前記各画像の歪みを前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正ステップと、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合ステップと、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正ステップにおいて、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(1)(2)で求める、
n x1 =x1/x=h/z・・・(1)
n y1 =y1/y=h/z・・・(2)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査方法。 - 検査対象物の検査表面の3次元形状データとCCDカメラとの相対位置を予め入力するデータ入力ステップと、
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて複数のCCDカメラで撮像して複数の画像を取得する撮像ステップと、
前記各画像の歪みを前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正ステップと、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合ステップと、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正ステップにおいて、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
検査対象物の検査表面が半径Rの円筒面であり、該円筒面のxz平面上の中心軸座標を(0,z3)、点Pの円筒面中心からの角度をθとするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(11)(12)で求める、
n x1 =x1/x=h/z=h/(z3−R・cosθ)・・・(11)
n y1 =y1/y=h/z=h/(z3−R)・・・(12)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査方法。 - 検査対象物の検査表面の3次元形状データとCCDカメラとの相対位置を予め入力するデータ入力装置と、
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて撮像し複数の画像を取得する複数のCCDカメラと、
前記各画像から1枚の外面画像を作成する画像処理装置とを備え、
該画像処理装置は、前記各画像を前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正装置と、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合装置と、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正装置は、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(1)(2)で求める、
n x1 =x1/x=h/z・・・(1)
n y1 =y1/y=h/z・・・(2)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査装置。 - 検査対象物の検査表面の3次元形状データとCCDカメラとの相対位置を予め入力するデータ入力装置と、
前記検査表面の全体を、少なくとも一部を重複させて撮像し複数の画像を取得する複数のCCDカメラと、
前記各画像から1枚の外面画像を作成する画像処理装置とを備え、
該画像処理装置は、前記各画像を前記3次元形状データを基に補正して平面に展開し、少なくとも一部が重複した複数の平面画像を作成する画像補正装置と、
前記複数の平面画像の重複部分を結合して1枚の外面画像を作成する画像結合装置と、を有し、
該外面画像により検査対象物の外観検査を行い、
前記画像補正装置は、画像上の任意の位置Pの検査対象物に対する画像倍率nを、検査対象物の前記3次元形状データとCCDカメラとの相対位置から求め、画像中心から離れた位置Pの画像位置を画像中心の画像倍率に合わせて補正し、
CCDカメラのレンズ中心を3次元座標軸xyzの原点O、該原点OからCCDまでの鉛直距離をh、検査対象物の検査表面上の座標をP(x,y,z)とするとき、
検査対象物の検査表面が半径Rの円筒面であり、該円筒面のxz平面上の中心軸座標を(0,z3)、点Pの円筒面中心からの角度をθとするとき、
点PのCCD上の画像位置Q(x1,y1)のx,y方向の画像倍率n x1 ,n y1 を下記の式(11)(12)で求める、
n x1 =x1/x=h/z=h/(z3−R・cosθ)・・・(11)
n y1 =y1/y=h/z=h/(z3−R)・・・(12)
ことを特徴とする検査対象物の外観検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007305226A JP5039519B2 (ja) | 2007-11-27 | 2007-11-27 | 外観検査方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007305226A JP5039519B2 (ja) | 2007-11-27 | 2007-11-27 | 外観検査方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009128261A JP2009128261A (ja) | 2009-06-11 |
JP5039519B2 true JP5039519B2 (ja) | 2012-10-03 |
Family
ID=40819329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007305226A Active JP5039519B2 (ja) | 2007-11-27 | 2007-11-27 | 外観検査方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5039519B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110208271A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-09-06 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种相控阵天线的损伤检测方法、损伤检测装置及终端 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9247213B2 (en) * | 2011-03-23 | 2016-01-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for detecting defect of work |
JP5853768B2 (ja) * | 2012-02-29 | 2016-02-09 | 澁谷工業株式会社 | 容器外観検査装置 |
WO2014061372A1 (ja) | 2012-10-18 | 2014-04-24 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
JP6289844B2 (ja) * | 2013-09-18 | 2018-03-07 | 株式会社東芝 | 診断装置及び診断方法 |
DE102015211317B4 (de) * | 2015-06-19 | 2021-04-01 | Krones Ag | Inspektionsverfahren und -vorrichtung zur Verschlusskontrolle von Behältern |
WO2017033300A1 (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | 株式会社イノベーション・アイ | 3次元形状データの作成方法 |
KR101630596B1 (ko) * | 2016-02-12 | 2016-06-14 | 이정희 | 차량하부 촬영장치 및 이를 운용하는 차량하부 촬영방법 |
DE102016114190A1 (de) * | 2016-08-01 | 2018-02-01 | Schott Schweiz Ag | Verfahren und Vorrichtung zur optischen Untersuchung transparenter Körper |
JP6743567B2 (ja) * | 2016-08-09 | 2020-08-19 | 大同特殊鋼株式会社 | 丸棒材の表面疵の検査方法および検査装置 |
EP3399463A1 (en) * | 2017-05-05 | 2018-11-07 | Ares Trading S.A. | Method and apparatus for determining information about a drug-containing vessel |
DE102017114081B4 (de) * | 2017-06-26 | 2022-03-10 | Krones Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Rundum-Inspizieren von Behältnissen am Transportband |
KR101910062B1 (ko) * | 2017-07-06 | 2018-10-19 | (주)잼시큐리티시스템 | 차량 하부 촬영 시스템 |
DE102018100500A1 (de) | 2018-01-11 | 2019-07-11 | Hauni Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Prüfen von stabförmigen Artikeln der Tabak verarbeitenden Industrie |
JP7089381B2 (ja) * | 2018-03-07 | 2022-06-22 | 株式会社Screenホールディングス | 基板検査装置、基板処理装置および基板検査方法 |
JP7402498B2 (ja) * | 2019-12-16 | 2023-12-21 | 高嶋技研株式会社 | ラベル検査方法及びラベル検査システム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0338789A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | パターンマッチング方式 |
JPH05164706A (ja) * | 1991-12-17 | 1993-06-29 | Kuwabara Yasunaga | 異種容器の混入検査方法 |
JPH0624424A (ja) * | 1992-07-02 | 1994-02-01 | Kuwabara Yasunaga | 容器向き位置合わせ方法 |
AU683803B2 (en) * | 1995-10-17 | 1997-11-20 | Aluminum Company Of America | Electronic fringe analysis for determining surface contours |
JP2001153625A (ja) * | 1999-11-24 | 2001-06-08 | Enutekku:Kk | 物品の外観検査方法及び装置 |
-
2007
- 2007-11-27 JP JP2007305226A patent/JP5039519B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110208271A (zh) * | 2019-06-06 | 2019-09-06 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种相控阵天线的损伤检测方法、损伤检测装置及终端 |
CN110208271B (zh) * | 2019-06-06 | 2021-10-22 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种相控阵天线的损伤检测方法、损伤检测装置及终端 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009128261A (ja) | 2009-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5039519B2 (ja) | 外観検査方法および装置 | |
CN106856003B (zh) | 轴类工件侧表面缺陷检测图像的展开校正方法 | |
JP4418841B2 (ja) | 作業装置及びその校正方法 | |
EP2417419B1 (en) | Digital optical comparator and corresponding digital comparison method | |
JP6594039B2 (ja) | 画像処理装置、方法及びプログラム | |
JP4492654B2 (ja) | 3次元計測方法および3次元計測装置 | |
JP5296967B2 (ja) | 3次元形状計測装置 | |
WO2012053521A1 (ja) | 光学情報処理装置、光学情報処理方法、光学情報処理システム、光学情報処理プログラム | |
JP2011118553A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム | |
WO2014045508A1 (ja) | 検査装置、検査方法、および検査プログラム | |
WO2011118476A1 (ja) | 3次元距離計測装置及びその方法 | |
JP4270949B2 (ja) | キャリブレーションチャート画像表示装置、キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 | |
JP2013084156A (ja) | 画像処理方法 | |
CN103813150A (zh) | 图像处理设备和方法、图像处理系统和程序 | |
JP5840909B2 (ja) | 検査装置及び方法 | |
CN111707187A (zh) | 一种大型零件的测量方法及系统 | |
CN109118525A (zh) | 一种双波段红外图像空域配准方法 | |
JP7419846B2 (ja) | 液面検出方法及び液面検出装置 | |
JP6933887B2 (ja) | 検査装置および検査方法 | |
CN105004283A (zh) | 一种适用于牙颌模型三维测量的定位系统及其标定方法 | |
CN104502378B (zh) | X射线ct装置 | |
Liu et al. | A novel method to calibrate the rotation axis of a line-structured light 3-dimensional measurement system | |
CN118119972A (zh) | 生成用于相机校准的相机模型的方法和系统 | |
Xu et al. | Cylindrical product label image stitching method | |
JP6076103B2 (ja) | 画像処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120321 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120522 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120629 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120709 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150713 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5039519 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |