JP5036912B1 - 農畜産物の並べ替え装置および農畜産物の並べ替え方法 - Google Patents

Abstract

【課題】鶏卵をはじめ農畜産物を迅速に並べ替えることのできる農畜産物の並べ替え装置と、農畜産物の並べ替え方法とを提供する。
【解決手段】ファームパッカー１は、第１搬送部２と方向整列部１１と第２搬送部７とを備えている。第１搬送部２の上流側の直上には、センサ部９が取り付けられている。第１搬送部２の側方には、スカラ型ロボット１５が配置されている。鶏卵が載置されていない空きの座標の情報に基づいて、一の行では、鶏卵がすべて載置された状態（満載状態）か、または、鶏卵が全く載置されていない空きの状態（空状態）か、いずれか一方の状態になるように、スカラ型ロボット１５によって鶏卵の並べ替えが行われる。
【選択図】図１

Description

本発明は、農畜産物の並べ替え装置および農畜産物の並べ替え方法に関し、特に、鶏卵を含む農畜産物の並べ替え装置と並べ替え方法とに関するものである。

鶏舎において産卵された鶏卵は、鶏卵を選別して包装するＧＰセンター（Grading and Packaging Center）へ運ばれて、洗浄処理等が施されることになる。鶏卵をＧＰセンターへ運ぶ前には、産卵された鶏卵を集めて、たとえば、アメリカントレーと称される所定の容器に詰め込む作業が行われる。鶏卵を所定の容器に詰め込む装置は、ファームパッカーと称されている。ファームパッカーを開示した文献の例として、たとえば、特許文献１がある。

ファームパッカーでは、鶏舎から搬送されてくる鶏卵が区分けされ、次に、搬送ローラによって搬送されながら、容器に充填できるように整列される。整列された鶏卵は、アメリカントレーに順次充填されることになる。

ここで、鶏卵の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列として、たとえば６列に区分けされる場合を想定する。鶏卵をアメリカントレーに充填するには、各行に６個の鶏卵が必ず位置するように整列させる必要がある。ところが、現実的には、ある行のある列には鶏卵がなく、鶏卵の数が６個に満たない行が存在する場合がある。その状態で、たとえば、５行×６列のアメリカントレーに鶏卵が充填されると、鶏卵の数が所定数（３０個）に満たないアメリカントレーができてしまうことになる。

このような不具合を解消するために、特許文献２では、搬送ローラに載り移る前の鶏卵に対して、搬送方向の上流側から圧力（プレッシャー）を加え、搬送ローラに載り移る際に、鶏卵の数が６個に満たない行が生じないようにした手法が提案されている。

特開２００８−１１４８９４号公報 特開２００３−２０６０１６号公報

鶏舎においては、日々、大量の鶏卵が産卵される。このため、ファームパッカーでは、たとえば、１時間当たり数万個の鶏卵を処理する必要があり、迅速にアメリカントレーに充填することが求められる。また、搬送ローラに載り移る前の鶏卵に対して、搬送方向の上流側から圧力を加える手法では、圧力を加えることで鶏卵が割れることがある。このため、できるだけ圧力を与えずに迅速にアメリカントレーに所定数の鶏卵を充填することが求められる。

本発明は、そのような開発の一環でなされたものであり、一つの目的は、鶏卵をはじめ農畜産物を迅速に並べ替えることのできる農畜産物の並べ替え装置を提供することであり、他の目的は、そのような、農畜産物の並べ替え方法を提供することである。

本発明に係る農畜産物の並べ替え装置は、第１搬送部と移載部と充填部と制御部とを有している。第１搬送部は、マトリックス状に配置された状態で農畜産物を搬送する。移載部は、第１搬送部によって搬送される農畜産物を搬送しながら並べ替える。充填部は、第１搬送部によって搬送された農畜産物を所定の容器に充填する。制御部は、移載部と充填部の動作を制御する。制御部は、第１搬送部において、農畜産物の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列とすると、農畜産物が載置されていない行と列を空きの座標として、空きの座標に基づいて、それぞれの行では、すべてに農畜産物が載置された満載状態、および、すべてに農畜産物が載置されていない空状態のいずれかの状態になるように、農畜産物を搬送しながら移載部によって並べ替える機能を備えている。

本発明に係る農畜産物の並べ替え方法は、マトリックス状に配置された状態で搬送される農畜産物を並べ替える農畜産物の並べ替え方法であって、以下の工程を備えている。マトリックス状に配置された状態で搬送される農畜産物の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列とすると、農畜産物が載置されていない行と列に基づいて、それぞれの行では、すべてに農畜産物が載置された満載状態、および、すべてに農畜産物が載置されていない空状態のいずれかの状態になるように、農畜産物を搬送しながら並べ替える。

本発明に係る農畜産物の並べ替え装置によれば、鶏卵をはじめ農畜産物を迅速に並べ替えることができる。

本発明に係る農畜産物の並べ替え方法によれば、鶏卵をはじめ、マトリクス状に配置されて搬送される農畜産物を迅速に並べ替えることができる。

本発明の実施の形態１に係るファームパッカーの構造を概略的に示す斜視図である。 同実施の形態において、ファームパッカーの動作を説明するための斜視図である。 同実施の形態において、鶏卵の並べ替えを説明するための第１搬送部における、鶏卵が載置される座標の例を示す部分平面図である。 同実施の形態において、ケースＡにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、図４に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、ケースＢにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、図６に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、ケースＣにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、図８に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、図９に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、ケースＤにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、図１１に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。 同実施の形態において、鶏卵の並べ替えの手順の一例を示すフローチャートである。 同実施の形態において、鶏卵の並べ替えの手順の他の例を示すフローチャートである。 同実施の形態において、方向整列部における鶏卵の動きを示す斜視図である。 本発明の実施の形態２に係るファームパッカーの構造を概略的に示す斜視図である。 同実施の形態において、ファームパッカーの動作を説明するための斜視図である。 同実施の形態において、方向整列充填部における鶏卵の動きを示す斜視図である。

実施の形態１
本発明の実施の形態１に係る、農畜産物の並べ替え装置としてのファームパッカーについて説明する。図１に示すように、ファームパッカー１には、前段コンベア２１において区分けされた鶏卵を受け入れ、鶏卵を搬送する第１搬送部２と、鶏卵の鈍端が上になるように鶏卵の長軸の向きを変える方向整列部１１と、鈍端側を上に向けた状態で鶏卵を搬送する第２搬送部７とが設けられている。第１搬送部２では、並べ替え部４として、鶏卵を搬送しながら所定の並べ替えが行われる。

第１搬送部２には、無限軌道をなす１対のコンベアチェーンの一方と他方とを繋ぐ軸部（いずれも図示せず）が、搬送方向に互いに間隔を隔てて取り付けられている。軸部のそれぞれには、区分けされた鶏卵に対応するように複数の搬送ローラ３が装着されている。鶏卵は、搬送方向（前後）に隣り合う搬送ローラ３と搬送ローラ３とによって支持されて、鶏卵の長軸が横（略水平）になった状態で搬送されることになる。

前段コンベア２１の整列部２２によって区分けされた鶏卵を受け入れる第１搬送部２の上流側の直上には、鶏卵の有無を検知するセンサ部９が取り付けられている。センサ部９として、たとえば赤外線等を利用したフォトセンサがある。第１搬送部２の側方には、センサ部９によって検知された鶏卵の有無に関する情報に基づいて、鶏卵を搬送しながら所定の並べ替えを行うスカラ型ロボット１５が配置されている。スカラ（ＳＣＡＲＡ：Selective Compliance Assembly Robot Arm）型ロボットとは、水平方向にアームが動作する水平多関節ロボットである。スカラ型ロボット１５の動作は、ファームパッカー１の一連の動作とともに、制御部１７によって制御される。また、第１搬送部２の側方には、並べ替えの際に鶏卵を仮置きする、バッファー部としての仮置き台１９が配置されている。

ここで、鶏卵の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列として、整列部２２によって６列に区分けされる場合を想定すると、センサ部９によって、一行ごとに鶏卵が載置されていない空きの座標が検知されて、制御部１７に記憶される。その空きの座標の情報に基づいて、一の行では、鶏卵がすべて載置された状態（満載状態）か、または、鶏卵が全く載置されていない空きの状態（空状態）か、いずれか一方の状態になるように、スカラ型ロボット１５によって鶏卵の並べ替え（移載）が行われる。鶏卵の具体的な並べ替えの例については、後で詳しく説明する。

方向整列部１１では、長軸が横になった状態で第１搬送部２を搬送されてきた鶏卵が、鈍端側を上にして長軸が縦（略鉛直）になるように整列される。このような方向整列部１１の一例として、たとえば、特公昭４７−２１４４８号公報に開示されている装置がある。第２搬送部７の下流側には、鈍端側を上に向けた状態で搬送されてきた所定数の鶏卵を一括して吸引する吸引部１３が配置されている。第２搬送部７の側方には、吸引部１３によって吸引された所定数の鶏卵が充填されるアメリカントレー２３と、アメリカントレー２３を搬送するトレー搬送部２４が配置されている。

次に、上述したファームパッカー１の動作について説明する。まず、鶏舎において産卵された鶏卵は、図２に示すように、前段コンベア２１によって搬送され、整列部２２によって、たとえば６列に区分けされる。次に、区分けされた鶏卵Ｅは、第１搬送部２の搬入側において、対応する第１搬送部２の搬送ローラ３と搬送ローラ３との間に一行ずつ順次載置される。このとき、第１搬送部２の搬入側の上方に配置されたセンサ部９によって、一行ごとに、鶏卵Ｅが載置されていない空きの座標が検知される。検知された空きの座標の情報は、制御部１７に送られて記憶される。

次に、並べ替え部４としての第１搬送部２では、鶏卵Ｅを搬送させながら、空きの座標の情報に基づき、スカラ型ロボット１５によって鶏卵Ｅの並べ替え作業が行われることになる。ここで、図３に示すように、第１搬送部２において、鶏卵Ｅが連続的に搬送されているある一場面について、スカラ型ロボット１５によって鶏卵Ｅの並べ替えが可能な範囲（領域）ＡＲの座標（行、列）を、たとえば、（１，１）〜（７，６）として、具体的な鶏卵の並べ替えについて説明する。なお、矢印Ｙは鶏卵の搬送方向を示す。

（ケースＡ）
ケースＡでは、図４に示すように、仮置き台１９に十分な鶏卵Ｅがある場合を想定して、図１３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＳ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。

次に、ステップＳ２では、仮置き台１９に鶏卵Ｅがあると判断されて、ステップＳ３では、仮置き台１９の鶏卵Ｅが、空きの座標へ移載される。図４に示すように、仮置き台１９に載置された鶏卵Ｅのうち、鶏卵Ｅ１が空き座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空き座標（３，２）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空き座標（５，５）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空き座標（６，２）へ移載される。さらに、鶏卵Ｅ５が空き座標（７，６）へ移載される。

こうして、図５に示すように、スカラ型ロボット１５による鶏卵Ｅの並べ替えが可能な範囲ＡＲにある空きの座標のすべてに鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が載置されて、この範囲ＡＲにある各行では、すべての列に鶏卵Ｅが載置された状態（満載状態）になる。ステップＳ４では、鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が載置された空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Ｅに対して、空きの座標が更新されて、鶏卵Ｅの並べ替えが繰り返されることになる。

（ケースＢ）
ケースＢでは、図６に示すように、仮置き台１９に鶏卵がない場合を想定して、その第１例について、図１３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＳ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。

次に、ステップＳ２では、仮置き台１９に鶏卵がないと判断され、ステップＳ５では、空きの座標のうち、特定の行の座標が記憶され、ステップＳ６では、その特定の行の座標に載置されている鶏卵が、その行の座標以外の空きの座標へ移載される。

図６に示すように、空きの座標のうち、座標（３，２）の行に載置されている鶏卵Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４が、座標（３，２）の行以外の空きの座標へ移載される。鶏卵Ｅ１が空きの座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空きの座標（５，５）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空きの座標（６，２）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空きの座標（７，６）へ移載される。こうして、ステップＳ７では、空きの座標（３，２）の行以外の空きの座標のすべてに鶏卵が移載されたと判断され、次に、ステップＳ８では、鶏卵Ｅ１〜Ｅ４が移載された空きの座標（１，４）、（５，５）、（６，２）、（７，６）が消去される。

次に、ステップＳ９では、座標（３，２）の行に鶏卵が残っているか否かが判断される。この場合には、座標（３，１）に鶏卵Ｅ５が残っているため、ステップＳ１０では、その残っている鶏卵Ｅ５が、仮置き台１９に移載される。こうして、図７に示すように、座標（３，１）〜（３、７）の行は、鶏卵が全く載置されていない空状態になる。また、仮置き台１９には、鶏卵Ｅ５が仮置きされた状態にある。その後、連続的に搬送される鶏卵に対して、空きの座標が更新されて、並べ替えが繰り返されることになる。

なお、ステップＳ７において、空きの座標のすべてに鶏卵が移載されていない場合には、ステップＳ１１において、鶏卵が移載された空きの座標が消去され、次のステップＳ１２において、特定の行に鶏卵が残っている場合には、その特定の行以外の空きの座標へ鶏卵が移載（ステップＳ６）されて、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。一方、ステップＳ１２において、特定の行に鶏卵が残っていない場合には、他の特定の行の座標を記憶（ステップＳ５）して、その行の鶏卵が他の行以外の空きの座標へ移載（ステップＳ６）されて、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。

（ケースＣ）
ケースＣでは、図８に示すように、仮置き台１９に鶏卵がない場合を想定して、その第２例について、図１４に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＴ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。

次に、ステップＴ２では、仮置き台１９に鶏卵がないと判断され、ステップＴ３では、空きの座標のうち、たとえば、空きの座標（３，２）の行が記憶され、ステップＴ４では、図９に示すように、その行の座標（３，１）〜（３，６）に載置されている鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が、すべて仮置き台１９へ移載される。

次に、ステップＴ５では、仮置き台１９の鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が空きの座標へ移載される。図１０に示すように、鶏卵Ｅ１が空きの座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空きの座標（５，５）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空きの座標（６，２）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空きの座標（７，６）へ移載される。次に、ステップＴ６では、鶏卵が移載された空きの座標（１，４）、（５，５）、（６，２）、（７，６）が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Ｅに対して、空きの座標が更新される（ステップＴ１）。次に、ステップＴ２では、仮置き台１９に鶏卵Ｅ５があると判断され、ステップＴ５では、その鶏卵Ｅ５が、新たな空きの座標に移載されて、並べ替えが繰り返されることになる。

（ケースＤ）
ケースＤでは、図１１に示すように、仮置き台１９に鶏卵Ｅ１〜Ｅ４がある場合を想定して、図１３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＳ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。

次に、ステップＳ２では、仮置き台１９に鶏卵Ｅ１〜Ｅ４があると判断されて、ステップＳ３では、仮置き台１９の鶏卵Ｅ１〜Ｅ４が、空きの座標へ移載される。図１１に示すように、仮置き台１９に載置された鶏卵Ｅ１〜Ｅ４のうち、鶏卵Ｅ１が空き座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空き座標（３，２）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空き座標（５，５）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空き座標（６，２）へ移載される。

こうして、図１２に示すように、スカラ型ロボット１５による鶏卵の並べ替えが可能な範囲ＡＲにある空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）のうち、空きの座標（７，６）を残して、仮置き台１９のすべての鶏卵Ｅ１〜Ｅ４が、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）に載置されることになる。ステップＳ４では、鶏卵が載置された空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Ｅに対して、空きの座標が更新され、また、仮置き台１９に鶏卵がないと判断されて、ケースＢあるいはケースＣに倣って、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。

このようにして、スカラ型ロボット１５によって鶏卵の並べ替えを行うことによって、図２に示すように、第１搬送部のそれぞれの行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵がすべての列に載置されていない状態（空状態）になる。

満載状態の行が第１搬送部２の搬出側に到達すると、図１５に示すように、方向整列部１１が駆動して、長軸ＡＥが横になった状態で第１搬送部２（図２参照）を搬送されてきた鶏卵Ｅが、鈍端側を上にして長軸ＡＥが縦（略鉛直）になるように整列されて、第２搬送部７（図２参照）へ送られる。一方、空状態の行が搬出側に到達すると、方向整列部１１と第２搬送部７は駆動を停止し、次に、満載状態の行が到達するまでその動作が停止される。

満載状態か空状態かによって駆動を間欠的に行うことによって、第２搬送部７では、空状態の行がない状態で鶏卵Ｅが搬送されることになる。図２に示すように、第２搬送部７の搬出側では、たとえば、３０個（５行×６列）の鶏卵が搬送されてきた時点で、吸引部１３によって、鶏卵Ｅを一括に吸引して、アメリカントレー２３へ移し替える作業が行われる。こうして、ファームパッカー１による一連の処理が完了する。アメリカントレー２３に移し替えられた鶏卵は、その後、ＧＰセンターへ送られることになる。

上述したファームパッカー１では、第１搬送部２の搬入側において、鶏卵Ｅが載置されていない空きの座標が検知され、その空きの座標に基づき、鶏卵Ｅを搬送しながら、各行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵がすべての列に載置されていない状態（空状態）となるように、鶏卵Ｅの並べ替えが行われる。

これにより、搬送部の搬入側において、前段コンベアから送られてくる鶏卵が満載状態となるまで搬送部を停止させるような場合と比べて、第１搬送部２を停止させる必要がなく、鶏卵Ｅのアメリカントレー２３への充填作業の処理速度を上げることができる。また、搬入側において、鶏卵を満載状態にするのに、搬送方向の上流側から鶏卵に圧力を加えたり、また、人手によって行なうような場合と比べて、鶏卵Ｅにストレスを及ぼすことがなく、鶏卵Ｅが損傷するのを抑制することができる。

また、ファームパッカー１では、第１搬送部２から搬送されてくる鶏卵Ｅに対して、満載状態か空状態かによって第２搬送部７を間欠的に駆動させることによって、第２搬送部７では、空状態の行がない状態で鶏卵Ｅが搬送されることになる。これにより、アメリカントレーに充填される鶏卵の個数が所定数に満たないことがなくなる。

実施の形態２
本発明の実施の形態２に係る農畜産物の並べ替え装置を備えたファームパッカーについて説明する。図１６に示すように、ファームパッカー１には、前段コンベア２１において区分けされた鶏卵を受け入れ、鶏卵を搬送しながら並べ替えが行われる、並べ替え部４としての第１搬送部２と、鶏卵の鈍端が上になるように鶏卵の長軸の向きを変えて、アメリカントレー２３へ直接充填する方向整列充填部１２とが設けられている。このような方向整列充填部１２の例として、たとえば、特開平０５−８８５１号公報または特開昭５８−７３５１５号公報に開示されている装置がある。なお、これ以外の構成については、図１に示すファームパッカーと同様なので、同一部材には同一符号を付しその説明を繰り返さないこととする。

次に、上述したファームパッカー１の動作について説明する。前段コンベア２１から送られてきた鶏卵を、第１搬送部２においてスカラ型ロボット１５によって並べ替える作業は、前述したファームパッカー１と全く同じである。すなわち、鶏卵が載置されていない空きの座標の情報に基づいて、図１７に示すように、第１搬送部２のそれぞれの行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵Ｅがすべての列に載置されていない状態（空状態）になるように、鶏卵Ｅの並べ替え（移載）が行われる。

満載状態の行が第１搬送部２の搬出側に到達すると、図１８に示すように、方向整列充填部１２が駆動して、長軸ＡＥが横になった状態で第１搬送部２を搬送されてきた鶏卵Ｅが、鈍端側を上にして長軸ＡＥが縦（略鉛直）になるように整列されて、アメリカントレー２３における所定の位置に直接移し替えられる。一方、空状態の行が第１搬送部２の搬出側に到達すると、方向整列充填部１２は駆動を停止し、次に、満載状態の行が到達するまでその動作が停止される。

満載状態の行の鶏卵Ｅは、アメリカントレー２３へ順次移し替えられ、たとえば、３０個（５行×６列）の鶏卵が充填される。アメリカントレー２３に移し替えられた鶏卵Ｅは、その後、ＧＰセンターへ送られることになる。

上述したファームパッカー１では、前述したファームパッカー１について説明したように、鶏卵Ｅが載置されていない空きの座標に基づき、鶏卵Ｅを搬送しながら、各行では、鶏卵Ｅがすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵Ｅがすべての列に載置されていない状態（空状態）となるように、鶏卵Ｅの並べ替えが行われる。

これにより、搬送部の搬入側において、前段コンベアから送られてくる鶏卵が満載状態となるまで搬送部を停止させるような場合と比べて、第１搬送部２を停止させる必要がなく、鶏卵Ｅのアメリカントレー２３への充填作業の処理速度を上げることができる。

また、ファームパッカー１では、第１搬送部２から搬送されてくる鶏卵Ｅに対して、満載状態か空状態かによって方向整列充填部１２を間欠的に駆動させることによって、方向整列充填部１２では、空状態の行がない状態で鶏卵Ｅが搬送されることになる。これにより、アメリカントレーに充填される鶏卵の個数が所定数に満たないことがなくなる。

なお、上述した各ファームパッカー１では、センサ部９として、赤外線等を利用したフォトセンサを一例に挙げて説明した。センサ部としては、フォトセンサに限られるものではなく、鶏卵に接触したか否かにより鶏卵の有無を検知する接触スイッチを適用してもよい。また、電荷結合素子（ＣＣＤ：Charge Coupled Device）を一次元的に配列させたラインセンサを適用してもよい。さらに、電荷結合素子を２次元的に配列させたエリアセンサを適用してもよい。

また、上述した各ファームパッカー１では、長軸ＡＥが横になった状態で第１搬送部を２を搬送されてきた鶏卵Ｅを、鈍端側が上になるように長軸ＡＥを縦にするために、方向整列部１１または方向整列充填部１２を設けた場合について説明した。鶏卵Ｅの鈍端側の向きを揃えるのに、方向整列部１１または方向整列充填部１２の代わりに、ロボットを用いて行うようにしてもよい。

さらに、上述した各ファームパッカー１では、鶏卵Ｅを移載するロボットの一例として、スカラ型ロボット１５を例に挙げて説明した。鶏卵Ｅを移載するロボットとしては、２軸または３軸の直交するスライド軸によって構成される直交型ロボットを適用してもよい。また、パラレルメカニズムを用いたパラレルリンクロボット等を適用してもよい。

また、並べ替え装置として、鶏卵の並べ替えを行うファームパッカーについて説明した。並べ替え装置としては、鶏卵の並べ替えに限られず、たとえば、果実、野菜等の農畜産物の並べ替えにも適用することができる。

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明は、農畜産物を所定の容器に充填する装置に有効に利用される。

１ ファームパッカー、２ 第１搬送部、３ 搬送ローラ、４ 並べ替え部、７ 第２搬送部、９ センサー部、１１ 方向整列部、１２ 方向整列充填部、１３ 吸引部、１５ スカラ型ロボット、１７ 制御部、１９ 仮置き台、２１ 前段コンベア、２２ 整列部、２３ アメリカントレー、２４ トレー搬送部、Ｅ 鶏卵、ＡＥ 長軸、ＡＲ 並べ替え範囲。

Claims (7)

1. マトリックス状に配置された状態で農畜産物を搬送する第１搬送部と
   前記第１搬送部によって搬送される農畜産物を搬送しながら並べ替える並べ替え部と、
   前記第１搬送部によって搬送された農畜産物を所定の容器に充填する充填部と、
   前記並べ替え部と前記充填部の動作を制御する制御部と
   を有し、
   前記制御部は、前記第１搬送部において、農畜産物の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列とすると、農畜産物が載置されていない行と列を空きの座標として、前記空きの座標に基づいて、それぞれの行では、すべてに農畜産物が載置された満載状態、および、すべてに農畜産物が載置されていない空状態のいずれかの状態になるように、農畜産物を搬送しながら前記並べ替え部によって並べ替える機能を備えた、農畜産物の並べ替え装置。
2. 前記並べ替え部によって農畜産物の並べ替えを行う際に、農畜産物を一時的に載置しておくバッファー部を備えた、請求項１記載の農畜産物の並べ替え装置。
3. 前記制御部は、前記バッファー部に農畜産物が載置されている場合には、前記バッファー部に載置されている農畜産物を、前記空きの座標へ移載する機能を有する、請求項２記載の農畜産物の並べ替え装置。
4. 前記制御部は、前記空きの座標へ移載することによって前記バッファー部に載置されている農畜産物がなくなった場合には、前記空きの座標のうち、一の空きの座標の行に載置されている農畜産物のすべてを、前記一の空き座標の行以外の他の空き座標へ移載するか、前記バッファー部へ移載する機能を有する、請求項３記載の農畜産物の並べ替え装置。
5. 前記制御部は、前記バッファー部に農畜産物が載置されていない場合には、前記空きの座標のうち、一の空きの座標の行に載置されている農畜産物のすべてを、前記一の空き座標の行以外の他の空き座標へ移載する機能を有する、請求項２記載の農畜産物の並べ替え装置。
6. 前記制御部は、前記バッファー部に農畜産物が載置されていない場合には、前記空きの座標のうち、一の空きの座標の行に載置されている農畜産物のすべてを、前記バッファー部へ一旦移載し、前記バッファー部に移載された農畜産物を前記一の空き座標の行以外の他の空き座標へ移載する機能を有する、請求項２記載の農畜産物の並べ替え装置。
7. マトリックス状に配置された状態で搬送される農畜産物を並べ替える農畜産物の並べ替え方法であって、
   マトリックス状に配置された状態で搬送される農畜産物の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列とすると、農畜産物が載置されていない行と列に基づいて、それぞれの行では、すべてに農畜産物が載置された満載状態、および、すべてに農畜産物が載置されていない空状態のいずれかの状態になるように、農畜産物を搬送しながら並べ替える、農畜産物の並べ替え方法。

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