JP5035325B2 - 荷役車両の荷役制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、同軸上に配置されたエンジン及び発電電動機を備えた荷役車両の荷役制御装置に関するものである。
従来における荷役車両の荷役制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載のものでは、エンジンと発電電動機と荷役ポンプとが同軸上に配置されており、荷役作業に高出力を要さないときは、発電電動機が発電機モードとされ、荷役ポンプがエンジンにより駆動され、荷役作業に高出力を要するときは、発電電動機が電動機モードとされ、エンジンによる荷役ポンプの駆動が発電電動機によりアシストされる。
また、特許文献２には、エンジンと回転電機と油圧ポンプとが同軸上に配置された建設機械において、操作レバーの操作角度が所定角度以下のときは、回転電機を発電機として作動させ、操作レバーの操作角度が所定角度を越えたときは、回転電機を電動機として作動させ、操作レバーの操作量に応じて回転電機の出力を制御することが記載されている。また、特許文献２に記載のものでは、エンジン回転数が低下したときには、回転電機を電動機として作動させ、エンジン回転数のフィードバック制御を行うようにしている。
特開２００５−２９８１６３号公報 特開２００１−１７３０２４号公報
上記特許文献２においては、エンジン指令回転数とエンジン実回転数とを比較して回転電機（発電電動機）の出力を制御している。しかし、一般に発電系統（エンジン−発電電動機）では、駆動指令に対する実際の回転動作の応答遅れが大きい。このため、現在のエンジン実回転数は、所定時間前のエンジン指令回転数に対する応答結果となる。従って、現在のエンジン指令回転数と現在のエンジン実回転数とを比較するフィードバック制御系では、応答遅れによる過補正が発生し、発電電動機による荷役アシスト量が必要以上に大きくなることがあり、結果的に荷役性能の低下につながってしまう。
本発明の目的は、発電電動機による荷役アシストを適切に実施することができる荷役車両の荷役制御装置を提供することである。
本発明は、エンジンと、発電電動機と、エンジン及び発電電動機と同軸上に配置された荷役ポンプと、荷役ポンプからの作動油により駆動される荷役アクチュエータと、荷役アクチュエータの駆動操作を行う荷役操作手段とを備えた荷役車両の荷役制御装置において、荷役操作手段の操作量に応じたエンジン指令回転数を求める指令回転数設定手段と、エンジン指令回転数に応じた駆動信号をエンジンに出力するエンジン駆動制御手段と、エンジン指令回転数を記憶する記憶手段と、発電電動機の実回転数を検出する回転数検出手段と、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された発電電動機の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段と、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量を求めるアシスト量設定手段と、発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力する発電電動機駆動制御手段とを備え、最新のエンジン指令回転数に応じてエンジンを駆動することで荷役ポンプを駆動しながら、所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と現在の発電電動機の実回転数との偏差より求められた発電電動機アシスト量に応じて発電電動機を駆動することで、エンジンによる応答遅れを吸収しつつエンジンによる荷役ポンプの駆動をアシストすることを特徴とするものである。
このような本発明の荷役制御装置において、エンジン及び発電電動機の双方により荷役ポンプを駆動する場合は、荷役操作手段の操作量に応じたエンジン指令回転数を求め、このエンジン指令回転数に応じた駆動信号をエンジンに出力すると共に、エンジン指令回転数を記憶する。そして、発電電動機の実回転数を検出し、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差を算出し、その偏差に応じた発電電動機アシスト量を求め、この発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力することで、発電電動機による荷役アシストが実施される。なお、エンジン及び発電電動機は同軸上に配置されているため、発電電動機の実回転数はエンジンの実回転数と等しい。ここで、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差を算出する際には、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された最新（現在）の発電電動機の実回転数との偏差を算出する。従って、エンジンの駆動指令に対するエンジンの実回転の応答遅れがあっても、その応答遅れが吸収されるため、応答遅れに起因した過補正が生じることが防止される。これにより、発電電動機による適切な荷役アシストを実施することができる。
好ましくは、フィードバック制御用指令回転数は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数である。
この場合には、フィードバック制御用指令回転数を決定する際に、特に計算処理を全く行わずに済む。従って、例えば荷役アクチュエータにかかる負荷が大きく変化しない場合に有益である。
また、好ましくは、偏差算出手段は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数と指令回転数設定手段により求められた最新のエンジン指令回転数と荷役アクチュエータにかかる負荷とに基づいて、フィードバック制御用指令回転数を決定する手段を有する。
荷役アクチュエータにかかる負荷が高くなるほど、エンジンの駆動指令に対するエンジンの実回転の応答遅れが大きくなる。そこで、例えば荷役アクチュエータにかかる負荷が高いときは、最新のエンジン指令回転数に対して所定時間前のエンジン指令回転数の比率が高くなるようなフィードバック制御用指令回転数とし、荷役アクチュエータにかかる負荷が低いときは、所定時間前のエンジン指令回転数に対して最新のエンジン指令回転数の比率が高くなるようなフィードバック制御用指令回転数とする。これにより、荷役アクチュエータにかかる負荷に応じた発電電動機アシスト量を得ることができる。
さらに、好ましくは、アシスト量設定手段は、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量に対してなまし処理を施す手段を有し、発電電動機駆動制御手段は、なまし処理が施された発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力する。
発電電動機の駆動指令に対する発電電動機の実回転動作の応答は、エンジンの駆動指令に対するエンジンの実回転動作の応答よりも速い。従って、なまし処理が施された発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機に出力することにより、エンジンの過回転を防止することができる。
本発明によれば、発電電動機による荷役アシストを適切に実施することができる。これにより、荷役性能の低下を抑えることが可能となる。
本発明に係わる荷役制御装置の一実施形態を備えた荷役車両としてハイブリッド型フォークリフトの概略構成を示すブロック図である。 本発明に係わる荷役制御装置の一実施形態を示すブロック図であり、図１に示したＥＣＵの機能ブロックを含んでいる。 図２に示した荷役要求回転数設定部で用いられる荷役要求回転数マップと、荷役アシスト電力設定部で用いられる荷役アシスト電力マップとを示すグラフである。 エンジン指令回転数とエンジン実回転数と荷役アシスト電力との関係の一例を示すグラフである。 現在の指令回転数と現在の実回転数とを比較するフィードバック制御系における回転数偏差の一例を示すグラフである。 本発明に係わる荷役制御装置の他の実施形態を示すブロック図であり、図１に示したＥＣＵの機能ブロックを含んでいる。
以下、本発明に係わる荷役車両の荷役制御装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係わる荷役制御装置の一実施形態を備えた荷役車両としてハイブリッド型フォークリフトの概略構成を示すブロック図である。同図において、ハイブリッド型フォークリフト１は、機械式または電子式のガバナ（図示せず）を有するエンジン２と、このエンジン２と駆動軸（図示せず）を介して同軸に連結された発電モータ（発電電動機）３と、エンジン２と発電モータ３との間に介在されたクラッチ４とを備えている。
発電モータ３は、発電機モードのときはエンジン２により回転駆動されて発電を行う発電機として動作し、電動機モードのときはモータ（電動機）として動作するように構成されている。発電モータ３の動作モードは、ＥＣＵ１８（後述）からのモード切換信号により選択される。
また、フォークリフト１は、エンジン２及び発電モータ３と駆動軸（図示せず）を介して同軸に連結された荷役ポンプ５と、この荷役ポンプ５と接続された作動油タンク６と、フォーク（図示せず）を昇降させるリフトシリンダ７と、荷役ポンプ５とリフトシリンダ７との間に設けられた荷役バルブ８とを有している。
荷役ポンプ５は、エンジン２及び発電モータ３により駆動され、作動油タンク６内の作動油を吸い上げて吐出する。リフトシリンダ７は、荷役ポンプ５から吐出された作動油により駆動される。荷役バルブ８は、ＥＣＵ１８からの開度指令信号に応じて、荷役ポンプ５とリフトシリンダ７との間で作動油の流れる方向及び流量を制御する。
また、フォークリフト１は、走行モータ９と、この走行モータ９により駆動され、フォークリフト１を走行させる走行ユニット１０とを有している。
さらに、フォークリフト１は、バッテリー１１と、このバッテリー１１と接続されたインバータ（電力変換器）１２とを備えている。インバータ１２は、発電機モードとして動作する発電モータ３により発生した電気をバッテリー１１に蓄えると共に、電動機モードとして動作する発電モータ３及び走行モータ９が回転駆動されるときに、バッテリー１１の電力を発電モータ３及び走行モータ９に供給する。バッテリー１１に対する充放電は、ＥＣＵ１８からのモード切換信号及び駆動指令信号により制御される。
また、フォークリフト１は、エンジン２を始動するためのイグニッションスイッチ１３と、アクセル開度を検出するアクセルセンサ１４と、荷役レバー１５の操作量を検出する荷役レバーセンサ１６と、発電モータ３の回転数を検出する回転数センサ１７と、上記のＥＣＵ（Electronic Control Unit）１８とを備えている。ここでの荷役レバー１５は、リフトシリンダ７の駆動操作を行うリフトレバーである。
ＥＣＵ１８は、フォークリフト１全体のシステム制御を行う。ＥＣＵ１８は、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦ信号、アクセルセンサ１４、荷役レバーセンサ１６及び回転数センサ１７の検出信号を入力し、所定の処理を行い、エンジン２、発電モータ３、荷役バルブ８、走行モータ９及びインバータ１２に各種信号を出力する。具体的には、ＥＣＵ１８は、エンジン２、発電モータ３及び走行モータ９に駆動指令信号を出力し、荷役バルブ８に荷役レバー１５の操作量に応じた開度指令信号を出力し、インバータ１２にモード切換信号を出力する。また、ＥＣＵ１８は、発電モータ３及び走行モータ９に対する駆動指令信号をインバータ１２にも出力する。
図２は、本発明に係わる荷役制御装置の一実施形態を示すブロック図であり、図１に示したＥＣＵ１８の機能ブロックを含んでいる。同図に示す機能ブロックは、発電モータ３が電動機モードとして動作し、エンジン２による荷役ポンプ５の駆動が発電モータ３によりアシストされる場合についてのものである。このとき、クラッチ４はつながった状態となっている。
図２において、本実施形態の荷役制御装置２０は、上記の荷役レバーセンサ１６、回転数センサ１７及びＥＣＵ１８を備えている。
ＥＣＵ１８は、荷役要求回転数設定部２１と、エンジン指令回転数設定部２２と、エンジン駆動制御部２３と、エンジン指令回転数記憶部２４と、回転数偏差算出部２５と、荷役アシスト電力設定部２６と、荷役アシスト電力なまし処理部２７と、発電モータ駆動制御部２８とを有している。
荷役要求回転数設定部２１は、荷役レバーセンサ１６の検出信号に基づいて、荷役動作に必要な荷役ポンプ５の回転数（荷役要求回転数）を設定する。荷役要求回転数設定部２１は、例えば図３（ａ）に示すような荷役要求回転数マップを用いて、荷役レバー１５の操作量に応じた荷役要求回転数を求める。
エンジン指令回転数設定部２２は、荷役要求回転数設定部２１により得られた荷役要求回転数に基づいて、エンジン２に対して要求されるエンジン指令回転数を求める（例えば図４の実線Ａ参照）。
エンジン駆動制御部２３は、エンジン指令回転数設定部２２により得られたエンジン指令回転数に応じた駆動指令信号をエンジン２のスロットルアクチュエータ（図示せず）に出力する。
エンジン指令回転数記憶部２４は、エンジン指令回転数設定部２２により得られたエンジン指令回転数を順次記憶する。エンジン指令回転数を記憶する記憶媒体としては、例えばリングバッファが用いられる。
回転数偏差算出部２５は、エンジン指令回転数記憶部２４により記憶されたエンジン指令回転数から得られるフィードバック制御用指令回転数と回転数センサ１７により検出された発電モータ３の実回転数（発電モータ実回転数）との偏差を算出する。なお、エンジン２と発電モータ３とは同軸上に配置されているため、発電モータ３の実回転数は、エンジン２の実回転数と等しい。このため、発電モータ３の実回転数の代わりに、エンジン２の実回転数を検出しても良い。
ここでは、エンジン指令回転数記憶部２４により所定回数前に記憶された所定時間前のエンジン指令回転数を、フィードバック制御用指令回転数としている。つまり、回転数偏差算出部２５は、所定時間前のエンジン指令回転数と最新（現在）の発電モータ実回転数との偏差（回転数偏差）を算出する。
荷役アシスト電力設定部２６は、例えば図３（ｂ）に示すような荷役アシスト電力マップを用いて、回転数偏差算出部２５により算出された回転数偏差に応じた荷役アシスト電力を求める。図３（ｂ）に示す荷役アシスト電力マップでは、バッテリー１１の消費電力が増え過ぎることを防止するために、回転数偏差が小さい範囲に不感帯を設けている。
荷役アシスト電力なまし処理部２７は、荷役アシスト電力設定部２６により得られた荷役アシスト電力に対してなまし処理（除変処理）を施す。なまし処理は、例えばステップ状に変化する荷役アシスト電力を時間に従って滑らかに変化させる処理である（例えば図４の２点鎖線Ｃ参照）。なお、荷役アシスト電力生成部２６により得られた荷役アシスト電力が所定値以上のときに、なまし処理を施すようにしても良い。
発電モータ駆動制御部２８は、荷役アシスト電力なまし処理部２７によりなまし処理が施された荷役アシスト電力に応じた駆動指令信号を発電モータ３に出力する。
以上において、荷役要求回転数設定部２１及びエンジン指令回転数設定部２２は、荷役操作手段（荷役レバー１５）の操作量に応じたエンジン指令回転数を求める指令回転数設定手段を構成する。エンジン駆動制御部２３は、エンジン指令回転数に応じた駆動信号をエンジン２に出力するエンジン駆動制御手段を構成する。エンジン指令回転数記憶部２４は、エンジン指令回転数を記憶する記憶手段を構成する。回転数センサ１７は、発電電動機（発電モータ）３の実回転数を検出する回転数検出手段を構成する。回転数偏差算出部２５は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された発電電動機３の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段を構成する。荷役アシスト電力設定部２６及び荷役アシスト電力なまし処理部２７は、フィードバック制御用指令回転数と発電電動機３の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量を求めるアシスト量設定手段を構成する。発電モータ駆動制御部２８は、発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を発電電動機３に出力する発電電動機駆動制御手段を構成する。
以上のような荷役制御装置２０において、例えば図４の実線Ａで示すようなエンジン指令回転数が生成された場合に、リフトシリンダ７（フォーク）にかかる荷役負荷が十分高い（フルロード）状態であるにもかかわらず、発電モータ３による荷役アシストが実施されないときは、エンジン２の実回転数は、例えば図４の破線Ｂで示すようになる。一方、エンジン指令回転数と発電モータ実回転数との偏差に応じた荷役アシスト電力が生成されて、例えば図４の２点鎖線Ｃで示すような発電モータ３による荷役アシストが実施されると、エンジン２の実回転数は、例えば図４の１点鎖線Ｄで示すようにエンジン指令回転数に近づくようになる（図示矢印参照）。
このように発電モータ３による荷役アシストの実施によって荷役性能がアップするようになる。従って、エンジン２を小型化して燃費向上を図ることができる。また、エンジン指令回転数と発電モータ実回転数との偏差を算出して荷役アシスト電力を決定するので、荷役負荷を検出・推定するための部品を追加しなくて済み、低コスト化を図ることができる。
ところで、発電系統（エンジン−発電モータ）では、駆動指令に対する実回転動作の応答遅れが大きい。例えば図５に示すように、駆動指令（実線Ｐ参照）が出力されてから実回転数（破線Ｑ参照）が変化するまでに、数十〜数百msecの応答遅れ時間が発生する。言い換えると、現在の実回転数は、数十〜数百msec前の駆動指令に対する応答結果である。このため、現在の指令回転数と現在の実回転数とを比較するフィードバック制御系では、応答遅れに起因した過補正が生じ（１点鎖線Ｒ参照）、必要以上の荷役アシスト電力が発生する原因となる。
これに対し本実施形態では、エンジン指令回転数設定部２２により得られたエンジン指令回転数を順次記憶するエンジン指令回転数記憶部２４を設け、エンジン指令回転数記憶部２４により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数と回転数センサ１７により検出された現在の発電モータ実回転数との偏差を算出し、その回転数偏差に応じた荷役アシスト電力を求めるようにしたので、エンジン２及び発電モータ３における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れが吸収される。従って、応答遅れに起因した過補正を行わずに済むため、無駄な荷役アシスト電力を発生させることが防止される。これにより、発電モータ３による適切な荷役アシストを実施することができる。その結果、フォークリフト１の荷役性能を十分向上させることが可能となる。
また、発電モータ３における駆動指令に対する実回転動作の応答は、エンジン２における駆動指令に対する実回転動作の応答よりも速い。このため、荷役アシスト電力を例えばステップ状に変化させると、発電モータ３による急激な荷役アシストによってエンジン２が必要以上に回転してしまうことがある。本実施形態では、荷役アシスト電力設定部２６により得られた荷役アシスト電力に対してなまし処理を施すので、エンジン２の過回転を防止することができる。
図６は、本発明に係わる荷役制御装置の他の実施形態を示すブロック図であり、図１に示したＥＣＵ１８の機能ブロックを含んでいる。図中、上述した実施形態と同一または同等の要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。
同図において、本実施形態の荷役制御装置３０は、リフトシリンダ７にかかる圧力を検出する圧力センサ３１を更に備えている。圧力センサ３１を設けることで、荷役負荷を検知することができる。なお、圧力センサ３１の代わりに、フォークに載置される荷物の重量を検出する重量センサ等を用いても良い。
ＥＣＵ１８は、図２に示した機能に加え、フィードバック制御用指令回転数設定部３２を有している。フィードバック制御用指令回転数設定部３２は、圧力センサ３１の検出値と、エンジン指令回転数設定部２２により得られたエンジン指令回転数と、エンジン指令回転数記憶部２４により記憶されたエンジン指令回転数とに基づいて、フィードバック制御用指令回転数を設定して回転数偏差算出部２５に送出する。
具体的には、フィードバック制御用指令回転数設定部３２は、エンジン指令回転数設定部２２により得られた現在のエンジン指令回転数Ｒ１と、エンジン指令回転数記憶部２４により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数Ｒ２とを入力し、下記の計算式によりフィードバック制御用指令回転数Ｒを算出する。なお、αは、所定時間前のエンジン指令回転数Ｒ２の重み係数である。
Ｒ＝（１−α）Ｒ１＋αＲ２
重み係数α（０＜α≦１）は、圧力センサ３１の検出値に基づいて決定される。このとき、圧力センサ３１の検出値が大きくなるほど、つまり荷役負荷が高くなるほど、重み係数αを１に近づけるようにする。
以上において、フィードバック制御用指令回転数設定部３２及び回転数偏差算出部２５は、記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と回転数検出手段により検出された発電電動機の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段を構成する。
荷役負荷が高いときは、エンジン２及び発電モータ３における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れ時間が長くなるため、所定時間前のエンジン指令回転数Ｒ２の比率（重み係数α）を高くしたフィードバック制御用指令回転数Ｒを設定する。一方、荷役負荷が低いときは、エンジン２及び発電モータ３における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れ時間が短くなるため、現在のエンジン指令回転数Ｒ１の比率を高くした（重み係数αを低くした）フィードバック制御用指令回転数Ｒを設定する。
このように荷役負荷に応じたフィードバック制御用指令回転数と現在の発電モータ実回転数との偏差を算出し、その回転数偏差に応じた荷役アシスト電力を求めるので、荷役負荷にかかわらず、エンジン２及び発電モータ３における駆動指令に対する実回転動作の応答遅れが吸収されるようになる。これにより、発電モータ３による一層適切な荷役アシストを実施することができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態は、フォークをリフトシリンダ７によりリフト動作させるときに、エンジン２による荷役ポンプ５の駆動を発電モータ３でアシストするものであるが、本発明は、フォークをティルト（前後傾）動作させるときや、他のアタッチメント（回転クランプ等）を駆動させるときに、そのような発電モータ３による荷役アシストを行うものにも適用可能である。
１…フォークリフト（荷役車両）、２…エンジン、３…発電モータ（発電電動機）、５…荷役ポンプ、７…リフトシリンダ（荷役アクチュエータ）、１５…荷役レバー（荷役操作手段）、１７…回転数センサ（回転数検出手段）、１８…ＥＣＵ、２０…荷役制御装置、２１…荷役要求回転数設定部（指令回転数設定手段）、２２…エンジン指令回転数設定部（指令回転数設定手段）、２３…エンジン駆動制御部（エンジン駆動制御手段）、２４…エンジン指令回転数記憶部（記憶手段）、２５…回転数偏差算出部（偏差算出手段）、２６…荷役アシスト電力設定部（アシスト量設定手段）、２７…荷役アシスト電力なまし処理部（アシスト量設定手段）、２８…発電モータ駆動制御部（発電電動機駆動制御手段）、３０…荷役制御装置、３１…圧力センサ、３２…フィードバック制御用指令回転数設定部（偏差算出手段）。

Claims (4)

  1. エンジンと、発電電動機と、前記エンジン及び前記発電電動機と同軸上に配置された荷役ポンプと、前記荷役ポンプからの作動油により駆動される荷役アクチュエータと、前記荷役アクチュエータの駆動操作を行う荷役操作手段とを備えた荷役車両の荷役制御装置において、
    前記荷役操作手段の操作量に応じたエンジン指令回転数を求める指令回転数設定手段と、
    前記エンジン指令回転数に応じた駆動信号を前記エンジンに出力するエンジン駆動制御手段と、
    前記エンジン指令回転数を記憶する記憶手段と、
    前記発電電動機の実回転数を検出する回転数検出手段と、
    前記記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数から決定されるフィードバック制御用指令回転数と前記回転数検出手段により検出された前記発電電動機の実回転数との偏差を算出する偏差算出手段と、
    前記フィードバック制御用指令回転数と前記発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量を求めるアシスト量設定手段と、
    前記発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を前記発電電動機に出力する発電電動機駆動制御手段とを備え、
    最新の前記エンジン指令回転数に応じて前記エンジンを駆動することで前記荷役ポンプを駆動しながら、所定時間前の前記エンジン指令回転数から決定される前記フィードバック制御用指令回転数と現在の前記発電電動機の実回転数との偏差より求められた前記発電電動機アシスト量に応じて前記発電電動機を駆動することで、前記エンジンによる応答遅れを吸収しつつ前記エンジンによる前記荷役ポンプの駆動をアシストすることを特徴とする荷役車両の荷役制御装置。
  2. 前記フィードバック制御用指令回転数は、前記記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数であることを特徴とする請求項１記載の荷役車両の荷役制御装置。
  3. 前記偏差算出手段は、前記記憶手段により記憶された所定時間前のエンジン指令回転数と前記指令回転数設定手段により求められた最新のエンジン指令回転数と前記荷役アクチュエータにかかる負荷とに基づいて、前記フィードバック制御用指令回転数を決定する手段を有することを特徴とする請求項１記載の荷役車両の荷役制御装置。
  4. 前記アシスト量設定手段は、前記フィードバック制御用指令回転数と前記発電電動機の実回転数との偏差に応じた発電電動機アシスト量に対してなまし処理を施す手段を有し、
    前記発電電動機駆動制御手段は、前記なまし処理が施された発電電動機アシスト量に応じた駆動信号を前記発電電動機に出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の荷役車両の荷役制御装置。
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