JP5009754B2 - 自走式処理機械の操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、トレーラ等を用いて作業現場に搬入し、稼動場所まで自走可能な、例えば、破砕機としてのクラッシャ、シュレッダ、木材リサイクラや篩機、土質改良機などの処理装置を備えた自走式処理機械の操作装置に関する。

クレーン車両の本体における運転席に設けられた主操作装置と、クレーン車両の本体とは別に設けられたラジコン送信機等の遠隔操作装置との双方により操作可能なクレーン車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

走行動作と作業動作とをモード切換え可能に設けられ、主操作装置と遠隔操作装置のそれぞれのモード切換えが不一致である場合、遠隔操作装置側の操作を優先する構成が示されている。

特開２００４−２５０１１８号公報

しかしながら、上述した作業車両では、本体側の主操作装置で操作しようとする作業者にとって遠隔操作装置を携帯していない状態では、遠隔操作装置側の操作モードがどのように選択されているのか知るすべが無い。

このため、例えば、本体側で第１の作業者が作業モードを選択し作業を開始しようとしている場合に、ラジコン側で第２の作業者により走行モードが選択されて走行動作が指令されると、本体側の第１の作業者にとって意図しない動作が発生する虞があった。

本発明の目的は、上記問題点に鑑み、より安全に遠隔操作することができる自走式処理機械の操作装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本願請求項１に係る発明は、本体フレームと、この本体フレーム上に設けられた処理装置及び他の機器類とを備えた自走式処理機械において、前記自走式処理機械に固定された主操作装置と、遠隔にて有線もしくは無線により前記自走式処理機械を操作可能に設けられた遠隔操作装置と、前記主操作装置に設けられ、前記主操作装置内のスイッチ類の操作を有効に、もしくは前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換える操作装置切換スイッチと、前記主操作装置と前記遠隔操作装置のそれぞれに、前記自走式処理機械を走行操作可能な走行モードと、前記処理装置及び他の機器類を操作可能な作業モードとを切換可能に設けられた動作モード切換スイッチと、前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とをそれぞれ受信し比較演算する演算装置を備え、前記自走式処理機械に設けられた前記演算装置は、前記操作装置切換スイッチにより前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換えた状態で、前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが一致する場合に、前記遠隔操作装置による操作を有効にし、前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが不一致である場合に、前記遠隔操作装置による操作を禁止することを特徴としている。

このように構成した請求項１に係る発明は、主操作装置側で操作する作業者にとって意図しない操作がなされることを防止でき、本体側に位置する作業者の安全を図ることができる。

本願請求項２に係る発明は、一対のサイドフレームに対してそれぞれ履帯が掛け回された走行体と、この走行体上に設けられた本体フレームと、この本体フレーム上の長手方向の一方側に設けられたホッパと、前記本体フレーム上の長手方向の中央部分もしくは前記ホッパの下方に設けられた処理装置と、前記処理装置の下方を基端として長手方向の他方側に向けて斜め上方へ傾斜して前記本体フレームに取り付けられた排出コンベアと、前記本体フレーム上の長手方向の他方側に設けられ内部に駆動源を備えたパワーユニットとを備えた自走式処理機械において、前記自走式処理機械に固定された主操作装置と、遠隔にて有線もしくは無線により前記自走式処理機械を操作可能に設けられた遠隔操作装置と、前記主操作装置に設けられ、前記主操作装置内のスイッチ類の操作を有効に、もしくは前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換える操作装置切換スイッチと、前記主操作装置と前記遠隔操作装置のそれぞれに、前記自走式処理機械を走行操作可能な走行モードと、前記処理装置及び他の機器類を操作可能な作業モードとを切換可能に設けられた動作モード切換スイッチと、前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とをそれぞれ受信し比較演算する演算装置を備え、前記自走式処理機械に設けられた前記演算装置は、前記操作装置切換スイッチにより前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換えた状態で、前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが一致する場合に、前記遠隔操作装置による操作を有効にし、前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが不一致である場合に、前記遠隔操作装置による操作を禁止することを特徴とするとしている。

このように構成した請求項２に係る発明は、主操作装置側で操作する作業者にとって意図しない操作がなされることを防止でき、本体側に位置する作業者の安全を図ることができる。

本願請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明に係り、選択した前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかが前記主操作装置と前記遠隔操作装置とで不一致である場合に、不一致である旨を報知する報知手段を、前記自走式処理機械もしくは前記遠隔操作装置のいずれか一方に備えたこと特徴としている。

本請求項の発明によれば、遠隔操作装置の動作モード切換スイッチにより選択された走行モードもしくは作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、主操作装置の動作モード切換スイッチにより選択された走行モードもしくは作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが一致する場合に遠隔操作による操作を有効にし、遠隔操作装置の動作モード切換スイッチにより選択されたモードに基づき出力される信号と主操作装置の動作モード切換スイッチにより選択されたモードに基づき出力される信号とが不一致である場合に遠隔操作による操作を禁止したことにより、主操作装置側で操作する作業者にとって意図しない操作がなされることを防止できるため、自走式処理機械側に位置する作業者の安全を図りながら遠隔操作することが可能となる。

さらに、本請求項の発明によれば、選択した走行モードもしくは作業モードのいずれかが主操作装置と遠隔操作装置とで不一致である場合に、不一致である旨を報知する報知手段を、自走式処理機械もしくは遠隔操作装置のいずれか一方に備えたことにより、遠隔操作が禁止されていることを作業者は早期に把握することができる。

以下、自走式処理機械の一例として自走式木材リサイクラを挙げ、本発明の実施形態を、図に基づいて説明する。本明細書では自走式処理機械の全体のことを、本体と記載する。

図１は、本発明の実施形態における自走式木材リサイクラを示す全体図であり、図２は、主操作装置におけるスイッチの配置を示す配置図である。図３は、遠隔操作装置におけるスイッチの配置を示す配置図であり、図４は、操作信号の入出力関係を示すブロック図である。図５は、コントローラ内での制御内容を示すフローチャートである。

この実施形態は、図１に示すように、１は走行可能に設けられた走行体、２は走行体１上に設けられた本体フレームと、この本体フレーム２の長手方向の中央側に設けられた処理装置としての破砕室３と、前記本体フレーム２の長手方向の一方側に取り付けられた投入ホッパ４と、前記本体フレーム２の長手方向の他方側における本体フレーム２より一段高く取り付けられた延長フレーム２ａに設けられたパワーユニット５と、前記破砕室３の下方側を基端部としてパワーユニット５の下方を通り、パワーユニット５の本体フレーム２に対してさらに他方側に端部を設けた排出コンベア装置７とよって大略構成されている。

走行体１は、左右一対に設けられたサイドフレーム１ａに無限軌道式の履帯１ｂを掛けまわして構成してある。サイドフレーム１ａの長手方向の一方側には、従動輪１ｃが設けられ、サイドフレーム１ａの長手方向の他方側には、駆動輪１ｄが設けられている。駆動輪１ｄに取り付けられた走行用の油圧モータの駆動により駆動輪１ｄが回転し、従動輪１ｃ及び履帯１ｂが回転することで走行可能になっている。

本体フレーム２は、走行体１を形成するサイドフレーム１ａ上に設けられたフレームであり、走行体１の長手方向の長さよりも長くなるように長さ寸法が設定され、かつ、剛性を有して構成してある。

破砕室３は、ロータの周囲に破砕歯を複数個取り付けられ油圧モータにより高速回転可能に設けられた破砕ロータ（図示せず）と、破砕室３を形成する本体フレーム２側に固定歯として取り付けられたアンビル（図示せず）と、同じく破砕室３を形成する本体フレーム２側に木材チッパ（破砕物）の出来上がり粒度に対応する大きさの複数の穴を有したスクリーン（図示せず）とから構成されている。

投入ホッパ４は、被破砕物としての間伐材、廃木材を受け入れるための投入口であり、投入ホッパ４と破砕室３との間には、被破砕物を破砕室３へ搬送する搬送装置としての搬送コンベア（図示せず）が設けられている。

パワーユニット５は、本体フレーム２に対して一段高く設定された延長フレーム２ａ上に駆動源としてのエンジンや油圧ポンプ、コントロールバルブ等を内部に有している。これらの他に燃料タンクや作動油タンクについても同じく延長フレーム上に取り付けられている。これらの各機器のメンテナンスを行い易くするために、パワーユニット５と破砕室３との間に通路６を形成している。

排出コンベア装置７は、破砕室３の下方側に設けられた１次コンベア装置７ａと、パワーユニット５の下方側で１次コンベア装置７ａから乗り継ぎ可能に設けられ長手方向の他方側の斜め上方に端部を有するように傾斜して構成された２次コンベア装置７ｂとから成っている。破砕された木材のチッパが飛散しないように、２次コンベア装置７ｂの上方はカバー７ｃで覆われている。

８は、本体上部に設けられたパトライト（警告灯）である。破砕中に異物を噛みこんだ際に点灯し、その旨を作業者に報知するものである。

９は、延長フレームより吊り下げ支持され内部に後述の主操作装置１０を備えたコントローラボックスである。コントローラボックス９には開閉用の扉９ａが設けられ風雨より保護する構造となっている。

本体側に設けられた操作パネルとしての主操作装置１０を、図２を基に説明する。

１１は、液晶式の表示画面である。画面の中の表示について図示しないが、この表示画面１１上に本体全体が表示され、駆動中のアクチュエータが点灯し、停止中のアクチュエータが消灯し本体の動作状態を把握できるようになっている。また、異常を生じるとアイコンの点灯により異常状態を表示するようになっている。表示画面の下側には、画面を操作するための操作スイッチ１２が配置してある。

１３は、非常時における緊急停止用スイッチであり、この緊急停止用スイッチ１３は、上述した操作スイッチ１２のさらに下側に配置してある。

表示画面１１の右側には、搬送コンベア及び破砕ロータ（共に図示せず）のそれぞれの回転数を調整可能な速度調整ダイアル１４，１５が配置されている。これらのダイアル１４，１５のさらに右側には、走行モード，作業モード及びメンテナンスモードの３つの動作モードから切換可能な動作モード切換スイッチ１６が設けられている。走行モードとは、本体を走行操作可能にするモードであり、作業モードとは、破砕装置（処理装置）及びその他の機器類を操作可能にするモードであり、メンテナンスモードとは、メンテナンスする際に、破砕装置及びその他の機器類を回転数を抑えて操作可能にするモードである。この動作モード切換スイッチ１６のさらに右側にはエンジン回転数を調整可能なエンジン回転数ダイアル１７が配置され、このダイアルのさらに右側にはエンジンの始動及び停止のためのキースイッチ１８が設けられている。

キースイッチ１８の下側には、前照灯（図示せず）を点灯及び消灯する前照灯用スイッチ１９やホーン用スイッチ２０が配置され、このホーン用スイッチ２０の左側には、主操作装置１０内のスイッチ類の操作を有効に、もしくは遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換える操作装置切換スイッチ２１が設けられている。

操作装置切換スイッチ２１の左側には、破砕ロータにかかる負荷に対応するための負荷モード設定スイッチ２２が設けられている。過負荷モード（Hモード）、中負荷モード（Mモード）、軽負荷モード（Lモード）の３つモードから選択可能になっている。

負荷モード設定スイッチ２２の左側には、押圧ロータを上げ動作、保持、もしくは自由状態に設定指示する設定スイッチ２３を設けている。自由状態とは、重力に任せた状態を示し、上下動作可能なフリーの状態を示す。

主操作装置１０における右下半分を占める複数のスイッチは、搬送コンベア、押圧ロータ、破砕ロータなどの各アクチュエータを個別に動作開始、停止、逆転等に操作可能なそれぞれのスイッチ２４と、全てのアクチュエータを動作開始もしくは停止操作可能なスイッチ２５が配置されている。これら１つ１つのスイッチの説明については、省略する。

次に、遠隔操作装置１００について図３を基に説明する。

この遠隔操作装置１００は、無線により操作可能な操作装置である。縦長に形成された遠隔操作装置１００には、右上側に上述した緊急停止用スイッチ１３と同様の機能を有する緊急停止用スイッチ１０１が配置され、この緊急停止用スイッチ１０１の左側には、動作モード切換スイッチ１０２が設けられている。走行モードが選択されると、走行モードが選択されていることを示すために、走行を表すアイコンの上側に配置された走行モード表示ランプ１０２ａが点灯するようになっている。動作モード切換スイッチ１０２は、主操作装置１０側の動作モード切換スイッチ１６と異なり、メンテナンスモードに切り換えることができない点で異なる。本体をメンテナンスする際には、本体の近傍に位置して作業を行うことから、メンテナンスモードは、主操作装置１０側にのみ設定してある。

遠隔操作装置１００の中程に配置された上下左右４つのスイッチについて説明する。

上述した動作モード切換スイッチ１０２により走行モードが選択された状態において、これら４つのスイッチのうち左右上側２つのスイッチ１０３ａ，１０３ｂは、本体を前進走行させるためのスイッチとして機能する。左右一対に設けられた履帯に対応し、それぞれの履帯を駆動させることができるようになっている。４つのスイッチのうち左右下側２つのスイッチ１０３ｃ，１０３ｄは、本体を後退走行させるためのスイッチである。上述した左右上側２つのスイッチ１０３ａ，１０３ｂと同様に、左右一対に設けられた履帯に対応し、それぞれの履帯を駆動させることができるようになっている。

動作モード切換スイッチ１０２により作業モードが選択された状態において、これら４つのスイッチのうち左側２つのスイッチ１０３ｂ，１０３ｄは、押圧ロータの上下動作をさせるスイッチとして機能する。上側のスイッチ１０３ｂが押圧ロータを上昇させるスイッチであり、下側のスイッチ１０３ｄが押圧ロータを下降させるスイッチである。４つのスイッチのうち右側２つのスイッチ１０３ａ，１０３ｃは、搬送コンベアの送り方向を決めるスイッチとして機能する。上側のスイッチ１０３ａが搬送コンベアを破砕装置側へ送らせる正転用のスイッチであり、下側のスイッチ１０３ｃが搬送コンベアを搬送装置とは反対側へ送らせる逆転用のスイッチである。この逆転用のスイッチの下側には、搬送コンベアを停止させる停止用のスイッチ１０３ｅが設けられている。

遠隔操作装置１００の下側左右２つのスイッチ１０４，１０５について説明する。右側のスイッチは、電源を切るための電源ＯＦＦスイッチ１０４である。左側のスイッチは、電源を入れるための電源ＯＮスイッチ１０５であり、電源入力後にもう一度押すとホーンを鳴らすことができるようになっている。

次に、選択した動作モードが主操作装置１０と遠隔操作装置１００とで不一致である場合に、不一致である旨を報知する報知手段について説明する。

報知手段は、例えば、遠隔操作装置１００における走行モード表示ランプ１０２aと兼用したものであって、点滅させることにより視覚的に報知する構成としている。本体側に設けられたパトライトを数秒間点滅させることにより不一致である旨を報知するようにしても良い。さらに、遠隔操作装置１００もしくは主操作装置１０にブザーを設け、音により報知する構成をとっても構わない。また、不一致である旨を、表示画面に表示させても良い。

図４のブロック図に基づいて、信号の入出力関係を説明する。

破線は、自走式木材リサイクラの本体を示し、この本体側の主操作装置１０を構成する操作パネル内には、演算装置としてのコントローラ２６が設けられ、このコントローラ２６には、遠隔操作装置１００から出力された信号を受信する受信部２７と、主操作装置１０に設けられた各種スイッチとからの信号が入力されるようになっている。コントローラ２６では、後述する演算がなされ、走行用の油圧モータ２８や破砕ロータ用の油圧モータ２９等の各種アクチュエータに動作信号を出力するようになっている。

図５のフローチャートに基づいて、コントローラ２６で判断される内容を説明する。

初めにステップ２００では、操作装置切換スイッチ２１で選択されている操作装置が遠隔操作装置１００であるか否かを比較する。

遠隔操作装置１００が選択されていると判断されるとステップ２１０に移り、遠隔操作装置１００が選択されていないと判断されると、ステップ２４０に移る。

ステップ２１０では、主操作装置１０の動作モード切換スイッチ１６により選択された動作モードに基づき出力される信号と、遠隔操作装置１００の動作モード切換スイッチ１０２により選択された動作モードに基づき出力される信号とが一致するか否かを比較する。一致していると判断されるとステップ２２０に移り、遠隔操作装置１００側から発信される操作信号を、走行用の油圧モータ２８もしくは破砕ロータ用の油圧モータ２９及びその他の機器を動作するアクチュエータ（図示せず）へ出力する。主操作装置１０の動作モード切換スイッチ１６により選択された動作モードに基づき出力される信号と、遠隔操作装置１００の動作モード切換スイッチ１０２により選択された動作モードに基づき出力される信号とが一致していないと判断されると、ステップ２３０に移り、遠隔操作装置１００側での操作を禁止する。つまり、遠隔操作装置１００から発信される信号を、走行用の油圧モータ２８もしくは破砕ロータ用の油圧モータ２９及びその他の機器を動作するアクチュエータ（図示せず）へは出力しない。ステップ２２０及びステップ２３０の後は、ステップ２１０に戻り、前述した動作を繰り返す。

ステップ２４０では、主操作装置１０から出力される信号を、走行用の油圧モータ２８もしくは破砕ロータ用の油圧モータ２９及びその他の機器を動作するアクチュエータ（図示せず）へ出力し、主操作装置１０での操作を可能とする。その後は、ステップ２１０に戻り、前述した動作を繰り返す。

以上の実施形態によれば、以下に示す効果を有する。

遠隔操作装置１００における切換スイッチにより選択された動作モードに基づき出力される信号と主操作装置１０における切換スイッチにより選択された動作モードに基づき出力される信号とが一致する場合に遠隔操作による操作を有効にし、遠隔操作装置１００における切換スイッチにより選択された動作モードに基づき出力される信号と主操作装置１０における切換スイッチにより選択された動作モードに基づき出力される信号とが不一致である場合に遠隔操作による操作を禁止したことにより、主操作装置１０側で操作する作業者にとって意図しない操作がなされることを防止できるため、本体側に位置する作業者の安全を図りながら遠隔操作することが可能となる。

さらに、選択した動作モードが主操作装置１０と遠隔操作装置１００とで不一致である場合に、不一致である旨を報知する報知手段を、本体側もしくは遠隔操作装置１００側のいずれか一方に備えた構成により、遠隔操作が無効であることを作業者は早期に把握することができる。

上述した実施形態では、無線にて遠隔操作可能とする遠隔操作装置１００を例に挙げて説明したが、有線にて遠隔操作可能とする遠隔操作装置に替えても同様の作用効果を有する。

上述した実施形態は、自走式木材リサイクラに限定されるものではなく、自走式土質改良機、自走式破砕機としてのクラッシャ、自走式篩機としてのスクリーンに広く適用できることはいうまでもない。

なお、本体フレーム上のホッパの下方に処理装置としての2軸のせん断装置を備えた構成のシュレッダについても適用でき、同様の作用効果を有する。

本発明の実施形態における自走式木材リサイクラを示す全体図である。 主操作装置におけるスイッチの配置を示す配置図である。 遠隔操作装置におけるスイッチの配置を示す配置図である。 操作信号の入出力関係を示すブロック図である。 コントローラ内での制御内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 走行体
１ａ サイドフレーム
１ｂ 履帯
１ｃ 従動輪
１ｄ 駆動輪
２ 本体フレーム
２ａ 延長フレーム
３ 破砕室
４ 投入ホッパ
５ パワーユニット
６ 通路
７ 排出コンベア装置
７ａ １次コンベア装置
７ｂ ２次コンベア装置
７ｃ カバー
８ パトライト
９ コントローラボックス
１０ 主操作装置
１１ 表示画面
１２ 操作スイッチ
１３ 緊急停止用スイッチ
１４ 速度調整ダイアル
１５ 速度調整ダイアル
１６ 動作モード切換スイッチ
１７ 回転数ダイアル
１８ キースイッチ
１９ 前照灯用スイッチ
２０ ホーン用スイッチ
２１ 操作装置切換スイッチ
２２ 負荷モード設定スイッチ
２３ スイッチ
２４ スイッチ
２５ スイッチ
２６ コントローラ
２７ 受信部
２８ 走行用の油圧モータ
２９ 破砕ロータ用の油圧モータ
１００ 遠隔操作装置
１０１ 緊急停止用スイッチ
１０２ 動作モード切換スイッチ
１０２ａ 走行モード表示ランプ
１０３ａ スイッチ
１０３ｂ スイッチ
１０３ｃ スイッチ
１０３ｄ スイッチ
１０４ 電源ＯＦＦスイッチ
１０５ 電源ＯＮスイッチ

Claims (3)

1. 本体フレームと、
   この本体フレーム上に設けられた処理装置及び他の機器類と
   を備えた自走式処理機械において、
   前記自走式処理機械に固定された主操作装置と、
   遠隔にて有線もしくは無線により前記自走式処理機械を操作可能に設けられた遠隔操作装置と、
   前記主操作装置に設けられ、前記主操作装置内のスイッチ類の操作を有効に、もしくは前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換える操作装置切換スイッチと、
   前記主操作装置と前記遠隔操作装置のそれぞれに、前記自走式処理機械を走行操作可能な走行モードと、前記処理装置及び他の機器類を操作可能な作業モードとを切換可能に設けられた動作モード切換スイッチと、
   前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とをそれぞれ受信し比較演算する演算装置を備え、
   前記自走式処理機械に設けられた前記演算装置は、前記操作装置切換スイッチにより前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換えた状態で、
   前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが一致する場合に、前記遠隔操作装置による操作を有効にし、
   前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが不一致である場合に、前記遠隔操作装置による操作を禁止する
   ことを特徴とする自走式処理機械の操作装置。
2. 一対のサイドフレームに対してそれぞれ履帯が掛け回された走行体と、
   この走行体上に設けられた本体フレームと、
   この本体フレーム上の長手方向の一方側に設けられたホッパと、
   前記本体フレーム上の長手方向の中央部分もしくは前記ホッパの下方に設けられた処理装置と、
   前記処理装置の下方を基端として長手方向の他方側に向けて斜め上方へ傾斜して前記本体フレームに取り付けられた排出コンベアと、
   前記本体フレーム上の長手方向の他方側に設けられ内部に駆動源を備えたパワーユニットとを備えた自走式処理機械において、
   前記自走式処理機械に固定された主操作装置と、
   遠隔にて有線もしくは無線により前記自走式処理機械を操作可能に設けられた遠隔操作装置と、
   前記主操作装置に設けられ、前記主操作装置内のスイッチ類の操作を有効に、もしくは前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換える操作装置切換スイッチと、
   前記主操作装置と前記遠隔操作装置のそれぞれに、前記自走式処理機械を走行操作可能な走行モードと、前記処理装置及び他の機器類を操作可能な作業モードとを切換可能に設けられた動作モード切換スイッチと、
   前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とをそれぞれ受信し比較演算する演算装置を備え、
   前記自走式処理機械に設けられた前記演算装置は、前記操作装置切換スイッチにより前記遠隔操作装置内のスイッチを有効に切り換えた状態で、
   前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが一致する場合に、前記遠隔操作装置による操作を有効にし、
   前記遠隔操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号と、前記主操作装置の前記動作モード切換スイッチにより選択された前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかに基づき出力される信号とが不一致である場合に、前記遠隔操作装置による操作を禁止する
   ことを特徴とする自走式処理機械の操作装置。
3. 選択した前記走行モードもしくは前記作業モードのいずれかが前記主操作装置と前記遠隔操作装置とで不一致である場合に、不一致である旨を報知する報知手段を、前記自走式処理機械もしくは前記遠隔操作装置のいずれか一方に備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自走式処理機械の操作装置。

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