JP4987754B2 - 架台水平度調整装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態における架台水平度調整装置の構成例を示す図である。
図1に示すように、本発明の実施形態における架台水平度調整装置は、主装置1および複数の受光機2およびコミュニケーション装置3を有する。
コミュニケーション装置3は、マイクロフォン4およびヘッドセット5と接続される。
主装置1は架台6から離れた箇所に設置され、受光機2は架台6の表面のうち脚7による支持箇所に対応した箇所にそれぞれ設置される。
コミュニケーション装置3は架台6の調整作業を行なう作業員8が携行する。作業員8はマイクロフォン4およびヘッドセット5を身に着けながら調整作業を行なう。
図2に示すように、主装置1は、装置全体の動作を司る制御部11、記憶装置12、水平度検出部13、反射光検出部14、距離演算部15、位置特定部16、測定値取得部17、ピーク検出部18、ずれ演算部19、予測処理部21、手順生成部22、水平判定部20、レーザ光送信部23、通信インタフェース24および音声生成部25を備え、それぞれがバス26により相互に接続される。
位置特定部16は、距離演算部15により演算した距離および距離測定用レーザ光の送信角度をもとに、主装置1の設置箇所に対する送信先の受光機2の設置箇所の相対位置を特定する。
ピーク検出部18は、測定値取得部17により取得した分布におけるエネルギの強さを示す値が最大である光センサの相対高さを受光高さとして検出する。
予測処理部21は、水平判定条件を満たしていないと水平判定部20が判定した場合に、この条件を満たすべく脚7の高さを調整したと仮定した場合の、それぞれの受光機2での受光高さの変化を予測する。
手順生成部22は予測処理部21による予測結果にしたがって調整作業の指示情報を音声合成により生成する。
通信インタフェース24は、受光機2やコミュニケーション装置3との間の無線通信を行なう。
音声情報記憶部32は、調整指示情報の音声合成の元となる音声情報を記憶する。つまり、音声生成部25は音声情報記憶部32に記憶される音声情報をもとにした音声合成を行なうことでヘッドセット5への出力用音声を生成する。
相対位置情報記憶部34は、位置特定部16により特定した各受光機2の主装置1に対する相対位置情報を記憶する。
図3に示すように、受光機2は、装置全体の動作を司る制御部41、記憶装置42、レーザ光受信部43、通信インタフェース44を備え、それぞれがバス45により相互に接続される。
レーザ光受信部43は前述した複数の光センサで構成され、主装置1からの各種レーザ光を受信する。通信インタフェース44は主装置1との間の無線通信を行なう。
図4は、本発明の実施形態における架台水平度調整装置による校正作業時の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、作業員8により主装置1および校正値測定対象の受光機2が平板上に設置された状態で(ステップS1)、3軸センサの脚9の長さの調整により主装置1の水平度が調整されたとする(ステップS2)。
主装置1の水平度が水平とみなせる水平度でないと水平度検出部13が判定した場合には(ステップS3のNO)、音声生成部25は、水平度の再調整の指示情報を音声合成により生成してコミュニケーション装置3へ送信する。この音声はコミュニケーション装置3を介してヘッドセット5から出力される。作業員8は、この音声にしたがって主装置1の水平度の再調整を行なう(ステップS3→S2)。
図5に示すように、校正値管理テーブルでは、各受光機2での校正値が当該受光機2の識別ナンバと関連付けて管理される。この校正値は前述した基準高さに相当する。
ここでは、作業員8が主装置1を基準位置、ここでは架台6の所定の目標高さと同じ高さの台に設置し(ステップS11)、主装置1の脚9の長さの調整により主装置1の水平度が調整されたとする(ステップS12)。本実施形態では、架台6の脚7の高さを目標高さに近づけることで水平判定条件を満たすようにしている。
この状態で、主装置1の水平度検出部13は、自装置の水平度が水平とみなせる水平度であるか否かを判定する(ステップS13)。
図7は、本発明の実施形態における架台水平度調整装置の主装置と各受光機との間の距離測定結果の第1の例を示す図である。
図8は、本発明の実施形態における架台水平度調整装置の主装置と各受光機との間の相対位置関係の第1の例を示す図である。
図7に示した縦軸の距離は主装置1から距離測定用のレーザ送信先の受光機2までの距離であり、横軸の送信角度はレーザ光の送信範囲を主装置1から見て180度とした場合で走査開始点を0度とした場合の角度である。
図10は、本発明の実施形態における架台水平度調整装置の主装置と各受光機との間の相対位置関係の第2の例を示す図である。
図9に示すように、距離分布が送信角度の低い順に「中」、「短」、「長」、「中」ならば、測定点を線で結ぶと図10に示すようにほぼ菱形に見える。この関係は主装置1が架台6の一方の辺に対して斜め方向から相対していることを意味する。
受光機2は識別名の情報を受信すると、記憶装置42の識別情報記憶部46に記憶される識別ナンバを主装置1に送信する。
図11に示すように、主装置1および受光機2が同一平面上にない場合で主装置1から高さ測定用のレーザ光を送信した場合には、受光機2での受光位置は校正作業時と異なることになる。
受光機2の制御部41は、高さ測定用のレーザ光を検出した光センサによるレーザ光の強さの値を当該光センサの割り当て番号とともに取得し、これらの情報を自装置の識別ナンバとともに主装置1に送信する。
図12に示した基準値は基準高さに相当し、測定値は受光高さに相当する。また、図12に示した縦軸は、基準高さを0とし、当該基準高さより高い高さをプラスの高さとし、基準高さより高い高さをマイナスの高さとしている。
まず、基本的な調整手順について説明する。基本的に平面は3点をもって位置が決まる。つまり脚7が3本以上の場合はいずれか3本の組合せにより平面の水平度が決められことになる。
図17に示すように、調整対象の機器の形状の水平に合わせる面が四角形の場合、この四角形は対角線を中心に三角形を2つ合わせた形状とみなすことが可能である。したがって、図17中の矢印で示すように、一方の三角形の面を水平に調整すれば、他方の三角形の面も水平になるので、四角形全体を水平にすることができる。
図18に示すように、四角形は任意の1隅を頂点とする2つの三角形から構成される。この例では、2つの三角形の内のいずれか一方の三角形の底辺を基礎に接したまま固定させて、当該底辺に含まれない残りの頂点Aを持ち上げると、他方の三角形における前述した底辺に含まれない頂点Bの持ち上がる高さは頂点Aを持ち上げた高さと同じであり、達する高さは床の高さ分布に応じた高さとなる。
その後、当該一方の三角形の他の2つの頂点の高さを調整して1つの三角形の高さ調整によって四角形の高さ調整が完了する。
図20は、本発明の実施形態における架台水平度調整装置による水平度調整対象の四角形の架台の対角線を支点とした動きの一例を示す図である。
図19に示した例は、床の高さが高い順に架台6の四隅の頂点を支持する脚7をB脚、D脚、C脚、A脚として、B脚,D脚は接地している状態を示している。
また、調整のためにA脚を持ち上げて辺BCを固定した場合は脚Dが持ち上がり、A脚を持ち上げて辺CDを固定した場合はB脚が持ち上がる。
脚7が複数ある架台6において床などに設置した場合には床の性状に係らず少なくとも3本の脚が接地することは自明である。予測計算のためのモデルとして、長方形の架台6の四隅に夫々1本ずつの脚7があり、そのうち3本の脚7を接地させた状態を取り上げる。また、浮いている残りの1脚とその対角にあって接地している脚との関係を明らかにすることで調整手順を明確にする。
まず、初期条件として架台6は長方形であり、この架台6は図21に示すように対角線上にあるB脚,D脚が接地し、残りのA脚,C脚が浮いている状態であるとする。
初期接地データは、浮いているA脚,C脚を1本ずつ接地させ、当該接地させた脚の受光高さを測定したデータであるとする。
このようにA脚を持ち上げた場合で、調整前に接地していたB脚,D脚が調整後も接地したままの場合、これらの脚の高さに変化はない。
また、A脚の調整により当該調整前に浮いていたC脚が浮いたままの場合には、C脚の高さ変化の方向は調整されたA脚と逆となる。よって、C脚の高さは調整前の高さからA脚を持ち上げた高さだけ低い高さとなる。
まず、調整したB脚の高さは接地時の高さに調整量を加えた高さとなる。また、調整前に浮いていたA脚,C脚が調整により接地となる場合、これらの脚の高さは取得済みの該当する脚の初期接地データの高さとなる。
この浮いていた高さは、A脚,C脚の一方が接地している場合の測定により求めるか、あるいは接地している2本の脚の高さから求められる対角線の中点高さと同脚間距離から求める。
Hm=(Hb+Hd)/2 …式(1)
浮いているA脚,C脚のうちC脚を接地させたことに伴って浮いたA脚の高さHa2は、接地したC脚の高さをHc1とすると、以下の式(2)にしたがって算出される。
Ha2=2Hm−Hc1 …式(2)
また、浮いているA脚,C脚のうちA脚を接地させたことに伴って浮いたC脚の高さHc2は、接地したA脚の高さをHa1とすると、以下の式(3)にしたがって算出される。
Hc2=2Hm−Ha1 …式(3)
補足説明として、A脚あるいはB脚において、接地した脚の高さおよび一方が接地されて浮いた脚の高さの差dは、対角線の交点の高さが固定となって支点となることから、以下の式(4)で表される。
d=Ha2−Ha1=Hc2−Hc1 …式(4)
また、対角線の中点の高さをA脚,C脚の高さを用いると、以下の式(5)で示される。
HM=(Ha1+Hc2)/2=(Hc1+Ha2)/2 …式(5)
これらの式から式(2)、式(3)が導かれる。
接地時の脚高さが基準値を上回る場合には脚あるいは床等の接地箇所を削る等により基準値あるいはそれ以下の高さにする必要性がある。この理由から調整手順生成ソフトは調整開始すると先ず全脚の高さ測定を行った後に、最も高い脚から作業を着手するようにプログラミングされる。
コミュニケーション装置3は、この音声入力があった場合に、調整指示情報にしたがった調整作業が終了したとみなし、これを示す作業終了報告信号を主装置1に送信する。
Claims (13)
- 架台から離れた箇所に設置される主装置および前記架台の水平度調整対象面の複数の箇所に設置される受光機を有し、
前記主装置は、
高さ測定用のレーザ光を前記受光機に向かって水平方向に送信するレーザ送信手段と、
前記受光機からの相対高さ情報をもとに前記対象面の複数の箇所についての高さ情報を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定した高さ情報をもとに、前記対象面の水平度が予め定めた条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記条件を満たしていないと前記判定手段が判定した場合に前記条件を満たすための前記対象面の各箇所の高さの調整作業の指示情報を生成する生成手段とを備え、
前記受光機は、
前記主装置により送信されたレーザ光を受光するために鉛直方向に沿った複数のセンサと、
前記レーザ光を受光したセンサの相対高さ情報を送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする架台水平度調整装置。 - 前記主装置のレーザ送信手段は、当該主装置と前記受光機との間の距離測定用のレーザ光を前記受光機の光センサに向かって水平方向にさらに送信し、
前記受光機は、前記距離測定用のレーザ光を前記センサにより受光した旨を示す情報を前記主装置に送信する受光情報送信手段をさらに備え、
前記主装置は、
前記レーザ送信手段により送信した距離測定用のレーザの送信タイミングおよび当該送信にともなって前記受光機の受光情報送信手段により送信された情報の受信タイミングをもとに、当該送信元に対応する前記受光機および前記主装置の間の距離を演算した上で、当該演算した距離および前記距離測定用のレーザの送信角度をもとに前記主装置および前記各受光機の間の相対位置を演算する演算手段をさらに備え、
前記生成手段は、前記演算手段により演算した相対位置を加味して前記調整作業の指示情報を生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置は、自装置の水平度を検出する3軸センサを備え、
前記主装置のレーザ送信手段は、前記3軸センサが検出した水平度が所定の条件を満たす場合に前記レーザ光を送信する
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置の3軸センサは、当該主装置を支持する3本の脚を備え、これらの脚のうち1本は長さが固定であって他の2本は長さが調整可能である
ことを特徴とする請求項3に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置のレーザ送信手段は、前記3軸センサの3本の脚の内、長さが固定である1本の脚の上方延長上から前記レーザ光を送信する
ことを特徴とする請求項4に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置のレーザ送信手段により送信するレーザ光は、商用電源周波数より高く逓倍数でない周波数のパルス光である
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置のレーザ送信手段は、ポリゴンミラーを用いて前記レーザ光の水平方向の送信角度を調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置は、前記架台に設置する前の前記受光機および前記主装置を同一の水平な面に設置した状態で、前記受光機のそれぞれについて、前記主装置から水平方向に送信されたレーザ光を受光した前記受光機のセンサの相対高さ情報をもとに前記判定手段による判定のための基準高さ情報を演算する演算手段をさらに備え、
前記主装置の判定手段は、前記測定手段により測定した高さ情報の値および当該箇所に設置された受光機に関して前記演算手段により演算した基準高さ情報の値の差分をもとに前記対象面の水平度が前記定めた条件を満たすか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記生成手段は、前記調整作業の指示情報を音声合成により生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記生成手段は、
前記架台の複数の箇所のいずれかの高さを調整した場合の他の箇所の高さの変化を予測し、当該予測結果をもとに前記調整作業の指示情報を生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記受光機の光センサは線状であって前記主装置から送信されるレーザ光の径よりも所定の条件を満たして長い複数の受光素子であり、
前記受光機は、これらの光センサの長手方向が鉛直方向となるように前記架台の複数の箇所にそれぞれ設置される。
ことを特徴とする請求項1に記載の架台水平度調整装置。 - 前記生成手段は、前記調整作業の指示情報である音声情報を前記架台の水平度調整対象面の前記調整作業員のヘッドセットに出力する
ことを特徴とする請求項9に記載の架台水平度調整装置。 - 前記主装置は、前記生成手段により生成した指示情報である音声情報にしたがって調整作業を行なった前記調整作業員によってマイクロフォンを介して入力された作業終了報告の音声を入力する入力手段をさらに備え、
前記測定手段は、前記入力手段による入力後、前記架台の複数の箇所の高さ情報を再測定する
ことを特徴とする請求項9に記載の架台水平度調整装置。
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