JP4981871B2 - 船舶の操舵装置 - Google Patents
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Description
前記推進手段の転回を制限する転回制限角を選定し、前記選定した転回制限角を超えて前記推進手段が転回しないように前記転回装置を制御するように構成され、前記転回制限角は、隣接する推進手段の実転回角をX軸とし前記転回制限角をY軸とする予め設定されたパラメータとしての転回制限角特性マップに基づいて選定されることを特徴とするものである。
図1は、この発明の実施の形態1による船舶の操舵装置の構成図である。図1に示す船舶の操舵装置は、3台の船外機による3機掛けシステムの例を示している。図1に於いて、船舶の船体12には、左舷側船尾に設置された左舷側船外機1と、右舷側船尾に設置された右舷側船外機2と、左舷側船外機1と右舷側船外機2との中間部の船尾に設置された
中央船外機3とが設置されている。左舷側船外機1と右舷側船外機2と中央船外機3は、夫々同一構成の船外機であり、夫々船舶の推進装置を構成している。尚、夫々の船外機は同一構成ではなく、例えば夫々の船外機のエンジンの排気量が異なっていてもよい。
角と前述の左舷側目標転回角とに基づいて左舷側船外機1のための制御転回角を演算し、更に、右舷側転回角検出センサ19が検出した右舷側船外機2の転回角と前述の右舷側目標転回角とに基づいて右舷側船外機2のための制御転回角を演算し、更に、中央転回角検
出センサ20が検出した中央船外機2の転回角と前述の中央目標転回角とに基づいて中央
船外機2のための制御転回角を演算して夫々の値を算出する。
、左舷側船外機1に用いる一組の転回制限角特性マップのうちの一つである転回制限角(右舷方向)左舷機用マップL1の内容を示す表である。図6は、その転回制限角(右舷方向)左舷機用マップL1の内容を示すグラフである。
の距離が「300」[mm]である場合に、隣接機実転回角つまり右舷側船外機2の実転回角が「40」[deg]であれば、中央船外機3の転回制限角は「56」[deg]となり、中央船外機3は、スイベル軸5を中心として左舷方向に「56」[deg]を越えて転回することができないことになる。
の距離が「600」[mm]である場合に、隣接機実転回角つまり右舷側船外機2の実転回角が「−30」[deg]であれば、中央船外機3の転回制限角は「−52」[deg]となる。従って、中央船外機3は、スイベル軸5を中心として左舷方向に「−52」[deg]を越えて転回することができないことになる。
かの指示であり、夫々の船舶の機種若しくは船外機の機種に対応する複数の転回制限角特性パッケージのうち何番目かのパッケージを選択する数値等により構成される。
値若しくはパルス値等として、操舵角検出手段13から制御部14に入力される。ステップS120に於いて、制御部14はその入力された操舵角信号に基づいて操舵角信号を検知する。
11の転回方向及び転回角に対応した電圧値、若しくはパルス値等により構成されているので、「操舵角信号―目標転回角特性マップ」(図示せず)等を用いて、操舵角信号に対応した左舷側船外機1、右舷側船外機2、及び中央船外機3の夫々の目標転回角を演算する。
、及び右舷側船外機2と中央船外機3とのスイベル軸5間の距離とを引数として、前述の選択された夫々の転回制限角特性マップから夫々の船外機に対する転回制限角を演算する。
図21は、この発明の実施の形態2による船舶の操舵装置を示す構成図である。この実施の形態2による船舶の操舵装置は、船外機が1基のみ船体12の船尾に設置されている、所謂、一機掛けの構成に対応したものである。
図22は、この発明の実施の形態3による船舶の操舵装置を示す構成図である。この実施の形態2による船舶の操舵装置は、2基の船外機が船体12の船尾に設置された、所謂、二機掛けの構成に対応したものである。
3 中央船外機 5 スイベル軸
11 ステアリングホイール 12 船体
13 操舵角検出手段 14 制御部
15 左舷側転回装置 16 右舷側転回装置
17 中央転回装置 18 左舷側転回角センサ
19 右舷側転回角センサ 20 中央転回角センサ
21 船外機 22 ステアリングアーム
23 転回角センサ 24 転回装置
25 転回制限角特性選択手段 26 転回制限角特性ダウンロード手段
27 スイベル軸間距離指示手段 28 外部ツール
29 目標転回角設定手段 30 転回角制御手段
31 転回角制限手段 32転回制限角特性記憶手段
33 スイベル軸間距離記憶手段 34 船外機状態認識手段
Claims (14)
- 船体に設置された推進手段をスイベル軸を中心として転回させることにより操舵するようにした船舶の操舵装置であって、
操縦者のステアリング操作による操舵角に基づいて前記推進手段を転回させる制御転回角を算出する制御部と、前記制御部により算出された前記制御転回角に基づいて前記推進手段を転回させる転回装置とを備え、
前記制御部は、前記船舶の機種と、前記推進手段の機種と、前記推進手段が複数基設置されている場合に隣接する推進手段の実転回角と、前記推進手段が複数基設置されている場合に自機のスイベル軸と隣接する推進手段のスイベル軸との間の距離と、前記推進手段の前記船体への設置位置とのうちの少なくとも一つによる識別に基づいて前記推進手段の転回を制限する転回制限角を選定し、前記選定した転回制限角を超えて前記推進手段が転回しないように前記転回装置を制御するように構成され、
前記転回制限角は、隣接する推進手段の実転回角をX軸とし前記転回制限角をY軸とする予め設定されたパラメータとしての転回制限角特性マップに基づいて選定される、
ことを特徴とする船舶の操舵装置。 - 前記予め設定された転回制限角特性マップは、前記自機のスイベル軸と隣接する前記推進手段に於ける前記スイベル軸との間の距離をZ軸として備えている、
ことを特徴とする請求項1に記載の船舶の操舵装置。 - 前記制御部は、内容の異なる複数の前記転回制限角特性マップを記憶した記憶手段を備え、前記認識に基づいて前記複数の転回制限角特性マップのうちの一つを選択して前記転回制限角を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶の操舵装置。
- 前記記憶手段は、不揮発性メモリにより構成されていることを特徴とする請求項3に記載の船舶の操舵装置。
- 前記転回制限角特性マップの選択は、前記制御部に接続された外部ツールからの指示に基づき行われることを特徴とする請求項3又は4に記載の船舶の操舵装置。
- 前記複数の転回制限角特性マップのうち何れが選択されたかの情報を不揮発性メモリに保持することを特徴とする請求項3乃至5に記載の船舶の操舵装置。
- 前記制御部は、前記転回制限角特性マップを記憶した外部ツールに接続成され、前記外部ツールに記憶された前記転回制限角特性マップが記憶手段にダウンロードされ、前記ダウンロードされた前記転回制限角特性マップに基づいて前記転回制限角を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶の操舵装置。
- 前記転回制限角は、前記船体に対する自機の設置位置に基づいて選定されることを特徴とする請求項1乃至7のうち何れか一項に記載の船舶の操舵装置。
- 前記船体に対する自機の設置位置は、前記制御部に接続された外部ツールからの指示に基づくものであることを特徴とする請求項8に記載の船舶の操舵装置。
- 前記船舶の機種と、前記推進手段の機種と、前記推進手段の前記船体への設置位置とのうちの少なくとも一つの識別は、前記船舶又は前記推進手段から通信により前記制御部へ伝達された識別信号に基づき行われることを特徴とする請求項1乃至9のうち何れか一項に記載の船舶の操舵装置。
- 前記自機のスイベル軸と隣接する推進手段のスイベル軸との間の距離は、前記制御部の記憶手段に記憶されていることを特徴とする請求項1乃至10のうち何れか一項に記載の船舶の操舵装置。
- 前記制御部は、前記設定した転回制限角により前記制御転回角を制限することにより、前記推進手段が前記転回制限角を超えて転回しないように前記転回装置を制御することを特徴とする請求項1乃至11のうち何れか一項に記載の船舶の操舵装置。
- 前記制御手段は、前記操縦者のステアリング操作による操舵角に基づいて算出した目標転回角と前記推進手段の実転回角とに基づいて前記制御転回角を算出するように構成されると共に、前記設定した転回制限角により前記算出した制御転回角を制限することにより、前記推進手段が前記転回制限角を超えて転回しないように前記転回装置を制御することを特徴とする請求項1乃至11のうち何れか一項に記載の船舶の操舵装置。
- 前記隣接する推進手段の実転回角を自機の転回制限角とすることを特徴とする請求項1
に記載の船舶の操舵装置。
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