JP4979306B2 - 車両自動計測装置、車両自動計測システム及び車両自動計測方法 - Google Patents
車両自動計測装置、車両自動計測システム及び車両自動計測方法 Download PDFInfo
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また、車両がどの車線を走行しているかを判定した上で重量を計測するので、車線を跨いで走行している車両でも、精度良く車両重量が計測できる。
また、車両がどの車線を走行しているかを判定した上で重量を計測するので、車線を跨いで走行している車両でも、精度良く車両重量が計測できる。
また、車両がどの車線を走行しているかを判定した上で重量を計測するので、車線を跨いで走行している車両でも、精度良く車両重量が計測できる。
また、車両がどの車線を走行しているかを判定した上で重量を計測するので、車線を跨いで走行している車両でも、精度良く車両重量が計測できる。
x1=a(XL1+XR1)/(XL1−XR1)
y1=2aYL1/(XL1−XR1)
z1=2af/(XL1−XR1)
となる。ここで、d=XL1−XR1は視差と呼ばれる。
XL1=(x1+a)f/z
XR1=(x1−a)f/z
YL1=YR1=y1f/z
となるので、
XL1>XR1、かつ、YL1=YR1
となる。
C=Σ|Li−Ri|
を用いる。ここで、Li、Riは、各々左ブロック53、右ブロック54内のi番目の画素における輝度を表わしている。
h=Hcam×(1−Z1/Z0)
として算出できる。本式により、車両諸元計測部34は、車両認識部32により車両と判定された全てのブロックについて高さhを算出し、最大高さを当該車両の高さとする。
v={Z1−(Hcam−h)cosθ}/sinθ
となる。
u=X/XW×W
となる。
Vmin≦Vj≦Vmax
となっている間は、軸重計11上に車両3ありと判定する(ステップS7のYES)。
Vmax<Vj
となると、軸重値の足しこみを終了して車両1台分の重量を確定させる(ステップS14)。
2 道路
2a,2b 車線
2c 撮像領域
3 車両
3f 車頭位置
3r 車尾位置
10 軸重計測装置
11 軸重計
12 計測器
20 撮像装置
21 門型柱
30 車両自動計測装置
31 三次元情報計測部
32 車両認識部
33 走行位置取得部
34 車両重量計測部
35 違反車両判定部
36 車両情報蓄積部
41,42 撮像面
51,52 撮像画像
53,54 ブロック
55 探索範囲
61 カメラ座標系
62 実空間座標系
71 カメラ
72 基準面
73 物体
Claims (6)
- 車両の軸重を計測する軸重計測装置が設けられた道路上について、当該軸重計測装置を含む領域を撮像する複数のカメラを有する撮像装置により撮像された画像から、前記撮像領域における三次元情報を計測する三次元情報計測部と、
前記計測された三次元情報により、前記撮像領域において走行する車両を認識する車両認識部と、
前記三次元情報に基づいて、前記認識された車両の走行位置を取得する走行位置取得部と、
前記取得した走行位置及び前記軸重計測装置の設置位置、並びに、前記軸重計測装置により計測された軸重に基づいて、前記認識された車両の重量を計測して車両諸元として取得する車両諸元計測部と、
を備え、
前記三次元情報計測部は、複数の車線を撮像する前記複数のカメラからの画像に基づいて前記三次元情報を計測するものであり、
前記走行位置取得部は、前記認識された車両がどの車線で走行しているかを判定し、
前記車両諸元計測部は、前記認識された車両が複数の車線を跨って走行していると判定されたとき、前記軸重計測装置により、当該複数の車線で計測された軸重に基づいて重量を計測する車両自動計測装置。 - 請求項1に記載の車両自動計測装置であって、
前記車両諸元計測部により計測された車両諸元のうちの少なくとも一つについて所定の値と比較し、前記認識された車両が違反車両であるかを判定する違反車両判定部と、
前記認識された車両が違反車両であると判定された時に、当該車両の情報を蓄積する車両情報蓄積部と、
を備える車両自動計測装置。 - 請求項2に記載の車両自動計測装置であって、
前記車両情報蓄積部は、前記撮像装置で撮像された前記違反車両の画像を蓄積する車両自動計測装置。 - 道路上に設けられ、車両の軸重を計測する軸重計測装置と、
前記軸重計測装置を含む領域を撮像する複数のカメラを有する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像から、前記撮像領域における三次元情報を計測する三次元情報計測部と、
前記計測された三次元情報により、前記撮像領域において走行する車両を認識する車両認識部と、
前記三次元情報に基づいて、前記認識された車両の走行位置を取得する走行位置取得部と、
前記取得した走行位置及び前記軸重計測装置の設置位置、並びに、前記軸重計測装置により計測された軸重に基づいて、前記認識された車両の重量を計測して車両諸元として取得する車両諸元計測部と、
を備え、
前記三次元情報計測部は、複数の車線を撮像する前記複数のカメラからの画像に基づいて前記三次元情報を計測するものであり、
前記走行位置取得部は、前記認識された車両がどの車線で走行しているかを判定し、
前記車両諸元計測部は、前記認識された車両が複数の車線を跨って走行していると判定されたとき、前記軸重計測装置により、当該複数の車線で計測された軸重に基づいて重量を計測する車両自動計測システム。 - 車両の軸重を計測する軸重計測装置が設けられた道路上について、当該軸重計測装置を含む領域を撮像する複数のカメラを有する撮像装置により撮像された画像から、前記撮像領域における三次元情報を計測する三次元情報計測ステップと、
前記計測された三次元情報により、前記撮像領域において走行する車両を認識する車両認識ステップと、
前記三次元情報に基づいて、前記認識された車両の走行位置を取得する走行位置取得ステップと、
前記取得した走行位置及び前記軸重計測装置の設置位置、並びに、前記軸重計測装置により計測された軸重に基づいて、前記認識された車両の重量を計測して車両諸元として取得する車両諸元計測ステップと、
を有し、
前記三次元情報計測ステップにおいて、前記前記計測された三次元情報により、複数の車線を撮像する前記複数のカメラからの画像に基づいて前記三次元情報を計測し、
前記走行位置取得ステップにおいて、前記認識された車両がどの車線で走行しているかを判定し、
前記車両諸元計測ステップにおいて、前記認識された車両が複数の車線を跨って走行していると判定されたとき、前記軸重計測装置により、当該複数の車線で計測された軸重に基づいて重量を計測する車両自動計測方法。 - コンピュータに、請求項5に記載された車両自動計測方法の各ステップを実行させる車両自動計測プログラム。
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