JP4978863B2

JP4978863B2 - 車線認識装置、車両及び車線認識用プログラム

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Publication number: JP4978863B2
Application number: JP2008049650A
Authority: JP
Inventors: 友好青木
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-02-29
Filing date: 2008-02-29
Publication date: 2012-07-18
Anticipated expiration: 2028-02-29
Also published as: JP2009205608A

Description

本発明は、道路の車線を区分するレーンマークを検出して、車両とレーンマークとの相対位置を認識する車線認識装置、車両及び車線認識用プログラムに関する。

従来より、車両に搭載されたカメラにより所定周期毎に道路画像を取得して、各道路画像から検出されたレーンマークの画像部分の候補をある短時間分集め、各画像部分のカメラ座標を実空間座標に変換することによって、レーンマークと自車両との相対距離等を算出する技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。
峯田憲一、鵜浦清純、池田哲夫，「レーンキープアシストシステムにおける白線認識システムの開発」，ＨＯＮＤＡＲ＆ＤＴｅｃｈｉｃａｌＲｅｖｉｅｗＶｏｌ．１２Ｎｏ．１，Ａｐｒｉｌ２０００

上述した従来の技術においては、連続する所定周期毎に取得された道路画像から検出されたレーンマークの画像部分の候補を、ある短時間分集めて実空間座標に変換することによって、レーンマークの実空間位置を認識している。そして、この場合に、レーンマークの実空間位置の認識の信頼性の尺度として、図６に示したように、直前の所定期間における平均的なレーンマークの検出率が一般的に採用されている。

図６は、所定周期Ｔ₁₀毎に実行されるレーンマーク検出処理の結果を、レーンマークが検出されたときを○で示し、レーンマークが検出されなかったときを×で示している。また、レーンマーク検出の信頼性が高いと判断して、レーンマークと車両との相対位置の認識を実行したときを○で示し、レーンマーク検出の信頼性が低いと判断して、レーンマークと車両との相対位置の認識を停止したときを×で示している。

そして、レーンマーク検出の信頼性を、判断時点ｔ_p1の直前のｎ個分の周期の期間（ｔ₁₁〜ｔ_p1）において、レーンマークが検出された周期の個数がｍ以上であるときに、レーンマーク検出の信頼性が高いと判断して、レーンマークと車両との相対位置を認識している。

この場合、レーンマークが検出されない状態（×が続いた状態、〜ｔ₁₄）から、レーンマークが検出される状態（×から○に移行、ｔ₁₅〜）に切り換わったときに、最低でもｍ×Ｔ₁₀に相当する時間が経過するまでは、レーンマーク検出の信頼性が高くなったと判断されないため、レーンマークと車両との相対位置の認識を開始することができない。

そのため、例えば車両が交差点を通過する場合や、インターチェンジでの分岐・合流地点を走行する場合のように、レーンマークが敷設されていない箇所を一時的に走行して、レーンマーク検出の信頼性の低下によりレーンマークと車両との相対位置の認識を停止したときに、その後、レーンマークが敷設された状態に復帰しても、レーンマーク検出の信頼性が高いと判断されるようになるまでにある程度の時間を要する。

その結果、レーンマークと車両との相対位置の認識結果に基いて、車線維持のためのステアリングのアシスト制御や、車線からの逸脱警報制御等を行うことができない期間が長くなるという不都合があった。

本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、レーンマークと車両との相対位置の認識が禁止される期間を、レーンマーク検出の信頼性の高さを確保した上で短縮することができる車線認識装置、車両、及び車線認識用プログラムを提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の車線認識装置は、車両に搭載されたカメラにより撮像される車両周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基いて、レーンマークと前記車両との相対位置を認識し、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの平均的な検出率である第１のレーンマーク検出率が、所定の信頼性低下判定値以下となったときに、前記相対位置の認識を中止し、その後、前記第１のレーンマーク検出率が該信頼性低下判定値よりも高い信頼性回復判定値以上となったときに、前記相対位置の認識を再開するレーンマーク位置認識手段と、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段とを備えたことを特徴とする。

かかる本発明において、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときの、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様は、詳細は後述するが、その後のレーンマーク検出の信頼性の回復状況をある程度反映したものとなる。そこで、前記信頼性回復判定値設定手段は、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときの、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する。

そして、これにより、前記信頼性回復判定値を一定値とする場合に比べて、レーンマーク検出の信頼性の高さを確保した上で、前記レーンマーク位置認識手段によるレーンマークと車両との相対位置の認識が再開されるまでの期間を短縮することができる。

また、前記信頼性回復判定値設定手段は、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前半期間での前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出率である第２のレーンマーク検出率が、後半期間での前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出率である第３のレーンマーク検出率よりも所定レベル以上高いか否かを判断し、前記第２のレーンマーク検出率が前記第３のレーンマーク検出率よりも前記所定レベル以上高いときは、前記信頼性回復判定値を第１の信頼性回復判定値に設定し、前記第２のレーンマーク検出率が前記第３のレーンマーク検出率よりも前記所定レベル以上高くないときには、前記信頼性回復判定値を前記第１の信頼性回復判定値よりも高い第２の信頼性回復判定値に設定することを特徴とする。

かかる本発明において、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前半期間での局所的な前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出率である第２のレーンマーク検出率が、後半期間での局所的な前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出率である第３のレーンマーク検出率よりも所定レベル以上高いときは、レーンマークの局所的な検出率が急激に低下しているため、レーンマークが急に途切れた状況にあると想定することができる。

そして、このように、レーンマークが急に途切れるのは、レーンマークが敷設されていない箇所（交差点、インターチェンジでの分岐・合流箇所等）を一時的に走行している場合である可能性が高く、この場合には、このような箇所を通過した後、レーンマークが敷設された道路を走行する状況に速やかに復帰すると予想される。そこで、この場合には、前記信頼性回復判定値設定手段により、前記信頼性回復判定値を低い方の前記第１の信頼性回復判定値に設定することによって、レーンマークが検出される状況となったときに、速やかに前記レーンマーク位置認識手段によるレーンマークと車両の相対位置の認識を再開することができる。

そして、このように前記信頼性回復判定値を低く設定しても、交差点の通過等により、レーンマークが敷設された道路を走行する状況が継続して、前記レーンマーク検出手段によるレーンマーク検出の信頼性が高くなると想定されるため、レーンマーク検出の信頼性の高さを確保することが除できる。

一方、前記第２のレーンマーク検出率が前記第３のレーンマーク検出率よりも前記所定レベル以上高くないときには、レーンマークが掠れているときのように、レーンマークが検出し難い状況が継続していると想定することができる。

そして、このようにレーンマークが掠れてレーンマークが検出し難くなった状況は、例えば、レーンマークの補修が終了した区間に至るまで継続すると予想される。そのため、この場合には、前記信頼性回復判定値設定手段により、前記信頼性回復判定値を高い方の前記第２の信頼性回復判定値に設定することによって、レーンマーク検出の信頼性が低い状況で前記レーンマーク位置認識手段によるレーンマークと車両との相対位置の認識が再開されることを防止して、該相対位置の認識の信頼性を維持することができる。

また、前記信頼性回復判定値設定手段は、前記信頼性回復判定値を前記第１の信頼性回復判定値に設定した後、所定時間内に前記第１のレーンマーク検出率が前記第１の信頼性回復判定値以上とならなかったときには、前記信頼性回復判定値を前記第２の信頼性回復判定値に設定することを特徴とする。

かかる本発明において、前記信頼性回復判定値設定手段により前記信頼性回復判定値を前記第１の信頼性回復判定値に設定した後、所定時間内に前記第１のレーンマーク検出率が前記第１の信頼性回復判定値以上とならなかったときには、前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出がし難い状況が継続していると想定することができる。そこで、この場合は、前記信頼性回復判定値設定手段により、前記信頼性回復判定値を前記第１の信頼性回復判定値よりも高い前記第２の信頼性回復判定値に設定することによって、レーンマーク検出の信頼性が低い状況で前記レーンマーク位置認識手段によるレーンマークと車両との相対位置の認識が再開されることを防止して、該相対位置の認識の信頼性を維持することができる。

次に、本発明の車両は、カメラと、前記カメラにより撮像される自車両の周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基いて、レーンマークと自車両との相対位置を認識し、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの平均的な検出率である第１のレーンマーク検出率が、所定の信頼性低下判定値以下となったときに、前記相対位置の認識を中止し、その後、前記第１のレーンマーク検出率が該信頼性低下判定値よりも高い信頼性回復判定値以上となったときに、前記相対位置の認識を再開するレーンマーク位置認識手段と、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段とを備えたことを特徴とする。

かかる本発明によれば、上述した本発明の車線認識装置と同様に、前記信頼性回復判定値設定手段は、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときの、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する。

また、本発明の車線認識用プログラムは、車両に搭載されたカメラの撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータを、前記カメラにより撮像される車両の周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基いて、レーンマークと前記車両との相対位置を認識し、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの平均的な検出率である第１のレーンマーク検出率が、所定の信頼性低下判定値以下となったときに、前記相対位置の認識を中止し、その後、前記第１のレーンマーク検出率が該信頼性低下判定値よりも高い信頼性回復判定値以上となったときに、前記相対位置の認識を再開するレーンマーク位置認識手段と、前記コンピュータを、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段として機能させることを特徴とする。

かかる本発明の車線認識用プログラムを前記コンピュータに実行させることによって、上述した本発明の車線認識装置及び車両における前記レーンマーク検出手段と、前記レーンマーク位置認識と、前記信頼性回復判定値設定手段を構成することができる。

本発明の実施の形態の一例について、図１〜図５を参照して説明する。図１を参照して、車線認識装置１０は、車両１（本発明の車両）に搭載して使用され、車両１の前方を撮像するカメラ２により撮像される道路の画像から、走行車線を区分するために道路に敷設されたレーンマークを検出して、レーンマークと車両１との相対位置を認識するものである。

また、車線認識装置１０により認識されたレーンマークと車両１との相対位置のデータは、車両１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０に出力される。ＥＣＵ２０は、レーンマークと車両１との相対位置に基いて、車両１が走行車線内に維持されるように、ステアリングをアシスト駆動する車線維持制御と、車両１が走行車線から逸脱しそうな状況となったときに、警報（図示しないスピーカからの音声出力等による）を行なう車線逸脱警報制御とを実行する。

次に、図２を参照して、車線認識装置１０は、カメラ２により撮像された車両前方の道路の画像から、レーンマーク（白線、黄線、キャッツアイ、Botts Dots等）を検出するレーンマーク検出手段１１と、レーンマーク検出手段１１によるレーンマーク検出の信頼性が回復したことを判定するための信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段１２と、レーンマーク検出手段１１によるレーンマーク検出の信頼性を判断し、レーンマーク検出の信頼性が高いときにレーンマークと車両との相対位置を認識するレーンマーク位置認識手段１３と、レーンマーク検出手段１１によるレーンマーク検出の有無を示すデータを格納するリングバッファ１４とを備えている。

車線認識装置１０は、マイクロコンピュータ（本発明のコンピュータに相当する）等により構成された電子ユニットであり、該マイクロコンピュータに本発明の車線認識用プログラムを実行させることによって、該マイクロコンピュータが、レーンマーク検出手段１１と、信頼性回復判定値設定１２と、レーンマーク位置認識手段１３として機能する。

レーンマーク検出手段１１は、車線認識装置１０の制御周期（本発明の所定周期に相当する）毎にカメラ２により車両前方を撮像して道路の画像を取得し、該画像から抽出したエッジ点に対するハフ変換等の直線抽出処理を行ってレーンマークの画像部分を検出する処理を実行する。そして、図５（ａ）に示したように、直前のｎ個分の制御周期におけるレーンマークの検出結果（レーンマーク有り／レーンマーク無し）が、サイズｎ（本実施形態ではｎ＝３０）のリングバッファ１４に順次格納される。

また、レーンマーク位置認識手段１３は、レーンマーク検出手段１１により検出されたレーンマークの画像部分のカメラ座標を実空間座標に変換して、実空間上の車両１とレーンマークとの相対位置を認識する。

さらに、レーンマーク位置認識手段１３は、レーンマーク位置検出手段１１によるレーンマーク検出の信頼性を判断する。そして、レーンマーク検出の信頼性が高いと判断したときにのみ、レーンマーク位置検出手段１１によるレーンマークの検出結果に基く車両１とレーンマークとの相対位置を認識し、レーンマーク検出の信頼性が低いと判断したときには、レーンマーク位置検出手段１１によるレーンマークの検出結果に基く車両１とレーンマークとの相対位置の認識を停止する。

以下、図３〜図４に示したフローチャートに従って、レーンマーク位置認識手段１３によるレーンマーク検出の信頼性の判断と、この判断結果に基く、車両１とレーンマークとの相対位置認識の実行と停止の切換えの処理、及び信頼性回復判定値設定手段１２による信頼性回復判定値の設定処理について説明する。図３〜図４に示したフローチャートによる処理は、車線認識装置１０の制御周期毎に繰り返し実行される。

図３のＳＴＥＰ１で、レーンマーク検出手段１１によるレーンマークの検出結果（レーンマーク検出有り／レーンマーク検出無し）を示すデータが、リングバッファ１４に格納される。続くＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ５はレーンマーク位置認識手段１３による処理であり、レーンマーク位置認識手段１３は、ＳＴＥＰ２で、リングバッファ１４に格納されたデータから、以下の式（１）により直前のｎ個分の制御周期における平均的なレーンマーク検出率Ｒt（本発明の第１のレーンマーク検出率に相当する）を算出する。

但し、Ｒt：直前のｎ個分の制御周期における平均的なレーンマーク検出率、ｎ：リングバッファのサイズ（本実施の形態では３０）、ｍ：レーンマーク検出有りを示すデータの格納個数。

続くＳＴＥＰ３で、レーンマーク位置認識手段１３は、前回の制御周期におけるレーンマーク検出の信頼性の判断がＯＫであったか否かを判断する。そして、前回の制御周期における信頼性の判断がＯＫであったときはＳＴＥＰ４に進み、レーンマーク位置認識手段１３は、レーンマーク検出率Ｒtが信頼性低下判定値Ｔh2（本実施の形態では５０％に設定される）よりも高いか否かを判断する。

レーンマーク検出率が信頼性低下判定値Ｔh2よりも高かったときはＳＴＥＰ５に進み、レーンマーク位置認識手段１３は、信頼性ＯＫを通知するデータをＥＣＵ２０に出力する。また、レーンマーク位置認識手段１３は、レーンマーク検出手段１１によるレーンマークの画像部分の検出結果に基いて、実空間上の車両１とレーンマークとの相対位置を認識し、該相対位置のデータをＥＣＵ２０に出力する。

そして、車線認識装置１０から信頼ＯＫを通知するデータと、車両１とレーンマークとの相対位置のデータとを受信したＥＣＵ２０は、上述した車線維持制御と車線逸脱警報制御を実行する。

一方、ＳＴＥＰ４でレーンマーク検出率Ｒtが信頼性低下判定値Ｔh2以下であったときには、図４のＳＴＥＰ３０に進む。図４のＳＴＥＰ３０〜ＳＴＥＰ３２及びＳＴＥＰ４０は、信頼性回復判定値設定手段１２による処理である。

信頼性回復判定値設定手段１２は、ＳＴＥＰ３０で、図５（ｂ）に示したように、以下の式（２）により、リングバッファ１４の前半期間（過去側のｎ／２個の格納データ分）における局所的なレーンマーク検出率Ｒf（本発明の第２のレーンマーク検出率に相当する）を求めると共に、以下の式（３）により、リングバッファ１４の後半期間（現在側のｎ／２個の格納データ分）における局所的なレーンマーク検出率Ｒb（本発明の第３のレーンマーク検出率に相当する）を求める。

但し、Ｒf：リングバッファ１４の前半期間における局所的なレーンマーク検出率、ｎ2：リングバッファのサイズｎ（本実施の形態では３０）の１／２、ｍ2：リングバッファ１４の前半期間（過去側のｎ／２個の格納データ分）におけるレーンマーク検出有りを示すデータの格納個数。

但し、Ｒb：リングバッファ１４の後半期間における局所的なレーンマーク検出率、ｎ1：リングバッファのサイズｎ（本実施の形態では３０）の１／２、ｍ1：リングバッファ１４の後半期間（現在側のｎ／２個の格納データ分）におけるレーンマーク検出有りを示すデータの格納個数。

そして、レーンマーク位置認識手段１３は、リングバッファ１４の後半部分におけるレーンマーク検出率Ｒbが１０％よりも低く、且つ、リングバッファ１４の前半部分におけるレーンマーク検出率Ｒfが９０％よりも高いか否かを判断する。なお、この判断における９０％と１０％との差が、本発明の所定レベルに相当する。

ここで、リングバッファ１４の後半部分におけるレーンマーク検出率Ｒbが１０％よりも低く、且つ、リングバッファ１４の前半部分におけるレーンマーク検出率Ｒfが９０％よりも高くなっているときは、レーンマークが検出し易い状態から検出し難い状態に急激に切り換わったと想定することができる。

そして、このように、レーンマークが検出し易い状態から検出し難い状態に急激に切り換わるのは、例えば、車両１が交差点やインターチェンジでの分岐箇所・合流箇所のように、レーンマークが敷設されていない箇所に差し掛かった場合である。そして、この場合には、レーンマークが敷設されていない箇所を走行するのはごく短時間であり、レーンマークが敷設された車線内を走行する状態に速やかに復帰すると想定される。

そのため、この場合にはＳＴＥＰ３１に進み、信頼性回復判定値設定手段１２は、信頼性回復判定値Ｔh1を６０％（本発明の第１の信頼性回復判定値に相当する）に設定する。そして、これにより、後述するレーンマーク検出の信頼性回復の判断において、信頼性ＯＫとなり易い状態にしている。

ここで、図５（ａ）を参照して、レーンマーク検出手段１１によりレーンマークが検出されていない状態が継続してから、レーンマークが検出される状態に切り換わったときに、信頼性回復判定値Ｔh1が８０％に設定されていたときには、レーンマークが検出される状態に切り換わってから、最短でも制御周期２４個分（２４／３０×１００＝８０％）の時間が経過した時に、レーンマーク検出率Ｒtが信頼性回復判定値Ｔh1以上となる。

それに対して、信頼性回復判定値Ｔh1が６０％に設定されていたときには、レーンマークが検出される状態に切り換わってから、最短で制御周期１８個分（１８／３０×１００＝６０％）の時間が経過したときに、レーンマーク検出率Ｒtが信頼性回復判定値Ｔh1以上となる。

そのため、信頼性回復判定値Ｔh1を６０％に設定することにより、レーンマーク検出の信頼性が回復するまでに要する時間が、制御周期６個分の時間だけ短縮することを期待することができる。

そして、続くＳＴＥＰ３２で、レーンマーク位置認識手段１３は、信頼性回復判定値
Ｔh1を６０％に設定する期間を制限するためのタイマ（このタイマの設定時間は、本発明の所定時間に相当する）をスタートさせ、ＳＴＥＰ３３でＥＣＵ２０に信頼性ＮＧを通知するデータを出力する。この場合には、レーンマーク位置認識手段１３は、レーンマーク検出手段１１によるレーンマークの検出結果に基く、車両１とレーンマークの相対位置の認識処理は実行しない。

一方、ＳＴＥＰ３０で、リングバッファ１４の後半期間での局所的なレーンマーク検出率Ｒbが１０％よりも低く、且つ、リングバッファ１４の前半期間での局所的なレーンマーク検出率Ｒfが９０％よりも高いという条件を満たしていないときには、ＳＴＥＰ４０に分岐する。

ここで、リングバッファ１４の後半期間でのレーンマーク検出率Ｒbが１０％よりも低く、且つリングバッファ１４の前半期間でのレーンマーク検出率Ｒfが９０％よりも高いという条件を満たしていないときには、リングバッファ１４の前半期間でのレーンマーク検出率Ｒfと後半期間でのレーンマーク検出率Ｒbとの差が小さく、全体的にレーンマークの検出率が低下した状態に移行したと想定することができる。

そして、このように、レーンマーク検出率が全体的に低下するのは、レーンマークが掠れている場合等が考えられ、この場合には、レーンマークの検出率が低い状態が、レーンマークの補修が終了してレーンマークが掠れていない区間に至るまで継続すると想定される。

そのため、この場合にはＳＴＥＰ４０に分岐し、信頼性回復判定値設定手段１２は、信頼性回復判定値Ｔh1を８０％（本発明の第２の信頼性回復判定値に相当する）に設定する。そして、これにより、後述するレーンマーク検出の信頼性回復の判断において、信頼性ＯＫとなり難い状態にしてＳＴＥＰ３３に進む。

このようにＳＴＥＰ３３で信頼性ＮＧを出力した場合、次の制御周期では、図３のＳＴＥＰ３でＳＴＥＰ１０に分岐する。ＳＴＥＰ１０〜ＳＴＥＰ１２及びＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２は、レーンマーク検出手段１１によるレーンマーク検出の信頼性が回復したか否かを判断するための処理である。

レーンマーク位置認識手段１３は、ＳＴＥＰ１０で、上記式（１）により算出した直前のリングバッファ１４の格納データによる平均的なレーンマーク検出率Ｒtが、信頼性回復判定値Ｔh1よりも高くなっているか否かを判断する。そして、レーンマーク検出率Ｒtが信頼性回復判定値Ｔh1よりも高いときはＳＴＥＰ１１に進み、レーンマーク位置認識手段１３は、信頼性回復判定値Ｔh1を８０％に設定する。

これにより、信頼性回復判定値Ｔh1が６０％に設定されていたときには、信頼性回復判定値Ｔh1が通常値である８０％に戻される。そして、続くＳＴＥＰ１２で、レーンマーク位置認識手段１３は、信頼性ＯＫを通知するデータをＥＣＵ２０に出力する。また、レーンマーク検出手段１１によるレーンマークの画像意部分の検出結果に基いて、実空間上の車両１とレーンマークとの相対位置を認識し、該相対位置のデータをＥＣＵ２０に出力する。

一方、ＳＴＥＰ１０でレーンマーク検出率Ｒtが信頼性回復判定値Ｔh1以下であったときはＳＴＥＰ２０に分岐し、レーンマーク位置認識手段１３は、上述した図４のＳＴＥＰ３２でタイマをスタートさせていたときに、該タイマがタイムアップしているか否かを判断する。

そして、タイマがタイムアップしているときはＳＴＥＰ２１に進む。ＳＴＥＰ２１は、信頼性回復判定値設定手段１２による処理であり、信頼性回復判定値設定手段１２は、信頼性回復判定値Ｔh1を通常値である８０％とする。これにより、信頼性回復判定値Ｔh1を６０％に設定した後、タイマがタイムアップするまでに、レーンマーク検出率Ｒtが信頼性回復判定値Ｔh1よりも高くならなかったときに、信頼性回復判定値Ｔh1が標準値である８０％に戻る。

そのため、信頼性判定値Ｔh1を低く（６０％）に設定した後、レーンマーク検出の信頼性が向上しない状況が続いたときに、信頼性回復判定値Ｔh1が通常値に戻される（６０％→８０％）。そして、これにより、レーンマーク検出の信頼性が低い状態で、レーンマーク位置認識手段１３による車両１とレーンマークとの相対位置の認識処理が再開されることを防止して、車両１とレーンマークとの相対位置認識の信頼性を高く維持することができる。

なお、本実施の形態では、図５（ｂ）に示したように、リングバッファ１４の前半期間における局所的なレーンマーク検出率Ｒfと、後半期間における局所的なレーンマーク検出率Ｒbとに基いて、信頼性回復判定値Ｔh1を設定したが、リングバッファ１４に格納された直前の所定期間における各制御周期でのレーンマーク検出の有り／無しの結果に基いて、レーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて信頼性回復判定値Ｔh1を設定することにより、本発明の効果を得ることができる。

例えば、リングバッファ１４の連続する３個のバッファ毎に局所的なレーンマーク検出率を算出し、局所的なレーンマーク検出率が急激に低下する変化の態様が検知されたときに、信頼性回復判定値Ｔh1を通常値よりも低く設定するようにしてもよい。

また、本実施の形態では、信頼性回復判定値Ｔh1を通常値（８０％）よりも低い値（６０％）に設定する時間をタイマにより制限したが、かかる制限を行なわない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。

本発明の車線認識装置の車両への搭載態様を示した説明図。図１に示した車線認識装置の構成図。レーンマーク検出の信頼性判断と、信頼性判断の結果に基く車両とレーンマークとの相対位置認識の実行と停止の切換えの処理のフローチャート。信頼性回復判定値の設定処理のフローチャート。リングバッファ及び局所的なレーンマーク検出率の説明図。レーンマーク検出の信頼性判断の説明図。

符号の説明

１…車両、２…カメラ、１０…車線認識装置、１１…レーンマーク検出手段、１２…信頼性回復判定値設定手段、１３…レーンマーク位置認識手段、１４…リングバッファ、２０…ＥＣＵ

Claims

車両に搭載されたカメラにより撮像される車両周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、
前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基いて、レーンマークと前記車両との相対位置を認識し、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの平均的な検出率である第１のレーンマーク検出率が、所定の信頼性低下判定値以下となったときに、前記相対位置の認識を中止し、その後、前記第１のレーンマーク検出率が該信頼性低下判定値よりも高い信頼性回復判定値以上となったときに、前記相対位置の認識を再開するレーンマーク位置認識手段と、
前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段とを備えたことを特徴とする車線認識装置。
請求項１記載の車線認識装置において、
前記信頼性回復判定値設定手段は、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前半期間での前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出率である第２のレーンマーク検出率が、後半期間での前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出率である第３のレーンマーク検出率よりも所定レベル以上高いか否かを判断し、
前記第２のレーンマーク検出率が前記第３のレーンマーク検出率よりも前記所定レベル以上高いときは、前記信頼性回復判定値を第１の信頼性回復判定値に設定し、前記第２のレーンマーク検出率が前記第３のレーンマーク検出率よりも前記所定レベル以上高くないときには、前記信頼性回復判定値を前記第１の信頼性回復判定値よりも高い第２の信頼性回復判定値に設定することを特徴とする車線認識装置。
請求項１又は請求項２記載の車線認識装置において、
前記信頼性回復判定値設定手段は、前記信頼性回復判定値を前記第１の信頼性回復判定値に設定した後、所定時間内に前記第１のレーンマーク検出率が前記第１の信頼性回復判定値以上とならなかったときには、前記信頼性回復判定値を前記第２の信頼性回復判定値に設定することを特徴とする車線認識装置。
カメラと、
前記カメラにより撮像される自車両の周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、
前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基いて、レーンマークと自車両との相対位置を認識し、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの平均的な検出率である第１のレーンマーク検出率が、所定の信頼性低下判定値以下となったときに、前記相対位置の認識を中止し、その後、前記第１のレーンマーク検出率が該信頼性低下判定値よりも高い信頼性回復判定値以上となったときに、前記相対位置の認識を再開するレーンマーク位置認識手段と、
前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段とを備えたことを特徴とする車両。
車両に搭載されたカメラの撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータを、
前記カメラにより撮像される車両の周囲の道路の画像から、道路の車線を区分するレーンマークを検出する処理を、所定周期毎に実行するレーンマーク検出手段と、
前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの検出結果に基いて、レーンマークと前記車両との相対位置を認識し、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの平均的な検出率である第１のレーンマーク検出率が、所定の信頼性低下判定値以下となったときに、前記相対位置の認識を中止し、その後、前記第１のレーンマーク検出率が該信頼性低下判定値よりも高い信頼性回復判定値以上となったときに、前記相対位置の認識を再開するレーンマーク位置認識手段と、
前記コンピュータを、前記第１のレーンマーク検出率が前記信頼性低下判定値以下となったときに、直前の複数の前記所定周期における前記レーンマーク検出手段によるレーンマークの局所的な検出率の変化の態様に応じて、前記信頼性回復判定値を設定する信頼性回復判定値設定手段として機能させることを特徴とする車線認識用プログラム。