JP4933383B2 - カメラの露出制御装置 - Google Patents
カメラの露出制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4933383B2 JP4933383B2 JP2007224753A JP2007224753A JP4933383B2 JP 4933383 B2 JP4933383 B2 JP 4933383B2 JP 2007224753 A JP2007224753 A JP 2007224753A JP 2007224753 A JP2007224753 A JP 2007224753A JP 4933383 B2 JP4933383 B2 JP 4933383B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brightness
- luminance
- value
- image
- luminance value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Exposure Control For Cameras (AREA)
Description
輝度値の平均値=前フレーム平均値×(1−抽出画素数×係数/領域画素数)
+現フレーム平均値(距離考慮)×抽出画素数/領域画素数
・・・式1
輝度値の平均値=前フレーム平均値×(1−係数)+現フレーム平均値×係数
・・・式2
輝度値の平均値=現フレーム平均値 ・・・式3
シフト量=(輝度値の平均値−しきい値C,D/2)×現シャッタ速度×係数1
・・・式4
基準値=輝度値の平均値−(有効輝度しきい値を超える画素数―有効輝度しきい値未満の画素数)/係数2 ・・・式5
シフト量=(輝度値の平均値−基準値)×現シャッタ速度×係数3
・・・式6
Claims (5)
- 移動体に搭載され、撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する少なくとも2個の撮像素子と、前記2個の撮像素子によって撮像された前記画像の視差に基づき画素ごとの距離情報を算出するステレオ処理手段と、前記画像の中の前記撮影対象の輝度値と前記撮影対象を含む画像全体の最大輝度値とを比較し、前記最大輝度値の方が大きいときは前記最大輝度値を、前記撮影対象の輝度値の方が大きいときは前記撮影対象の輝度値を選択し、前記選択された輝度値と前記距離情報とに基づいて輝度値ヒストグラムを生成するヒストグラム生成手段と、前記生成された輝度値ヒストグラムに基づいてシャッタ速度を含む露出パラメータを設定する露出パラメータ設定手段と、前記設定された露出パラメータが所定範囲内にあるか否か判断し、所定範囲内にないと判断されるとき、前記撮影対象の位置の輝度値の平均値から撮影状況が逆光であるか否か判定し、逆光であると判定されたときは、高輝度撮像部位を除去する必要があると判定する高輝度撮像部位除去要否判定手段と、前記高輝度撮像部位を除去する必要があると判定されるとき、前記画像の所定ブロックごとの輝度値の平均値を算出すると共に、輝度値の平均値が所定値以上のブロック群を抽出し、前記抽出されたブロック群に基づいて前記高輝度撮像部位を抽出する高輝度撮像部位抽出手段と、前記高輝度撮像部位のサイズに応じて、前記高輝度撮像部位を前記画像から除去するように前記移動体の行動を生成させる高輝度撮像部位除去手段とを備えたことを特徴とするカメラの露出制御装置。
- 前記撮影対象が人であると共に、前記ヒストグラム生成手段は人の顔部の輝度値と前記画像全体の最大輝度値を算出することを特徴とする請求項1記載のカメラの露出制御装置。
- 前記高輝度撮像部位抽出手段は、前記抽出されたブロック群の中央位置を算出することで前記高輝度撮像部位を抽出することを特徴とする請求項1または2記載のカメラの露出制御装置。
- 前記高輝度撮像部位抽出手段は、前記抽出されたブロック群の中で前記算出された平均値が最も大きいブロックを抽出し、前記抽出されたブロック群に基づいて前記高輝度撮像部位を抽出することを特徴とする請求項1または2記載のカメラの露出制御装置。
- 前記高輝度撮像部位除去手段は、前記高輝度撮像部位のサイズが画面の所定範囲以上であるときは、前記移動体の脚部を駆動して、前記移動体の向き変更して高輝度の入射光を回避するように動作させる一方、前記高輝度撮像部位のサイズが画面の所定範囲未満であるときは、前記移動体の腕部で高輝度の入射光を遮るように動作させることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のカメラの露出制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007224753A JP4933383B2 (ja) | 2007-08-30 | 2007-08-30 | カメラの露出制御装置 |
US12/230,129 US8026955B2 (en) | 2007-08-30 | 2008-08-25 | Camera exposure controller including imaging devices for capturing an image using stereo-imaging |
EP08015061.8A EP2031441B1 (en) | 2007-08-30 | 2008-08-26 | Camera exposure controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007224753A JP4933383B2 (ja) | 2007-08-30 | 2007-08-30 | カメラの露出制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009060289A JP2009060289A (ja) | 2009-03-19 |
JP4933383B2 true JP4933383B2 (ja) | 2012-05-16 |
Family
ID=40555640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007224753A Expired - Fee Related JP4933383B2 (ja) | 2007-08-30 | 2007-08-30 | カメラの露出制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4933383B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013136498A1 (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-19 | パイオニア株式会社 | 画像認識装置、画像認識方法、画像認識プログラム、及び記録媒体 |
JP2019110402A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置、その制御方法およびプログラム |
CN113572970A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-10-29 | 维沃移动通信(杭州)有限公司 | 图像处理方法、装置及电子设备 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3412757B2 (ja) * | 2000-01-17 | 2003-06-03 | 株式会社アドバネット | レンズ保護容器 |
JP2002269545A (ja) * | 2001-03-12 | 2002-09-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 顔画像処理方法及び顔画像処理装置 |
JP2002277922A (ja) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Ricoh Co Ltd | 自動露出制御方法、自動露出制御装置およびデジタルカメラ |
JP4807733B2 (ja) * | 2005-09-28 | 2011-11-02 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP2007212745A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Canon Inc | 調光フィルター |
-
2007
- 2007-08-30 JP JP2007224753A patent/JP4933383B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009060289A (ja) | 2009-03-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2031441B1 (en) | Camera exposure controller | |
US7609951B2 (en) | Image pickup processing method and image pickup apparatus | |
JP5935432B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び撮像装置 | |
JP2006211139A (ja) | 撮像装置 | |
EP1898230A3 (en) | Tracking a moving object from a camera on a moving platform | |
CN103813093A (zh) | 摄像装置及其摄像方法 | |
JP5771461B2 (ja) | 追尾装置、追尾方法及び追尾プログラム | |
JP2012247533A (ja) | 電子カメラ | |
JP4933383B2 (ja) | カメラの露出制御装置 | |
CN105282420A (zh) | 拍摄的实现方法及装置 | |
JP2007208425A (ja) | 識別領域を示す表示を画像と共に表示させる表示方法、コンピュータ装置に実行させるプログラム、および、撮像装置 | |
JP2007067559A (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、及び撮像装置の制御方法 | |
JP4847420B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
JP2009171428A (ja) | デジタルカメラ装置および電子ズームの制御方法およびプログラム | |
JP6172973B2 (ja) | 画像処理装置 | |
Suzuki et al. | Operation direction to a mobile robot by projection lights | |
JP2009056529A (ja) | 脚式移動ロボット | |
US7990417B2 (en) | Targeted object pursuit system | |
WO2019026615A1 (ja) | 制御装置、制御方法、並びに撮像装置 | |
JP2009056530A (ja) | 脚式移動ロボット | |
EP2030740B1 (en) | Legged mobile robot | |
JP6885133B2 (ja) | 画像処理装置、撮像システム、画像処理方法及びプログラム | |
KR101630295B1 (ko) | 디지털 촬영 장치, 그 제어 방법, 및 컴퓨터 판독가능 매체 | |
WO2022209578A1 (ja) | ロボット制御システム、および制御装置 | |
JP5977526B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110725 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120125 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4933383 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150224 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |