JP4888078B2 - 車両用サスペンションシステム - Google Patents
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それら4つのアクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制御する制御装置と
を備えた車両用サスペンションシステムであって、
前記制御装置が、
前記4つのアクチュエータの各々が発生させるアクチュエータ力に対して、車体にワープ力が作用するような補正を加えることで、前記4つのアクチュエータのうちの特定された1つのアクチュエータである特定アクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制限するアクチュエータ力制限部を有する車両用サスペンションシステム。
(a)ばね上部とばね下部との一方に設けられた雄ねじ部と、(b)ばね上部とばね下部との他方に設けれられてその雄ねじ部と螺合する雌ねじ部とを含んで構成され、ばね上部とばね下部との接近・離間に伴って前記雄ねじ部と前記雌ねじ部とが相対回転する構造のねじ機構を有し、かつ、前記電磁モータがその相対回転に対する抵抗力および推進力を発生させるように構成された(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の車両用サスペンションシステム。
(a)ばね上部とばね下部との一方に設けられた雄ねじ部と、(b)ばね上部とばね下部との他方に設けれられてその雄ねじ部と螺合する雌ねじ部とを含んで構成され、ばね上部とばね下部との接近・離間に伴って前記雄ねじ部と前記雌ねじ部とが相対回転する構造のねじ機構を有し、かつ、前記電磁モータがその相対回転に対する抵抗力および推進力を発生させるように構成され、
前記特定アクチュエータ決定部が、前記4つのアクチュエータの各々が有する前記ねじ機構の温度に基づいて前記特定アクチュエータを決定するものである(6)項ないし(9)項のいずれかに記載の車両用サスペンションシステム。
図1に、請求可能発明の実施例である車両用サスペンションシステム10を模式的に示す。本サスペンションシステム10は、前後左右の車輪12の各々に対応する独立懸架式の4つのサスペンション装置を備えており、それらサスペンション装置の各々は、サスペンションスプリングとショックアブソーバとが一体化されたスプリング・アブソーバAssy20を有している。車輪12,スプリング・アブソーバAssy20は総称であり、4つの車輪のいずれに対応するものであるかを明確にする必要のある場合には、図に示すように、車輪位置を示す添え字として、左前輪,右前輪,左後輪,右後輪の各々に対応するものにFL,FR,RL,RRを付す場合がある。
図3に示すように、各アクチュエータ26のモータ54は、コイルがスター結線(Y結線)された3相ブラシレスDCモータであり、上述したようにインバータ146によって制御駆動される。そのインバータ146は、図に示すような一般的なものであり、high側(高電位側),low側(低電位側)のそれぞれに対応し、かつ、モータ54の3つの相であるU相,V相,W相のそれぞれに対応する6つのスイッチング素子HUS,HVS,HWS,LUS,LVS,LWSを備えている。モータ回転角(電気角)は、モータ54に設けられたレゾルバ184により検出され、それらスイッチング素子の開閉は、検出されたモータ回転角に基づいて、インバータ146が有するスイッチング素子コントローラ190によって制御される。インバータ146は、いわゆる正弦波駆動によってモータ54を駆動するのであり、モータ54の3つの相の各々に流れる電流量が、それぞれが正弦波状に変化し、その位相差が電気角で120°ずつ異なるように、インバータ146が制御される。そして、インバータ146は、PWM(Pulse Width Modulation)制御によってモータ54に通電するようにされており、パルスオン時間とパルスオフ時間との比(デューティ比)を変更することで、モータ54を流れる電流量(通電電流量)を変更して、モータ54が発生させる回転トルクの大きさを変更する。詳しくは、デューティ比が大きくされることで、通電電流量が大きくされて、モータ54の発生する回転トルクは大きくされ、逆に、デューティ比が小さくされることで、通電電流量が小さくされて、モータ54の発生する回転トルクは小さくされる。
本サスペンションシステム10では、4つのスプリング・アブソーバAssy20の各々を独立して制御することが可能となっている。それらスプリング・アブソーバAssy20の各々において、アクチュエータ26のアクチュエータ力が独立して制御されて、車体および車輪12の振動、つまり、ばね上振動およびばね下振動を減衰するための制御(以下、「振動減衰制御」という場合がある)が実行される。また、車両の旋回に起因する車体のロールを抑制するための制御(以下、「ロール抑制制御」という場合がある),車両の加減速に起因する車体のピッチを抑制するための制御(以下、「ピッチ抑制制御」という場合がある)が実行される。上記振動減衰制御,ロール抑制制御,ピッチ抑制制御は、各制御ごとのアクチュエータ力の成分である振動減衰成分,ロール抑制成分,ピッチ抑制成分を合計して目標アクチュエータ力が決定され、アクチュエータ26がその目標アクチュエータ力を発生させるように制御されることで、総合的に実行される。なお、以下の説明において、アクチュエータ力およびそれの成分は、ばね上部とばね下部とを離間させる方向(リバウンド方向)の力に対応するものが正の値,ばね上部とばね下部とを接近させる方向(バウンド方向)の力に対応するものが負の値となるものとして扱うこととする。
振動減衰制御では、車体および車輪12の振動を減衰するためにその振動の速度に応じた大きさのアクチュエータ力を発生させるべく、アクチュエータ力の振動減衰成分FVが決定される。つまり、いわゆるスカイフック理論に基づいた制御と、いわゆるグランドフック理論に基づいて制御との両者を行う制御である。具体的には、車体のマウント部24に設けられた縦加速度センサ176によって検出される縦加速度から計算される車体のマウント部24の上下方向の動作速度、いわゆる、ばね上速度VUと、ロアアーム22に設けられた縦加速度センサ178によって検出される縦加速度から計算される車輪12の上下方向の動作速度、いわゆる、ばね下速度VLとに基づいて、次式に従って、振動減衰成分FVが演算される。
FV=CU・VU−CL・VL
ここで、CUは、車体のマウント部24の上下方向の動作速度に応じた減衰力を発生させるためのゲインであり、CLは、車輪12の上下方向の動作速度に応じた減衰力を発生させるためのゲインである。つまり、CU,CLは、いわゆるばね上,ばね下絶対振動に対する減衰係数と考えることができる。
車両の旋回時においては、その旋回に起因するロールモーメントによって、旋回内輪側のばね上部とばね下部とが離間させられるとともに、旋回外輪側のばね上部とばね下部とが接近させられる。ロール抑制制御では、その旋回内輪側の離間および旋回外輪側の接近を抑制すべく、旋回内輪側のアクチュエータ26にバウンド方向のアクチュエータ力を、旋回外輪側のアクチュエータ26にリバウンド方向のアクチュエータ力を、それぞれ、ロール抑制力として発生させる。具体的に言えば、まず、車体が受けるロールモーメントを指標する横加速度として、ステアリングホイールの操舵角δと車速vとに基づいて推定された推定横加速度Gycと、横加速度センサ174によって実測された実横加速度Gyrとに基づいて、制御に利用される横加速度である制御横加速度Gy*が、次式に従って決定される。
Gy*=K1・Gyc+K2・Gyr (K1,K2:ゲイン)
そのように決定された制御横加速度Gy*に基づいて、ロール抑制力成分FRが、次式に従って決定される。
FR=K3・Gy* (K3:ゲイン)
車体の制動時等、減速時に発生する車体のノーズダイブに対しては、そのノーズダイブを生じさせるピッチモーメントによって、前輪側のばね上部とばね下部とが接近させられるとともに、後輪側のばね上部とばね下部とが離間させられる。また、車体の加速時に発生する車体のスクワットに対しては、そのスクワットを生じさせるピッチモーメントによって、前輪側のばね上部とばね下部とが離間させられるとともに、後輪側のばね上部とばね下部とが接近させられる。ピッチ抑制制御では、それらの場合の接近・離間距離を抑制すべく、アクチュエータ力をピッチ抑制力として発生させる。具体的には、車体が受けるピッチモーメントを指標する前後加速度として、前後加速度センサ172によって実測された実前後加速度Gxが採用され、その実前後加速度Gxに基づいて、ピッチ抑制力成分FPが、次式に従って決定される。
FP=K4・Gx (K4:ゲイン)
なお、ピッチ抑制制御は、スロットルセンサ180によって検出されるスロットルの開度、あるいは、ブレーキ圧センサ182によって検出されるマスタシリンダ圧が、設定された閾値を超えることをトリガとして実行される。
アクチュエータ26の制御は、それが発生させるべきアクチュエータ力である目標アクチュエータ力に基づいて行われる。詳しく言えば、上述のようにして、アクチュエータ力の振動減衰成分FV,ロール抑制成分FR,ピッチ抑制成分FPが決定されると、それらに基づき、次式に従って目標となるアクチュエータ力FAが決定される。
FA=FV+FR+FP
そして、上述のように決定された目標アクチュエータ力FAに基づいて、目標となるデューティ比が決定され、そのデューティ比に基づいた指令がインバータ146に送信される。インバータ146は、その適切なデューティ比の下、目標アクチュエータ力を発生させるようにモータ54を駆動する。
アクチュエータ26の温度が高い場合には、そのアクチュエータ26の発熱量が多くなっていると想定することができ、そのアクチュエータ26への負担が大きい状態であると考えられる。そこで、本サスペンションシステム10においては、4つのアクチュエータ26のうち最も温度が高いと認定されたアクチュエータ26を特定アクチュエータと決定し、その特定アクチュエータの温度が設定値以上となった場合に、その特定アクチュエータのアクチュエータ力を制限する制御が実行される。
特定アクチュエータは、上述したように、4つのアクチュエータ26のうち最も温度が高いと認定されたものに決定される。その特定アクチュエータの決定においては、まず、4つのアクチュエータ26の各々が有するモータ54の温度TMが推定される。モータ54の温度TMは、モータ54の発熱量から推定可能であり、そのモータ54の発熱量はモータ54に流れた電流量の2乗に比例するため、電流センサ186によって検出された電流量から算出される。詳しくは、現時点から遡った設定時間内における電流量の平均値が求められ、その電流量の平均値からモータ54の発熱量が算出される。つまり、モータ54の温度TMは、モータに流れた電流量に基づいて推定されるのである。なお、発熱量とモータ54の温度TMとの関係は、放熱・熱伝導特性等を考慮して作成されたマップデータの形式で設定されており、モータ54の温度TMは、そのマップデータを参照して、推定される。
上記の特定アクチュエータの温度Tmaxが比較的高くなっている場合には、その特定アクチュエータに発生させるアクチュエータ力が制限される。詳しくは、その特定アクチュエータの温度Tmaxが、設定温度であるT0以上となった場合に、アクチュエータ力がそれの制限値であるアクチュエータ力制限値Flimit(以下、単に「制限値」という場合がある)以下に制限される。その制限値Flimitは、特定アクチュエータの温度Tmaxに応じて変更されるようになっている。図4に、特定アクチュエータの温度Tmaxとアクチュエータ力制限値Flimitとの関係を示す。この図に示すように、特定アクチュエータの温度Tmaxが高くなるほど、アクチュエータ力制限値Flimitが小さな値とされるようになっている。
上記のように特定アクチュエータのアクチュエータ力を制限する制限値が決定されたため、特定アクチュエータの目標アクチュエータ力(以下、FSPと表す場合がある)が制限値Flimitを超える場合には、特定アクチュエータの目標アクチュエータ力FSPが、制限値Flimitに補正されるのである。ただし、そのアクチュエータ力の補正は、4つのアクチュエータ26の各々が発生させるアクチュエータ力のすべてに対して行われるのであり、詳しくは、4つのアクチュエータ26の各々のアクチュエータ力に対して、車体にワープ力が作用するような補正が行われる。車体にワープ力が作用するような補正とは、一方の対角輪の各々に対応するアクチュエータ力を同じ大きさだけ接近方向に増加させるとともに、他方の対角輪の各々に対応するアクチュエータ力を、上記一方の対角輪の各々に対応するアクチュエータ力を増加させた大きさだけ離間方向に増加させることを意味する。
FFL’=FFL−FW
FFR’=FFR+FW
FRL’=FRL+FW
FRR’=FRR−FW=sgn(FRR)・Flimit
なお、sgn(FRR)は、FRRの符号を表す関数である。後に詳しく説明するが、ワープ力は、ヒーブ力,ロール力,ピッチ力に影響を及ぼさず、各車輪12に対応するばね上部,ばね下部の制振効果に影響を与えない。したがって、本サスペンションシステム10では、4つのアクチュエータ26の各々のアクチュエータ力に対して上述のような補正を加えて、特定の1つのアクチュエータのアクチュエータ力を制限するようにされていることから、車両の乗り心地や車両の操縦性・安定性を低下させることなく、特定の1つのアクチュエータの負担を軽減させることが可能である。
図6は、ワープ力が、ヒーブ力,ロール力,ピッチ力に影響を及ぼさないことを説明する計算式である。図6に示す式(A)は、4つのアクチュエータ26の各々のアクチュエータ力FFL,FFR,FRL,FRRに対するヒーブ力H,ロール力R,ピッチ力Pを算出する行列式である。式(B)は、ワープ力が作用するような補正を加えた後の4つのアクチュエータ26の各々のアクチュエータ力FFL’,FFR’,FRL’,FRR’を表す行列式である。式(C)は、補正後のヒーブ力H’,ロール力R’,ピッチ力P’を算出する行列式である。式(C)は、アクチュエータ力FRRがFlimitに制限された場合のものであり、ここでFW=sgn(FRR)・(|FRR|−Flimit)である。この式(C)から解るように、補正後のヒーブ力H’,ロール力R’,ピッチ力P’は、補正前のヒーブ力H,ロール力R,ピッチ力Pと一致するのであり、ワープ力を加えても、各車輪12に対応するばね上部,ばね下部の制振効果に影響を与えないことになるのである。
上述のようなアクチュエータ力の制御は、図7にフローチャートを示すアクチュエータ制御プログラム、および、図8にフローチャートを示すワープ力成分決定プログラムが実行されることによって行われる。それらのプログラムは、コントローラ142によって、イグニッションスイッチ160がON状態とされている間、短い時間間隔(例えば、数msec〜数十msec)をおいて繰り返し実行される。
アクチュエータ制御プログラムは、4つの車輪12にそれぞれ設けられたスプリング・アブソーバAssy20のアクチュエータ26の各々に対して実行される。以降の説明においては、説明の簡略化に配慮して、1つのアクチュエータ26に対しての本プログラムによる処理について説明する。
ワープ力成分決定プログラムに従う処理では、まず、S11,S12において、4つのアクチュエータ26の各々の温度として、モータ54の温度TMと、ねじ機構TSの温度とが、先に説明した手法により推定される。続くS13において、それらのモータ54の温度TMとねじ機構TSの温度とが比較されて、それらのうち高い方の温度がアクチュエータ26の温度Tとされ、S14において、その温度Tが最も高いアクチュエータ26が、特定アクチュエータに決定される。次いで、S15において、最も温度が高いと認定された特定アクチュエータの温度Tmaxが、設定温度T0以上であるか否かが判定される。設定温度T0未満である場合には、ワープ力による補正は行わないため、S16においてワープ力成分FWが0とされ、本プログラムの1回の実行が終了する。
上述のアクチュエータ制御プログラムを実行するコントローラ142は、それらのプログラムに従う各種の処理を実行する各種の機能部を有していると考えることができる。詳しく言えば、図9に示すように、コントローラ142は、S1の処理を実行して減衰力成分FV決定する機能部として、振動減衰制御部200を、S2の処理を実行してロール抑制力成分FRを決定する機能部として、ロール抑制制御部202を、S3の処理を実行してピッチ抑制力成分FPを決定する機能部として、ピッチ抑制制御部204を、それぞれ有しており、ロール抑制制御部202とピッチ抑制制御部204とを含んで車体の姿勢を制御する機能部である車体姿勢制御部206が構成されている。また、コントローラ142は、特定アクチュエータを決定する処理、つまり、S11〜S13の処理を実行する機能部として、特定アクチュエータ決定部210を有しており、さらに、その特定アクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制限する処理、つまり、S14〜S18の処理を実行する機能部として、アクチュエータ力制限部212を有している。
Claims (8)
- 前後左右の4つの車輪に対応して設けられ、それぞれが、ばね上部とばね下部との間に配設されるとともに、動力源としての電磁モータを有してばね上部とばね下部とにそれらを接近・離間させる方向の力であるアクチュエータ力を作用させる4つの電磁式のアクチュエータと、
それら4つのアクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制御する制御装置と
を備えた車両用サスペンションシステムであって、
前記制御装置が、
前記4つのアクチュエータの各々の温度に基づいて、前記4つのアクチュエータのうちの特定された1つのアクチュエータである特定アクチュエータを決定する特定アクチュエータ決定部と、
前記4つのアクチュエータの各々が発生させるアクチュエータ力に対して、車体にワープ力が作用するような補正を加えることで、前記特定アクチュエータが発生させるアクチュエータ力を制限するアクチュエータ力制限部と
を有する車両用サスペンションシステム。 - 前記特定アクチュエータ決定部が、前記4つのアクチュエータのうち最も温度が高いと認定されるアクチュエータを前記特定アクチュエータに決定するものである請求項1に記載の車両用サスペンションシステム。
- 前記4つのアクチュエータの各々が、
(a)ばね上部とばね下部との一方に設けられた雄ねじ部と、(b)ばね上部とばね下部との他方に設けれられてその雄ねじ部と螺合する雌ねじ部とを含んで構成され、ばね上部とばね下部との接近・離間に伴って前記雄ねじ部と前記雌ねじ部とが相対回転する構造のねじ機構を有し、かつ、前記電磁モータがその相対回転に対する抵抗力および推進力を発生させるように構成され、
前記特定アクチュエータ決定部が、前記4つのアクチュエータの各々が有する前記電磁モータと前記ねじ機構との少なくとも一方の温度に基づいて前記特定アクチュエータを決定するものである請求項2に記載の車両用サスペンションシステム。 - 前記特定アクチュエータ決定部が、前記4つのアクチュエータの各々が有する前記ねじ機構の温度をそのアクチュエータが発生させたアクチュエータ力およびそれの動作量に基づいて推定し、その推定された各ねじ機構の温度に基づいて前記特定アクチュエータを決定するものである請求項3に記載の車両用サスペンションシステム。
- 前記アクチュエータ力制限部が、前記特定アクチュエータのアクチユエータ力を設定された制限値以下に制限する請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の車両用サスペンションシステム。
- 前記アクチュエータ力制限部が、前記制限値を変更可能に構成された請求項5に記載の車両用サスペンションシステム。
- 前記アクチュエータ力制限部が、前記特定アクチュエータの温度に応じて前記制限値を変更するものである請求項6に記載の車両用サスペンションシステム。
- 前記アクチュエータ力制限部が、前記制限値を、前記特定アクチュエータの温度が高い場合に、低い場合に比較して小さくするものである請求項7に記載の車両用サスペンションシステム。
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