JP4875002B2

JP4875002B2 - 方向指示器制御装置

Info

Publication number: JP4875002B2
Application number: JP2008008344A
Authority: JP
Inventors: 貴浩清水; 恵森
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2008-01-17
Filing date: 2008-01-17
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2028-01-17
Also published as: JP2009166734A

Description

この発明は、車両に備えられる方向指示器の制御を行う方向指示器制御装置に関する。

車両においては、運転席のステアリングホイールの近傍に備えられるターンレバーが操作されることにより、車両の前後側面に設けられたランプを点滅させることで、右左折や進路変更の際に、その方向を周囲に示す方向指示器が備えられている。

同方向指示器では、例えば右左折（ターン）時等にターンレバーが操作されることによりターンスイッチが作動し、その進行方向のランプが点滅し、車両のターン方向を示すようになっている。そして、車両のターンが終了すると、ステアリングホイールを戻せば、解除機構によってターンレバーが戻るようになっている。ターンレバーが戻ると、ターンスイッチが復帰し、ランプが消灯し、車両のターン方向の指示を終了するようになっている。同解除機構は、ターンレバーが操作された後に、ステアリングホイールが所定の角度以上回動されて元に戻った際に方向指示を自動解除する（例えば、特許文献１参照。）。また、ターンレバーが操作されて、一定時間経過後に方向指示を自動解除する解除機構もある。
特開２００４−２１０２２３号公報

ところで、所定角度で方向指示を自動解除する解除機構を備えた方向指示器では、車線変更時において、ターンレバーが操作された後、ステアリングホイールが所定角度に達しないため、解除機構が働かず、ターンレバーを運転者が自ら戻さなければならなかった。そもそも上記の解除機構は、右左折（ターン）時を想定したものになっており、車線変更時には有効に機能しなかった。

このように、車線変更時に方向指示の解除を行うことができるよう、方向指示の自動解除を適切なタイミングで行うことができる方向指示器制御装置が求められていた。
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、方向指示の解除を適切なタイミングで行うことができる方向指示器制御装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、車両の運転席に設けられるターンレバーの操作に基づいて、方向指示器の作動制御を行う方向指示器制御装置において、前記車両には、同車両の周囲を撮像する撮像手段が備えられ、前記撮像手段により撮像された画像から車線と車線とを区切る車線境界線と、前記車両との距離を示す値を算出し、前記ターンレバーが操作された後に、前記距離を示す値が同一車線走行状態であるとみなす所定の車線走行距離範囲の上限又は下限から逸脱し、この後同距離を示す値が逸脱時と反対側の下限側から増加するか、又は逸脱時と反対側の上限側から減少して同車線走行距離範囲内の値になった際には、方向指示器の作動を自動解除する距離制御を行うことをその要旨としている。

同一車線走行時には、車線境界線と車両との距離を示す値が一定の範囲（車線走行距離範囲）に収まるため、同距離を示す値がこの車線走行距離範囲内であれば、車両は同一車線を走行している状態であるとみなすことができる。そして、車両が右から左へ車線変更した際には、車線境界線と車両との距離を示す値は車線走行距離範囲の上限から逸脱し、この後同距離を示す値は下限側から増加して車線走行距離範囲内の値となる。また、車両が左から右へ車線変更した際には、車線境界線と車両との距離を示す値は車線走行距離範囲の下限から逸脱し、この後同距離を示す値は上限側から減少して車線走行距離範囲内の値となる。これらのことから、前記距離を示す値の変化があるか否かに基づき、車線変更の有無を判断可能である。なお、例えば車両が右から左へ車線変更しようとして同じ車線に戻った場合には、距離を示す値は車線走行距離範囲の上限から逸脱し、距離を示す値は上限側から減少して車線走行距離範囲内の値となる。このため、撮像手段によって撮像された画像内の車線境界線と車両との距離を示す値を利用して、車線変更時にターン解除を好適に行うことができ、ひいては方向指示の自動解除を適切なタイミングで行うことができる。

請求項２に記載の発明は、車両の運転席に設けられるターンレバーの操作に基づいて、方向指示器の作動制御を行う方向指示器制御装置において、前記車両には、同車両の周囲を撮像する撮像手段が備えられ、前記撮像手段により撮像された画像から車線と車線とを区切る車線境界線と、前記車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率を算出し、前記ターンレバーが操作された後に、前記変化率が同一車線走行状態であるとみなす所定の車線走行変化率範囲の上限又は下限から逸脱し、この後同変化率が逸脱時と同じ側の上限から減少するか、又は逸脱時と同じ側の下限側から増加して同車線走行変化率範囲内の値になった際には、方向指示器の作動を自動解除する変化率制御を行うことをその要旨としている。

同一車線走行時には、車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率が一定の範囲（車線走行距離範囲）に収まるため、変化率がこの車線走行変化率範囲内であれば、車両は同一車線を走行している状態であるとみなすことができる。そして、車両が右から左へ車線変更した際には、車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率は車線走行変化率範囲の上限から逸脱し、この後変化率は上限側から減少して車線走行変化率範囲内の値となる。また、車両が左から右へ車線変更した際には、車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率は車線走行距離範囲の下限から逸脱し、この後同変化率を示す値は上限側から減少して車線走行距離範囲内の値となる。これらのことから、前記変化率を示す値の変化があるか否かに基づき、車線変更の有無を判断可能である。なお、例えば車両が右から左へ車線変更しようとして同じ車線に戻った場合には、変化率は車線走行変化率範囲の上限から逸脱し、変化率は下限側から増加して車線走行変化率範囲内の値となる。このため、撮像手段によって撮像された画像内の車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率を利用して、車線変更時にターン解除を的確に行うことができ、ひいては方向指示の自動解除を適切なタイミングで行うことができる。例えば、複数車線を変更する際に、車線境界線と車両との距離に基づいて検出する場合には、１車線変更した際に自動解除されてしまうが、本発明のように変化率に基づいて検出すれば、車線変更中は変化率がほぼ一定となるため対応することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の方向指示器制御装置において、走行時間又は走行距離に対する前記距離を示す値の変化率を算出し、前記ターンレバーが操作された後に、前記変化率が同一車線走行状態であるとみなす所定の車線走行変化率範囲の上限又は下限から逸脱し、この後同変化率が逸脱時と同じ側の上限から減少するか、又は逸脱時と同じ側の下限側から増加して同車線走行変化率範囲内の値になった際には、方向指示器の作動を自動解除する変化率制御を前記距離制御より優先して行うことをその要旨としている。

同一車線走行時には、車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率が一定の範囲（車線走行距離範囲）に収まるため、変化率がこの車線走行変化率範囲内であれば、車両は同一車線を走行している状態であるとみなすことができる。そして、車両が右から左へ車線変更した際には、車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率は車線走行変化率範囲の上限から逸脱し、この後変化率は上限側から減少して車線走行変化率範囲内の値となる。また、車両が左から右へ車線変更した際には、車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率は車線走行距離範囲の下限から逸脱し、この後同変化率を示す値は上限側から減少して車線走行距離範囲内の値となる。これらのことから、前記変化率を示す値の変化があるか否かに基づき、車線変更の有無を判断可能である。なお、例えば車両が右から左へ車線変更しようとして同じ車線に戻った場合には、変化率は車線走行変化率範囲の上限から逸脱し、変化率は下限側から増加して車線走行変化率範囲内の値となる。方向指示の作動を自動解除する変化率制御を距離制御より優先して行う。このため、撮像手段によって撮像された画像内の車線境界線と車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率を優先的に利用することによって、車線変更時にターン解除を的確に行うことができ、ひいては方向指示の自動解除を更に適切なタイミングで行うことができる。例えば、複数車線を変更する際に、車線境界線と車両との距離に基づいて検出する場合には、１車線変更した際に自動解除されてしまうが、本発明のように変化率に基づいて検出すれば、車線変更中は変化率がほぼ一定となるため対応することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方向指示器制御装置において、前記ターンレバーが操作された後に、一定時間経過したことを条件に方向指示器の作動を自動解除する解除制御を行うことをその要旨としている。

同構成によれば、ターンレバーが操作された後に、一定時間経過したことを条件に方向指示の作動を自動解除する解除制御を行う。このため、例えば車線の車線境界線が撮像手段によって撮像された画像から検出することが難しい場合等でも、時間の経過に基づくことで、自動解除を行うことができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方向指示器制御装置において、前記ターンレバーは、外力が付与される間のみ変位し、同外力が解除されたときには中立位置に自動的に戻るモーメンタリ式であることをその要旨としている。

同構成によれば、ターンレバーに外力が付与された間のみ変位し、外力が解除されたときには中立位置に自動的に戻るモーメンタリ式とするため、方向指示器制御装置による方向指示の作動を自動解除することに合わせて、ターンレバーを戻す操作をしなくて済む。よって、運転時における運転者の操作が簡略化され便利になる。

本発明によれば、方向指示の解除を適切なタイミングで行うことができる方向指示器制御装置を提供することができる。

以下、本発明の一実施形態について図１〜図１３を参照して説明する。
図１に示されるように、車両１は、方向指示器２と、同車両１の周囲を撮像する撮像手段としてのカメラ３とを備えている。方向指示器２は、車両１の外部に設けられる右側ターンシグナル４及び左側ターンシグナル５と、運転者が方向指示の入力操作を行うターンレバー６と、同ターンレバー６の入力操作に基づいて右側ターンシグナル４及び左側ターンシグナル５の動作を制御する制御装置７とから構成されている。ターンレバー６は、作動状態を所定のタイミングで自動解除する解除機構８を備えている。

詳しくは、図２に示されるように、右側ターンシグナル４は、車両１の右側に備えられた右側フロントターンシグナル１１と、右側サイドターンシグナル１２と、右側リアターンシグナル１３との総称である。右側フロントターンシグナル１１は車両１のフロント右側に、右側サイドターンシグナル１２は右側面に、右側リアターンシグナル１３はリア右側に配置されている。同様に、左側ターンシグナル５は、車両１の左側に備えられた左側フロントターンシグナル１４と、左側サイドターンシグナル１５と、左側リアターンシグナル１６との総称である。左側フロントターンシグナル１４は車両１のフロント左側に、左側サイドターンシグナル１５は左側面に、左側リアターンシグナル１６はリア右側に配置されている。図２は、右側ターンシグナル４及び左側ターンシグナル５を点滅させた状態を示している。右側ターンシグナル４及び左側ターンシグナル５は、それぞれ同じタイミングで点滅するようになっている。

左側のサイドミラー１７の下部には、車両１と車線境界線Ｗとの距離を運転者が撮像された画像から把握できるように設けられたカメラ３が備えられている。カメラ３は、車両１の左側面を含めた同車両１から離間する側へ一定の領域である撮像範囲Ａｐを撮像することができる。図３に示されるように、カメラ３が撮像した方形状の画像Ｐの右側には、車両１の側面が撮像されるとともに、同画像Ｐの車両１の側面と同画像Ｐの左端との間に車線境界線Ｗが撮像される。制御装置７は、画像Ｐの左端と車線境界線Ｗの左側縁部との距離を示す値ｙを算出することによって、走行車線に対する車両１の位置を把握する。距離を示すｙは、車両１と車線境界線Ｗとの間の実際の距離に応じた値である。

図２に示されるように、運転席のステアリングコラム１８の右側には、方向指示の入力操作を行う棒状のターンレバー６が突出して設けられている。同ターンレバー６は、図示しない基端部を中心に上下方向へ回動可能であり、中立位置（ＯＦＦ位置）においてターンシグナル４，５を作動させない状態（ロック状態）となる。同ターンレバー６は、下方向へ入力操作として回動されると右側ターンシグナル４を、上方向へ回動されると左側ターンシグナル５を作動させる入力信号Ｓｉを制御装置７に出力する。詳しくは、ターンレバー６は、上下方向へ回動されて所定の回動位置（ＯＮ位置）を越えるとターンシグナル４，５を作動させるＯＮ位置で固定される、いわゆるステーショナリタイプのものが採用されている。また、ターンレバー６は、上下いずれかのＯＮ位置に保持された状態で、ステアリングホイール１９が左右のいずれかに所定角度以上に回転された後に、元の位置（直進位置）に戻されたとき、中立位置に自動的に戻されるオートキャンセル機能を備えている。このオートキャンセル機能は、解除機構８によって実現されている。解除機構８は、制御装置７から解除信号Ｓｃが入力されると、ターンレバー６を中立位置に戻す、すなわちＯＮ位置からＯＦＦ位置に変位させ、ロック解除を行う。

制御装置７は、距離を示す値ｙ及び走行距離ｘに対する距離を示す値ｙの変化率ｚに基づき、車線変更の有無、車線変更の開始及び終了等を判断し、車線変更が終了したと判断した際には、解除信号Ｓｃを解除機構８へ出力する。

次に、車両１が車線変更する際にカメラ３によって撮像された画像Ｐから制御装置７が算出する画像Ｐの左端と車線境界線Ｗの左端との距離を示す値ｙと、走行距離ｘに対する前記値ｙの変化率ｚとについて図４〜図１０を参照して説明する。

（左から右へ１車線変更）
図４に示されるように、車両１が左側の第１車線Ｌ１から右側の第２車線Ｌ２へ１車線変更する際の前記値ｙの変化について説明する。制御装置７が算出した距離を示す値ｙと、車両１の走行距離ｘとの関係を図５（ａ）に示す。ここで、図５（ａ）において、横軸は走行距離ｘであり、縦軸は画像Ｐの左端と車線境界線Ｗの左端との距離を示す値ｙである。なお、前記値ｙが距離ｙ１（上限）と距離ｙ２（下限）との間の車線走行距離範囲Ａ内であるときは、車両１が同一車線を走行しているとみなす。これは、車両１が同一車線を走行しているときは、画像Ｐの左端と車線境界線Ｗの左端との距離を示す値ｙの値は略一定になると推定されるからである。距離を示す値ｙが、同車線走行距離範囲Ａから逸脱した際には、走行車線から外れていると推定される。

車両１は、走行距離ｘ１までは前記値ｙが車線走行距離範囲Ａ内にあることから第１車線Ｌ１を走行していると推定される。走行距離ｘ１から走行距離ｘ４までは第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２へ車線変更している途中である。すなわち、前記値ｙは、走行距離ｘ１から徐々に減少を開始し、走行距離ｘ２では検出されなくなる。これは車両１が左から右への進路変更に伴い、画像Ｐの左端と車線境界線Ｗとの距離が徐々に小さくなり、走行距離ｘ２の時点で車線境界線Ｗが撮像範囲Ａｐから外れたことを示す。走行距離ｘ２から走行距離ｘ３までの間は、車両１が第２車線Ｌ２の中央側への進路変更途中であって、撮像範囲Ａｐ内にいずれの車線境界線Ｗも入っていない。そして、第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への車線変更に伴い、走行距離ｘ３から走行距離ｘ４までの間は、車両１が右側の車線境界線Ｗに近づき、撮像範囲Ａｐ内に右側の車線境界線Ｗが徐々に入ってきて、前記値ｙは徐々に減少し、車線走行距離範囲Ａ内の値となる。走行距離ｘ４からは、前記値ｙが車線走行距離範囲Ａ内にあることから第２車線Ｌ２を走行していると推定される。

制御装置７が算出した走行距離ｘに対する距離を示す値ｙの変化率ｚを図５（ｂ）に示す。ここで、図５（ｂ）において、横軸は走行距離ｘであり、縦軸は走行距離ｘに対する距離を示す値ｙの変化率ｚである。なお、車両１が同一車線を走行しているとみなす範囲を変化率ｚ１（上限）と変化率−ｚ１（下限）との間とし、変化率ｚ１と変化率−ｚ１との範囲を車線走行変化率範囲Ｂとする。同一車線を走行しているときは、変化率ｚの値が同車線走行変化率範囲Ｂに収まる。変化率ｚの値が、同車線走行変化率範囲Ｂから逸脱した際には、走行車線から外れていると推定される。

したがって、走行距離ｘ１から走行距離ｘ２までの間、及び走行距離ｘ３から走行距離ｘ４までの間は、変化率−ｚ２が算出される。走行距離ｘ１まで、及び走行距離ｘ４以降は、第１車線Ｌ１を走行していることから前記値ｙの変化はなく、前記値ｙは車線走行変化率範囲Ｂ内に収まる。走行距離ｘ２から走行距離ｘ３までの間は、撮像範囲Ａｐから右側の車線境界線Ｗが外れているので、前記値ｙと同様に変化率ｚも算出されない。

（左から右へ２車線変更）
図６に示されるように、車両１が左側の第１車線Ｌ１から右側の第３車線Ｌ３へ２車線変更する際の前記値ｙの変化について説明する。制御装置７が算出した距離を示す値ｙと、車両１の走行距離ｘとの関係を図７（ａ）に示す。

車両１は、走行距離ｘ５までは前記値ｙが車線走行距離範囲Ａ内にあることから第１車線Ｌ１を走行していると推定される。走行距離ｘ６から走行距離ｘ１０までは第１車線Ｌ１から第３車線Ｌ３へ２車線変更している途中である。すなわち、前記値ｙは、走行距離ｘ５から徐々に減少を開始し、走行距離ｘ６では検出されなくなる。これは車両１が左から右への進路変更に伴い、画像Ｐの左端と車線境界線Ｗとの距離が徐々に小さくなり、走行距離ｘ６の時点で車線境界線Ｗが撮像範囲Ａｐから外れたことを示す。走行距離ｘ７から走行距離ｘ８までの間は、車両１が第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２への進路変更途中であって、撮像範囲Ａｐ内に左から２番目の車線境界線Ｗが入っている。走行距離ｘ８から走行距離ｘ９までの間は前記値ｙが検出されない。そして、第２車線Ｌ２から第３車線Ｌ３への車線変更に伴い、走行距離ｘ９から走行距離ｘ１０までの間は、車両１が右側の車線境界線Ｗに近づき、撮像範囲Ａｐ内に右側の車線境界線Ｗが徐々に入ってきて、前記値ｙは徐々に減少し、車線走行距離範囲Ａ内の値となる。走行距離ｘ１０からは、第３車線Ｌ３を走行していると推定される。

制御装置７が算出した走行距離ｘに対する距離を示す値ｙの変化率ｚを図７（ｂ）に示す。走行距離ｘ５から走行距離ｘ６までの間、走行距離ｘ７から走行距離ｘ８までの間、及び走行距離ｘ９から走行距離ｘ１０までの間は、変化率−ｚ２が算出される。

（右から左へ１車線変更）
図８に示されるように、車両１が右側の第２車線Ｌ２から左側の第１車線Ｌ１へ１車線変更する際の前記値ｙの変化について説明する。制御装置７が算出した距離を示す値ｙと、車両１の走行距離ｘとの関係を図９（ａ）に示す。

車両１は、走行距離ｘ１１までは前記値ｙが車線走行距離範囲Ａ内にあることから第２車線Ｌ２を走行していると推定される。走行距離ｘ１１から走行距離ｘ１４までは第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１へ車線変更している途中である。すなわち、前記値ｙは、走行距離ｘ１１から徐々に増加を開始し、走行距離ｘ１２では検出されなくなる。これは車両１が右から左への進路変更に伴い、画像Ｐの左端と車線境界線Ｗとの距離が徐々に大きくなり、走行距離ｘ１２の時点で車線境界線Ｗが撮像範囲Ａｐから外れたことを示す。走行距離ｘ１２から走行距離ｘ１３までの間は、車両１が第１車線Ｌ１の中央側への進路変更途中であって、撮像範囲Ａｐ内にいずれの車線境界線Ｗも入っていない。そして、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１への車線変更に伴い、走行距離ｘ１３から走行距離ｘ１４までの間は、車両１が左側の車線境界線Ｗに近づき、撮像範囲Ａｐ内に左側の車線境界線Ｗが徐々に入ってきて、前記値ｙは徐々に増加し、車線走行距離範囲Ａ内の値となる。走行距離ｘ１４からは、前記値ｙが車線走行距離範囲Ａ内にあることから第１車線Ｌ１を走行していると推定される。

制御装置７が算出した走行距離ｘに対する距離を示す値ｙの変化率ｚを図９（ｂ）に示す。走行距離ｘ１１から走行距離ｘ１２までの間、及び走行距離ｘ１３から走行距離ｘ１４までの間は、変化率ｚ２が算出される。走行距離ｘ１１まで、及び走行距離ｘ１４以降は、第２車線Ｌ２を走行していることから前記値ｙの変化はなく、前記値ｙは車線走行変化率範囲Ｂ内に収まる。走行距離ｘ１２から走行距離ｘ１３までの間は、撮像範囲Ａｐから左側の車線境界線Ｗが外れているので、前記値ｙと同様に変化率ｚも算出されない。

（右から左へ２車線変更）
図１０に示されるように、車両１が右側の第３車線Ｌ３から左側の第１車線Ｌ１へ２車線変更する際の前記値ｙの変化について説明する。制御装置７が算出した距離を示す値ｙと、車両１の走行距離ｘとの関係を図１１（ａ）に示す。

車両１は、走行距離ｘ１５までは前記値ｙが車線走行距離範囲Ａ内にあることから第３車線Ｌ３を走行していると推定される。走行距離ｘ１６から走行距離ｘ１９までは第３車線Ｌ３から第１車線Ｌ１へ２車線変更している途中である。すなわち、前記値ｙは、走行距離ｘ１５から徐々に増加を開始し、走行距離ｘ１６では検出されなくなる。これは車両１が右から左への進路変更に伴い、画像Ｐの左端と車線境界線Ｗとの距離が徐々に大きくなり、走行距離ｘ１６の時点で車線境界線Ｗが撮像範囲Ａｐから外れたことを示す。走行距離ｘ１７から走行距離ｘ１８までの間は、車両１が第３車線Ｌ３から第２車線Ｌ２への進路変更途中であって、撮像範囲Ａｐ内に右から２番目の車線境界線Ｗが入っている。走行距離ｘ１８から走行距離ｘ１９までの間は前記値ｙが検出されない。そして、第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１への車線変更に伴い、走行距離ｘ１９から走行距離ｘ２０までの間は、車両１が左側の車線境界線Ｗに近づき、撮像範囲Ａｐ内に右側の車線境界線Ｗが徐々に入ってきて、前記値ｙは徐々に増加し、車線走行距離範囲Ａ内の値となる。走行距離ｘ２０からは、第１車線Ｌ１を走行していると推定される。

制御装置７が算出した走行距離ｘに対する距離を示す値ｙの変化率ｚを図１１（ｂ）に示す。走行距離ｘ１５から走行距離ｘ１６までの間、走行距離ｘ１７から走行距離ｘ１８までの間、及び走行距離ｘ１９から走行距離ｘ２０までの間は、変化率ｚ２が算出される。

次に、図１２を併せ参照して、制御装置７の車線変更の終了判定の処理手順について説明する。制御装置７は、算出した変化率ｚに基づいて方向指示器２の作動を制御する変化率制御を行う。

制御装置７は、ターンレバー６が回動操作された際に出力される入力信号Ｓｉが入力された場合に以下の車線変更の終了判定処理を行う。よって、制御装置７は、まず、入力信号Ｓｉが入力したか否か判断する（ステップＳ１）。制御装置７は、入力信号Ｓｉが入力しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、入力信号Ｓｉが入力するまで待機する。一方、制御装置７は、入力信号Ｓｉが入力した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、カメラ３から随時入力される画像Ｐ（正確には、画像データ。）から変化率ｚを随時算出し、変化率ｚの値が車線走行変化率範囲Ｂから逸脱したか否かを判断する（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２では、車線変更が開始されたか否かを判断する。ステップＳ２において、制御装置７は、変化率ｚの値が車線走行変化率範囲Ｂから逸脱していない場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、変化率ｚの値が車線走行変化率範囲Ｂから逸脱するまで待機する。一方、制御装置７は、変化率ｚの値が車線走行変化率範囲Ｂから逸脱した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、変化率ｚの値が逸脱した上限ｚ１又は下限−ｚ１のフラグを立てる（ステップＳ３）。すなわち、制御装置７は、左から右へ、又は右から左へのいずれの車線変更が行われるかを判断する。変化率ｚが、下限−ｚ１から逸脱した場合は左から右への車線変更、上限ｚ１から逸脱した場合は右から左への車線変更であると判断する。

そして、制御装置７は、変化率ｚの値が逸脱時と反対側の上限ｚ１側から減少して車線走行変化率範囲Ｂの値となるか、又は変化率ｚの値が逸脱時と反対側の下限−ｚ１側から増加して車線走行変化率範囲Ｂの値となったか否かを判断する（ステップＳ４）。すなわち、制御装置７は、隣の車線への車線変更が確実に行われているか否かを判断する。制御装置７は、変化率ｚの値が逸脱時と反対側から車線走行変化率範囲Ｂの値とならない場合（ステップＳ４：ＮＯ）場合には、変化率ｚの値が逸脱時と反対側から車線走行変化率範囲Ｂの値となるまで待機する。一方、制御装置７は、変化率ｚの値が逸脱時と反対側から車線走行変化率範囲Ｂの値となった場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、車線変更が終了したと判断する（ステップＳ５）。車線変更しようとして元の車線へ戻るといった状況も想定されるところ、ステップＳ４の判断によりこのような状況における誤判断が抑制される。以上により、車線変更の終了判定処理は終了となる。以後、ターンレバー６が操作されるたびに、上述の処理を繰り返す。本処理によれば、変化率ｚに基づき車線変更の処理が的確に判断可能である。

次に、図１３を併せ参照して、前述のように構成された方向指示器２の動作態様について説明する。
まず、運転者によってターンレバー６が回動されて入力操作が行われる（ステップＳ１０）と、ターンレバー６は、制御装置７へ入力信号Ｓｉを出力する（ステップＳ１１）。制御装置７は、入力信号Ｓｉが入力されると、入力信号Ｓｉに基づいて右側ターンシグナル４又は左側ターンシグナル５へ点滅信号Ｓｏを出力する（ステップＳ１２）。右側ターンシグナル４又は左側ターンシグナル５は、各ターンシグナルを点滅させる（ステップＳ１３）。

また、制御装置７は、入力信号Ｓｉが入力されると、カメラ３へ撮像開始信号Ｓｓを出力する（ステップＳ１４）。カメラ３は、撮像を開始し（ステップＳ１５）、撮像された画像Ｐを画像信号Ｓｐとして制御装置７へ出力する（ステップＳ１６）。

制御装置７は、図１２のフローチャートに示される先の車線変更処理に基づいて、カメラ３から入力された画像信号Ｓｐに含まれる画像Ｐから変化率ｚを算出し、この変化率ｚに基づき車線変更終了と判断した場合（ステップＳ１７）には、右側ターンシグナル４又は左側ターンシグナル５へ消灯信号Ｓｆを出力する（ステップＳ１８）。右側ターンシグナル４又は左側ターンシグナル５は、各ターンシグナルを消灯させる（ステップＳ１９）。また、制御装置７は、車線変更終了と判断した場合（ステップＳ１７）には、ターンレバー６を中立位置へ戻させる解除信号Ｓｃを解除機構８へ出力する（ステップＳ２０）。解除機構８は、制御装置７から解除信号Ｓｃが入力されると、ターンレバー６を中立位置へ戻すべくＯＮ位置での固定を解除する（ステップＳ２１）。

なお、車線境界線Ｗが薄かったり、なかったりした場合には、制御装置７は車線変更を検出することができない。そこで、制御装置７は、ターンレバー６が操作された後に、一定時間経過したことを条件に右側ターンシグナル４又は左側ターンシグナル５へ解除信号Ｓｃを出力することで、右側ターンシグナル４又は左側ターンシグナル５を消灯させる。

以上のように、車両１が車線変更する際に、前述した終了判定処理を通じて、車両１が車線変更し終わったことが的確に判断され、この判断に基づき方向指示の解除を行うため、方向指示の解除を適切なタイミングで行うことができる。

以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）制御装置７は、ターンレバー６が操作された後に、車両１に備えられたカメラ３によって撮像された画像Ｐから車線境界線Ｗと、車両１との距離を示す値ｙの走行距離ｘに対する変化率ｚを算出し、変化率ｚが同一車線走行状態であるとみなす車線走行変化率範囲Ｂの上限ｚ１又は下限−ｚ１から逸脱し、この後同変化率ｚが逸脱時と同じ側の上限ｚ１から減少するか、又は逸脱時と同じ側の下限側−ｚ１から増加して同車線走行変化率範囲Ｂ内の値になった際には、方向指示器２の作動を自動解除する変化率制御を行う。複数車線を変更する際に、車線境界線Ｗと車両１との距離ｙに基づいて検出する場合には、１車線変更した際に自動解除されてしまうが、本実施形態のように変化率ｚに基づいて検出すれば、車線変更中は変化率ｚがほぼ一定となるため対応することができる。よって、カメラ３によって撮像された画像Ｐ内の車線境界線Ｗと車両１との距離を示す値ｙの走行距離ｘに対する変化率ｚを利用することによって、車線変更時にターン解除を的確に行うことができ、方向指示器の自動解除を適切なタイミングで行うことができる。

（２）ターンレバー６が操作された後に、一定時間経過したことを条件に方向指示器２の作動を自動解除する解除制御を行う。このため、車線境界線Ｗがカメラ３によって撮像された画像から検出することが難しい場合でも、時間の経過に基づくことで、方向指示器の自動解除を行うことができる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態では、車線境界線Ｗと車両１との距離を示す値ｙの走行距離ｘに対する変化率ｚに基づき車線変更の終了判定を行うようにしたが、走行時間に対する変化率ｚに基づき終了判定を行うようにしてもよい。

・上記実施形態では、左側サイドミラー１７に設けられたカメラ３を用いたが、右側サイドミラー、フロントグリル、バックドア等に設けられたカメラを用いてもよい。なお、カメラは、既存のものを用いれば、新たに設置する必要もなく、コストを抑制することができる。

・上記構成において、ターンレバー６を外力が付与される間のみ変位し、同外力が解除されたときには中立位置に自動的に戻るモーメンタリ式にしてもよい。このようにすれば、制御装置７による方向指示器２の作動を自動解除することに合わせて、ターンレバー６を解除機構８によって戻す操作をしなくて済む。よって、解除機構８を省略した構成を採用することができる。

・上記実施形態では、制御装置７は変化率制御によって方向指示器２の作動を自動解除したが、距離制御によって方向指示器２の作動を自動解除してもよい。すなわち、制御装置７は、ターンレバー６が操作された後に、車線境界線Ｗと車両１との距離を示す値ｙを算出し、図５（ａ）に示される距離を示す値ｙが車線走行距離範囲Ａの上限ｙ１又は下限ｙ２から逸脱し、この後距離を示す値ｙが逸脱時と反対側の下限ｙ２側から増加するか、又は逸脱時と反対側の上限ｙ１側から減少して車線走行距離範囲Ａ内の値になった際には、方向指示器２の作動を自動解除する。この場合であれ、車線変更終了の判断を好適に行うことができる。

方向指示器の概略構成を示すブロック図。方向指示器の構成を示す平面図。カメラが撮像した画像を示す図。左から右への１車線変更を示す図。（ａ）走行距離と、車線境界線と車両との距離との関係を示す図、（ｂ）走行距離と、走行距離に対する車両境界線と車両との距離の変化率との関係を示す図。左から右への２車線変更を示す図。（ａ）走行距離と、車線境界線と車両との距離との関係を示す図、（ｂ）走行距離と、走行距離に対する車両境界線と車両との距離の変化率との関係を示す図。右から左への１車線変更を示す図。（ａ）走行距離と、車線境界線と車両との距離との関係を示す図、（ｂ）走行距離と、走行距離に対する車両境界線と車両との距離の変化率との関係を示す図。右から左への２車線変更を示す図。（ａ）走行距離と、車線境界線と車両との距離との関係を示す図、（ｂ）走行距離と、走行距離に対する車両境界線と車両との距離の変化率との関係を示す図。制御手段の処理手順を示すフローチャート。方向指示器の動作態様を示すシーケンスチャート。

符号の説明

１…車両、２…方向指示器、３…カメラ、４…右側ターンシグナル、５…左側ターンシグナル、６…ターンレバー、７…制御装置、８…解除機構、１１…右側フロントターンシグナル、１２…右側サイドターンシグナル、１３…右側リアターンシグナル、１４…左側フロントターンシグナル、１５…左側サイドターンシグナル、１６…左側リアターンシグナル、１７…左側サイドミラー、１８…ステアリングコラム、１９…ステアリングホイール、Ａｐ…撮像範囲、Ａ…車線走行距離範囲、Ｂ…車線走行変化率範囲、Ｌ１…第１車線、Ｌ２…第２車線、Ｌ３…第３車線、Ｐ…画像、Ｗ…車線境界線。

Claims

車両の運転席に設けられるターンレバーの操作に基づいて、方向指示器の作動制御を行う方向指示器制御装置において、
前記車両には、同車両の周囲を撮像する撮像手段が備えられ、
前記撮像手段により撮像された画像から車線と車線とを区切る車線境界線と、前記車両との距離を示す値を算出し、
前記ターンレバーが操作された後に、前記距離を示す値が同一車線走行状態であるとみなす所定の車線走行距離範囲の上限又は下限から逸脱し、この後同距離を示す値が逸脱時と反対側の下限側から増加するか、又は逸脱時と反対側の上限側から減少して同車線走行距離範囲内の値になった際には、方向指示器の作動を自動解除する距離制御を行う
ことを特徴とする方向指示器制御装置。
車両の運転席に設けられるターンレバーの操作に基づいて、方向指示器の作動制御を行う方向指示器制御装置において、
前記車両には、同車両の周囲を撮像する撮像手段が備えられ、
前記撮像手段により撮像された画像から車線と車線とを区切る車線境界線と、前記車両との距離を示す値の走行時間又は走行距離に対する変化率を算出し、
前記ターンレバーが操作された後に、前記変化率が同一車線走行状態であるとみなす所定の車線走行変化率範囲の上限又は下限から逸脱し、この後同変化率が逸脱時と同じ側の上限から減少するか、又は逸脱時と同じ側の下限側から増加して同車線走行変化率範囲内の値になった際には、方向指示器の作動を自動解除する変化率制御を行う
ことを特徴とする方向指示器制御装置。
請求項１に記載の方向指示器制御装置において、
走行時間又は走行距離に対する前記距離を示す値の変化率を算出し、
前記ターンレバーが操作された後に、前記変化率が同一車線走行状態であるとみなす所定の車線走行変化率範囲の上限又は下限から逸脱し、この後同変化率が逸脱時と同じ側の上限から減少するか、又は逸脱時と同じ側の下限側から増加して同車線走行変化率範囲内の値になった際には、方向指示器の作動を自動解除する変化率制御を前記距離制御より優先して行う
ことを特徴とする方向指示器制御装置。
請求項１〜３のいずれか一項に記載の方向指示器制御装置において、
前記ターンレバーが操作された後に、一定時間経過したことを条件に方向指示器の作動を自動解除する解除制御を行う
ことを特徴とする方向指示器制御装置。
請求項１〜４のいずれか一項に記載の方向指示器制御装置において、
前記ターンレバーは、外力が付与される間のみ変位し、同外力が解除されたときには中立位置に自動的に戻るモーメンタリ式である
ことを特徴とする方向指示器制御装置。