JP4869246B2 - 一つのシーン内の距離値を3dイメージセンサの出力から計算する方法 - Google Patents
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Description
a)前記所定積分時間間隔Tintgを4つの部分積分時間間隔T1、T2、T3、T4に分割し、ここで該部分積分時間間隔の時間長は略同一であり、
b)第1の積分時間間隔T1の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_0(Tap0)、A1_0(Tap1)、A2_0(Tap2)、A3_0(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記4タップの各々における部分積分時間間隔T1中に蓄積される電荷に比例し、
c)第1の積分時間間隔T1の端で、且つ第2の積分時間間隔T2の開始前に、シーン照明の位相をT1中に印加される照明に対して90°移相し、
d)第2の時間間隔T2の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_90(Tap0)、A1_90(Tap1)、A2_90(Tap2)、A3_90(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T2中に蓄積される電荷に比例し、
e)第2の積分時間間隔T2の端で、且つ第3の積分時間間隔T3の開始前に、シーン照明の位相をT1中に印加される照明に対して180°移相し、
f)第3の時間間隔T3の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_180(Tap0)、A1_180(Tap1)、A2_180(Tap2)、A3_180(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T3中に蓄積される電荷に比例し、
g)第3の積分時間間隔T3の端で、且つ第4の積分時間間隔T4の開始前に、シーン照明の位相をT1中に印加される照明に対して270°移相し、
h)第4の時間間隔T4の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_270(Tap0)、A1_270(Tap1)、A2_270(Tap2)、A3_270(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T4中に蓄積される電荷に比例する
を含んで成る。
dは、距離値であり、
A 0_0 、A 1_0 、A 2_0 、及びA 3_0 は、第1の積分時間間隔T 1 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A 0_90 、A 1_90 、A 2_90 、及びA 3_90 は、第2の積分時間間隔T 2 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A 0_180 、A 1_180 、A 2_180 、及びA 3_180 は、第3の積分時間間隔T 3 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A 0_270 、A 1_270 、A 2_270 、及びA 3_270 は、第4の積分時間間隔T 4 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
atan2(x,y)はエレメントx及びyの実数部の4クワドラント逆正接関数であり;
cは光の速度(m/s)であり;
fは照明の変調周波数(Hz)である。
dは、距離値であり、
A 0_0 、A 1_0 、A 2_0 、及びA 3_0 は、第1の積分時間間隔T 1 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A 0_90 、A 1_90 、A 2_90 、及びA 3_90 は、第2の積分時間間隔T 2 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A 0_180 、A 1_180 、A 2_180 、及びA 3_180 は、第3の積分時間間隔T 3 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A 0_270 、A 1_270 、A 2_270 、及びA 3_270 は、第4の積分時間間隔T 4 の端で4タップについて求められた電圧値であり;
atan2(x,y)はエレメントx及びyの実数部の4クワドラント逆正接関数であり;
cは光の速度(m/s)であり;
fは照明の変調周波数(Hz)である。
Claims (9)
- 一つのシーン内の距離値dを4タップ3Dイメージセンサの出力から、該イメージセンサの画素に所定の積分時間間隔Tintg中に蓄積される電荷に基づいて決定する方法であって、上記所定積分時間間隔Tintgを複数の部分積分時間間隔に分割し、前記複数の部分積分時間間隔の各々の端において、4タップについて個々のタップ応答が求められ、ここで上記タップ応答はタップの各々において部分積分中に蓄積される電荷に比例し、上記距離値dを上記部分積分時間間隔の各々の端における4タップの個々のタップ応答に基づいて計算することを特徴とする方法。
- 前記部分積分時間間隔の時間長が略同一である、請求項1に記載の方法。
- 部分積分時間間隔の数が4である、請求項1〜2の何れか1つに記載の方法。
- 前記シーンを照明発生光源で照射し、該照明の位相が前記部分積分時間間隔の各々ごとに異なる、請求項1〜3の何れか1つに記載の方法。
- 前記シーンを照明発生光源で照射し、該照明の位相が2つの連続する部分積分時間間隔間で90°移相される、請求項1〜4の何れか1つに記載の方法。
- 次の工程、即ち
a)前記所定積分時間間隔Tintgを4つの部分積分時間間隔T1、T2、T3、T4に分割し、ここで該部分積分時間間隔の時間長は実質的に同一であり、
b)第1の積分時間間隔T1の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_0(Tap0)、A1_0(Tap1)、A2_0(Tap2)、A3_0(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T1中に蓄積される電荷に比例し、
c)第1の積分時間間隔T1の端で、且つ第2の積分時間間隔T2の開始前に、シーン照明の位相をT1中に印加される照明に対して90°移相し、
d)第2の時間間隔T2の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_90(Tap0)、A1_90(Tap1)、A2_90(Tap2)、A3_90(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T2中に蓄積される電荷に比例し、
e)第2の積分時間間隔T2の端で、且つ第3の積分時間間隔T3の開始前に、シーン照明の位相をT1中に印加される照明に対して180°移相し、
f)第3の時間間隔T3の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_180(Tap0)、A1_180(Tap1)、A2_180(Tap2)、A3_180(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T3中に蓄積される電荷に比例し、
g)第3の積分時間間隔T3の端で、且つ第4の積分時間間隔T4の開始前に、シーン照明の位相をT1中に印加される照明に対して270°移相し、
h)第4の時間間隔T4の端で、4タップTap0、Tap1、Tap2、Tap3の出力電圧を決定し、これ等決定電圧をA0_270(Tap0)、A1_270(Tap1)、A2_270(Tap2)、A3_270(Tap3)として蓄積し、ここで上記出力電圧値は上記タップの各々における部分積分時間間隔T4中に蓄積される電荷に比例する
を含んで成る、請求項1〜5の何れか1つに記載の方法。 - 前記距離値d(m)を次式
dは、距離値であり、
A0_0、A1_0、A2_0、及びA3_0は、第1の積分時間間隔T1の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A0_90、A1_90、A2_90、及びA3_90は、第2の積分時間間隔T2の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A0_180、A1_180、A2_180、及びA3_180は、第3の積分時間間隔T3の端で4タップについて求められた電圧値であり;
A0_270、A1_270、A2_270、及びA3_270は、第4の積分時間間隔T4の端で4タップについて求められた電圧値であり;
atan2(x,y)はエレメントx及びyの実数部の4クワドラント逆正接関数であり;
cは光の速度(m/s)であり;
fは照明の変調周波数(Hz)である
で決定する工程を含んで成る、請求項1〜6の何れか1つに記載の方法。 - 前記和及び差操作がディジタルハードウェア加算及び減算機構として実行される、請求項7に記載の方法。
- 除法及びatan操作がディジタル逐次近似装置による直交座標から極座標への変換として実行される、請求項7又は8の何れか1つに記載の方法。
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