JP4844148B2 - 4輪独立駆動車の駆動力配分装置 - Google Patents
4輪独立駆動車の駆動力配分装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4844148B2 JP4844148B2 JP2006031009A JP2006031009A JP4844148B2 JP 4844148 B2 JP4844148 B2 JP 4844148B2 JP 2006031009 A JP2006031009 A JP 2006031009A JP 2006031009 A JP2006031009 A JP 2006031009A JP 4844148 B2 JP4844148 B2 JP 4844148B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driving force
- correction amount
- force distribution
- slip angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
(1)請求項1に記載の発明(以下、「第1の発明」という。)
第1の発明に基づく4輪独立駆動車の制御システムの一例を図1に示す。図1の各ブロック(A)〜(H)の処理は以下の通りである。それぞれの処理の詳細な具体例については後述の「2.本発明の実施形態」で説明する。
第2の発明は、車両の横すべり角βの目標値との誤差を小さくすることによって、第1の発明と同様に目標車両挙動を精度高く実現し、車両の運転性を向上させる技術を提案するものである。
第3の発明はヨーレートγと車両の横すべり角β共にその目標値との誤差を小さくすることによって、第1、第2の発明よりも目標車両挙動をより精度高く実現させる技術を提案するものである。
図4は、本発明を適用した電動車両の機械的構成の一例を示すブロック図である。図4に示す電動車両は、バッテリ9から供給される電力により駆動されるモータ11によって左前輪1を、モータ12によって右前輪2を、モータ13によって左後輪3を、モータ14によって右後輪4をそれぞれ独立に駆動する。
ステップS204では、各輪の横すべり角βi(単位:rad)を式(60)〜式(163)により求める。
5:ステアリング
6:アクセルペダル
7:ブレーキペダル
8:コントローラ
9:バッテリ
11〜14:モータ
15:ステアリングギヤ
21〜24:車輪速センサ
25:ステアリング角センサ
26:アクセルストロークセンサ
27:ブレーキストロークセンサ
31〜34:インバータ
41〜44:舵角センサ
100:加速度センサ
101:ヨーレートセンサ
Claims (3)
- 4輪を夫々独立に駆動する車両の駆動力配分装置において、
前記車両の運転状態に基づき前記車両の車両前後方向力、ヨーレート及びヨーモーメントの目標値をそれぞれ決定する目標車両挙動決定手段と、
前記車両前後方向力、ヨーレート及びヨーモーメントの目標値を概ね実現する各輪の駆動力配分の基本値を設定する駆動力配分基本値設定手段と、
前記駆動力配分の基本値によって実現される車両前後方向力とヨーモーメントを演算する車両挙動演算手段と、
前記車両前後方向力の目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現される車両前後方向力との差から車両前後方向力の補正量を演算し、前記ヨーモーメントの目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現されるヨーモーメントとの差からヨーモーメントの第1の補正量を演算する車両挙動補正量演算手段と、
各輪の駆動力配分の目標値によって実現されるヨーレートを演算するヨーレート演算手段と、
前記ヨーレートの目標値と、前記ヨーレート演算手段によって演算されたヨーレートとの誤差を演算するヨーレート誤差演算手段と、
前記ヨーレート誤差を小さくする向きにヨーモーメントの第2の補正量を求めるヨーモーメント補正量演算手段と、
前記第1の補正量と前記第2の補正量との和で計算されるヨーモーメント補正量と前記車両前後方向力の補正量とを実現する各輪の駆動力配分の補正量を演算する駆動力配分補正量演算手段と、
前記駆動力配分の目標値を、前記駆動力配分の基本値と前記駆動力配分の補正量との和に設定する目標駆動力配分決定手段と、
前記駆動力配分の目標値に従って各輪の駆動力を独立に制御する駆動力制御手段と、
を備えたことを特徴とする駆動力配分装置。 - 4輪を夫々独立に駆動する車両の駆動力配分装置において、
前記車両の運転状態に基づき前記車両の車両前後方向力、車体横滑り角及び車体横滑り角の時間微分の目標値をそれぞれ決定する目標車両挙動決定手段と、
前記車両前後方向力、車体横滑り角及び車体横滑り角の時間微分の目標値を概ね実現する各輪の駆動力配分の基本値を設定する駆動力配分基本値設定手段と、
前記駆動力配分の基本値によって実現される車両前後方向力と車体横滑り角の微分値を演算する車両挙動演算手段と、
前記車両前後方向力の目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現される車両前後方向力との差から車両前後方向力の補正量を演算し、前記車体横滑り角の時間微分の目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現される車体横滑り角の微分値との差から車体横滑り角の微分値の補正量を演算する車両挙動補正量演算手段と、
各輪の駆動力配分の目標値によって実現される車体横滑り角を演算する車体横滑り角演算手段と、
前記車体横滑り角の目標値と、前記車体横滑り角演算手段によって演算された車体横滑り角との誤差を演算する車体横滑り角誤差演算手段と、
前記車体横滑り角の微分値の補正量と前記車体横滑り角の誤差を共に小さくする向きに車両横方向力の補正量を求める車両横方向力補正量演算手段と、
前記車両横方向力の補正量と前記車両前後方向力の補正量を実現する各輪の駆動力配分の補正量を演算する駆動力配分補正量演算手段と、
前記各輪の駆動力配分の目標値を、前記駆動力配分の基本値と前記駆動力配分の補正量との和に設定する目標駆動力配分決定手段と、
前記駆動力配分の目標値に従って各輪の駆動力を独立に制御する駆動力制御手段と、
を備えたことを特徴とする駆動力配分装置。 - 4輪を夫々独立に駆動する車両の駆動力配分装置において、
前記車両の運転状態に基づき前記車両の車両前後方向力、ヨーレート、ヨーモーメント、車体横滑り角及び車体横滑り角の時間微分の目標値をそれぞれ決定する目標車両挙動決定手段と、
前記車両前後方向力、ヨーレート、ヨーモーメント、車体横滑り角及び車体横滑り角の時間微分の目標値を概ね実現する各輪の駆動力配分の基本値を設定する駆動力配分基本値設定手段と、
前記駆動力配分の基本値によって実現される車両前後方向力、ヨーモーメント及び車体横滑り角の微分値を演算する車両挙動演算手段と、
前記車両前後方向力の目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現される車両前後方向力との差から車両前後方向力の補正量を演算し、前記ヨーモーメントの目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現されるヨーモーメントとの差からヨーモーメントの第1の補正量を演算し、前記車体横滑り角の微分値の目標値と前記駆動力配分の基本値によって実現される車体横滑り角の微分値との差から車体横滑り角の微分値の補正量を演算する車両挙動補正量演算手段と、
各輪の駆動力配分の目標値によって実現されるヨーレートを演算するヨーレート演算手段と、
前記ヨーレートの目標値と、前記ヨーレート演算手段によって演算されたヨーレートとの誤差を演算するヨーレート誤差演算手段と、
前記ヨーレートの誤差を小さくする向きにヨーモーメントの第2の補正量を求めるヨーモーメント補正量演算手段と、
前記各輪の駆動力配分の目標値によって実現される車体横滑り角を演算する車体横滑り角演算手段と、
前記車体横滑り角の目標値と、前記車体横滑り角演算手段によって演算された車体横滑り角との誤差を演算する車体横滑り角誤差演算手段と、
前記車体横滑り角の微分値の補正量と前記車体横滑り角の誤差を共に小さくする向きに車体横方向力の補正量を求める車両横方向力補正量演算手段と、
前記第1の補正量と前記第2の補正量との和で計算されるヨーモーメント補正量、前記車両横方向力の補正量及び前記車両前後方向力の補正量を実現する各輪の駆動力配分の補正量を演算する駆動力配分補正量演算手段と、
前記各輪の駆動力配分の目標値を、前記駆動力配分の基本値と前記駆動力配分の補正量との和に設定する目標駆動力配分決定手段と、
前記駆動力配分の目標値に従って各輪の駆動力を独立に制御する駆動力制御手段と、
を備えたことを特徴とする駆動力配分装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006031009A JP4844148B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 4輪独立駆動車の駆動力配分装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006031009A JP4844148B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 4輪独立駆動車の駆動力配分装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007210392A JP2007210392A (ja) | 2007-08-23 |
JP4844148B2 true JP4844148B2 (ja) | 2011-12-28 |
Family
ID=38489210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006031009A Active JP4844148B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 4輪独立駆動車の駆動力配分装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4844148B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013252748A (ja) * | 2012-06-05 | 2013-12-19 | Jtekt Corp | 車両姿勢制御装置 |
CN108340967B (zh) * | 2018-02-24 | 2023-08-04 | 北京航天发射技术研究所 | 多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法 |
CN113821891B (zh) * | 2021-09-30 | 2023-10-13 | 上海电机学院 | 一种全向移动机器人动力学模型的建模方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005184911A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪独立駆動電気自動車のモータ入出力係数修正装置 |
JP4432649B2 (ja) * | 2004-07-13 | 2010-03-17 | 日産自動車株式会社 | 四輪独立駆動車の駆動力配分装置 |
JP4892983B2 (ja) * | 2005-04-15 | 2012-03-07 | 日産自動車株式会社 | 四輪独立駆動車の駆動力配分装置 |
-
2006
- 2006-02-08 JP JP2006031009A patent/JP4844148B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007210392A (ja) | 2007-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102275580B (zh) | 机动车辆及其控制方法 | |
US10654470B2 (en) | Vehicle control apparatus and method for controlling vehicle | |
US10272943B2 (en) | Control unit for vehicle and control method for vehicle | |
CN107848526B (zh) | 车辆转弯控制装置 | |
JP6584779B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
JP6542017B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
JP2017046494A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP4747722B2 (ja) | 車両の横転防止装置 | |
CN108694283A (zh) | 一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法及系统 | |
CN109733400A (zh) | 用于在车辆中分配驱动扭矩的方法、装置和设备 | |
JP4524597B2 (ja) | 四輪独立駆動車の駆動力配分装置 | |
JP2008062687A (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
US20090118907A1 (en) | Vehicular behavior controller | |
JP4892983B2 (ja) | 四輪独立駆動車の駆動力配分装置 | |
JP2008074185A (ja) | 車両運動制御方法および車両運動制御装置 | |
JP6577850B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP5540641B2 (ja) | タイヤ状態推定装置 | |
JP4961751B2 (ja) | 車両の駆動力配分装置 | |
JP5007542B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP4844148B2 (ja) | 4輪独立駆動車の駆動力配分装置 | |
JP4423961B2 (ja) | 電動車両のモータ出力制御装置 | |
JP4729871B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
JP2010260544A (ja) | 加加速度情報を用いた車両の運動制御方法 | |
JP2005349887A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5272399B2 (ja) | 車両走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110913 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110926 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141021 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4844148 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |