JP4829131B2 - アクチュエータ - Google Patents

Description

この発明は、回転弁や直動弁など流体の流量を規制する流量規制機構を駆動するアクチュエータに関するものである。

従来より、この種のアクチュエータは、流量制御用のバルブや風量制御用のダンパなどの流量規制機構に組み付けられている。このアクチュエータは、流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力するポテンショメータやエンコーダなどの開度センサを備え、この開度センサからの電気信号の値より計測される実開度を開度指令値に一致させるように、流量規制機構の開度を制御する。このアクチュエータでは、高精度で開度制御を行うために、製造工場からの出荷時や現場において、開度センサが出力する電気信号の値（開度計測値）と流量規制機構の実開度との関係を調整するようにしている。

例えば、特許文献１では、電動バルブに付設されている自動調整スイッチをオンとすると、ポテンショメータの出力レベル（開度計測レベル）が自動調整される。この電動バルブにおけるポテンショメータの出力レベルの自動調整動作について図７を用いて説明する。この電動バルブには、そのバルブの全閉状態に相当する機械的位置に閉リミットスイッチが設けられ、全開状態に相当する機械的位置に開リミットスイッチが設けられている。バルブが全閉状態（０％位置）となると閉リミットスイッチがオンとなる（図７（ａ）参照）。バルブが全開（１００％位置）となると開リミットスイッチがオンとなる（図７（ｂ）参照）。この閉リミットスイッチおよび開リミットスイッチのオン／オフ信号はマイクロコンピュータに入力される。

マイクロコンピュータは、自動調整スイッチがオンとされると（自動調整開始指令を受けると）、閉リミットスイッチがオンとなるまで、モータを回転させ、バルブを閉方向に駆動する（図７（ｃ）に示す矢印（１））。そして、この閉リミットスイッチがオンとなったところで、モータを停止させ、その時のポテンショメータの出力値（図７（ｄ）に示すＰ１）を第１の調整値として記憶する。

次に、マイクロコンピュータは、開リミットスイッチがオンとなるまで、モータを回転させ、バルブを開方向に駆動する（図７（ｃ）に示す矢印（２））。そして、この開リミットスイッチがオンとなったところで、モータを停止させ、その時のポテンショメータの出力値（図７（ｄ）に示すＰ２）を第２の調整値として記憶する。

マイクロコンピュータは、この記憶した第１の調整値および第２の調整値に基づいて、ポテンショメータの出力値とバルブの実開度との関係を自動調整する。特許文献１では、このポテンショメータの出力値とバルブの実開度との関係の自動調整をポテンショメータの出力レベル（開度計測レベル）の自動調整と呼んでいる。

また、この種のアクチュエータは、モータの回転力を減速機構を介して駆動軸へ伝達することにより、トルクを増加させてバルブやダンパなどの流量規制機構の開度制御を行う。なお、アクチュエータには、駆動軸にリターンスプリングを設けたタイプ（スプリングリターン型アクチュエータ）と、リターンスプリングの無いタイプ（ノンスプリングリターン型アクチュエータ）がある。スプリングリターン型アクチュエータでは、停電などによりアクチュエータへの電源が遮断された場合、モータと減速機構との間に設けられた電磁クラッチが切れ、リターンスプリングの復帰力によって強制的に駆動軸が回転され、流量規制機構が全閉又は全開とされる。

図８に従来のスプリングリターン型アクチュエータを備えた電動弁（スプリングリターン型電動弁）の一例を示す（例えば、特許文献２参照）。同図において、１は駆動軸、２は駆動軸１に付設されたリターンスプリング、３は減速機構、４は電磁クラッチ、５はモータ、６’は制御部、７は駆動軸１の動作位置に応じて流体の流量を規制する弁体（流量規制機構）、８は駆動軸１の動作位置を弁体７の現在の開度θｐｖとして検出する開度センサである。開度センサ８としてはポテンショメータやエンコーダが用いられる。

この電動弁１００において、制御部６’は電源（例えば、ＡＣ２４Ｖ）の供給を受けて動作し、モータ５に正転指令や逆転指令を送る。また、電磁クラッチ４へは制御部６’への電源が分岐して常時供給され、クラッチ接となり、モータ５の出力軸を減速機構３を介して駆動軸１に常時回転結合する。

これにより、モータ５の回転力が電磁クラッチ４および減速機構３を介して駆動軸１に伝達され、弁体７の開度制御が行われる。この場合、制御部６’は、弁体７の現在の開度θｐｖを指示される開度指令値（設定開度）θｓｐに一致させるように、モータ５に正転指令や逆転指令を送る。なお、正転指令や逆転指令を受けた後、モータ５が停止すると、モータ５の保持トルクにより、駆動軸１は現在の動作位置を維持する。

停電などにより、電動弁１００への電源の供給が遮断されると、電磁クラッチ４への電源も断たれる。このため、電磁クラッチ４が断となり、モータ５のトルクが駆動軸１へ伝達されなくなり、リターンスプリング２の復帰力によって駆動軸１が閉方向あるいは開方向に動作し、弁体７が強制的に全閉（θ0 ）あるいは全開（θ100 ）とされる。この機能をスプリングリターン機能と呼んでいる。

特開平５−２８０６５５号公報 特開２００２−１７４２６９号公報

本出願人は、図８に示した電動弁１００（１００Ａ）において、スプリングリターン動作回数を正確にカウントすることを目的とし、弁体７の通常の開度制御範囲（θ0 〜θ100 ）の外側にリターン動作終点位置θSRを定め、スプリングリターン機能が作動した場合、このリターン動作終点位置θSRまで駆動軸１の動作位置を戻すことを考えている。例えば、リターン動作方向を閉方向とした場合、図９に示すように、全閉位置θ0 よりも閉側にリターン動作終点位置θSRを定めることを考えている。また、このリターン動作終点位置θSRを弁体７の通常の開度制御範囲の外側に定めたスプリングリターン型電動弁１００（１００Ｂ）において、開度センサ８の出力値と弁体７の実開度との関係を自動調整（開度計測レベルを自動調整）することを考えている。

この場合、先に説明した特許文献１に示されているように、弁体７の全閉状態に相当する機械的位置に閉リミットスイッチを設け、全開状態に相当する機械的位置に開リミットスイッチを設ける。すなわち、図１０に示すように、閉リミットスイッチＬＳ１と開リミットスイッチＬＳ２を設け、弁体７が全閉位置θ0 となると閉リミットスイッチＬＳ１がオンとなるように、弁体７が全開位置θ100 となると開リミットスイッチＬＳ２がオンとなるようにする。また、制御部６’に対して、自動調整開始指令を与える自動調整スイッチ９を設け、スプリングリターン機能と開度計測レベルの自動調整機能を備えた電動弁１００Ｃとする。

しかしながら、この電動弁１００Ｃでは、電源の投入後、駆動軸１の動作位置がリターン動作終点位置θSRにある状態で、自動調整スイッチ９がオンとされることがある。この場合、駆動軸１が全閉位置θ0 を超えて閉側に位置しており、閉リミットスイッチＬＳ１はオン状態にある（図１１（ａ）参照）。このような状態で、自動調整スイッチ９がオンとされると、制御部６’は閉リミットスイッチＬＳ１のオン状態をすぐに確認（図１（ｃ）に示す動作点(１)）し、その時の開度センサ８の出力値（図１１（ｄ）に示すＰ１）を第１の調整値として記憶する。次に、制御部６’は、開リミットスイッチＳＷ２がオンとなるまで、モータ５を回転させ、弁体７を開方向に駆動する（図１１（ｃ）に示す矢印（２））。そして、この開リミットスイッチＬＳ２がオンとなったところで、モータ５を停止させ、その時の開度センサ８の出力値（図１１（ｄ）に示すＰ２）を第２の調整値として記憶する。この場合、第１の調整値として記憶される開度センサ８の出力値は、駆動軸１の動作位置が全閉位置θ0 にある状態の出力値ではない。このため、誤差が生じ、開度計測レベルの自動調整が不正確となる。

これに対して、自動調整スイッチ９がオンとされた時に閉リミットスイッチＬＳ１がオン状態であった場合、開リミットスイッチＬＳ２がオンとなるまで開方向にモータ５を回転させ（図１２（ｃ）に示す矢印（１））、開リミットスイッチＬＳ２がオンとなったところでモータ５を停止し、その時の開度センサ８の出力値（図１２（ｄ）に示すＰ２）を第２の調整値として記憶し、その後、閉リミットスイッチＬＳ１がオンとなるまでモータ５を閉方向へ動作させ（図１２（ｃ）に示す矢印（２））、閉リミットスイッチＬＳ１がオンとなったところでモータ５を停止し、その時の開度センサ８の出力値（図１２（ｄ）に示すＰ１）を第１の調整値として記憶することが考えられる。しかしながら、このような方法を採ると、全閉〜全開の２往復分の時間（移動距離）を要することになり、開度計測レベルの自動調整に時間がかかる。

なお、上述では、スプリングリターン型の電動弁を例にとって説明したが、ノンスプリングリターン型の電動弁においても、同様の問題が生じることがある。例えば、機構的な遊びによって、弁体の全閉位置や全開位置で駆動軸が停止せず、行き過ぎてしまうことがある。このような場合、上述したスプリングリターン型の電動弁１００Ｃにおいて、駆動軸１の動作位置がリターン動作終点位置θSRにあった時と同じような状態となり、同様の問題が生じる。また、上述したスプリングリターン型の電動弁１００Ｃのリターン動作終点位置θSRを定めない全開位置θ100 においても、同様の問題が生じる。

本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、開度計測レベルの自動調整を短時間で、かつ正確に行うことができるアクチュエータを提供することにある。

このような目的を達成するために、第１発明（請求項１に係る発明）は、駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、自動調整開始指令を受けた時に実開度計測手段が出力する電気信号の値と流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータにおいて、制御部に、自動調整開始指令を受けた時に、第１のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチを第１の状態とした後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する手段を設けたものである。

第１発明において、制御部は、自動調整スイッチがオンとされたり、上位装置から指示されるなどして、自動調整開始指令を受けると、第１のスイッチの状態を確認する。ここで、第１および第２のスイッチの第１の状態をオフ状態、第２の状態をオン状態とすると、制御部は第１のスイッチがオン状態であるか否かを確認する。制御部は、第１のスイッチがオン状態であった場合、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチをオフ状態とした後、第１のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する。次に、制御部は、第２のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する。

これにより、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置（例えば、０％位置）に正確に位置した時の実開度計測手段からの電気信号の値が第１の調整値として記憶され、駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置（例えば、１００％位置）に正確に位置した時の実開度計測手段からの電気信号の値が第２の調整値として記憶される。この場合、駆動軸はオン状態にある第１のスイッチをオフ状態とするまで僅かに開方向に動き、オフ状態とされた第１のスイッチをオン状態とするまで僅かに閉方向に動き、その後、オフ状態にある第２のスイッチをオン状態とするまで開方向に大きく動く。これにより、閉方向の所定の動作位置と開方向の所定の動作位置との間を往復動させる方法と比べ、駆動軸の移動距離が遙かに短くなり、短時間で正確な開度計測レベルの自動調整が行われるものとなる。

第２発明（請求項２に係る発明）は、駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、自動調整開始指令を受けた時に実開度計測手段が出力する電気信号の値と流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータにおいて、制御部に、自動調整開始指令を受けた時に、第２のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチを第１の状態とした後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、その後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する手段を設けたものである。

第２発明において、制御部は、自動調整スイッチがオンとされたり、上位装置から指示されるなどして、自動調整開始指令を受けると、第２のスイッチの状態を確認する。ここで、第１および第２のスイッチの第１の状態をオフ状態、第２の状態をオン状態とすると、制御部は第２のスイッチがオン状態であるか否かを確認する。制御部は、第２のスイッチがオン状態であった場合、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチをオフ状態とした後、第２のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する。次に、制御部は、第１のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する。

これにより、駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置（例えば、１００％位置）に正確に位置した時の実開度計測手段からの電気信号の値が第２の調整値として記憶され、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置（例えば、０％位置）に正確に位置した時の実開度計測手段からの電気信号の値が第１の調整値として記憶される。この場合、駆動軸はオン状態にある第２のスイッチをオフ状態とするまで僅かに閉方向に動き、オフ状態とされた第２のスイッチをオン状態とするまで僅かに開方向に動き、その後、オフ状態にある第１のスイッチをオン状態とするまで閉方向に大きく動く。これにより、閉方向の所定の動作位置と開方向の所定の動作位置との間を往復動させる方法と比べ、駆動軸の移動距離が遙かに短くなり、短時間で正確な開度計測レベルの自動調整が行われるものとなる。

第３発明（請求項３に係る発明）は、電源の供給を受けて回転するモータと、このモータの出力軸に電磁クラッチおよび減速機構を介して接続された駆動軸と、この駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、電磁クラッチが断とされた場合に駆動軸の動作位置を閉方向の所定の動作位置よりも閉側あるいは開方向の所定の動作位置よりも開側に定められる所定のリターン動作終点位置に戻すリターンスプリングと、自動調整開始指令を受けた時に実開度計測手段が出力する電気信号の値と流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータ（スプリングリターン型の電動アクチュエータ）において、制御部に、自動調整開始指令を受けた時に、第１のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチを第１の状態とした後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する手段と、自動調整開始指令を受けた時に、第２のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチを第１の状態とした後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、その後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する手段とを設けたものである。

第３発明において、閉方向の所定の動作位置よりも閉側にリターン動作終点位置が定められているものとした場合、電磁クラッチが断とされると、その閉側のリターン動作終点位置に駆動軸が戻され、第１のスイッチが第２の状態とされる。このような状態で、自動調整スイッチがオンとされたり、上位装置から指示されるなどして、自動調整開始指令を受けると、制御部は第１のスイッチの状態および第２のスイッチの状態を確認する。なお、この場合、電源が投入された状態にあり、電磁クラッチは接とされているものとする。
ここで、第１および第２のスイッチの第１の状態をオフ状態、第２の状態をオン状態とすると、制御部は第１のスイッチがオン状態であることを確認する。制御部は、第１のスイッチがオン状態であることを確認すると、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチをオフ状態とした後、第１のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する。次に、制御部は、第２のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する。

第３発明において、開方向の所定の動作位置よりも開側にリターン動作終点位置が定められているものとした場合、電磁クラッチが断とされると、その開側のリターン動作終点位置に駆動軸が戻され、第２のスイッチが第２の状態とされる。このような状態で、自動調整スイッチがオンとされたり、上位装置から指示されるなどして、自動調整開始指令を受けると、制御部は第１のスイッチの状態および第２のスイッチの状態を確認する。なお、この場合、電源が投入された状態にあり、電磁クラッチは接とされているものとする。
ここで、第１および第２のスイッチの第１の状態をオフ状態、第２の状態をオン状態とすると、制御部は第２のスイッチがオン状態であることを確認する。制御部は、第２のスイッチがオン状態であることを確認すると、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチをオフ状態とした後、第２のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する。次に、制御部は、第１のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する。

第４発明（請求項４に係る発明）は、電源の供給を受けて回転するモータと、このモータの出力軸に減速機構を介して接続された駆動軸と、この駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、自動調整開始指令を受けた時に実開度計測手段が出力する電気信号の値と流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータ（ノンスプリングリターン型の電動アクチュエータ）において、制御部に、自動調整開始指令を受けた時に、第１のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチを第１の状態とした後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する手段と、自動調整開始指令を受けた時に、第２のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチを第１の状態とした後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、その後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する手段とを設けたものである。

第４発明において、制御部は、自動調整スイッチがオンとされたり、上位装置から指示されるなどして、自動調整開始指令を受けると、第１のスイッチの状態および第２のスイッチの状態を確認する。ここで、第１および第２のスイッチの第１の状態をオフ状態、第２の状態をオン状態とすると、制御部は第１のスイッチがオン状態であるのか、第２のスイッチがオン状態であるのかを確認する。
第１のスイッチがオン状態であった場合、制御部は、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチをオフ状態とした後、第１のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、この後、第２のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する。
第２のスイッチがオン状態であった場合、制御部は、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチをオフ状態とした後、第２のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、この後、第１のスイッチがオフ状態からオン状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する。

第５発明（請求項５に係る発明）は、第３発明のスプリングリターン型の電動アクチュエータにおいて、自動調整開始指令を受けた時に、第１のスイッチおよび第２のスイッチが何れも第２の状態でなかった場合、電磁クラッチを断とし、駆動軸の動作位置をリターン動作終点位置に戻すようにしたものである。
この発明によれば、自動調整開始指令を受けた時に、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置（例えば、０％位置）と開方向の所定の動作位置（例えば、１００％位置）との間にあった場合、電磁クラッチが断とされ、リターンスプリングによって駆動軸の動作位置がリターン動作終点位置に戻される。これにより、リターン動作終点位置側のスイッチが第２の状態となり、第３発明による開度計測レベルの自動調整が行われる。

第６発明（請求項６に係る発明）は、第４発明のノンスプリングリターン型の電動アクチュエータにおいて、自動調整開始指令を受けた時に、第１のスイッチおよび第２のスイッチが何れも第２の状態でなかった場合、実開度計測手段が出力するその時の電気信号の値に基づいて駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置および開方向の所定の動作位置の何れに近いかを判断し、近いと判断された方向の所定の動作位置へ駆動軸を回転させるようにしたものである。
この発明によれば、自動調整開始指令を受けた時に、駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置（例えば、０％位置）と開方向の所定の動作位置（例えば、１００％位置）との間にあった場合、実開度計測手段が出力するその時の電気信号の値に基づいて駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置および開方向の所定の動作位置の何れに近いかが判断され、近いと判断された方向の所定の動作位置へ駆動軸が回転される。これにより、近いと判断された方向側のスイッチが第２の状態となり、第４発明による開度計測レベルの自動調整が行われる。

本発明によれば、自動調整開始指令を受けた時に、第１のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を開方向へ動作させて第１のスイッチを第１の状態とした後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶するようにしたので、また、自動調整開始指令を受けた時に、第２のスイッチが第２の状態であった場合、駆動軸を閉方向へ動作させて第２のスイッチを第１の状態とした後、第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を開方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶するようにしたので、閉方向の所定の動作位置と開方向の所定の動作位置との間を往復動させる方法と比べ、駆動軸の移動距離が遙かに短くなり、短時間で正確な開度計測レベルの自動調整を行うことができるようになる。

以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。
〔実施の形態１：スプリングリターン型〕
図１は本発明に係るアクチュエータの一実施の形態を含む電動弁開度計測レベル自動調整システムの概略を示す図である。同図において、図１０と同一符号は図１０を参照して説明した構成要素と同一或いは同等構成要素を示し、その説明は省略する。

なお、図１０に示した電動弁１００Ｃと区別するために、本実施の形態における電動弁を２００Ａとする。この電動弁２００Ａの制御部６は、電動弁１００Ｃの制御部６’とはその機能が一部異なっている。また、制御部６は、ネットワーク３００を介して接続される遠隔監視装置４００との通信機能を備えている。

図２に電動弁２００Ａにおける制御部６のハードウェア構成の概略を示す。同図において、６−１はＣＰＵ、６−２はＲＡＭ、６−３はＲＯＭ、６−４はＡＣ／ＤＣ変換器、６−５は表示部、６−６はＥＥＰＲＯＭなどの再書き込みが可能な不揮発性のメモリ、６−７〜６−１１はインターフェイスである。ＡＣ／ＤＣ変換器６−４は、電磁クラッチ４やモータ５への電源（ＡＣ２４Ｖ）を分岐入力とし、この電源を直流電圧に変換して、ＣＰＵ６−１，ＲＡＭ６−２，ＲＯＭ６−３，表示部６−５，不揮発性のメモリ６−６，インタフェース６−７〜６−１１に供給する。

ＣＰＵ６−１は、ＲＡＭ６−２や不揮発性のメモリ６−６にアクセスしながら、ＲＯＭ６−３に格納されたプログラムに従って動作し、モータ５へ正転指令や逆転指令を送り、電磁クラッチ４にＯＮ指令やＯＦＦ指令を送る。ＲＯＭ６−３には、本実施の形態特有のプログラムとして、開度計測レベルの自動調整プログラムが格納されている。

以下、この自動調整プログラムに従う開度計測レベルの自動調整処理動作について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。

〔閉リミットスイッチＬＳ１がオン状態である場合〕
この自動調整処理動作に入る前の状態として、電動弁２００Ａのスプリングリターン機能によって、駆動軸１の動作位置が全閉位置θ0 よりも閉側に定められたリターン動作終点位置θSRに戻されているものとする。また、この後、電源が投入された状態にあり、電磁クラッチ４が接とされているものとする。

このような状態で、自動調整スイッチ９がオンとされると、この自動調整スイッチ９からのオン信号が自動調整開始指令としてＣＰＵ６−１へ与えられる。ＣＰＵ６−１は、自動調整スイッチ９からの自動調整開始指令を受けると、閉リミットスイッチＬＳ１の状態を確認する（ステップ１０１）。

この場合、駆動軸１の動作位置がリターン動作終点位置θSRに戻されており、閉リミットスイッチＬＳ１はオン状態にある（図５（ａ）参照）。ＣＰＵ６−１は、閉リミットスイッチＬＳ１がオン状態であることを確認すると（ステップ１０１のＹＥＳ）、閉リミットスイッチＬＳ１がオフ状態となるまで（ステップ１０３のＮＯ）、駆動軸１を開方向へ動作させる（ステップ１０２、図５（ｃ）に示す矢印（１））。

閉リミットスイッチＬＳ１がオフ状態となったことを確認すると（ステップ１０３のＮＯ）、ＣＰＵ６−１は、閉リミットスイッチＬＳ１がオフ状態からオン状態に変化するまで（ステップ１０５のＮＯ）、駆動軸１を閉方向へ動作させる（ステップ１０４、図５（ｃ）に示す矢印（２））。

閉リミットスイッチＬＳ１がオフ状態からオン状態に変化したことを確認すると（ステップ１０５のＮＯ）、ＣＰＵ６−１は、その時の開度センサ８の出力値（図５（ｄ）に示すＰ１）を第１の調整値として記録する（ステップ１０６）。

次に、ＣＰＵ６−１は、開リミットスイッチＬＳ２がオフ状態からオン状態に変化するまで（ステップ１０８のＮＯ）、駆動軸１を開方向へ動作させる（ステップ１０７、図５（ｃ）に示す矢印（３））。

開リミットスイッチＬＳ２がオフ状態からオン状態に変化したことを確認すると（ステップ１０８のＮＯ）、その時の開度センサ８の出力値（図５（ｄ）に示すＰ２）を第２の調整値として記録する（ステップ１０９）。

そして、第１の調整値として記録した開度センサ８の出力値Ｐ１、第２の調整値として記録した開度センサ８の出力値Ｐ２について、その値が予め定められたそれぞれの許容範囲に入っているか否かを確認する（ステップ１１０）。出力値Ｐ１，Ｐ２の何れも許容範囲に入っていれば、調整値判定合格とし（ステップ１１０のＹＥＳ）、出力値Ｐ１を第１の調整値として確定し、出力値Ｐ２を第２の調整値として確定し、不揮発性のメモリ６−６に格納する（ステップ１１１）。

これにより、駆動軸１の動作位置が全閉位置θ0 に正確に位置した時の開度センサ８の出力値が第１の調整値として不揮発性のメモリ６−６に格納され、駆動軸１の動作位置が全開位置θ100 に正確に位置した時の開度センサ８の出力値が第２の調整値としてメモリ６−６に格納される。この場合、駆動軸１は、図５（ｃ）に示す自動調整動作からも分かるように、オン状態にある閉リミットスイッチＬＳ１をオフ状態とするまで僅かに開方向に動き、オフ状態とされた閉リミットスイッチＬＳ１をオン状態とするまで僅かに閉方向に動き、その後、オフ状態にある開リミットスイッチＬＳ２をオン状態とするまで開方向に大きく動く。これにより、全閉位置θ0 と全開位置θ100 との間を往復動させる図１２で説明した方法と比べ、駆動軸１の移動距離が遙かに短くなり、短時間で正確な開度計測レベルの自動調整が行われるものとなる。

〔開リミットスイッチＬＳ２がオン状態である場合〕
上述した開度計測レベルの自動調整動作は、駆動軸１の動作位置が全閉位置θ0 よりも閉側に定められたリターン動作終点位置θSRに戻されていることを前提としたが、駆動軸１の動作位置が全開位置θ100 あるいはそれよりも開側にある場合にも同様の動作が行われる。

例えば、全開位置θ100 をフェールセーフ位置とした場合、機構的な遊びによって、全開位置θ100 で駆動軸１が停止せず、行き過ぎてしまうことがある。このような状態で、自動調整スイッチ９をオンとすると、ステップ１１２で開リミットスイッチＬＳ２のオン状態が確認され、ステップ１１３〜１２０の処理工程へ進み、開度計測レベルの自動調整が行われる。

この場合、ＣＰＵ６−１は、開リミットスイッチＬＳ２がオン状態であることを確認すると（ステップ１１２のＹＥＳ）、開リミットスイッチＬＳ２がオフ状態となるまで（ステップ１１４のＮＯ）、駆動軸１を閉方向へ動作させる（ステップ１１３）。開リミットスイッチＬＳ２がオフ状態となったことを確認すると（ステップ１１４のＮＯ）、開リミットスイッチＬＳ２がオフ状態からオン状態に変化するまで（ステップ１１６のＮＯ）、駆動軸１を開方向へ動作させる（ステップ１１５）。

開リミットスイッチＬＳ２がオフ状態からオン状態に変化したことを確認すると（ステップ１１６のＮＯ）、ＣＰＵ６−１は、その時の開度センサ８の出力値を第２の調整値として記録する（ステップ１１７）。そして、閉リミットスイッチＬＳ１がオフ状態からオン状態に変化するまで（ステップ１１９のＮＯ）、駆動軸１を閉方向へ動作させる（ステップ１１８）。閉リミットスイッチＬＳ１がオフ状態からオン状態に変化したことを確認すると（ステップ１１９のＮＯ）、ＣＰＵ６−１は、その時の開度センサ８の出力値を第１の調整値として記録する（ステップ１２０）。

〔閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れもがオン状態でなかった場合〕
ＣＰＵ６−１は、自動調整開始指令を受けた時に、閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れもがオン状態でなかった場合（ステップ１０１のＮＯ、ステップ１１２のＮＯ）、自動調整前準備に入る（ステップ１２１）。

この自動調整前準備では、図４にそのフローチャートを示すように、閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れもがオフ状態であることを確認し（ステップ２０１のＹＥＳ）、また電動弁２００がスプリングリターン型であることを確認し（ステップ２０２のＹＥＳ）、電磁クラッチ４を断とし、駆動軸１の動作位置をリターン動作終点位置θSRに戻す（ステップ２０３）。そして、閉リミットスイッチＬＳ１がオン状態となれば（ステップ２０１のＮＯ）、ステップ１０１（図３）へ戻り、ステップ１０１のＹＥＳに応じて、ステップ１０２〜１０９の処理工程へ進む。

〔実施の形態２：ノンスプリングリターン型〕
実施の形態１では、電動弁２００をスプリングリターン型の電動弁２００Ａとしたが、図６に示すように電動弁２００をノンスプリングリターン型の電動弁２００Ｂとしてもよい。ノンスプリングリターン型の電動弁２００Ｂには、スプリングリターン型の電動弁２００Ａのようなリターンスプリング２は設けられておらず、電磁クラッチ４もない。

〔閉リミットスイッチＬＳ１がオン状態である場合〕
このノンスプリングリターン型の電動弁２００Ｂでは、例えば、全閉位置θ0 をフェールセーフ位置とした場合、機構的な遊びによって、全閉位置θ0 で駆動軸１が停止せず、行き過ぎてしまうことがある。このような状態で自動調整スイッチ９をオンとすると、ステップ１０１（図３）で閉リミットスイッチＬＳ１のオン状態が確認され、ステップ１０２〜１０９の処理工程へ進み、実施の形態１と同様にして開度計測レベルの自動調整が行われる。

〔開リミットスイッチＬＳ２がオン状態である場合〕
このノンスプリングリターン型の電動弁２００Ｂでは、例えば、全開位置θ100 をフェールセーフ位置とした場合、機構的な遊びによって、全開位置θ100 で駆動軸１が停止せず、行き過ぎてしまうことがある。このような状態で自動調整スイッチ９をオンとすると、ステップ１１２（図３）で開リミットスイッチＬＳ２のオン状態が確認され、ステップ１１３〜１２０の処理工程へ進み、実施の形態１と同様にして開度計測レベルの自動調整が行われる。

〔閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れもがオン状態でなかった場合〕
このノンスプリングリターン型の電動弁２００Ｂにおいて、ＣＰＵ６−１は、自動調整開始指令を受けた時に、閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れもがオン状態でなかった場合（ステップ１０１のＮＯ、ステップ１１２のＮＯ）、自動調整前準備に入る（ステップ１２１）。

この自動調整前準備では、図４にそのフローチャートを示すように、閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れもがオフ状態であることを確認する（ステップ２０１のＹＥＳ）。そして、電動弁２００がスプリングリターン型でないことを確認し（ステップ２０２のＮＯ）、ステップ２０４の処理へと進む。

ステップ２０４では、例えば、開度センサ８の出力値の設計上の５０％位置を設計理論基準とし、その時の開度センサ８の出力値が設計理論基準よりも小さい場合には駆動軸１の動作位置が全閉位置θ0 に近いと判断し、設計理論基準よりも大きい場合には駆動軸１の動作位置が全開位置θ100 に近いと判断し、近いと判断された方へ駆動軸１を回転させる。

そして、閉リミットスイッチＬＳ１および開リミットスイッチＬＳ２の何れかがオン状態となれば（ステップ２０１のＮＯ）、ステップ１０１（図３）へ戻る。ここで、閉リミットスイッチＬＳ１がオン状態であった場合には、ステップ１０１のＹＥＳに応じて、ステップ１０２〜１０９の処理工程へ進む。開リミットスイッチＬＳ２がオン状態であった場合には、ステップ１１２のＹＥＳに応じて、ステップ１１３〜１２０の処理工程へ進む。

なお、上述した実施の形態１，２においては、自動調整スイッチ９をオンとすることによってＣＰＵ６−１へ自動調整開始指令を与えるようにしたが、遠隔監視装置４００からネットワーク３００を介してＣＰＵ６−１へ自動調整開始指令を与えるようにしてもよい。

また、上述した実施の形態１，２では、自動調整結果などを表示部６−５に表示するようにするが、ネットワーク３００を介して遠隔監視装置４００へ送り、遠隔監視装置４００のディスプレイ上に表示させるようにしてもよい。

また、上述した実施の形態１，２では、電動弁の開度計測レベルの自動調整を行うものとして説明したが、油圧によって弁体を駆動する油圧弁、空気圧によって弁体を駆動する空気圧弁、回転弁や直動弁など、流体の流量を規制する弁体を駆動する多種多様のアクチュエータについて、同様にして開度計測レベルの自動調整を行うことが可能である。

また、上述した実施の形態１では、電磁クラッチ４を断とし、リターンスプリング２の復帰力によって、駆動軸１をリターン動作終点位置θSRに戻すようにしたが、リターンスプリング２の復帰力ではなく、例えば油圧や空気圧などによって駆動軸１をリターン動作終点位置θSRに戻すようにしてもよい。

また、上述した実施の形態１では、全閉位置θ0 側にリターン動作終点位置θSRを定めるようにしたが、全開位置θ100 側にリターン動作終点位置θSRを定めるようにしてもよい。また、リターン動作終点位置θSRを定めた側に駆動軸１の動作位置が位置していた場合にのみ、開度レベルの自動調整を行うようにしてもよい。

本発明に係るアクチュエータの一実施の形態を含む電動弁開度計測レベル自動調整システムの概略を示す図である。 この電動弁開度計測レベル自動調整システムにおける電動弁の制御部のハードウェア構成の概略を示す図である。 この電動弁の制御部が実行する自動調整プログラムに従う開度計測レベルの自動調整処理動作を示すフローチャートである。 閉リミットスイッチおよび開リミットスイッチが何れもオン状態でなかった場合の自動調整前準備の処理を示すフローチャートである。 全閉位置θ0 よりも閉側に定められたリターン動作終点位置θSRに駆動軸の動作位置が位置していた場合の開度計測レベルの自動調整動作を説明する図である。 ノンスプリングリターン型の電動弁を使用した場合の電動弁開度計測レベル自動調整システムの概略を示す図である。 特許文献１に示された電動バルブの開度計測レベルの自動調整動作を説明する図である。 従来のスプリングリターン型アクチュエータを備えた電動弁の一例を示す図である。 図８に示した電動弁において全閉位置よりもθ0 よりも閉側にリターン動作終点位置θSRを定めた例を示す図である。 図９に示した電動弁において閉リミットスイッチおよび開リミットスイッチを設けて開度計測レベルの自動調整を行わせるようにした例を示す図である。 特許文献１に示された方法を適用した場合の開度計測レベルの自動調整動作を説明する図である。 特許文献１に示された方法を適用した場合の問題の解決策として考えられる開度計測レベルの自動調整動作を説明する図である。

符号の説明

１…駆動軸、２…リターンスプリング、３…減速機構、４…電磁クラッチ、５…モータ、６…制御部、６−１…ＣＰＵ、６−２…ＲＡＭ、６−３…ＲＯＭ、６−４…ＡＣ／ＤＣ変換器、６−５…表示部、６−６…不揮発性のメモリ、６−７〜６−１１…インターフェイス、７…弁体、８…開度センサ、９…自動調整スイッチ、２００（２００Ａ、２００Ｂ）…電動弁、ＬＳ１…閉リミットスイッチ、ＬＳ２…開リミットスイッチ、３００…ネットワーク、４００……遠隔監視装置。

Claims (6)

1. 駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、前記駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、前記駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、自動調整開始指令を受けた時に前記実開度計測手段が出力する電気信号の値と前記流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータにおいて、
   前記制御部は、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第１のスイッチが第２の状態であった場合、前記駆動軸を開方向へ動作させて前記第１のスイッチを第１の状態とした後、前記第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、前記第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を開方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する手段
   を備えることを特徴とするアクチュエータ。
2. 駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、前記駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、前記駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、自動調整開始指令を受けた時に前記実開度計測手段が出力する電気信号の値と前記流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータにおいて、
   前記制御部は、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第２のスイッチが第２の状態であった場合、前記駆動軸を閉方向へ動作させて前記第２のスイッチを第１の状態とした後、前記第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を開方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、その後、前記第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する手段と
   を備えることを特徴とするアクチュエータ。
3. 電源の供給を受けて回転するモータと、このモータの出力軸に電磁クラッチおよび減速機構を介して接続された駆動軸と、この駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、前記駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、前記駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、前記電磁クラッチが断とされた場合に前記駆動軸の動作位置を前記閉方向の所定の動作位置よりも閉側あるいは前記開方向の所定の動作位置よりも開側に定められる所定のリターン動作終点位置に戻すリターンスプリングと、自動調整開始指令を受けた時に前記実開度計測手段が出力する電気信号の値と前記流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータにおいて、
   前記制御部は、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第１のスイッチが第２の状態であった場合、前記駆動軸を開方向へ動作させて前記第１のスイッチを第１の状態とした後、前記第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、前記第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を開方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する手段と、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第２のスイッチが第２の状態であった場合、前記駆動軸を閉方向へ動作させて前記第２のスイッチを第１の状態とした後、前記第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を開方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、その後、前記第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する手段と
   を備えることを特徴とするアクチュエータ。
4. 電源の供給を受けて回転するモータと、このモータの出力軸に減速機構を介して接続された駆動軸と、この駆動軸の動作位置に応じて流体の流量を規制する流量規制機構と、この流量規制機構の実開度に応じた値の電気信号を出力する実開度計測手段と、前記駆動軸の動作位置が閉方向の所定の動作位置を超えて閉側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第１のスイッチと、前記駆動軸の動作位置が開方向の所定の動作位置を超えて開側に位置する場合に第１の状態から第２の状態となる第２のスイッチと、自動調整開始指令を受けた時に前記実開度計測手段が出力する電気信号の値と前記流量規制機構の実開度との関係を自動調整する制御部とを備えたアクチュエータにおいて、
   前記制御部は、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第１のスイッチが第２の状態であった場合、前記駆動軸を開方向へ動作させて前記第１のスイッチを第１の状態とした後、前記第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶し、その後、前記第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を開方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶する手段と、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第２のスイッチが第２の状態であった場合、前記駆動軸を閉方向へ動作させて前記第２のスイッチを第１の状態とした後、前記第２のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を開方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第２の調整値として記憶し、その後、前記第１のスイッチが第１の状態から第２の状態に変化するまで前記駆動軸を閉方向へ動作させ、その時の前記実開度計測手段が出力する電気信号の値を第１の調整値として記憶する手段と
   を備えることを特徴とするアクチュエータ。
5. 請求項３に記載されたアクチュエータにおいて、
   前記制御部は、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第１のスイッチおよび第２のスイッチが何れも第２の状態でなかった場合、前記電磁クラッチを断とし、前記駆動軸の動作位置を前記リターン動作終点位置に戻す手段
   を備えることを特徴とするアクチュエータ。
6. 請求項４に記載されたアクチュエータにおいて、
   前記制御部は、
   前記自動調整開始指令を受けた時に、前記第１のスイッチおよび第２のスイッチが何れも第２の状態でなかった場合、前記実開度計測手段が出力するその時の電気信号の値に基づいて前記駆動軸の動作位置が前記閉方向の所定の動作位置および前記開方向の所定の動作位置の何れに近いかを判断し、近いと判断された方向の所定の動作位置へ前記駆動軸を回転させる手段
   を備えることを特徴とするアクチュエータ。

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