JP4805012B2 - パルスアーク溶接のアーク長制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、溶接電圧に重畳するアーク長とは関係のない異常電圧を除去することによってアーク長を精密に制御するためのパルスアーク溶接のアーク長制御方法に関するものである。

図３は、消耗電極式パルスアーク溶接の電流・電圧波形図であり、同図（Ａ）はアークを通電する溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は給電チップ・母材間に印加する溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。

同図（Ａ）に示すように、時刻ｔ１〜ｔ２のピーク立上り期間Ｔup中は、ベース電流Ｉｂからピーク電流Ｉｐへと上昇する遷移電流が通電し、続いて時刻ｔ２〜ｔ３のピーク期間Ｔｐ中は、上記のピーク電流Ｉｐが通電し、続いて時刻ｔ３〜ｔ４のピーク立下り期間Ｔdw中は、上記のピーク電流Ｉｐから上記のベース電流Ｉｂへと下降する遷移電流が通電し、続いて時刻ｔ４〜ｔ５のベース期間Ｔｂ中は、上記のベース電流Ｉｂが通電する。一般的に、パルスアーク溶接用の溶接電源は定電流制御されるために、上記の各期間の電流設定値が変化して上記の各期間の溶接電流Ｉｗが通電する。また、上記の溶接電流Ｉｗの通電に対応して、同図（Ｂ）に示すように、上記のピーク立上り期間Ｔup中は、ベース電圧Ｖｂからピーク電圧Ｖｐへと上昇する遷移電圧が印加し、続いて上記のピーク期間Ｔｐ中は、上記のピーク電圧Ｖｐが印加し、続いて上記のピーク立下り期間Ｔdw中は、上記のピーク電圧Ｖｐから上記のベース電圧Ｖｂへと下降する遷移電圧が印加し、続いて上記のベース期間Ｔｂ中は、上記のベース電圧Ｖｂが印加する。上記の時刻ｔ１〜ｔ５の期間を１パルス周期Ｔｆとして繰り返して溶接が行われる。ところで、溶接中のアーク長を適正値に維持するために、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの平均値Ｖavが予め定めた電圧設定値（Ｖｓ）と略等しくなるように、上記のパルス周期Ｔｆの長さがフィードバック制御される。したがって、パルス周期Ｔｆ以外の波形パラメータ（Ｔup、Ｔｐ、Ｔdw、Ｉｐ、Ｉｂ）は予め設定される。時刻ｔ１〜ｔ５のパルス周期Ｔｆ中の溶接電圧平均値Ｖavは、下式によって算出される。
Ｖav＝（１／Ｔｆ）・∫Ｖｗ・ｄｔ
但し、積分は時刻ｔ１〜ｔ５の期間行う。パルス周期Ｔｆの終了時点ｔ５においてＶav＝Ｖｓとなる。したがって、時刻ｔ１の時点から電圧積分値Ｓｖ＝（1/t）・∫Ｖｗ・ｄｔを算出し、この電圧積分値Ｓｖが電圧設定値Ｖｓと等しくなった時点でパルス周期Ｔｆを終了すればよい。これがアーク長制御のためのパルス周期変調制御の基本的な考え方である。したがって、このパルス周期変調制御によってＴｆ≧Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdwのときはベース期間Ｔｂの長さが変化する。また、電圧設定値Ｖｓが大きな値に設定されると、Ｔup＋Ｔｐ≦Ｔｆ＜Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdwとなる場合が生じ、この場合はベース期間Ｔｂがなくなりピーク立下り期間Ｔdwの長さが変化する。

ピーク立上り期間Ｔup及びピーク立下り期間Ｔdwを長く設定すると、アークはすそ野が広がった形状となり、アークの集中性が弱くなり、アーク力は弱くなり、ソフトなアーク特性になる。このために、姿勢溶接に適しており、アンダーカットの発生を抑制する効果もある。他方、ピーク立上り期間Ｔup及びピーク立下り期間Ｔdwを短く設定すると、アークはすそ野が狭い形状となり、アークの集中性が強くなり、アーク力は強くなり、ハードなアーク特性になる。このために、溶け込み深さを深くする効果がある。

ところで、パルスアーク溶接においては、消耗電極である溶接ワイヤと母材とが短絡しその短絡が解除されてアークが再点弧したとき、母材表面の酸化皮膜の不均一に起因するアーク陰極点のふらつき現象が発生したとき等において、異常電圧が溶接電圧Ｖｗに重畳することがある。この異常電圧はアーク長とは比例しない電圧であるので、アーク長を検出するためには溶接電圧Ｖｗに重畳した異常電圧を除去する必要がある。この除去のための方法としては、パルス波形の基準電圧波形Ｖｃ及び変動電圧範囲ΔＶｃを設定し、溶接電圧ＶｗがＶｃ±ΔＶｃの範囲外になる部分は異常電圧であるとしてカットして制限する従来技術が提案されている。以下、この従来技術について説明する（特許文献１参照）。

図４は、上記の基準電圧波形Ｖｃの設定方法を示す図である。まず、図６で後述するように、基準ピーク電圧値Ｖpc、基準ベース電圧値Ｖbc及び変動電圧範囲ΔＶｃを設定する。そして、同図に示すように、ピーク立上り期間Ｔupの開始時点を０秒とする経過時間ｔによって、下式のように基準電圧波形Ｖｃが定義される。
０≦ｔ＜Ｔup
Ｖｃ＝（（Ｖpc−u Ｖbc）／Ｔup）・ｔ＋Ｖbc （11）式
Ｔup≦ｔ＜Ｔup＋Ｔｐ
Ｖｃ＝Ｖpc （12）式
Ｔup＋Ｔｐ≦ｔ＜Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdw
Ｖｃ＝（（Ｖbc−Ｖpc）／Ｔdw）・（ｔ−Ｔup−Ｔｐ）＋Ｖpc （13）式
Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdw≦ｔ＜Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdw＋Ｔｂ
Ｖｃ＝Ｖbc （14）式

例えば、同図に示すように、経過時間ｔａにおける溶接電圧検出値がＶd1であったとする。経過時間ｔａはＴup＋Ｔｐ≦ｔａ＜Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdwのときであるので、上記（13）式に代入して、基準電圧波形の中心値Ｖc1は下式となる。
Ｖｃ1＝（（Ｖbc−Ｖpc）／Ｔdw）・（ｔａ−Ｔup−Ｔｐ）＋Ｖpc
したがって、経過時間ｔａのときの溶接電圧検出値Ｖd1は、変動電圧範囲Ｖｃ１±ΔＶｃ内に制限される。すなわち、Ｖd1≧Ｖc1＋ΔＶｃのときには溶接電圧制限値Ｖft1＝Ｖc1＋ΔＶｃに制限され、Ｖd1≦Ｖc1−ΔＶｃのときにはＶft1＝Ｖc1−ΔＶｃに制限される。このようにして算出された溶接電圧制限値Ｖftは、異常電圧が略除去されたアーク長に略比例する電圧値となる。

図５は、短絡解除直後のアーク再点弧に伴う異常電圧発生時の電圧波形図である。同図（Ａ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は基準電圧波形によって異常電圧を除去した後の溶接電圧制限値Ｖftの時間変化を示す。同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは基準電圧波形を中心値Ｖｃとする変動電圧範囲Ｖｃ±ΔＶｃ内に制限される。この結果、時刻ｔ１〜ｔ２の短絡期間中の溶接電圧制限値Ｖft＝Ｖｃ−ΔＶｃとなり、時刻ｔ２〜ｔ３の異常電圧発生期間中の溶接電圧制限値Ｖft＝Ｖｃ＋ΔＶｃとなる。このように、異常電圧を略除去することができる。

図６は、図４で上述した基準電圧波形Ｖｃを自動設定する方法を説明するための溶接電圧制限値Ｖftの時間変化を示す図である。同図において、現時点は時刻ｔｎであり、第ｎ回目のパルス周期Ｔｆ(n)の開始時点である。また、第ｎ−１回目のパルス周期Ｔｆ(n-1)におけるピーク期間のみの溶接電圧制限値の平均値がピーク電圧制限値Ｖpf(n-1)であり、ベース期間のみの溶接電圧制限値の平均値がベース電圧制限値Ｖbf(n-1)である。同様に、第ｎ−ｍ回目のパルス周期Ｔｆ(n-m)におけるピーク期間のみの溶接電圧制限値の平均値がピーク電圧制限値Ｖpf(n-m)であり、ベース期間のみの溶接電圧制限値の平均値がベース電圧制限値Ｖbf(n-m)である。

時刻ｔｎにおいて、上記の第(ｎ-1)〜第(n-m)回目のピーク電圧制限値Ｖpfを入力として、下式のようにピーク電圧移動平均値Ｖpr(n)を算出する。
Ｖpr(n)＝（Ｖpf(n-1)＋…＋Ｖpf(n-m)）／ｍ （21）式
同様に、時刻ｔｎにおいて、上記の第(ｎ-1)〜第(n-m)回目のベース電圧制限値Ｖbfを入力として、下式のようにベース電圧移動平均値Ｖbr(n)を算出する。
Ｖbr(n)＝（Ｖbf(n-1)＋…＋Ｖbf(n-m)）／ｍ （22）式

そして、上述した（11）〜（14）式において、基準ピーク電圧値Ｖpcに上記のピーク電圧移動平均値Ｖprを代入し、かつ、基準ベース電圧値Ｖbcに上記のベース電圧移動平均値Ｖbrを代入すると、下式のように第ｎ回目のパルス周期Ｔｆ(n)期間中の基準電圧波形が自動設定される。
０≦ｔ＜Ｔup
Ｖｃ(n)＝（（Ｖpr(n）−Ｖbr(n)）／Ｔup）・ｔ＋Ｖbr(n) （31）式
Ｔup≦ｔ＜Ｔup＋Ｔｐ
Ｖｃ(n)＝Ｖpr(n) （32）式
Ｔup＋Ｔｐ≦ｔ＜Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdw
Ｖｃ(n)＝（（Ｖbr(n)−Ｖpr(n)）／Ｔdw）・（ｔ−Ｔup−Ｔｐ）＋Ｖpr(n) （33）式
Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdw≦ｔ＜Ｔup＋Ｔｐ＋Ｔdw＋Ｔｂ
Ｖｃ(n)＝Ｖbr(n) （34）式

上述したように、パルス周期の開始時点ごとに、上記のピーク電圧移動平均値Ｖpr及びベース電圧移動平均値Ｖbrを算出し、上記（31）式〜（34）式によって基準電圧波形が自動設定される。上記において、ピーク電圧移動平均値Ｖprを算出するときに、ピーク電圧制限値Ｖpfを重み付け移動平均して算出しても良い。同様に、ベース電圧移動平均値Ｖbrを算出するときに、ベース電圧制限値Ｖbfを重み付け移動平均して算出しても良い。また、移動平均する期間の長さは、過去数周期〜数十周期程度に設定する。

特開２００３−３１１４０９号公報

図７は、パルス周期Ｔｆの長さが短くなりベース期間がなくなったときの図６に対応する溶接電圧制限値Ｖftの時間変化を示す。同図は、上述したように、電圧設定値Ｖｓが大きな値であるためにパルス周期変調制御によってパルス周期Ｔｆが短くなり、ベース期間がなくなりピーク立下り期間の長さが変化する場合である。同図に示すように、ピーク電圧移動平均値Ｖprは、上記（21）式によって算出することができる。しかし、ベース期間がなくなっているために、パルス周期Ｔｆ(n-1) Ｔｆ(n-M)の期間におけるベース電圧制限値Ｖbfが存在しない ので、上記（22）式に示すベース電圧移動平均値Ｖbrを算出することができない。このために、上記（31）式〜（34）式によって、基準電圧波形Ｖｃを算出することができず、上述した異常電圧除去方法を実行することができなかった。

そこで、本発明では、パルス周期変調制御によってパルス周期が短くなりベース期間がなくなったときでも基準電圧波形を自動設定することができ、溶接電圧に重畳した異常電圧を除去して精密なアーク長制御を可能とするパルスアーク溶接のアーク長制御方法を提供する。

上述した課題を解決するために、第１の発明は、ピーク立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する遷移電流を通電し、続くピーク期間中は前記ピーク電流を通電し、続くピーク立下り期間中は前記ピーク電流から前記ベース電流へと下降する遷移電流を通電し、続くベース期間中は前記ベース電流を通電し、これらの通電を１パルス周期として繰り返して通電し、
溶接電圧を検出し、この溶接電圧検出値を入力として基準電圧波形を中心電圧値とする変動範囲内に制限して溶接電圧制限値を算出し、この溶接電圧制限値に基づいて前記パルス周期を変化させて溶接電源の出力制御を行いアーク長を適正値に維持し、
前記ピーク期間中の前記溶接電圧制限値を過去所定期間にわたり移動平均してピーク電圧移動平均値を算出すると共に、前記ベース期間中の前記溶接電圧制限値を前記過去所定期間にわたり移動平均してベース電圧移動平均値を算出し、前記基準電圧波形を前記ピーク立上り期間中は前記ベース電圧移動平均値から前記ピーク電圧移動平均値へと上昇する遷移電圧に設定し、続く前記ピーク期間中は前記ピーク電圧移動平均値に設定し、続く前記ピーク立下り期間中は前記ピーク電圧移動平均値から前記ベース電圧移動平均値へと下降する遷移電圧に設定し、続く前記ベース期間中は前記ベース電圧移動平均値に設定するパルスアーク溶接のアーク長制御方法において、
前記出力制御によって前記パルス周期が短くなり前記ベース期間がなくなったときは、前記ベース電圧移動平均値を前記各パルス周期の終了時点での前記溶接電圧制限値の前記過去所定期間にわたる移動平均値として算出する、ことを特徴とするパルスアーク溶接のアーク長制御方法である。

上記第１の発明によれば、出力制御（パルス周期変調制御）によってパルス周期が短くなり、ベース期間がなくなりパルス立下り期間中にパルス周期が終了するようになったときでも、パルス周期の終了時点での溶接電圧制限値を移動平均してベース電圧移動平均値を算出することができる。このために、基準電圧波形を自動設定し、溶接電圧を基準電圧波形からの変動範囲内に制限することによって異常電圧を除去することができる。この結果、精密なアーク長制御を行うことができ、高品質な溶接が可能となる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るパルスアーク溶接のアーク長制御方法において異常電圧除去に使用する基準電圧波形Ｖｃの自動設定方法を示す溶接電圧制限値Ｖftの時間変化図である。同図は、上述した図７と対応しており、パルス周期変調制御によってベース期間がなくなった場合である。以下、同図を参照して説明する。

同図において、現時点は第ｎ回目のパルス周期Ｔｆ(n)が開始する時刻ｔｎである。第ｎ−１回目のパルス周期Ｔｆ(n-1)において、ピーク期間のみの溶接電圧制限値の平均値がピーク電圧制限値Ｖpf(n-1)となり、この周期の終了時点の溶接電圧制限値がパルス周期終了時点電圧制限値Ｖef(n-1)となる。同様に、第ｎ−m回目のパルス周期Ｔｆ(n-m)において、ピーク期間のみの溶接電圧制限値の平均値がピーク電圧制限値Ｖpf(n-m)となり、この周期の終了時点の溶接電圧制限値がパルス周期終了時点電圧制限値Ｖef(n-m)となる。

したがって、ピーク電圧移動平均値Ｖpr(n)は、上記の第(n-1)〜(n-m)パルス周期のピーク電圧制限値Ｖpf(n-1)〜Ｖpf(n-m)を入力とし上記（21）式によって算出される。また、上記の第(n-1)〜(n-m)パルス周期において、パルス周期終了時点電圧制限値Ｖef(n-1)〜Ｖef(n-m)をベース電圧制限値Ｖbfと見なして、上記（22）式によってベース電圧移動平均値Ｖbr(n)を算出する。すなわち、ベース期間があるときはパルス周期終了時点電圧制限値Ｖefはベース電圧制限値Ｖbfに含まれるために、各パルス周期におけるベース期間のみの平均値がベース電圧制限値Ｖbfとなる。他方、ベース期間がなくなったときは、パルス周期終了時点電圧制限値Ｖefがベース電圧制限値Ｖbfとなる。

そして、時刻ｔｎにおける基準電圧波形Ｖｃは、上記のピーク電圧移動平均値Ｖpr(n)及びベース電圧移動平均値Ｖbr(n)を入力として、上述した（31）式〜（34）式によって自動設定することができる。この基準電圧波形Ｖｃを中心電圧値とする変動電圧範囲Ｖｃ±ΔＶｃを設定し、第ｎ回目のパルス周期Ｔｆ(n)の溶接電圧Ｖｗをこの変動電圧範囲内に制限して異常電圧を除去する方法については上述した従来技術と同様である。

図２は、上述した実施の形態に係るパルスアーク溶接のアーク長制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。

電源主回路ＰＭは、商用交流電源（３相２００Ｖ等）を入力として、後述する電流誤差増幅信号Ｅｉに従って、インバータ制御、チョッパ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給装置の送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を通って送給されて、母材２との間でアーク３が発生する。

電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、溶接電圧検出信号Ｖｄを出力する。変動電圧範囲設定回路ΔＶＣは、予め定めた変動電圧範囲設定信号ΔＶｃを出力する。溶接電圧制限値回路ＦＴは、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄを後述する基準電圧波形信号Ｖｃ及び上記の変動電圧範囲設定信号ΔＶｃによって定まる変動電圧範囲Ｖｃ±ΔＶｃ内に制限して、溶接電圧制限値信号Ｖftを出力する。電圧移動平均値算出回路ＶＲは、この溶接電圧制限値信号Ｖftを入力として、図１で上述したように、ピーク電圧移動平均値Ｖpr及びベース電圧移動平均値Ｖbrを算出する。基準電圧波形設定回路ＶＣは、これらピーク電圧移動平均値Ｖpr及びベース電圧移動平均値Ｖbrを入力として、図１で上述したように、基準電圧波形信号Ｖｃを出力する。

電圧積分回路ＳＶは、パルス周期の開始時点から上記の溶接電圧制限値信号Ｖftを積分(1/t)∫Ｖft・ｄｔして、電圧積分値信号Ｓｖを出力する。電圧設定回路ＶＳは、予め定めた電圧設定信号Ｖｓを出力する。比較回路ＣＭは、上記の電圧積分値信号Ｓｖと上記の電圧設定信号Ｖｓとを比較して、同じ値になった時点でパルス周期を終了するために短時間Ｈｉｇｈレベルとなるパルス周期信号Ｔｆを出力する。すなわち、パルス周期信号Ｔｆが短時間Ｈｉｇｈレベルに変化する間隔が各パルス周期の長さとなる。

経過時間計数回路ＳＴは、上記のパルス周期信号ＴｆがＨｉｇｈレベルに変化した時点（パルス周期の開始時点）からの経過時間を計数して、経過時間信号Ｓｔを出力する。ピーク電流設定回路ＩＰＳは、予め定めたピーク電流設定信号Ｉpsを出力する。ベース電流設定回路ＩＢＳは、予め定めたベース電流設定信号Ｉbsを出力する。電流制御設定回路ＩＳＣは、上記の経過時間信号Ｓｔを入力として、ピーク立上り期間Ｔup中は上記のベース電流設定信号Ｉbsの値から上記のピーク電流設定信号Ｉpsの値へと上昇する電流制御設定信号Ｉscを出力し、その後のピーク期間Ｔｐ中は上記のピーク電流設定信号Ｉpsの値を電流制御設定信号Ｉscとして出力し、その後のピーク立下り期間Ｔdw中は上記のピーク電流設定信号Ｉpsの値から上記のベース電流設定信号Ｉbsの値へと下降する電流制御設定信号Ｉscを出力し、その後のベース期間Ｔｂ中は上記のベース電流設定信号Ｉbsの値を電流制御設定信号Ｉscとして出力する。ただし、パルス周期変調制御によってパルス周期が短くなりピーク立下り期間Ｔdw中にパルス周期が終了する場合は、溶接電流Ｉｗがベース電流Ｉｂまで下降しない。このときには、上記のベース電流設定信号Ｉbsに代えて、パルス周期終了時点での溶接電流値Ｉｗをベース電流設定信号Ｉbsの値とする。電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の電流制御設定信号Ｉscと電流検出信号Ｉｄとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。上記ブロックにより、上記の電流制御設定信号Ｉscに相当する溶接電流Ｉｗが通電する。

本発明の実施の形態に係るパルスアーク溶接のアーク長制御方法を示す溶接電圧制限値Ｖftの波形図である。 本発明の実施の形態に係る溶接電源のブロック図である。 従来技術におけるパルスアーク溶接の電流・電圧波形図である。 従来技術における基準電圧波形Ｖｃの設定方法を示す波形図である。 従来技術における異常電圧の除去方法を示す波形図である。 従来技術における基準電圧波形Ｖｃを自動設定する方法を示す波形図である。 従来技術の課題を示すパルス周期が短くなりベース期間がなくなったときの波形図である。

符号の説明

１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
４ 溶接トーチ
５ 送給ロール
ＣＭ 比較回路
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＦＴ 溶接電圧制限値回路
Ｉｂ ベース電流
ＩＢＳ ベース電流設定回路
Ｉbs ベース電流設定信号
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
Ｉｐ ピーク電流
ＩＰＳ ピーク電流設定回路
Ｉps ピーク電流設定信号
ＩＳＣ 電流制御設定回路
Ｉsc 電流制御設定信号
Ｉｗ 溶接電流
ＰＭ 電源主回路
ＳＴ 経過時間計数回路
Ｓｔ 経過時間信号
ＳＶ 電圧積分回路
Ｓｖ 電圧積分値（信号）
ｔａ 経過時間
Ｔｂ ベース期間
Ｔdw ピーク立下り期間
Ｔｆ パルス周期（信号）
ｔｎ 時刻
Ｔｐ ピーク期間
Ｔup ピーク立上り期間
Ｖav 溶接電圧平均値
Ｖｂ ベース電圧
Ｖbc 基準ベース電圧値
Ｖbf ベース電圧制限値
Ｖbr ベース電圧移動平均値
ＶＣ 基準電圧波形設定回路
Ｖｃ 基準電圧波形（信号）
ＶＤ 電圧検出回路
Ｖｄ 溶接電圧検出信号
Ｖef パルス周期終了時点電圧制限値
Ｖft 溶接電圧制限値（信号）
Ｖｐ ピーク電圧
Ｖpc 基準ピーク電圧値
Ｖpf ピーク電圧制限値
Ｖpr ピーク電圧移動平均値
ＶＲ 電圧移動平均値算出回路
ＶＳ 電圧設定回路
Ｖｓ 電圧設定信号
Ｖｗ 溶接電圧
ΔＶＣ 変動電圧範囲設定回路
ΔＶｃ 変動電圧範囲（設定信号）

Claims (1)

1. ピーク立上り期間中はベース電流からピーク電流へと上昇する遷移電流を通電し、続くピーク期間中は前記ピーク電流を通電し、続くピーク立下り期間中は前記ピーク電流から前記ベース電流へと下降する遷移電流を通電し、続くベース期間中は前記ベース電流を通電し、これらの通電を１パルス周期として繰り返して通電し、
   溶接電圧を検出し、この溶接電圧検出値を入力として基準電圧波形を中心電圧値とする変動範囲内に制限して溶接電圧制限値を算出し、この溶接電圧制限値に基づいて前記パルス周期を変化させて溶接電源の出力制御を行いアーク長を適正値に維持し、
   前記ピーク期間中の前記溶接電圧制限値を過去所定期間にわたり移動平均してピーク電圧移動平均値を算出すると共に、前記ベース期間中の前記溶接電圧制限値を前記過去所定期間にわたり移動平均してベース電圧移動平均値を算出し、前記基準電圧波形を前記ピーク立上り期間中は前記ベース電圧移動平均値から前記ピーク電圧移動平均値へと上昇する遷移電圧に設定し、続く前記ピーク期間中は前記ピーク電圧移動平均値に設定し、続く前記ピーク立下り期間中は前記ピーク電圧移動平均値から前記ベース電圧移動平均値へと下降する遷移電圧に設定し、続く前記ベース期間中は前記ベース電圧移動平均値に設定するパルスアーク溶接のアーク長制御方法において、
   前記出力制御によって前記パルス周期が短くなり前記ベース期間がなくなったときは、前記ベース電圧移動平均値を前記各パルス周期の終了時点での前記溶接電圧制限値の前記過去所定期間にわたる移動平均値として算出する、ことを特徴とするパルスアーク溶接のアーク長制御方法。
   
   

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