JP4797842B2 - ラック搬送装置およびそれを備える体外診断用分析装置 - Google Patents

Description

本発明は、ラック搬送装置およびそれを備える体外診断用分析装置に関するものであって、特に、ラックの形状が制限されることのない汎用性の高いラック搬送装置およびそれを備える体外診断用分析装置に関するものである。

臨床検査分野、生化学分野や化学分野等では、一度に多数の試料を取り扱うことが多い。そのような場合、容器を列状に保持することが可能なサンプルラックを用いて、試料を入れた試料容器の保管や移送が行われる。また、このような多数の試料を分析したり、処理したりする場合には、各種の自動分析装置が用いられる。このような自動分析装置には、サンプルラック搬送装置が付設されることが多い。上記サンプルラック搬送装置は、試料を入れた試料容器が保持されたサンプルラックを所定の位置に載置すると、自動的に当該サンプルラックを搬送する。通常の場合、この搬送の途中で、分析など様々な処理が、試料に対して施される。このようなサンプルラック搬送装置を備えることにより、試料の処理能力を向上させることができる。さらに、省力化を図ることができる。

上記サンプルラック搬送装置としては、例えば、特許文献１に記載の検体架台の供給装置が挙げられる。具体的には、上記装置では、第１のストッカ内の架台が、第１の移送装置により検査部に向けて移送される。当該架台が検査部に移送されると、そこで、検体について所定の検査が行われる。検体の検査が終わると、検体検査ずみの架台が、第２の搬送装置によって、第２のストッカに送り込まれる。

上記装置では、検査部内での架台の移送は、順送り装置により行われる。上記順送り装置について具体的に説明すると、上記順送り装置は、架台Ｋを所定の方向に移動させるための駆動部Ｙを備えている。上記駆動部Ｙは、架台Ｋを所定の方向に１試料容器分だけ動かすため架台底部の凹部３に当てるためのレバー５０を備えている。また、移動される架台Ｋは、底面に移動のためのレバー５０が当る凹部３を各試料容器位置ごとに１つずつ有している。上記構成によれば、レバー５０が回転して上に向くと、レバー５０が架台Ｋの凹部３に入り込む。さらに、レバー５０が回転すると、架台Ｋが一定距離だけ移動した上で、レバー５０が架台Ｋから離れる。さらにレバー５０が回転して、再びレバー５０が上に向くと、先の凹部３の隣にある凹部３にレバー５０が入って架台Ｋを一定距離だけ移動させる。上記装置では、この一連の動作を繰り返す。こうして、上記装置では、間欠的に架台Ｋを搬送することができるようにして架台Ｋが停止中に生体試料への処理が行われる。

また、別の上記サンプルラック搬送装置としては、特許文献２に記載の検知ラック横搬送装置が挙げられる。具体的には、特許文献２には、複数の検体容器を列状に並べて保持する検体ラックをラック搬送開始部から検体容器が並ぶ列方向である横方向に向けて搬送して処理部に送り、さらに処理部から検体ラックの搬送を終了するラック搬送終了部まで搬送する検体ラック横搬送装置が開示されている。

上記検体ラック横搬送装置は、ラック搬送開始部と処理部とラック搬送終了部とを結ぶ搬送路と搬送路上にあるサンプルラックを搬送する横搬送機構とからなる。上記搬送路は、検体ラックが設置可能な平らなテーブルと、搬送方向が検体ラック上の検体容器が並ぶ列方向と一致する直線方向となるように案内する側壁とからなる。上記テーブルには搬送路に沿って切り欠きが形成されている。さらに、上記横搬送機構は、テーブル下にあって搬送路に沿って移動可能なスライダと、このスライダを搬送路に沿って前進後進駆動させるための搬送駆動部とからなる。上記スライダにはテーブル上のサンプルラックと当接可能となるように前記切り欠きからテーブル上に突出した状態とサンプルラックとの当接状態が解除されるようにテーブル下に埋没した状態との２つの状態を取りうる突起部が取り付けられる。上記突起部にはサンプルラック搬送方向以外の外力が加わらないときに突出状態となるように付勢するとともにサンプルラック搬送方向以外の外力が加わった状態で埋没状態となるようにするための付勢部材が取り付けられている。

また、上記検体ラック横搬送装置は、検体ラック送り出し機構を備えており、これにより、検体ラックをラック搬送終了部からエンドストッカに搬出する。より具体的には、上記検体ラック送り出し機構は、検体ラックをエンドストッカに押し出すための一対のレバーを備えている。上記一対のレバーの回転により検体ラックがラック搬送終了部から押し出されてエンドストッカに搬出される。
実開昭６０−１５４８３４号公報（昭和６０（１９９０）年１２月２７日公開） 特開２００３−２２２６３２号公報（平成１５（２００３）年８月８日公開、特許第３７０８０５４号（平成１７（２００５）年８月１２日登録））

しかしながら、特許文献１に記載の検体架台の供給装置では、架台に保持する試料数に応じた数の凹部が、当該架台に形成されている必要がある。そのため、上記装置で使用できる架台には制限があり、上記装置は、汎用性にかけるという問題がある。

また、レバーが凹部に入った状態のときに他の架台が搬送路に入る等の理由でレバーと係合している架台に外力が加わると、レバーが脱調したり損傷したりする可能性がある。

一方、特許文献２に記載の検知ラック横搬送装置では、検体ラックの底面の凹部に突出部が入り込んで横搬送する時は、検体ラック底部を突出部が突き上げる形となる。そのため、検体ラックがバランスを崩し転倒する可能性がある。また、検体ラックが転倒はしなくても、突出部が検体ラックを突き上げた振動により、検体容器が飛び出し、試料がテーブル上に流出する可能性がある。そのような場合、上記装置のテーブルには搬送路に沿って切り欠きが設けられているため、試料が液体であると、試料が装置内部に流れ込むことになる。その結果、電気回路のショートなどを引き起こし、装置自体が破壊されてしまう可能性がある。

また、特許文献２に記載の装置では、搬送終了部からエンドストッカへの搬出は、ワイパー形式にて行われる。そのため、搬送路に対して、垂直方向に搬送すべき検体ラックに回転モーメントが働く。その結果、検体ラックが、搬送路に対して斜めに搬出され、検体ラックがひっかかり転倒する可能性がある。このようなラックの転倒は、処理効率を低下させる。さらに、転倒により流出した試料が、搬送路に沿って形成されている切り欠きから浸出し、上記のように、装置自体が破壊されてしまう可能性がある。

さらに、特許文献２の装置では、検体ラックを搬送する際、検体ラックの中央部から外れた部分を押してしまうと、搬送路に対して、検体ラックを斜めに押し込んでしまうことになる。そのような場合、検体ラックが詰まったり、脱調する可能性があるという問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、ラックの形状に制限されることがない汎用性の高いサンプルラック搬送装置であって、かつ、サンプルラックの搬送中に、サンプルラックに他からの外力が加わったとしても、脱調や損傷が生じることなく安定して搬送することが可能なサンプルラック搬送装置およびそれを備える体外診断用分析装置を提供することにある。

本発明者らは、上記課題を鑑み、鋭意検討した結果、本発明を完成させるに至った。すなわち、本発明にかかる搬送装置は、上記課題を解決するために、直線上に配置された搬送開始部、処理部、および搬送終了部が、この順で接続されてなる搬送路と、上記搬送路上に載置されたラックを移動させるための第１搬送手段とを少なくとも備え、上記搬送路は、上記搬送開始部から上記搬送終了部までつながった第１側壁を備え、上記搬送開始部および処理部の上記第１側壁には、第１切り欠きが形成され、上記第１搬送手段は、第１突起部を有する第１スライダと、当該第１スライダを前進後進駆動させる第１駆動手段とを備え、上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出しており、上記第１突起部が上記ラックの搬送方向に対して後方の側面に当接し、上記第１駆動手段を用いて当該側面を押すことにより、上記ラックを上記搬送開始部から、上記処理部を通過して、上記搬送終了部まで搬送することを特徴としている。

上記構成によれば、搬送路は、搬送開始部、処理部、および搬送終了部が直列に接続されることにより形成される。また、上記搬送路は、上記搬送開始部から上記搬送終了部までつながった第１側壁を備えている。これにより、上記搬送開始部に載置されたラックを、上記搬送路に沿って、上記第１側壁伝いに、上記搬送終了部まで搬送することが可能となる。

また、上記構成によれば、上記ラックの搬送開始部から搬送終了部までの搬送は、上記第１搬送手段によって行われる。上記第１搬送手段は、第１突起部を有する第１スライダと、当該第１スライダを前進後進駆動させる第１駆動手段とを備えている。そのため、上記第１駆動手段により、上記第１スライダが前進後進すると、上記第１スライダに設けられた第１突起部も前進後進することができる。

一方、上記搬送路の搬送開始部および処理部の上記第１側壁には、第１切り欠きが形成されている。そして、上記第１突起部が、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出するように配置されている。したがって、上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出した状態で、搬送路内を上記搬送開始部から上記搬送終了部の方向に移動（前進）したり、上記搬送終了部から上記搬送開始部の方向に移動（後進）したりすることができる。

上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出しているため、上記搬送開始部に載置されたラックに当接する。より具体的には、上記ラックの搬送方向（上記搬送開始部から上記搬送終了部への方向）に対して後方の側面に当接する。このように、上記ラックの搬送方向に対して後方の側面に上記第１突起部が当接した状態で、上記第１駆動手段が作動し、上記第１突起部が上記搬送開始部から上記搬送終了部の方向に移動すると、上記ラックの上記側面は、上記第１突起部により押され、上記搬送開始部から上記搬送終了部の方向に移動する。これにより、上記ラックを、上記搬送開始部から上記搬送終了部まで搬送することができる。また、上記ラックは搬送方向の後方から押され、移動されるため、ラックの形状に依存することなく、ラックを搬送することができる。さらに、搬送するラックを、搬送方向の後方から押すため、ラックが転倒することなく、安定して搬送することができる。

また、上記構成では、上記ラックを押す第１突起部は、当該ラックの側方の第１側壁から搬送路内に突出しているため、仮にラックが搬送中などに転倒し、溶液状の試料がテーブル上に漏出したとしても、装置内部に漏洩することがない。つまり、上記構成によれば、安定してラックを搬送できることに加えて、仮に試料が漏洩した場合であっても、装置の制御系等に溶液が入り込んで、装置自体に損傷を与えることを防ぐことができる。

さらに、上記構成では、上記第１突起部が、上記第１側壁の第１切り欠きから突出しているため、ラック搬送の直線性を容易に保つことができる。

上記搬送装置は、上記課題を解決するために、上記搬送終了部に搬送されたラックを、上記搬送終了部から搬出するための第２搬送手段と、上記第２搬送手段により上記搬送終了部から搬出されたラックを載置可能なラック排出部とをさらに備え、上記ラック排出部は、上記搬送路とＬ字状に接続され、かつ、上記ラック搬送終了部と直列に接続されており、上記搬送終了部の上記第１側壁には、第２切り欠きが形成され、上記第２搬送手段は、板状の第２突起部を有する第２スライダと、当該第２スライダを前進後進駆動させる第２駆動手段とを備え、上記第２突起部は、上記第２切り欠きから上記搬送路内に突出した状態と、上記搬送路内に埋没した状態との２つの状態をとることが可能であって、上記第２突起部が、上記第２駆動手段を用いて上記ラックの搬出方向に対して後方の側面を押すことにより、上記ラックを上記搬送終了部から上記ラック排出部に排出することが好ましい。

上記構成によれば、上記搬送路には、上記第２搬送手段により上記搬送終了部から搬出されたラックを載置可能なラック排出部が、Ｌ字をなすように接続されている。また、上記搬送路の搬送終了部は、上記ラック排出部と直列に接続されている。そのため、上記搬送開始部から処理部を経て、上記搬送終了部まで搬送されてきたラックは、移動方向を９０°転換して、上記搬送終了部から上記ラック排出部に向けて搬出されることが可能となる。

また、上記構成によれば、搬送終了部からラック排出部へのラックの搬出は、第２搬送手段により行われる。上記第２搬送手段は、第２突起部を有する第２スライダと、当該第２スライダを前進後進駆動させる第２駆動手段とを備えている。そのため、上記第２駆動手段により、上記第２スライダが前進後進すると、上記第２スライダに設けられた第２突起部も前進後進することができる。

一方、上記搬送路の搬送終了部の上記第１側壁には、第２切り欠きが形成されている。そして、上記第２突起部が、上記第２切り欠きから上記搬送路内、より詳しくは、上記搬送終了部内に突出可能に配置されている。より具体的には、上記第２スライダが上記搬送終了部から上記ラック排出部の方向に移動（前進）すると、上記第２突起部は、上記搬送終了部内に突出する。逆に、上記ラック排出部から上記搬送終了部の方向に移動（後進）すると、上記第２突起部は、上記搬送路内、より詳しくは上記搬送終了部の第１側壁内に埋没する。また、上記構成では、上記第２突起部は板状の形状をしている。したがって、上記搬送終了部にラックが載置されているときに、上記第２駆動手段が作動し、上記第２スライダが前進すると、第２突起部が、上記ラックの側面に当接し、さらに、当該側面を搬送終了部からラック排出部の方向に押す。これにより、上記搬送終了部に載置されたラックをラック排出部に搬出することができる。

また、上記の構成によれば、上記第２突起部が上記ラックを搬送方向の後方から押すことにより、上記ラックを搬出するため、ラックを安定して搬出することができる。すなわち、上記ラックが搬出中に転倒したり、上記ラックが搬送終了部やラック排出部に詰まったりすることを防ぐことができる。

上記搬送装置は、上記課題を解決するために、ラックを載置可能なラック供給部と、上記ラック供給部に載置されたラックを搬送開始部に搬入するための第３搬送手段とをさらに備え、上記ラック供給部は、上記搬送路とＬ字状に接続され、かつ、上記搬送開始部と直列に接続され、さらに、上記ラック供給部と、上記搬送路と、上記ラック排出部とは、コの字状に接続されており、上記ラック供給部は、上記ラックの搬送方向の両側に第２側壁および第３側壁を備え、上記第２側壁および第３側壁には、それぞれ、第３切り欠きおよび第４切り欠きが形成され、上記第３搬送手段は、第３突起部を有する第３スライダと、第４突起部を有する第４スライダと、当該第３スライダを前進後進駆動させる第３駆動手段と、当該第４スライダを前進後進駆動させる第４駆動手段とを備え、上記第３突起部および第４突起部が、上記ラックの搬送方向に対して後方の側面に当接し、上記第３駆動手段および第４駆動手段を用いて当該側面を押すことにより、上記ラックを上記ラック供給部から上記搬送開始部に搬送することが好ましい。

上記構成によれば、上記搬送路には、ラックを載置可能なラック供給部が、Ｌ字をなすように接続されている。また、上記搬送路の搬送開始部は、上記ラック供給部と直列に接続されている。そのため、上記ラック供給部から搬送開始部にラックを搬送させ、上記搬送開始部で、搬送方向を９０°転換して、上記搬送開始部から上記搬送終了部に向けて搬送されることが可能となる。

さらに、上記ラック供給部と、上記搬送路と、上記ラック排出部とは、コの字を形成するように接続されている。そのため、上記ラック供給部に載置されたラックは、搬送路、より具体的には、上記搬送開始部、処理部、および搬送終了部を経て、上記ラック排出部まで、コの字を描くように、搬送されることが可能となる。

また、上記構成によれば、ラック供給部から搬送開始部へのラックの搬送は、第３搬送手段により行われる。上記第３搬送手段は、第３突起部を有する第３スライダと、当該第３スライダを前進後進駆動させる第３駆動手段と、第４突起部を有する第４スライダと、当該第４スライダを前進後進駆動させる第４駆動手段とを備えている。そのため、上記第３駆動手段により、上記第３スライダが前進後進すると、上記第３スライダに設けられた第３突起部も前進後進することができる。同様に、上記第４駆動手段により、上記第４スライダが前進後進すると、上記第４スライダに設けられた第４突起部も前進後進することができる。

一方、上記ラック供給部の第２側壁および第３側壁には、それぞれ、第３切り欠きおよび第４切り欠きが形成されている。そして、上記第３突起部が、上記第３切り欠きから上記ラック供給部内に突出するように、配置されている。同様に、上記第４突起部が、上記第４切り欠きから上記ラック供給部内に突出するように、配置されている。したがって、上記第３突起部は上記第３切り欠きから上記ラック供給部内に突出した状態で、また、上記第４突起部は上記第４切り欠きから上記ラック供給部内に突出した状態で、ラック供給部内を上記ラック供給部から上記搬送開始部の方向に移動（前進）したり、上記搬送開始部から上記ラック供給部の方向に移動（後進）したりすることができる。

また、上記第３突起部および第４突起部は、それぞれ、上記第３切り欠きおよび第４切り欠きから上記ラック供給部内に突出しているため、上記ラック供給部に載置されたラックに当接する。より具体的には、上記ラックの搬送方向（上記ラック供給部から上記搬送開始部への方向）に対して後方の側面に当接する。このように、上記ラックの搬送方向に対して後方の側面に上記第３突起部および第４突起部が当接した状態で、上記第３駆動手段および第４駆動手段が作動し、上記第３突起部および第４突起部が上記ラック供給部から上記搬送開始部の方向に移動すると、上記ラックは、上記第３突起部および第４突起部により後から押され、上記ラック供給部から上記搬送開始部の方向に移動する。これにより、上記ラックを、上記ラック供給部から上記搬送開始部まで搬送することができる。

上記搬送装置においては、上記課題を解決するために、上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出した状態と、上記搬送路内に埋没した状態との２つの状態をとることが可能であって、上記第１突起部には、上記第１突起部の先端から、上記搬送路内におけるラックの搬送方向とは反対方向に向けて傾斜面が形成されており、また、上記第１突起部は、付勢部材と接続されており、上記付勢部材は、上記第１突起部を付勢することにより、上記第１突起部を上記第１切り欠きから突出した状態とし、上記第１側壁に対して垂直方向の力が上記第１突起部に対して印加されたときに、上記第１突起部が上記付勢部材に抗して、上記第１切り欠きから突出した状態から、上記第１切り欠きに埋没した状態に遷移することが好ましい。

上記構成によれば、第１突起部は付勢部材と接続されている。そして、上記第１突起部は、付勢部材の付勢力により、上記搬送路内に第１切り欠きから突出した状態となる。この状態では、上記第１突起部は、上記搬送路に平行に位置することになる。そのため、上記第１突起部は、上記ラックの搬送方向後方の側面を押すことが可能となる。

また、上記構成によれば、第１突起部には、上記第１突起部の先端から、上記搬送路内におけるラックの搬送方向とは反対方向に向けて傾斜面が形成されている。そのため、上記第１側壁に対して垂直方向から外力が加わると、付勢力に抗して第１突起部が第１切り欠き内に埋没する。それゆえ、第１側壁に対して垂直な方向から、上記搬送開始部に入ってきたラック等の物体が上記第１突起部に接触しても、上記第１突起部は、第１切り欠き内に埋没するので、第１突起部を含め装置に損傷を与えることがない。

上記搬送装置においては、上記課題を解決するために、上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出した状態と、上記搬送路内に埋没した状態との２つの状態をとることが可能であって、上記第１突起部には、上記第１突起部の先端から、上記搬送路内におけるラックの搬送方向とは反対方向に向けて傾斜面が形成されており、また、上記第１突起部は、付勢部材と接続されており、上記付勢部材は、上記第１突起部を付勢することにより、上記第１突起部を上記第１切り欠きから突出した状態とし、上記搬送開始部から搬送終了部に向かう方向の力が上記第１突起部に対して印加されたときに、上記第１突起部が上記付勢部材に抗して、上記第１切り欠きから突出した状態から、上記第１切り欠きに埋没した状態に遷移することが好ましい。

上記構成によれば、第１突起部は付勢部材と接続されている。そして、上記第１突起部は、付勢部材の付勢力により、上記搬送路内に第１切り欠きから突き出た状態となる。この状態では、上記第１突起部は、上記搬送路に平行に位置することになる。そのため、上記第１突起部は、上記ラックの搬送方向後方の側面を押すことが可能となる。

また、上記構成によれば、第１突起部には、上記第１突起部の先端から、上記搬送路内におけるラックの搬送方向とは反対方向に向けて傾斜面が形成されている。そのため、上記搬送開始部から搬送終了部に向かう方向から外力が加わると、付勢力に抗して第１突起部が第１切り欠き内に埋没する。つまり、上記傾斜面に対して外力が印加されると、上記第１突起部は、上記第１切り欠き内に埋没する。それゆえ、上記第１突起部が、ラックを上記搬送開始部から上記搬送終了部まで搬送した後に、次のラックを搬送するために搬送開始部に復帰する際に、上記搬送路に存在するラックと接触しても、上記第１突起部は、上記付勢部材に抗して突出状態から埋没状態に遷移し、第１突起部を含め、装置に損傷を与えることがない。また、ラックが転倒して、試料が流出し、装置を汚染したり、破壊したりするのを防ぐことができる。

本発明にかかる体外診断用分析装置は、上記課題を解決するために、本発明にかかる搬送装置を１構成部材として備えることを特徴としている。

上記構成によれば、上記ラック供給部に載置したラックを自動的に上記処理部に搬送される。すなわち、上記ラックに、試料を入れた複数の容器を保持させておくことにより、各容器を順番に、自動的に上記処理部に搬送される。上記処理部において、上記試料に対して、各種処理を行うことにより、複数の試料を連続して、自動的に処理することが可能となる。なお、上記「処理」とは、特に限定されるものではなく、例えば、試料の分析、試料の観察、試料の採取、試料容器への試料の添加など、あらゆる処理が挙げられる。

本発明にかかる搬送装置は、以上のように、搬送するラックの側方から突出した突起部を用いて、当該ラックを搬送方向の後方から押すことにより、ラックを搬送する。それゆえ、サンプルラックの形状に左右されることなく、確実にサンプルラックを搬送することができるという効果を奏する。また、サンプルラックを搬送中に他の外力が加わったとしても脱調や損傷が生じにくいという効果を奏する。さらに、サンプルラックが搬送中に転倒し、試料がテーブル上に流出したとしても、当該試料が装置内部に入り込んで、装置を破壊することを防ぐことができる。

本発明の一実施形態について図１〜図１１に基づいて説明すると以下の通りであるが、本発明はこれに限定されるものではない。

〔実施の形態１〕
本実施形態にかかるラック搬送装置１０は、図１に示すように、サンプルラック供給部１１（ラック供給部）と、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ（搬送開始部）、処理部１２Ｂ、およびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ（搬送終了部）からなる搬送路１２と、サンプルラック排出部１３（ラック排出部）とを備えている。サンプルラック供給部１１と搬送路１２とは、略直角をなすように、サンプルラック横搬送開始部１２Ａを介して連結されている。換言すれば、上記サンプルラック供給部１１と搬送路１２とは、Ｌ字状に接続されている。また、搬送路１２とサンプルラック排出部１３とは、略直角をなすように、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃを介して、連結されている。換言すれば、上記搬送路１２とサンプルラック排出部１３とは、Ｌ字状に接続されている。その結果、サンプルラック供給部１１と、搬送路１２と、サンプルラック排出部１３とは、「コの字」状に接続されている（図２を参照）。なお、「略直角」とは、直角または実質的に直角であることを意味するものである。

サンプルラック供給部１１、搬送路１２、およびサンプルラック排出部１３は、サンプルラック２を滑らせながら搬送できるように連続した平らなテーブル８面上に形成されている。

また、本実施形態にかかるラック搬送装置１０は、図３に示すように、サンプルラック供給部１１に載置されたサンプルラック２（ラック）を搬送路１２に搬入するためのサンプルラック送り込み機構３０（第３搬送手段）と、搬送路１２に載置されたサンプルラック２を搬送するための横搬送機構５０（第１搬送手段）と、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃに載置されたサンプルラック２をサンプルラック排出部１３に搬出するためのサンプルラック排出機構１００（第２搬送手段）とを備えている。

本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、サンプルラック２がサンプルラック供給部１１に載置される。このとき、サンプルラック２は、長尺方向、言い換えれば、当該差プルラック２に保持された容器４が並んでいる列方向、が搬送路１２と実質的に平行となるように載置される。このように載置されたサンプルラック２は、サンプルラック送り込み機構３０によって、サンプルラック２の長尺方向に対して実質的に垂直な方向に、サンプルラック横搬送開始部１２Ａに向かって搬送される。

サンプルラック横搬送開始部１２Ａまで搬送されたサンプルラック２は、横搬送機構５０によって、サンプルラック２の長尺方向に、搬送路１２に沿って、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃまで搬送される。

サンプルラック横搬送終了部１２Ｃまで搬送されたサンプルラック２は、サンプルラック排出機構１００によって、サンプルラック２の長尺方向に対して実質的に垂直な方向に押され、サンプルラック排出部１３に搬出される。

このようにして、サンプルラック２は、サンプルラック供給部１１から搬送路１２へ、搬送路１２からサンプルラック排出部１３へと、「コの字」を描くように搬送される。

さらに、本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、サンプルラック２が搬送路１２の処理部１２Ｂに位置するときに、サンプルラック２に保持された試料に対して、様々な処理を行うことができる。上記処理は、特に限定されるものではなく、例えば、試料の分析、試料の観察、試料の採取、試料容器への試料の添加など、あらゆる処理が挙げられる。より具体的には、本実施形態にかかるラック搬送装置１０を、分析装置と組み合わせて用いる場合には、処理部１２Ｂで、試料の採取や試料の測定などを行えばよい。また、前処理装置と組み合わせて用いる場合には、処理部１２Ｂにおいて前処理を行えばよい。さらに、検査装置と組み合わせて用いる場合には、処理部１２Ｂにおいて検査を行えばよく、また、調製装置と組み合わせて用いる場合には、処理部１２Ｂにおいて調製を行えばよい。また、処理部１２Ｂで行う処理は、これらの例示したような処理を１種類行うことに限定されるものではない。さらに、複数の処理を連続的に実行する構成とすることもできる。

また、本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、上記サンプルラック横搬送開始部１２Ａからサンプルラック横搬送終了部１２Ｃまでのサンプルラック２の搬送は、等速で行われてもよいし、変速しながら行われてもよい。また、搬送の途中で、搬送を停止してもよい。特に処理部１２Ｂでは、処理の種類の応じて、速度を変更したり、搬送を一旦停止したりして、上記処理が円滑に行えるようにすることが好ましい。

詳細については後述するが、本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、横搬送機構５０によりサンプルラック２を後方から押して搬送する。そのため、サンプルラック２の形状に関係なく、搬送することができる。このことは、処理部１２Ｂ内をサンプルラック２を搬送している間に、サンプルラック２の搬送を制御する上でも、有利である。具体的には、処理部１２Ｂ内を搬送中にサンプルラック２の搬送を停止させたり、搬送速度を変更したりする場合、その停止位置や、搬送速度を変更する位置を所望に設定することができる。

本実施形態におけるサンプルラック２は、図４に示すように、直方体状の形状をしている。サンプルラック２の上面には、複数の穴３が列状に形成されている。それぞれの穴３に、試料を入れた容器４を挿入することによって、当該サンプルラックは、試料を保持することができる。また、サンプルラック２の長尺方向の側面には、貫通孔５が形成されている。また、貫通孔５は、穴３とつながっており、サンプルラック２に保持されている容器４の側面を、貫通孔５を通して、見ることができる。つまり、貫通孔５から、試料に光を照射し、透過させることが可能となる。したがって、このような構成とすることにより、貫通孔５を通過するように測定光を試料に対して照射することにより光学的測定を行うことができる。

なお、ここでは、サンプルラック２として、図４に示すサンプルラックを用いる実施形態について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、容器４を保持できるものであれば、あらゆるサンプルラックを用いることができる。特に、複数の容器を並列保持することが可能なラックであることが好ましい。

また、図４に示すサンプルラックは、サンプルラックの底面部に１つの凹部を備えているが、この凹部の数は１つに限られず、複数の凹部を備えていてもよい。また、底面部に凹部を全く備えないサンプルラックであってもよい。さらに、貫通孔５を備えないサンプルラックであってもよい。また、貫通孔５の形状も図４に限定されるものではなく、貫通孔５の利用形態に応じて、適宜変更することが可能である。また、穴３の形状についても、図４では、円筒状の穴であるが、容器４の形状に応じて、適宜変更することが可能である。

さらに、容器４についても、特に限定されるものではなく、ガラス製容器、各種樹脂製容器、石英製容器、および金属製容器等、あらゆる材質の容器を用いることができる。これら容器は、中に入れるサンプルの種類に応じて適宜選択すればよい。

また、容器４に入れるサンプルも特に限定されるものではない。例えば、あらゆる生物試料、生体試料、化学試料などを挙げることができる。

以下、本実施形態にかかるラック搬送装置１０の、各構成部材（サンプルラック供給部１１、搬送路１２、サンプルラック排出部１３、サンプルラック送り込み機構３０、横搬送機構５０、およびサンプルラック排出機構１００）について詳細に説明する。

まず、サンプルラック供給部１１およびサンプルラック送り込み機構３０について説明する。

サンプルラック供給部１１は、図１に示すように、側壁２２（第２側壁）および側壁２３（第３側壁）を備えている。側壁２２と側壁２３とは、略平行に対向している。なお、「略平行」とは、平行または実質的に平行であることを意味する。また、側壁２２と側壁２３との間隔（幅）は、サンプルラック２の長尺方向の長さに合わせて設定される。具体的には、サンプルラック２を長尺方向に側壁２２と側壁２３との間に載置でき、かつ、当該サンプルラック２が長尺方向に対して略垂直な方向に移動できるように、設定される。なお、「略垂直」とは、垂直または、実質的に垂直であることを意味する。上記構成によれば、サンプルラック２を縦方向にストックできる。

また、側壁２２および側壁２３のそれぞれの幅は、サンプルラック２を載置（ストック）したい数に応じて、設定すればよい。これにより、サンプルラック供給部１１には、処理前のサンプルラック２を並列に並べて、複数個ストックすることが可能となる。

また、側壁２２および側壁２３には、それぞれ、切り欠き１５（第３切り欠き、第４きり欠き）が形成されている。当該切り欠き１５からは、サンプルラック送り込み機構３０の突出部３３（第３突起部）が、サンプルラック供給部１１内に突出している（図１および図３を参照）。

サンプルラック供給部１１に載置されたサンプルラック２は、この２つの突出部３３によって搬送方向（図２において紙面上方向）の後方の側面の両端を押される形で、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまで搬送される。また、サンプルラック供給部１１に複数のサンプルラック２が載置されている場合には、最も後方に載置されたサンプルラック２の搬送方向の後方側面の両端を、２つの突出部３３が押すことにより、サンプルラック供給部１１に載置された全てのサンプルラック２が、サンプルラック２の長尺方向とは略垂直な方向（図２において紙面上方向）に移動する。

また、処理部１２Ｂの側壁２３には、凸部が設けられていてもよい。そのような構成とすれば、上記凸部と噛み合う凹部をサンプルラック２に設けておくと、上記凸部と凹部とが噛み合った状態でサンプルサック２は搬送される。それゆえ、より安定した搬送が可能となる。

ここで、サンプルラック供給部１１に載置されたサンプルラック２を移動させるための駆動機構であるサンプルラック送り込み機構３０について、説明する。

サンプルラック送り込み機構３０は、サンプルラック供給部１１に載置されたサンプルラック２をサンプルラック横搬送開始部１２Ａに搬入するための駆動機構である。

サンプルラック送り込み機構３０は、図５に示すように、対をなす２つのレール３１と、各レール３１の上を前進後退することができる２つのステージ３２と、当該２つのステージ３２を駆動する搬送駆動部３５（第３駆動手段）とを備えている。さらに、各ステージ３２の上には、各切り欠き１５（図１を参照）からサンプルラック供給部１１内に突出するように取り付けられる２つの突出部３３が固定されている。

また、上記搬送駆動部３５は、主プーリ３６と副プーリ３７、主プーリ３６と副プーリ３７との間を接続するタイミングベルト３８、タイミングベルト３８とステージ３２とを連結するための連結金具３９、および主プーリ３６の回転軸に直結するモータ３４を２つずつ備えている。これにより、各ステージ３２に各モータ３４の駆動力を伝達し、各ステージ３２を駆動させることができる。

より詳しく説明すると、モータ３４が回転すると、その回転駆動力は、タイミングベルト３８に伝達される。また、タイミングベルト３８の一部は、連結金具３９を介して、ステージ３２と連結されている。そのため、タイミングベルト３８に伝達された回転駆動力は、ステージ３２に伝達される。また、２つのモータ３４は、同期して動作する。これにより、２つのステージ３２は、同期して前進後退することができる。本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、２つのステージ３２のそれぞれに設けられた突出部３３がサンプルラック２の進行方向後方の側面の両端を同時に、等しい力で押すことができるように、２つのステージ３２は前進する。

２つのステージ３２が前進すると、２つの突出部３３は、サンプルラック供給部１１内にストックされているサンプルラック２の進行方向後方の側面の両端を同時に均等な力で押す。それゆえ、サンプルラック２を長尺方向に略垂直な方向（図２において紙面上方向）に、サンプルラック横搬送開始部１２Ａに向けて移動させることができる。なお、ここでは、モータ３４の回転駆動力を、プーリとタイミングベルトとで伝達する機構について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。具体的には、モータ３４の回転駆動力の伝達機構としては、上記の機構以外にも、従来公知の多種多様な動力伝達機構を用いることが可能である。

また、本実施形態にかかるラック搬送装置１０は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａにサンプルラック２が位置するとき、サンプルラック送り込み機構３０、具体的にはモータ３４は、停止する。このようなステージ３２の動きは、駆動機構選択部１１０によりモータ３４の動作を制御することにより、制御することができる。なお、サンプルラック送り込み機構３０の駆動制御については、後述するので、ここでは詳細について述べない。

次に、搬送路１２および横搬送機構５０について説明する。なお、横搬送機構５０と搬送路１２とからなる構成でサンプルラック横搬送装置と称することもできる。

搬送路１２は、図２に示すように、直線上に配置されたサンプルラック横搬送開始部１２Ａ、処理部１２Ｂ、およびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃが、この順で接続されてなる。換言すれば、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ、処理部１２Ｂ、およびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃがこの順で直列に連結されることにより、搬送路１２は形成されている。

サンプルラック横搬送開始部１２Ａはサンプルラック供給部１１と直列に連結されている。また、サンプルラック供給部１１に備えられている側壁２３は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａを構成するものでもある。言い換えれば、サンプルラック横搬送開始部１２Ａは、側壁２３を介して、サンプルラック供給部１１と直接に連結されているということもできる。これにより、サンプルラック供給部１１から搬送されてきたサンプルラック２がサンプルラック横搬送開始部１２Ａに載置される。

また、サンプルラック横搬送開始部１２Ａには、図１に示すように、第１センサ１１２が取り付けられている。第１センサ１１２は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ上に、サンプルラック２が載置されているか否かを検知する。そして、その検知した情報を、駆動機構選択部１１０に伝達する。第１センサ１１２は、特に限定されるものではなく、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ上に、サンプルラック２が載置されているか否かを検知できるものであればよい。例えば、レーザー光反射を用いたセンサや、サンプルラック横搬送開始部１２Ａに負荷された力、換言すれば、サンプルラック２の重量を検知するセンサなどを用いることができる。

また、図１では、第１センサ１１２は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａの側壁２０（第１側壁）上に備えられているが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、サンプルラック横搬送開始部１２Ａの底面のテーブル８上に設置したり、サンプルラック横搬送開始部１２Ａの側壁２３に設置したりすることもできる。

一方、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃはサンプルラック排出部１３と直列に連結されている。また、サンプルラック排出部１３に備えられる側壁２４は、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃを構成するものでもある。すなわち、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃは、側壁２４を介して、サンプルラック排出部１３と直列に連結されているということもできる。これにより、横搬送機構５０により搬送され、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃに載置されたサンプルラック２がサンプルラック排出部１３に搬出される。

また、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃには、図１に示すように、第２センサ１１４が取り付けられている。第２センサ１１４は、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上に、サンプルラック２が載置されているか否かを検知する。そして、その検知した情報を、駆動機構選択部１１０に伝達する。第２センサ１１４は、特に限定されるものではなく、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上に、サンプルラック２が載置されているか否かを検知できるものであればよい。例えば、レーザー光反射を用いたセンサや、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃに負荷された力、換言すれば、サンプルラック２の重量を検知するセンサなどを用いることができる。

また、図１では、第２センサ１１４は、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃの側壁２４に備えられているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃの底面のテーブル８上に設置することもできる。

さらに、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃの側壁２０（第１側壁）には、切り欠き１７（第２切り欠き）が形成されている。この切り欠き１７からは、後述するサンプルラック排出機構１００の板状の突起部１０２（第２突起部）が突出できるようになっている。サンプルラック横搬送終了部１２Ｃに載置されたサンプルラック２は、この突起部１０２に押されることにより、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃから、サンプルラック排出部１３に搬出される。なお、サンプルラック排出機構１００およびサンプルラック排出部１３については後述するので、ここでは詳細は説明しない。

処理部１２Ｂは、サンプルラック横搬送開始部１２Ａとサンプルラック横搬送終了部１２Ｃとの間に位置する。処理部１２Ｂ上をサンプルラック２が搬送されている間に、サンプルラック２に保持された容器４または容器４に入れられた試料に対して、様々な処理が行われる。当該処理は、特に限定されるものではなく、上述した通りである。

処理部１２Ｂには、側壁２０および側壁２１が設けられている。側壁２０と側壁２１とは、略平行に対向している。また、側壁２０と側壁２１との間隔（幅）は、サンプルラック２の縦方向（短尺方向）の長さに合わせて設定される。具体的には、サンプルラック２を縦方向に、側壁２０と側壁２１との間に載置でき、かつ、当該サンプルラック２が横方向（サンプルラックの長尺方向）に移動できるように、設定される。これにより、サンプルラック２を、サンプルラック横方向（サンプルラックの長尺方向、図１において左方向）に沿って、搬送することができる。なお、側壁２０は、処理部１２Ｂを構成するだけでなく、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃを構成する。すなわち、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ、処理部１２Ｂ、およびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃは、側壁２０を介して、連結されているということもできる。

処理部１２Ｂの幅、すなわち、側壁２０と側壁２１との間隔は、サンプルラック２の短尺方向の長さに合わせて設定される。具体的には、サンプルラック２を短尺方向に側壁２０と側壁２１との間に載置でき、かつ、当該サンプルラック２が長尺方向に移動できるように、設定される。

また、処理部１２Ｂの長さは、特に限定されるものではなく、サンプルラック２の長尺方向の長さや、ラック搬送装置１０の利用用途などに応じて適宜設定すればよい。具体的には、サンプルラック２に保持される容器４の幅（直径）以上であればよい。例えば、処理部１２Ｂにサンプルラック２を長尺方向に１つ配置できる長さとすればよい。

さらに、処理部１２Ｂには、バーコードリーダー１８（図示せず）を取り付けてもよい。これにより、容器４に貼付されているバーコードを読み取り、その情報を取り出すことが可能となる。これは、容器４に入っている試料の識別等の目的に利用することができる。バーコードリーダー１８の設置位置は、特に限定されるものではない。例えば、処理部１２Ｂの側壁２０または側壁２１に設置することができる。

サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよび処理部１２Ｂにある側壁２０には、切り欠き１６（第１切り欠き）が搬送路１２に沿って形成されている。当該切り欠き１６からは、横搬送機構５０の突起部９１（第１突起部）が、搬送路１２内に突出するようになっている（図１を参照）。

サンプルラック横搬送開始部１２Ａに載置されたサンプルラック２は、横搬送機構５０が駆動すると、突起部９１によって搬送方向の後方の側面７が押され、搬送路１２上を、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃに向かって、サンプルラック２の長尺方向（図２において紙面左方向）に移動する。これにより、サンプルラック２は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａからサンプルラック横搬送終了部１２Ｃまで搬送される。

また、側壁２０には、凸部が設けられていてもよい。そのような構成とすれば、上記凸部と噛み合う凹部をサンプルラック２に設けておくと、上記凸部と凹部とが噛み合った状態でサンプルサック２は搬送される。それゆえ、より安定した搬送が可能となる。

ここで、横搬送機構５０について図６〜図８を用いて、詳細に説明する。なお、図６は横搬送機構５０の全体構造を示す正面図である。また、図７は、図６は横搬送機構５０の右側面図である。図８は部材５３を上方から見た図である。

サンプルラック２は、上述したサンプルラック送り込み機構３０によって、サンプルラック２の長尺方向に対して略垂直方向（図２において紙面上方向）に移動され、サンプルラック横搬送開始部１２Ａに搬送される。サンプルラック２がサンプルラック横搬送開始部１２Ａに載置されると、モータ３４は停止し、横搬送機構５０が作動する。なお、これらサンプルラック送り込み機構３０および横搬送機構５０の動作制御は、駆動機構選択部１１０によって行われるが、その詳細については、後述するので、ここでは説明しない。

横搬送機構５０は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａからサンプルラック横搬送終了部１２Ｃまでサンプルラック２を搬送するためのものであり、スライダ５１と、スライダ５１を駆動する搬送駆動部５２（第１駆動手段）とを備えている。さらに、スライダ５１には突起部９１を備える部材５３が設けられている。上述したように、突起部９１は、搬送路１２の側壁２０に設けられた切り欠き１６（図１参照）から突出するように取り付けられている。より詳しく説明すると、図８に示すように、突起部９１が弾性体８０（付勢部材）の付勢力によりストッパ８４に当接して切り欠き１６（図１参照）から搬送路１２内に突き出た状態では、搬送路と平行に位置しており、サンプルラック２の側面７（図４参照）を押すことができるようになっている。

一方、突起部９１の突起部上面（言い換えれば、突起部９１の先端）から反進行方向側（言い換えれば、搬送路１２内におけるサンプルラック２の搬送方向とは反対方向）に向けて傾斜面が形成されており、図８の矢印８６方向（換言すれば、上記搬送開始部から搬送終了部に向かう方向）から外力が加わると付勢力に抗して突起部９１が支軸７７を軸に回転（図８においては時計回転方向）して切り欠き１６内に埋没することができるようになっている。また、突起部９１は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａの側壁２３に埋没できるようになっている。

また、突起部９１の大きさは特に限定されるものではなく、サンプルラック２の短尺方向の長さに応じて適宜設定されるものである。具体的には、突起部９１の側壁２０から突出している部分の長さが、サンプルラック２の短尺方向の長さの５０〜１００％であることが好ましい。上記範囲内であれば、安定してサンプルラック２を搬送することができる。一方、上記範囲よりも短いと、突起部９１がサンプルラック２の搬送方向に移動するとき、サンプルラック２の側壁２０に対向する面の隙間などに突起部９１が入り込み、サンプルラック２が回転するといった問題が起こる可能性がある。逆に、上記範囲よりも長いと、サンプルラック２の搬送方向とは逆方向に突起部９１が移動しているときに、後方にあるサンプルラック２（次に搬送されてくるサンプルラック２）に接触しても、突起部９１が側壁２０に押し込まれない可能性がある。

スライダ５１は、搬送駆動部５２の作用により移動することができる。具体的には、スライダ５１が図２の紙面左方向に移動すると、スライダ５１に取り付けられた部材５３に備えられた突起部９１が、サンプルラック２の側面７を、図２の紙面左方向に後から押すことになる。その結果、搬送路１２上にあるサンプルラック２をサンプルラック横搬送開始部１２Ａからサンプルラック横搬送終了部１２Ｃまで搬送することができる。

搬送駆動部５２は、主プーリ６０と副プーリ６１、主プーリ６０と副プーリ６１との間を接続するタイミングベルト６２、タイミングベルト６２とスライダ５１とを連結するための連結金具６３、および主プーリ６０の回転軸に直結するモータ６４を備えている。

上記構成によれば、モータ６４が回転することにより、主プーリ６０と副プーリ６１との間に張られたベルト６２が動く。その結果、タイミングベルト６２に固定された連結金具６３を介してスライダ５１も同時に動く。それゆえ、上述したように、サンプルラック２を長尺方向（図２において紙面左方向）に移動させることができる。

本実施形態では、横搬送機構５０について、部材５３、換言すれば突起部９１を１つ備える実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、複数の部材５３を備え、切り欠き１６から複数の突起部９１が順々に突出する構成とすることもできる。このような構成では、１つの突起部９１は、１つのサンプルラック２を後ろから押し、連続的に搬送されてくるサンプルラック２を次々と搬送することができる。

次に、サンプルラック排出部１３およびサンプルラック排出機構１００について説明する。

サンプルラック排出部１３は、側壁２４および側壁２５を備えている。側壁２４と側壁２５とは、略平行に対向している。また、側壁２４と側壁２５との間隔（幅）は、サンプルラック２の長尺方向の長さに合わせて設定される。具体的には、側壁２４と側壁２５との間に、サンプルラック２を長尺方向に載置でき、かつ、当該サンプルラック２が長尺方向に対して略垂直な方向（図２において紙面下方向）に移動できるように、設定される。上記構成によれば、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃから搬出されたサンプルラック２を縦方向にストックすることができる。

また、側壁２４および側壁２５のそれぞれの幅は、サンプルラック２を載置（ストック）したい数に応じて、設定すればよい。これにより、サンプルラック排出部１３には、処理後のサンプルラック２を並列に並べて、複数個ストックすることが可能となる。

サンプルラック横搬送終了部１２Ｃからサンプルラック排出部１３へのサンプルラック２の搬出は、サンプルラック排出機構１００によって行われる。具体的には、サンプルラック排出機構１００が駆動すると、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃの側壁２０の切り欠き１７から突出した突起部１０２が、サンプルラック２の搬出方向に対して後方の側面換言すれば、側壁２０に隣接しているサンプルラック２の側面を、当該側面に対して略垂直方向に押す。これにより、サンプルラック２を図２の紙面下方向に移動させ、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃからサンプルラック排出部１３に搬出する。

また、側壁２５には、凸部が設けられていてもよい。そのような構成とすれば、上記凸部と噛み合う凹部をサンプルラック２に設けておくと、上記凸部と凹部とが噛み合った状態でサンプルサック２は搬送される。それゆえ、より安定した搬出が可能となる。

ここで、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃに載置されたサンプルラック２を移動させるための駆動機構であるサンプルラック排出機構１００について、図９に基づき、詳細に説明する。図９はサンプルラック排出機構１００の全体構造を示す右側面図である。

サンプルラック排出機構１００は、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃの側壁２０（図１参照）の裏に取り付けられている。サンプルラック排出機構１００は、スライダ１０４と、スライダ１０４を駆動する搬送駆動部６５（第２駆動手段）とを備えている。さらに、スライダ１０４には、サンプルラック２をサンプルラック排出部１３に押し出すための板状の突起部１０２が設けられている。突起部１０２は、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃの側壁２０の切り欠き１７から突出できるように配置されている。なお、突起部１０２は、板状であるが、サンプルラック２の側面を押す面の形状は、特に限定されるものではない。例えば、平面でもよいが、その他サンプルラック２の側面を押すことが可能な形状とすることも可能である。

また、突起部１０２の大きさは特に限定されるものではないが、サンプルラック２の押す面の２／３程度の面積を押すことが可能な大きさであることが好ましい。また、上記突起部１０２は、サンプルラック２の側面を後から押すとき、サンプルラック２の重心位置よりも下方の側面を押すことが好ましい。これにより、安定してサンプルラック２を搬出することができる。

また、上記搬送駆動部６５は、主プーリ４０と副プーリ４１、主プーリ４０と副プーリ４１との間を接続するタイミングベルト４２、およびタイミングベルト４２とスライダ１０４とを連結するための連結金具４３、および主プーリ４０の回転軸に直結するモータ４４備えている。そのため、モータ４４が回転すると、その回転駆動力は、タイミングベルト４２に伝達される。また、タイミングベルト４２の一部は、連結金具４３を介して、スライダ１０４と連結されている。そのため、タイミングベルト４２に伝達された回転駆動力は、スライダ１０４に伝達される。その結果、スライダ１０４は、前進後退することが可能となる。なお、ここでは、モータ４４の回転駆動力を、プーリとタイミングベルトとで伝達する機構について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。具体的には、モータ４４の回転駆動力の伝達機構としては、上記の機構以外にも、従来公知の多種多様な動力伝達機構を用いることが可能である。

本実施形態にかかるラック搬送装置１０は、上述した構成を備えることにより、サンプルラック２を、サンプルラック供給部１１から、搬送路１２を経て、サンプルラック排出部１３まで搬送することができる。上述したように、本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、サンプルラック送り込み機構３０、横搬送機構５０、およびサンプルラック排出機構１００の動作は、駆動機構選択部１１０によって、制御される。

ここで、駆動機構選択部１１０について、詳細に説明する。

図１０に示すように、駆動機構選択部１１０は、第１通信部１２０と、第２通信部１２１と、制御部１１１と、第３通信部１２２と、第４通信部１２３と、第５通信部１２４とを備えている。第１通信部１２０および第２通信部１２１は、それぞれ、駆動機構選択部１１０が第１センサ１１２および第２センサ１１４と通信するためのインターフェースである。また、第３通信部１２２、第４通信部１２３、および第５通信部１２４は、それぞれ、駆動機構選択部１１０がサンプルラック送り込み機構３０、横搬送機構５０、およびサンプルラック排出機構１００と通信するためのインターフェースである。その結果、第１センサ１１２および第２センサ１１４は、それぞれ、第１通信部１２０および第２通信部１２１を介して、制御部１１１と接続されている。また、サンプルラック送り込み機構３０、横搬送機構５０、およびサンプルラック排出機構１００は、それぞれ、第３通信部１２２、第４通信部１２３、および第５通信部１２４を介して、制御部１１１と接続されている。

上記構成により、駆動機構選択部１１０は、第１センサ１１２および第２センサ１１４からのサンプルラック２の有無の検知信号を、第１通信部１２０および第２通信部１２１を介して受信し、制御部１１１に送ることができる。

第１センサ１１２は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ上に載置されたサンプルラック２を検知する機器である。また、第２センサ１１４は、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上に載置されたサンプルラック２を検知する機器である。

第１センサ１１２および第２センサ１１４は、それぞれ、図１０に示すように、検知部１１５、センサ制御部１１６、およびセンサ通信部１１７を備えている。

検知部１１５は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されているか否かの情報を検知するものである。検知部１１５にて検知した情報は、センサ制御部１１６へと送信される。

センサ制御部１１６は、検知部１１５にて検知した情報を受信すると、検知部１１５が検知した情報が、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されていることを示すものであるのか、もしくは、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されていないことを示すものであるのかの判断を行う。

センサ制御部１１６には、予め、検知部１１５にて検知した情報が、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されていることを示すものであるか、もしくは、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されていないことを示すものであるのかを判定するための基準が記憶されている。このため、センサ制御部１１６は、検知部１１５から送信された変化情報を上記基準に照らし合わせることにより、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されているか否かを判定する。センサ制御部１１６は、その判定結果を駆動機構選択部１１０に送信する。センサ制御部１１６からの上記判定結果の通知はセンサ通信部１１７を介して行われる。

センサ通信部１１７は、第１センサ１１２または第２センサ１１４が駆動機構選択部１１０と通信を行うためのインターフェースである。センサ制御部１１６からの上記判定結果の通知は、センサ通信部１１７から駆動機構選択部１１０へと送信される。

第１センサ１１２および第２センサ１１４と駆動機構選択部１１０との通信は、第１センサ１１２および第２センサ１１４から駆動機構選択部１１０への単方向通信であってもよいし、双方向通信であってもよい。また、第１センサ１１２および第２センサ１１４の各部材を駆動させるための電源部については、図示していないが、本実施形態にかかるラック搬送装置１０の電源から、電力が供給されることが好ましい。

上記のように、第１センサ１１２および第２センサ１１４は、それぞれサンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されているか否かの情報を検知する。さらに、上記情報が、サンプルラック横搬送開始部１２Ａまたはサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されている状態を示すのか、もしくは、載置されていない状態を示すのかを判断し、その判断した状態を、駆動機構選択部１１０の第１通信部１２０または第２通信部１２１を介して、制御部１１１に通知する。

制御部１１１は、サンプルラック横搬送開始部１２Ａに備えられる第１センサ１１２、およびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃに備えられる第２センサ１１４から伝送された信号に基づいて、サンプルラック送り込み機構３０、横搬送機構５０、およびサンプルラック排出機構１００の動作を制御するものである。具体的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成される。制御部１１１は、情報解析部１１３と、第１指令部１３０と、第２指令部１３１と、第３指令部１３２とを備えている。情報解析部１１３は、第１センサ１１２、および第２センサ１１４から伝送された信号に基づいて、サンプルラック送り込み機構３０、横搬送機構５０、およびサンプルラック排出機構１００のいずれの駆動機構を作動させるかを判断し、その結果を、信号として、第１指令部１３０、第２指令部１３１、および第３指令部１３２に通知する。第１指令部１３０は、情報解析部１１３からの信号に基づき、サンプルラック送り込み機構３０を駆動させたり、停止させたりするための信号を生成し、第３通信部１２２を介して、その信号をサンプルラック送り込み機構３０に伝送する。第２指令部１３１は、情報解析部１１３からの信号に基づき、横搬送機構５０を駆動させたり、停止させたりするための信号を生成し、第４通信部１２３を介して、その信号を横搬送機構５０に伝送する。第３指令部１３２は、情報解析部１１３からの信号に基づき、サンプルラック排出機構１００を駆動させたり、停止させたりするための信号を生成し、第５通信部１２４を介して、その信号をサンプルラック排出機構１００に伝送する。なお、これらの各部は、ＣＰＵが予めメモリに記憶されたプログラムを実行することによって実現される機能ブロックである。

以下、本実施形態にかかるラック搬送装置１０の動作について詳細に説明する。

本実施形態にかかるラック搬送装置１０では、図１１に示すように、まず、ステップ１において、第１センサ１１２および第２センサ１１４が、それぞれ、検知部１１５によって、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されているか否かの情報を検知する。そして、第１センサ１１２および第２センサ１１４は、それぞれ、検知部１１５が検知した情報が、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にサンプルラック２が載置されていることを示すものであるのか、それとも、載置されていないことを示すものであるのかを、センサ制御部１１６で判定する。そして、第１センサ１１２および第２センサ１１４は、センサ通信部１１７を介して、その判定結果を駆動機構選択部１１０に通知する。

ステップ２では、駆動機構選択部１１０は、第１センサ１１２および第２センサ１１４から通知された上記判定結果が、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃの少なくとも一方にサンプルラック２が載置されていることを示すものであるのか否かを、制御部１１１において判断する。

ここで、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃのいずれにもサンプルラック２が載置されていないと判断されると、ステップ７で、駆動機構選択部１１０は、第３通信部１２２を介して、信号を発信し、サンプルラック送り込み機構３０を駆動させる。

一方、ステップ２において、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃの少なくとも一方にサンプルラック２が載置されていると判断されると、ステップ３において、駆動機構選択部１１０は、サンプルラック２がサンプルラック横搬送開始部１２Ａ上にあるのか否かを判断する。

ここで、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ上にサンプルラック２が載置されていないと判断されると、駆動機構選択部１１０は、サンプルラック２がサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にのみ載置されているとみなす。そして、駆動機構選択部１１０は、ステップ６およびステップ７を実行する。具体的には、ステップ６では、駆動機構選択部１１０は、第５通信部１２４を介して、信号を発信し、サンプルラック排出機構１００を駆動させる。また、ステップ７では、駆動機構選択部１１０は、第３通信部１２２を介して、信号を発信し、サンプルラック送り込み機構３０を駆動させる。なお、ここでは、ステップ３において、サンプルラック横搬送開始部１２Ａ上にサンプルラック２が載置されていないと判断されると、駆動機構選択部１１０は、ステップ６およびステップ７を実行する実施形態について説明したが、ステップ６のみを実行する構成とすることもできる。

一方、ステップ３において、サンプルラック横搬送開始部１２Ａにサンプルラック２が載置されていると判断されると、ステップ４で、駆動機構選択部１１０は、サンプルラック２がさらにサンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にも載置されているか否かを判断する。

ここで、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃ上にはサンプルラック２が載置されていないと判断されると、ステップ５において、駆動機構選択部１１０は、第４通信部１２３を介して、信号を発信し、横搬送機構５０を駆動させる。

一方、ステップ４において、サンプルラック横搬送終了部１２Ｃにもサンプルラック２が載置されていると判断されると、駆動機構選択部１１０は、ステップ５および６を共に実行する。具体的には、ステップ５で、駆動機構選択部１１０は、第４通信部１２３を介して、信号を発信し、横搬送機構５０を駆動させる。また、ステップ６で、駆動機構選択部１１０は、第５通信部１２４を介して、信号を発信し、サンプルラック排出機構１００を駆動させる。

このように、第１センサ１１２および第２センサ１１４により、サンプルラック横搬送開始部１２Ａおよびサンプルラック横搬送終了部１２Ｃに載置されたサンプルラック２を検知し、駆動機構選択部１１０が駆動させる駆動機構を制御することによって、サンプルラック２を転倒させることなく、サンプルラック供給部１１から搬送路１２を経てサンプルラック排出部１３まで安定して、サンプルラック２を搬送することができる。

本実施形態にかかるラック搬送装置１０は、以上説明した構成を備えることにより、サンプルラックの形状に全く左右されることなく、あらゆるタイプのサンプルラックを確実に搬送することができる。また、サンプルラックを搬送中に他の外力が加わったとしても脱調や損傷が生じにくい。したがって、本実施形態にかかるラック搬送装置は、安全性や操作性に優れる。

そのため、本実施形態にかかるラック搬送装置１０は、自動化にサンプルラックの搬送を必要とするあらゆる装置、例えば、各種の分析装置、診断装置、前処理装置、検査装置、調整装置、製造装置等と組み合わせて好適に用いることができる。つまり、生体試料容器を列状に保持するサンプルラックを用いて生体試料の前処理、調製、測定等の各種処理工程を行う際に、サンプルラックを搬送するサンプルラック搬送装置として用いることができる。上記分析装置には、尿中有形成分分析装置のような体外診断用分析装置も含まれる。

また、本実施形態にかかるラック搬送装置１０と、上記例示したような各種装置とを一体化させた装置構成とすることもできる。さらに、上記例示したような各種装置を構成する一部の部材のみを、本実施形態にかかるラック搬送装置１０に取り付け、残りの部材を備える各種分析装置、診断装置、製造装置等と、当該ラック搬送装置１０とを接続する構成とすることもできる。

以上のように、本発明では、搬送路の側壁から突出した突出部を用いて、ラックを後方から押すことにより、ラックを搬送する。そのため、ラックの形状に関係なく、安定してラックを搬送することができる。また、ラックに保持される試料が液体であり、搬送中にテーブル上に流出するような事態においても、装置内部に入り込むことはなく、装置の損傷を防ぐことができる。そのため、本発明は、ラック搬送装置としての利用のみならず、ラック搬送装置を備える各種分析装置、体外診断用分析装置に利用することができる。さらには、試料の自動搬送が求められる各種産業に幅広く応用することができる。

本発明の一実施形態にかかるサンプルラック搬送装置の全体構成を示す斜視図である。 本発明の一実施形態にかかるサンプルラック搬送装置を上から見た上面図である。 本発明の一実施形態にかかるサンプルラック搬送装置の搬送機構の構成を示す横断面である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置で搬送可能なサンプルラックの一例を示す図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置のサンプルラック送り込み機構の構成を示す上面図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置の横搬送機構の構成を示す正面図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置の横搬送機構の構成を示す右側面図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置の横搬送機構の突起部の上面図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置のサンプルラック排出機構の全体構造を示す右側面図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態にかかる搬送装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

２ サンプルラック（ラック）
４ 容器
７ 側面
８ テーブル
１０ 搬送装置
１１ サンプルラック供給部（ラック供給部）
１２ 搬送路
１２Ａ サンプルラック横搬送開始部（搬送開始部）
１２Ｂ 処理部
１２Ｃ サンプルラック横搬送終了部（搬送終了部）
１３ サンプルラック排出部（ラック排出部）
１５ 切り欠き（第３切り欠き、第４切り欠き）
１６ 切り欠き（第１切り欠き）
１７ 切り欠き（第２切り欠き）
１８ バーコードリーダー
２０ 側壁（第１側壁）
２１ 側壁
２２ 側壁
２３ 側壁
２４ 側壁（第２側壁）
２５ 側壁（第３側壁）
３０ サンプルラック送り込み機構（第３搬送手段）
３３ 突出部（第３突起部、第４突起部）
３５ 搬送駆動部（第３駆動手段）
５０ 横搬送機構（第１搬送手段）
５２ 搬送駆動部（第１駆動手段）
６５ 搬送駆動部（第２駆動手段）
７７ 支軸
８０ 弾性体（付勢部材）
９１ 突起部（第１突起部）
１００ サンプルラック排出機構（第２搬送手段）
１０２ 突起部（第２突起部）

Claims (6)

1. 直線上に配置された搬送開始部、処理部、および搬送終了部が、この順で接続されてなる搬送路と、
   上記搬送路上に載置されたラックを移動させるための第１搬送手段と、
   上記搬送終了部に載置されたラックを、上記搬送終了部から搬出するための第２搬送手段と、
   上記第２搬送手段により上記搬送終了部から搬出されたラックを載置可能なラック排出部と、
   ラックを載置可能なラック供給部と、上記ラック供給部に載置されたラックを搬送開始部に搬入するための第３搬送手段と、
   上記搬送開始部に載置されたラックを検知するための第１センサと、
   上記搬送終了部に載置されたラックを検知するための第２センサと、
   上記第１搬送手段、第２搬送手段および第３搬送手段を制御する駆動機構選択手段と、を少なくとも備え、
   上記搬送路は、上記搬送開始部から上記搬送終了部までつながった第１側壁を備え、
   上記搬送開始部および処理部の上記第１側壁には、第１切り欠きが形成され、
   上記第１搬送手段は、第１突起部を有する第１スライダと、当該第１スライダを前進後進駆動させる第１駆動手段とを備え、
   上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出しており、
   上記第１突起部が上記ラックの搬送方向に対して後方の側面に当接し、上記第１駆動手段を用いて当該側面を押すことにより、上記ラックを上記搬送開始部から、上記処理部を通過して、上記搬送終了部まで搬送するものであり、
   上記駆動機構選択手段は、
   上記第１センサおよび第２センサが検知したラックの存否情報に基づき、上記搬送開始部および搬送終了部の少なくとも一方にラックが載置されているか否かを判断し、
   （ｉ）上記搬送開始部および搬送終了部のいずれにもラックが載置されていないと判断すると、上記第３搬送手段を駆動し、
   （ｉｉ）上記搬送開始部および搬送終了部の少なくとも一方にラックが載置されていると判断すると、次にラックが上記搬送開始部にあるか否かを判断し、ラックが上記搬送開始部にないと判断すると、（ａ）上記第２搬送手段および第３搬送手段を駆動、あるいは（ｂ）上記第２搬送手段のみを駆動し、
   （ｉｉｉ）上記搬送開始部および搬送終了部の少なくとも一方にラックが載置されていると判断すると、次にラックが上記搬送開始部にあるか否かを判断し、ラックが上記搬送開始部に載置されていると判断すると、次いで上記搬送終了部にラックが載置されているか否かを判断し、ラックが上記搬送終了部にないと判断すると、上記第１搬送手段を駆動し、
   （ｉｖ）上記搬送開始部および搬送終了部の少なくとも一方にラックが載置されていると判断すると、次にラックが上記搬送開始部にあるか否かを判断し、ラックが上記搬送開始部に載置されていると判断すると、次いで上記搬送終了部にラックが載置されているか否かを判断し、ラックが上記搬送終了部に載置されていると判断すると、上記第１搬送手段および第２搬送手段を駆動、するものであることを特徴とするラック搬送装置。
2. 上記ラック排出部は、上記搬送路とＬ字状に接続され、かつ、上記搬送終了部と直列に接続されており、
   上記搬送終了部の上記第１側壁には、第２切り欠きが形成され、
   上記第２搬送手段は、板状の第２突起部を有する第２スライダと、当該第２スライダを前進後進駆動させる第２駆動手段とを備え、
   上記第２突起部は、上記第２切り欠きから上記搬送路内に突出した状態と、上記搬送路内に埋没した状態との２つの状態をとることが可能であって、
   上記第２突起部が、上記第２駆動手段を用いて上記ラックの搬出方向に対して後方の側面を押すことにより、上記ラックを上記搬送終了部から上記ラック排出部に搬出することを特徴とする請求項１に記載のラック搬送装置。
3. 上記ラック供給部は、上記搬送路とＬ字状に接続され、かつ、上記搬送開始部と直列に接続され、
   さらに、上記ラック供給部と、上記搬送路と、上記ラック排出部とは、コの字状に接続されており、
   上記ラック供給部は、上記ラックの搬送方向の両側に第２側壁および第３側壁を備え、
   上記第２側壁および第３側壁には、それぞれ、第３切り欠きおよび第４切り欠きが形成され、
   上記第３搬送手段は、第３突起部を有する第３スライダと、第４突起部を有する第４スライダと、当該第３スライダを前進後進駆動させる第３駆動手段と、当該第４スライダを前進後進駆動させる第４駆動手段とを備え、
   上記第３突起部および第４突起部が、上記ラックの搬送方向に対して後方の側面に当接し、上記第３駆動手段および第４駆動手段を用いて当該側面を押すことにより、上記ラックを上記ラック供給部から上記搬送開始部に搬送することを特徴とする請求項２に記載のラック搬送装置。
4. 上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出した状態と、上記搬送路内に埋没した状態との２つの状態をとることが可能であって、
   上記第１突起部には、上記第１突起部の先端から、上記搬送路内におけるラックの搬送方向とは反対方向に向けて傾斜面が形成されており、
   また、上記第１突起部は、付勢部材と接続されており、
   上記付勢部材は、上記第１突起部を付勢することにより、上記第１突起部を上記第１切り欠きから突出した状態とし、
   上記第１側壁に対して垂直方向の力が上記第１突起部に対して印加されたときに、上記第１突起部が上記付勢部材に抗して、上記第１切り欠きから突出した状態から、上記第１切り欠きに埋没した状態に遷移することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のラック搬送装置。
5. 上記第１突起部は、上記第１切り欠きから上記搬送路内に突出した状態と、上記搬送路内に埋没した状態との２つの状態をとることが可能であって、
   上記第１突起部には、上記第１突起部の先端から、上記搬送路内におけるラックの搬送方向とは反対方向に向けて傾斜面が形成されており、
   また、上記第１突起部は、付勢部材と接続されており、
   上記付勢部材は、上記第１突起部を付勢することにより、上記第１突起部を上記第１切り欠きから突出した状態とし、
   上記搬送開始部から搬送終了部に向かう方向の力が上記第１突起部に対して印加されたときに、上記第１突起部が上記付勢部材に抗して、上記第１切り欠きから突出した状態から、上記第１切り欠きに埋没した状態に遷移することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のラック搬送装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のラック搬送装置を、１構成部材として備えることを特徴とする体外診断用分析装置。
   

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