JP4770732B2

JP4770732B2 - モータの制御方法およびその装置

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Publication number: JP4770732B2
Application number: JP2006353024A
Authority: JP
Inventors: 拓司天野; 剛志酒井; 智行鷲見
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2006-12-27
Filing date: 2006-12-27
Publication date: 2011-09-14
Anticipated expiration: 2026-12-27
Also published as: JP2008167554A

Description

本発明は、例えばヒートポンプサイクル等に使用される圧縮機を起動するための同期モータの制御方法およびその装置に関するものである。

従来より、圧縮機等の駆動用の同期モータ制御において、位置検出センサを用いないセンサレスモータ制御方法が数多く提案されている。このセンサレス制御においては、誘起電圧や電流情報から位置情報や位相情報を検出し制御に用いるが、起動初期はそれらの検出が困難であることから、強制的に転流運転（以下「他制運転」と呼ぶ）し、安定した位置検出が可能になってから位置検出運転に切替える方法がとられている。しかし、負荷や誘起電圧の状態によっては、他制運転時に回転が不安定となり、起動失敗する場合がある。

ここで、起動時の負荷が不明であることによる起動失敗を防ぐ為、例えば特許文献１に示されるように、複数の起動パターンを持ち、周囲温度条件等により最適な起動パターンを選択するものが提案されている。

また、他制運転から位置検出運転に移行する際、切替え時の負荷状態や負荷変動レベルによる切替え失敗を防止するため、例えば特許文献２に示されるように、他制運転時に負荷を推定し、それに応じて位置検出運転の制御ゲインを決定して安定化を図るものが提案されている。

また、他制運転時の限界回転数を上げる手段として、例えば特許文献３に示されるように、位相差検出手段を用いて電圧と電流の位相差の高周波分を検出して、電圧位相を制御するものが提案されている。
特開２００２−１２５３９１号公報特開２００３−２８４３７７号公報特開２００４−３４３９４８号公報

しかしながら、上記特許文献１のような起動方法では、温度条件等の推定ズレがあると起動パターン選択ミスとなって確実な起動が可能になるとは言えない。また、上記特許文献２では制御ゲインを変更してセンサレス制御の安定化を図るが、安定した位置検出が可能になる回転数まで他制運転を継続する手段についてはなんら記載されていない。

更に、上記特許文献３では、位相差検出手段を持たないベクトル制御に適用する場合、検出手段の追加となり、演算負荷の増大を招く上、回転数に応じたゲイン調整など、制御が複雑化してしまう問題がある。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、センサレス制御を適用する場合に、制御の複雑化を回避すると共に、他制運転において安定したセンサレス制御への切替えが行なえる回転数まで上昇させて制御を可能とするモータの制御方法およびその装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

請求項１に記載の発明では、センサレス駆動によって同期モータ（２００）を制御するモータの制御方法であって、強制運転を行なう起動初期または低速時に、同期モータ（２００）の電流が所定値となるように印加電圧（ｖａｏ）を決定し、同期モータ（２００）の回転によって生じる誘起電圧（ｅα、ｅβ）を推測し、印加電圧（ｖａｏ）に相関する第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と、誘起電圧（ｅα、ｅβ）に相関する第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、同期モータ（２００）に印加することを特徴としている。

第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）は、他制運転において強制的に同期モータ（２００）を回転させるための電圧指令であり、同期モータ（２００）の回転位置とは相関が無い。一方、第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）は、誘起電圧（ｅα、ｅβ）から得られるものであり、同期モータ（２００）の回転位置と相関がある。

第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）とモータ（２００）の回転位置とがずれると、第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の位相差が変化し、合成ベクトル（ｖα、ｖβ）は、第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）とモータ（２００）の回転位置とのずれを抑制する方向に調整され、パッシブな安定化が行われる。

よって、制御の複雑化を回避すると共に、他制運転において安定したセンサレス制御への切替えが行なえる回転数まで上昇させて制御を可能とするモータの制御方法とすることができる。

第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を演算する際には、請求項２に記載の発明のように、誘起電圧オブザーバ（１７０）を用いて好適である。

これにより、誘起電圧の位相だけでなく、電圧振幅も適切に第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）に反映することができる。

また、第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）は、請求項３に記載の発明のように、少なくとも同期モータ（２００）の推定位置（θｒｅ）を用いて演算することができる。

これにより、誘起電圧オブザーバ（１７０）以外の位置検出手段であっても、上記請求項２と同様の効果を得ることができる。また、誘起電圧オブザーバ（１７０）が推定する誘起電圧の誤差が大きい場合には、誘起電圧振幅の誤差による悪影響を回避して、安定した制御が可能となる。

請求項４に記載の発明では、センサレス駆動によって同期モータ（２００）を制御するモータの制御方法であって、強制運転を行なう起動初期または低速時に、同期モータ（２００）の電流が所定値となるように印加電圧（ｖａｏ）を決定し、同期モータ（２００）を流れる電流のベクトル（ｉα、ｉβ）を検出し、印加電圧（ｖａｏ）に相関する第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と、電流ベクトル（ｉα、ｉβ）と逆相関係となる第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、同期モータ（２００）に印加することを特徴としている。

これにより、電流ベクトル（ｉα、ｉβ）から得られる第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）によって、上記請求項１と同様に合成ベクトル（ｖα、ｖβ）として第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）の調整が可能となり、簡単な制御（演算）で上記請求項１と同様の効果を得ることができる。

請求項４に記載の発明において、請求項５に記載の発明では、同期モータ（２００）の回転数に応じて、第２電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の大きさを変更することを特徴としている。

電流ベクトル（ｉα、ｉβ）と逆相関係となる第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）は、同期モータ（２００）の回転数を考慮したものではないため、回転数を考慮することで、より安定した制御が可能となる。

上記請求項５に記載の発明においては、請求項６に記載の発明のように、同期モータ（２００）の回転数が高いほど、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を大きい側に変更するのが良い。

請求項７に記載の発明では、同期モータ（２００）の温度に応じて、第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の大きさを変更することを特徴としている。

これにより、同期モータ（２００）の温度による影響を抑えて、より安定した制御が可能となる。

上記請求項７に記載の発明においては、請求項８に記載の発明のように、回転を不安定にする主要因の誘起電圧が大きくなる、すなわち同期モータ（２００）の温度が低いほど、第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を大きい側に変更するのが良い。

請求項９に記載の発明では、同期モータ（２００）の回転数が所定回転数以上になった時点で、第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、同期モータ（２００）に印加することを特徴としている。

これにより、第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の誤差が含まれる極低回転域での悪影響を回避して、安定した制御が可能となる。

請求項１０〜請求項１８に記載の発明は、上記モータの制御方法を可能とするモータの制御装置に関するものであり、その技術的意義は上記請求項１〜請求項９に記載のモータの制御方法と本質的に同じである。

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

（第１実施形態）
第１実施形態について、図１、図２に示す図面を用いて説明する。図１はモータの制御装置１００を示すブロック図、図２は２相（αβ）固定軸座標における電圧ベクトルの合成状態を示すベクトル図である。

モータの制御装置（以下、制御装置）１００は、図１に示すように、以下説明する各機能部１１０〜１９０を有しており、モータ２００の作動を制御するものである。モータ２００は、３相ブラシレス直流の同期モータであり、また、モータ２００によって駆動される相手側機器は、ここでは、給湯機（図示せず）用のヒートポンプサイクル中に配設される圧縮機２１０としている。

制御装置１００は、電流振幅制御部１１０、電流演算部１２０、座標変換部１３０、電圧位相制御部１４０、合成部１５０、インバータ１６０、拡張誘起電圧オブザーバ１７０、位相演算部１８０、速度演算部１９０を有している。

電流振幅制御部１１０は、モータ２００を流れる電流値が目標電流値（所定値）となるように電圧指令（印加電圧）ｖａｏを決定する。即ち、電流振幅制御部１１０は、図示しない給湯機（ヒートポンプサイクル）における給湯機制御部から出力されるモータ２００（圧縮機２１０）作動のための電流指令ｉａｏ、および後述する電流演算部１２０からの実電流値ｉａに基づいてＰＩ制御を用いて電圧指令ｖａｏを決定する。

電流演算部１２０は、モータ２００を流れる電流の直角座標上の電流ベクトル、ここでは２相固定座標軸上の電流ベクトルｉα、ｉβから電流の大きさとして実電流値ｉａを演算して、上記電流振幅制御部１１０に出力する。

座標変換部１３０は、第１の変換部を成すものであり、上記電流振幅制御部１１０からの電圧指令ｖａｏと、後述する電圧位相制御部１４０からの電圧位相指令θｖｏとを用いて、極座標から直角座標に変換し、ここでは、２相固定軸座標上に変換した第１の電圧ベクトル、つまり第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１として生成し、出力する。

電圧位相制御部１４０は、図示しない回転速度制御部から出力される回転数指令ωｏを積分することで電圧位相指令θｖｏとして、座標変換部１３０に出力する。

合成部１５０は、座標変換部１３０からの第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１と、後述する拡張誘起電圧オブザーバ１７０からの第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２とを合成して、合成ベクトルｖα、ｖβとして、インバータ１６０に出力する。

インバータ１６０は、上記合成部１５０からの合成ベクトルｖα、ｖβに基づいて、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の上下アームスイッチング素子を所定のタイミングでスイッチング動作させ、モータ２００に電力（電流）を供給する。

拡張誘起電圧オブザーバ（以下、オブザーバ）１７０は、第２の変換部を成すものであり、上記の合成ベクトルｖα、ｖβと、モータ２００に供給される電流ベクトルｉα、ｉβとから拡張誘起電圧ベクトルｅα、ｅβを推定（演算）して、位相演算部１８０に出力するとともに、拡張誘起電圧ベクトルｅα、ｅβに図示しないフィルタや、ゲインをかけて、第２の電圧ベクトルｖα２、ｖβ２とし、上記合成部１５０に出力するようにしている。

位相演算部１８０は、オブザーバ１７０で観測された拡張誘起電圧ベクトルｅα、ｅβからモータ２００の推定回転位置（推定位置）θｒｅを演算し、速度演算部１９０に出力する。そして、速度演算部１９０は、推定回転位置θｒｅを微分や、同定手段を用いて推定回転数ωを算出し、図示しない回転速度制御部へ出力するようになっている。

次に、上記構成に基づく制御装置１００の作動について説明する。本制御装置１００において、モータ２００の起動時または低回転時には推定位置が確実に検出できないことから、他制運転における電流一定制御によってモータ２００を駆動する。他制運転では電流演算部１２０からの実電流値ｉａをフィードバックすることでモータ２００における電流値が目標電流値となるように電圧指令（印加電圧）ｖａｏを制御して、モータ２００に印加する。上記目標電流値として起動時に想定される負荷トルク条件より大きくとることで、例えば圧縮機２１０の液圧縮による高負荷起動のような起動初期の負荷大小による起動の失敗を無くすことができる。

しかし、他制運転において、モータ２００の回転位置と、電流位相即ち電圧指令ｖａｏの位相とがずれると、トルク電流成分が変動し、負荷トルクとの間で脈動を起こし、回転が不安定になる。この傾向は、モータ２００の雰囲気温度が低温の時などのように、モータ巻線のインピーダンスが小さく（例えば、抵抗が小さく）、誘起電圧が大きい（例えば、回転数が比較的高い）条件で顕著となる。

本実施形態では、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１によって、他制運転を行ないながら、オブザーバ１７０にてモータ２００の回転位置に相関のある第２電圧ベクトルｖα１、ｖβ２を推測している。そして、図２に示すように、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１と、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２とを合成部１５０で合成し、合成ベクトルｖα、ｖβとして、モータ２００に印加する。

第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１とモータ２００の回転位置とがずれると、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１と第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２の位相差が変化し、合成ベクトルｖα、ｖβは、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１とモータ２００の回転位置とのずれを抑制する方向に調整され、パッシブな安定化が行われる。さらに、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２は回転数の上昇と共に大きくなるため、電流振幅制御部１１０は、拡張誘起電圧に相当する電圧成分以外を制御対象とすることで、応答性を高めることができる。

よって、制御の複雑化を回避すると共に、他制運転において安定したセンサレス制御への切替えが行なえる回転数まで上昇させて制御を可能とする制御装置１００とすることができる。

つまり、他制運転では通常、モータ２００の回転位置に対する最適なモータ２００への印加電圧と、実際に印加される電圧には誤差が大きく生ずるが、本実施形態では、回転数の上昇と共に印加電圧の確度を高めることができる。回転数の上昇と共に第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２の大きさが大きく得られ、推定位置の誤差の影響を考慮しながら、他制運転における不安定要因を抑制することができる。また、他制運転での目標電流値を低く設定することができ、例えばインバータ１６０のスイッチング素子等の温度上昇を抑制できる。更には、圧縮機２１０の振動を軽減できる。

（第２実施形態）
第２実施形態の制御装置１００Ａを図３に示す。第２実施形態は、上記第１実施形態に対して、第２変換部としてのオブザーバ１７０を変更し、モータ２００の推定位置を用いて第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２を演算するようにしている。尚、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、以下、変更点を中心に説明する。

ここでは、オブザーバ１７０、および位相演算部１８０を廃止して、第２変換部が位置推定部１７１、誘起電圧項算出部１７２、座標変換部１７３から構成されるようにしている。

位置推定部１７１は、合成ベクトルｖα、ｖβと、モータ２００に供給される電流ベクトルｉα、ｉβとから推定回転位置（推定位置）θｒｅを推定するようになっている。位置推定の方式としては、電流誤差方式、力率角方式等とすることができる。

また、誘起電圧項算出部１７２は、起電力係数ωＫＥを算出して、座標変換部１７３に出力する。そして、座標変換部１７３は、上記推定回転位置θｒｅと、起電力係数ωＫＥとを基に回転軸座標上から２相固定軸座標上に変換した第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２を算出して、合成部１５０に出力する。

合成部１５０では、上記第１実施形態と同様に、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１と、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２とを合成し、合成ベクトルｖα、ｖβとして電圧位相を調整し、モータ２００に印加する。

これにより、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態の制御装置１００Ｂを図４に示す。第３実施形態は、上記第１実施形態に対して、第２変換部としてのオブザーバ１７０を算出部１７４に変更し、算出部１７４でモータ２００の電流ベクトルｉα、ｉβを用いて第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２を演算するようにしている。尚、第１実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、以下、変更点を中心に説明する。

算出部１７４は、図５に示すように、電流ベクトルｉα、ｉβに所定の係数Ｋα、Ｋβを掛けて、電流ベクトルｉα、ｉβに対して逆相関係となる第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２を演算するようにしている。尚、図５においては、本来α軸上、β軸上に示される各ベクトル（ｖα１、ｖβ１、ｖα２、ｖβ２、ｉα、ｉβ）について、それぞれの大きさを見やすくするために、α軸上、β軸上から少しずらして表示している。

そして、合成部１５０において、上記第１実施形態と同様に、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１と、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２とを合成し、合成ベクトルｖα、ｖβとして電圧位相を調整し、モータ２００に印加する。

これにより、本第３実施形態では、上記第１実施形態における制御よりも確度は劣るものの、簡単な制御（演算）で上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

尚、算出部１７４において第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２を演算する際に、モータ２００の回転数に応じて、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２の大きさを変更すると良い。つまり、モータ２００の回転数が高いほど、第２の電圧ベクトルｖα２、ｖβ２が大きくなるように算出する。具体的には、係数Ｋα、Ｋβの絶対値を予め回転数の上昇と共に大きくなるように関係付けておき、回転数に応じた係数Ｋα、Ｋβを選択し、選択した係数Ｋα、Ｋβを用いて第２電流ベクトルｖα２、ｖβ２を演算する。

電流ベクトルｉα、ｉβと逆相関係となる第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２は、モータ２００の回転数を考慮したものではないため、上記のように回転数を考慮することで、より安定した制御が可能となる。

（その他の実施形態）
上記各実施形態において、モータ２００の所定部位における作動温度やその他モータ２００と相関関係のある温度、推定温度に応じて、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２の大きさを変更するようにしても良い。例えば、モータ２００の温度が低く、モータ巻線の抵抗が小さく、起電力が大きい場合に、モータ２００の回転位置と電圧指令ｖａｏとの位相誤差は生じやすいため、モータ２００の温度が低いほど、第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２を大きい側に変更して、第１電圧ベクトルｖα１、ｖβ１の調整量を大きくしてやると良い。

これにより、モータ２００の温度による影響を抑えて、より安定したモータ２００の制御が可能となる。

また、他制運転における合成部１５０での合成ベクトルｖα、ｖβの生成、およびモータ２００への印加は、モータ２００の回転数が予め定めた所定回転数以上（例えば１００ｒｐｍ以上）となった時に、合成する割合を零から徐々に増やすと良い。

これにより、モータ２００の回転位置推定誤差の大きく発生する極低回転数域で、不適切な第２電圧ベクトルｖα２、ｖβ２による悪影響を回避して、安定した制御が可能となる。特に、第１実施実施形態のように、オブザーバ１７０を用いる場合においては、誘起電圧が小さい極低回転域では、オブザーバ１７０が推定する誘起電圧の誤差による悪影響を回避して、安定した制御が可能となる。

また、モータ２００の相手側となる圧縮機２１０は、給湯機用のヒートポンプサイクルに使用されるものに限らず、空調装置用の冷凍サイクルに使用されるもの等としても良い。更に、相手側機器としては圧縮機２１０に限らず、その他モータ軸出力を受ける機械としても良い。

第１実施形態におけるモータの制御装置を示すブロック図である。第１実施形態における２相（αβ）固定軸座標での電圧ベクトルの合成状態を示すベクトル図である。第２実施形態におけるモータの制御装置を示すブロック図である。第３実施形態におけるモータの制御装置を示すブロック図である。第３実施形態における２相（αβ）固定軸座標での電圧ベクトルの合成状態を示すベクトル図である。

符号の説明

１００モータの制御装置
１１０電流振幅制御部
１３０座標変換部（第１変換部）
１５０合成部
１７０拡張誘起電圧オブザーバ（第２変換部）
１７４算出部
２００モータ

Claims

センサレス駆動によって同期モータ（２００）を制御するモータの制御方法であって、
強制運転を行なう起動初期または低速時に、
前記同期モータ（２００）の電流が所定値となるように印加電圧（ｖａｏ）を決定し、
前記同期モータ（２００）の回転によって生じる誘起電圧（ｅα、ｅβ）を推測し、
前記印加電圧（ｖａｏ）に相関する第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と、前記誘起電圧（ｅα、ｅβ）に相関する第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、前記同期モータ（２００）に印加することを特徴とするモータの制御方法。
前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を演算する際に、誘起電圧オブザーバ（１７０）を用いることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を演算する際に、少なくとも前記同期モータ（２００）の推定位置（θｒｅ）を用いることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
センサレス駆動によって同期モータ（２００）を制御するモータの制御方法であって、
強制運転を行なう起動初期または低速時に、
前記同期モータ（２００）の電流が所定値となるように印加電圧（ｖａｏ）を決定し、
前記同期モータ（２００）を流れる電流のベクトル（ｉα、ｉβ）を検出し、
前記印加電圧（ｖａｏ）に相関する第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と、前記電流ベクトル（ｉα、ｉβ）と逆相関係となる第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、前記同期モータ（２００）に印加することを特徴とするモータの制御方法。
前記同期モータ（２００）の回転数に応じて、前記第２電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の大きさを変更することを特徴とする請求項４に記載のモータの制御方法。
前記同期モータ（２００）の回転数が高いほど、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を大きい側に変更することを特徴とする請求項５に記載のモータの制御方法。
前記同期モータ（２００）の温度に応じて、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の大きさを変更することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載のモータの制御方法。
前記同期モータ（２００）の温度が低いほど、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を大きい側に変更することを特徴とする請求項７に記載のモータの制御方法。
前記同期モータ（２００）の回転数が所定回転数以上になった時点で、前記第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、前記同期モータ（２００）に印加することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１つに記載のモータの制御方法。
センサレス駆動によって同期モータ（２００）を制御するモータの制御装置において、
前記同期モータ（２００）の電流が所定値となるように印加電圧（ｖａｏ）を制御する電流振幅制御部（１１０）と、
前記印加電圧（ｖａｏ）を、この印加電圧（ｖａｏ）に相関する第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）に変換する第１変換部（１３０）と、
前記同期モータ（２００）の回転によって生じる誘起電圧（ｅα、ｅβ）を推測すると共に、前記誘起電圧（ｅα、ｅβ）を、この誘起電圧（ｅα、ｅβ）に相関する第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）に変換する第２変換部（１７０）と、
強制運転を行なう起動初期または低速時に、前記第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、前記同期モータ（２００）に印加する合成部（１５０）とを備えることを特徴とするモータの制御装置。
前記第２変換部（１７０）は、誘起電圧オブザーバ（１７０）であることを特徴とする請求項１０に記載のモータの制御装置。
前記第２変換部（１７０）は、少なくとも前記同期モータ（２００）の推定位置（θｒｅ）を用いて前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を演算することを特徴とする請求項１０に記載のモータの制御装置。
センサレス駆動によって同期モータ（２００）を制御するモータの制御装置において、
前記同期モータ（２００）の電流が所定値となるように印加電圧（ｖａｏ）を制御する電流振幅制御部（１１０）と、
前記印加電圧（ｖａｏ）を、この印加電圧（ｖａｏ）に相関する第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）に変換する第１変換部（１３０）と、
前記同期モータ（２００）を流れる電流のベクトル（ｉα、ｉβ）を検出すると共に、前記電流ベクトル（ｉα、ｉβ）と逆相関係となる第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を算出する算出部（１７４）と、
強制運転を行なう起動初期または低速時に、前記第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、前記同期モータ（２００）に印加する合成部（１５０）とを備えることを特徴とするモータの制御装置。
前記算出部（１７４）は、前記同期モータ（２００）の回転数に応じて、前記第２電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の大きさを変更することを特徴とする請求項１３に記載のモータの制御装置。
前記算出部（１７４）は、前記同期モータ（２００）の回転数が高いほど、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を大きい側に変更することを特徴とする請求項１４に記載のモータの制御装置。
前記第２変換部（１７０）、あるいは前記算出部（１７４）は、前記同期モータ（２００）の温度に応じて、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）の大きさを変更することを特徴とする請求項１０〜請求項１５のいずれか１つに記載のモータの制御装置。
前記第２変換部（１７０）、あるいは前記算出部（１７４）は、前記同期モータ（２００）の温度が低いほど、前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）を大きい側に変更することを特徴とする請求項１６に記載のモータの制御装置。
前記合成部（１５０）は、前記同期モータ（２００）の回転数が所定回転数以上になった時点で、前記第１の電圧ベクトル（ｖα１、ｖβ１）と前記第２の電圧ベクトル（ｖα２、ｖβ２）とを合成して、前記同期モータ（２００）に印加することを特徴とする請求項１０〜請求項１７のいずれか１つに記載のモータの制御装置。