JP4769259B2

JP4769259B2 - 電着塗膜の二次タレ防止用ロボットおよび電着塗膜の二次タレ防止システム

Info

Publication number: JP4769259B2
Application number: JP2008022553A
Authority: JP
Inventors: 敏男小倉
Original assignee: Kanto Auto Works Ltd
Current assignee: Toyota Motor East Japan Inc
Priority date: 2008-02-01
Filing date: 2008-02-01
Publication date: 2011-09-07
Anticipated expiration: 2028-02-01
Also published as: JP2009179875A

Description

この発明は、電着塗装後に行う塗装焼付工程前に、電着塗膜がタレ落ちてくる二次タレ対策のための防止装置に関する。

自動車や家電製品等の製造時には、製品の塗装を電着塗装によって行っている。そして、電着塗装後には、電着された塗膜を乾燥するための焼付が施される。
例えば自動車ボディーでは、電着塗装後に水洗水によるボディーの水洗が行われ、次いで電着塗装後の焼付が施される。

そして、この焼付工程では、水洗水がドア内板などの鋼板合わせ部の隙間に残留していると、残留した水洗水がボディー温度の上昇により粘性が下がる等して流動性を増加し、タレ出す現象が発生した。
そしてタレ出した水洗水がドア下端に溜まっていた。このドア下端の液溜まりが電着面欠陥を発生させていた。この電着面の欠陥を二次タレという。

二次タレが発生すると、乾燥後の自動車ボディーが製品不良となり、手直しをしなければならなかった。

そこで従来は、この二次タレを防止するために例えば、特開平５-０８６４９５のような電着塗膜の二次タレ防止装置が考えられた。以下、この従来例を従来例１という。
従来例１は、図９および図１０に表すように、電着塗装を終えて水洗工程を経てきた被塗物である自動車ボディー１０１が搬送されてくると、乾燥炉１０４に入る前にヒータ１０５によって二次タレが発生しそうなルーフおよびピラー部ａ、ならびに、ロッカー部ｂに表面に向かって１００℃前後の熱風を吹付け外板部分を高温となるように加熱する。この時の加熱温度は、電着塗料のガラス転移温度(１２０℃〜１４０℃)以下とする。
すると、ルーフおよびピラー部ａやロッカー部ｂに溜まっていた電着塗料や水洗水が流動性を増して隙間から流れ出し、ドア下端などに流れ出してタレ溜まりをつくる。

次いで、流れ出した電着塗料は、加熱工程の後にシャワー装置１０６を通過される。この時、シャワー装置１０６から放射されるシャワー水によって二次タレの原因となるタレ溜まりを強制的に洗浄する。
そして、タレ溜まりが洗浄された自動車ボディー１０１は次いで乾燥炉１０４へ搬送され、乾燥炉１０４内で電着塗膜の乾燥が行われる。
上記のように従来例１では、二次タレの原因となるドア内板などの鋼板合わせ部に溜まった残留塗料や洗浄水を乾燥炉１０４に入る前に高温に加熱して粘性を下げて流動性を増加させ、強制的にタレ流させて後、シャワー装置１０６によって洗い流し、二次タレの原因を乾燥炉１０４進入前に取り除いていた。

また、上記同様に、二次タレの原因となるドア内板などの鋼板合わせ部に溜まった残留塗料などを乾燥炉進入前に強制的にタレ流させるために、特開平５-８６４９３や特開平５-８６４９４などでは、自動車ボディーに振動を与えて強制的にタレ流させていた。

上記のような従来例では、電着塗装工程から乾燥炉に搬入するまでのラインを大幅に変更しなければならない等の問題点を有した。
そこで、従来は、以下に挙げる従来例２によってこれらの問題点を解決していた。
即ち、従来例２である『電着塗膜の二次タレ防止装置』（特開平１０−９６０９８）では、図１１に表すように、乾燥炉内の輻射加熱ゾーン２０６内で二次タレ防止対策が施されるようにした。乾燥炉の輻射加熱ゾーン２０６内では、自動車ボディー２０５の二次タレが発生しやすいドア内板などの鋼板合わせ部の表面温度が５０℃乃至１２０℃の範囲となる区域Ｓにエアーブローノズル２０１を設置する。エアーブローノズル２０１は二次タレが発生すると思われる部位に向けてブロー可能に配置し冷風を該部位に向けて吹付ける。

このようにエアーブローノズル２０１を配置すると、区域Ｓに到達した自動車ボディーのドア内板などの鋼板合わせ部ではその表面温度が５０℃乃至１２０℃に上昇されるので、該部分に滞留している余剰の電着塗料や水洗水が加熱されて粘性が低くなり流動性を増すこととなってタレ流される。このように加熱されて強制的にタレ流された電着塗料や水洗水はドア下端の液溜まりとなる。
そこで、この液溜まりとなった電着塗料や水洗水に向けてエアーブローノズル２０１から冷風を吹付け自動車ボディーから該電着塗料や水洗水を除去していた。
特開平５-８６４９５号公報特開平１０−９６０９８号公報

しかしながら、従来のように所定箇所に設置されたエアーブローノズル２０１などにより液溜まりを吹き飛ばして除去する装置では、エアーブローノズル２０１などの設置位置が自在に変更できないため、液溜まりとなった電着塗料等の吹き飛ぶ方向を制御できず、近隣の自動車ボディーに付着してしまった。この時、吹き飛ばされた液溜まりの電着塗料の加熱成分には顔料や樹脂が含まれており、塗膜に凸を形成してしまったり、変色を起こしてしまう場合が生じた。従って、このような塗膜への付着によって塗装対象である自動車ボディーに面欠陥が生じてしまうという問題点を有した。

また、液溜まりに吹付けるエアーが冷風である場合には、乾燥炉内に充満しているヤニ成分、即ち、電着塗料の硬化反応時に発生するブロック剤や低分子樹脂などの所謂ヤニ成分が周囲温度より冷却されるエアーブローノズル２０１の回りに付着して徐々に固化し、固化したヤニの粉末が飛散して電着塗膜に付着し、ブツの発生源となってしまうという問題点を有した。

一方、ドア内板などの鋼板合わせ部などに滞留した電着塗料等を振動によって除去する場合には、自動車ボディーを載せた台車を殴打することで、台車に受け駒を介して載置されている自動車ボディーが浮き上がり戻るというように自動車ボディーに衝撃が与えられるので、自動車ボディー側の蓋物部分の変形や受け駒近傍の電着塗膜形成部の削れが発生してしまうという問題点を有した。そして、この蓋物部分の変形や電着塗膜形成部の削れは、焼付後に塗膜の修復を必要として製造に時間を費やしコスト高となるという問題点を有した。更に振動を与える方法では、焼付炉に搬入する前に前記タレによるタレ溜まりを水洗水で洗浄しても、鋼板合わせ部の隙間にその水洗水が入り込み、電着炉内でタレ出しやタレ跡が発生するなどの面欠落が発生してしまい、やはり手直しが必要となってしまうと言う問題点を有した。

この発明はこれら問題点に鑑み、焼付炉における焼付け前に、鋼板合わせ部の隙間等に残ってしまう残留塗料を排出させて溜まったドア下端の液溜まりを除去可能であり、且つ、除去した液溜まりが被塗装物の他の部位に付着する等の不具合が発生しない電着塗装後の液溜まり除去装置に関する。

そこでこの発明では、二次タレによる面欠陥の発生を防止するために、焼付け工程前にタレを除去するものとして、電着塗装を施したワークを焼付炉において塗膜焼付けを施す前に、電着塗料タレを除去するためにエアーを吹付ける自動ロボットであって、一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、制御部は予め、電着塗装を施したワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを提供する。

また、該ロボットによるタレ除去効率をアップさせるために、前記二次タレ防止用ロボットは、アーム部先端に扁平ノズルおよびストレートノズルを備え、各ノズルには各ノズルへのエアー供給を切り換えると共に供給するエアーの吐出量を制御可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびエアー回路のエアー制御が予めティーチングされて制御部により制御される電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを提供する。

更にまた、前記ロボットを用いて二次タレを防止する際に、ロボットによるエアー吹付けに先だって鋼板合わせ部の凹形状部分に残留している塗料や水洗水を除去できるものとして、電着塗装終了後に施される水洗工程の後に、ワークを斜めにしてダウン・アップさせてタレ切り工程を実施可能な搬送装置を設け、タレ切り工程の後に備えられ、焼付炉においてワークを塗膜焼付けする前に、電着塗料タレを除去するためにエアーを吹付ける二次タレ防止用ロボットを設け、二次タレ防止用ロボットは、一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、制御部は水切り工程後のワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止システムを提供する。

そして、該二次タレ防止システムにおいても、前記同様ロボットによるタレ除去効率をアップさせるために、前記二次タレ防止用ロボットは、アーム部先端に扁平ノズルおよびストレートノズルを備え、各ノズルには各ノズルへのエアー供給を切り換えると共に供給するエアーの吐出量を制御可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびエアー回路のエアー制御が予めティーチングされて制御部により制御される電着塗膜の二次タレ防止システムを提供する。

そしてこの発明では、電着塗装後に搬送装置によって搬送されている電着塗装を施されたワークが、タレ切り工程において斜めに指示されながら下方へ移動され、再び上方へ移動される。この時、電着塗装を施されたワークの凹形状の部分に残留している塗料や水洗水があれば、斜めにされると共にダウン・アップされることで落下して残水除去が行われる。
続いて、二次タレ防止用ロボットが自在に移動可能なアーム部の先端に備えるノズルを、ワークの開口部から袋状等の内部に向かってエアーを吹付ける。これにより、この後焼付け工程に至ってワーク温度の上昇に伴い流れ出してドア下端の液溜まりを形成する二次タレの原因となる余剰塗料や水洗水をエアーにより吹き飛ばし除去する。

この時吹付けるエアーの強さや方向は、制御部に予めティーチングされている角度およびエアー圧力でエアー吹付けが施される。
また、エアー吹付けに際し、ロボットのアーム先端に備えた扁平ノズル或はストレートノズルを使い分け、制御部が予めティーチングされたパターンに則って、吹付ける場所等によってより良いノズルからエアー吹付けを行うように、エアー回路により選択したノズルからエアーの吹付けを行う。

従ってこの発明によれば、ロボットによるエアー吹付けを行うので、従来のように固定された位置から固定された方向への吹付けと異なり、エアー吹付けを行うロボットのエアーノズルを自在に操り所望の位置から所望の方向へ吹付けることで、従来に比しより効果的に二次タレ防止が可能となる。
また、ロボットにより自在な方向から自在な風量により除去可能なので、他の部位への付着による面欠陥発生等の不具合を起こすこともなく、効率的で確実な二次タレ防止対策が施せる。

この発明では、上記発明を実施するために、図２に表すように、二次タレ防止用ロボット２を設ける。二次タレ防止用ロボット本体２は、基台部２１が固定され、基台部２１から揺動自在に且つ回動自在に取付ける第１アーム２２を設ける。更に第１アーム２２の揺動側端部には第２アーム２３を設ける。第２アーム２３も、第１アーム２２と揺動自在に設ける。更に第２アーム２３の揺動側先端には、エアーノズル２４を固定する。このように第１アーム２２および第２アーム２３を基台部２１に取付けて形成することで、第２アーム２３の先端に設けるエアーノズル２４を、各アームの移動可能な範囲内で、自由な位置へ移動可能であり且つエアーノズル２４の向きを自由に設定できる。
エアーノズル２４は、図４に表すように、ノズル先端形状が薄く扁平形状に潰された扁平ノズル２４ａと通常の丸形円筒形状であるストレートノズル２４ｂとを重ね合わせて形成し第２アーム２３の揺動自由端部に固定している。
エアーノズル２４から噴射するエアーは、エアー回路３をエアーノズル２４に接続することで行う。エアー回路３は、ノズル２４へエアーを供給する管路３４の一方端が扁平ノズル２４ａおよびストレートノズル２４ｂそれぞれに配管され、管路３４の他方端には、エアー供給源３１が接続され、圧縮エアーを供給可能に形成している。エアー供給源３１は、製造工場などに予めある圧縮エアーポンプや圧縮エアータンクからなるコンプレッサー３１ａとエアーフィルタ３１ｂが設けられている。

管路３４の途中には、扁平ノズル２４ａへ供給するエアーの圧力を調整する扁平側高圧レギュレータ３２ａおよび扁平側低圧レギュレータ３２ｂが並列回路として形成され接続されており、更に各レギュレータ３２ａ、３２ｂの扁平ノズル２４ａ側には、それぞれ扁平側高圧電磁弁３３ａおよび扁平側低圧電磁弁３３ｂを設けてある。同様にストレートノズル２４ｂへ供給するエアーの圧力を調整するストレート側高圧レギュレータ３２ｃおよびストレート側低圧レギュレータ３２ｄが並列回路として形成され接続されており、更にストレート側高圧レギュレータ３２ｃおよびストレート側低圧レギュレータ３２ｄのストレートノズル２４ｂ側にはそれぞれストレート側高圧電磁弁３３ｃおよびストレート側低圧電磁弁３３ｄを設けてある。
そして、扁平側高圧電磁弁３３ａ、扁平側低圧電磁弁３３ｂ、ストレート側高圧電磁弁３３ｃ、および、ストレート側低圧電磁弁３３ｄは、それぞれ制御部４と電気的に接続され制御部４からの制御信号により管路３４からそれぞれのノズル２４へエアーの供給を行うか否かの切り換えが行われる。

制御部４は、二次タレ防止用ロボット本体２の動作制御および管路３４に設けた各電磁弁３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄの切り換え制御を行う。制御部４による二次タレ防止用ロボット本体２の動作制御は、一般的に行われるマテハンロボットなどのティーチングと同じように行い、各電磁弁３３の切り換え制御も、二次タレ防止用ロボット本体２の各アーム２２，２３を所望位置に移動させた後に所望の電磁弁３３を開放して扁平ノズル２４ａ或はストレートノズル２４ｂの何れかもしくは両方からエアー供給を行わせ、その際のエアー圧力も開放する電磁弁３３の選択によって低圧或は高圧による供給の選択を行える。制御部４は所謂シーケンサによって制御可能に形成する。

このように、二次タレ防止用ロボット本体２、エアー回路３、制御部４によって二次タレ防止用ロボット１を形成する。

上記のように形成する二次タレ防止用ロボット１は、電着塗膜の二次タレ防止システム５中に配置される。電着塗膜の二次タレ防止システム５は、図１に表すように、電着塗装工程Ａと焼付工程Ｂとの間で、電着塗装工程Ａ終了後に連続して実施される水洗工程Ｃに続けて行われる工程として設けられ、二次タレ防止システム５の後に、続けて焼付工程Ｂが実施される。
二次タレ防止システム５は、水洗工程Ｃに続けて実施されるタレ切り工程Ｄと、タレ切り工程Ｄに続けて実施されるエアー吹付け工程Ｅとを実施可能であり、それぞれタレ切り工程Ｄにはタレ切り部７を形成し、タレ切り部７に続けてエアー吹付け部８を設ける。そして、電着塗装工程Ａから焼付工程ＢにおけるワークＷの移載までは、搬送装置６によってワークＷを吊下搬送する。搬送装置６は、自動車ボディーであるワークＷを吊り下げて搬送可能であり、従来から自動車工場で用いられている懸架式の搬送装置を用いる。従ってワークＷは吊り下げられて搬送される。

タレ切り部７では、吊り下げて支持しているワークＷを搬送方向側が下がるように斜めに支持すると共に下方へ移動し、次いでワークＷの搬送方向側が上がるように逆に斜めに支持して上方へ移動するように搬送装置６を動作させる。この動作は搬送装置６の搬送レール６１を逆「へ」字状に形成して行わせる。レールの逆「へ」字状部分を搬送懸架装置６２が通過することで、ワークＷはダウン・アップされる。

エアー吹付け部８には、二次タレ防止用ロボット１が設置される。そしてタレ切り部７を通過したワークＷが搬送装置６によってエアー吹付け部８へ到達し、制御部４の制御により、前記したとおりに二次タレ防止用ロボット１によってエアーの吹付けが行われる。

以下にこの発明の実施例を図面に基づき説明する。図１は、この発明のシステムを表す説明図であり、図２は電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを表す説明図であり、図４はロボットに取付けるエアーノズルを表す説明図であり、図５はエアー回路を表す説明図であり、図６はエアー吹付け位置を表す説明図であり、図７はエアー吹付け時の状態を表す断面説明図であり、図８はエアー吹付け条件の例を表す一覧表である。

１は、この発明の実施例である二次タレ防止用ロボットである。二次タレ防止用ロボット１は、図２に表すように、二次タレ防止用ロボット本体２と、二次タレ防止用ロボット本体２にエアー吹付け作業を行わせるためのエアー回路３と、二次タレ防止用ロボット本体２およびエアー回路３の制御が可能な制御部４とからなる。
二次タレ防止用ロボット本体２は、製造ライン上に設置固定される基台部２１を有する。そして基台部２１からは第１アーム２２の一端を揺動自在に且つ回動自在に取付け、第１アーム２２の自由端側が自在に移動可能である。更に第１アーム２２の揺動側端部には第２アーム２３の一端を取付けて設置する。この第２アーム２３も、第１アーム２２と同様に揺動自在且つ回動自在に設ける。このように第１アーム２２および第２アーム２３を基台部２１から延設することで、第２アーム２３の先端となる自由端が二次タレ防止用ロボット本体２可動範囲内の所望の場所へ移動可能となる。

更に第２アーム２３の揺動側先端には、エアーノズル２４を固定する。このように第１アーム２２および第２アーム２３を基台部２１に取付けて形成することで、第２アーム２３の先端に設けるエアーノズル２４を、各アームの移動可能な範囲内で移動可能となる。従って所望位置に移動されたエアーノズル２４先端から噴射するエアーは、噴射位置および噴射方向を自由に設定できることとなる。

エアーノズル２４は、図４に表すように、ノズル先端形状が薄く扁平形状に潰された扁平ノズル２４ａと通常の丸形円筒形状であるストレートノズル２４ｂとを重ね合わせて形成し第２アーム２３の揺動自由端部である先端にブラケットを介して固定する。そして、エアーノズル２４にはエアー回路３が接続される。

エアー回路３は、接続されたエアーノズル２４から噴射するエアーを供給する。即ち、エアー回路３は、ノズル２４へエアーを供給する管路３４の一方端が扁平ノズル２４ａおよびストレートノズル２４ｂそれぞれに配管され、管路３４の他方端には、エアー供給源３１が接続され、圧縮エアーを供給可能に形成している。エアー供給源３１は、製造工場などに予めある圧縮エアーポンプや圧縮エアータンクからなるコンプレッサー３１ａとエアーフィルタ３１ｂが設けられている。尚、エアー供給源３１は、コンプレッサー３１ａおよびエアーフィルタ３１ｂとからのみ形成される必要はなく、圧縮された高圧のエアーが常に蓄えられるエアータンクであっても良く、エアーをノズル２４から所定圧力をもって噴射可能であれば良い。

また、管路３４の途中には、それぞれのエアーノズル２４へ供給するエアーの圧力を調整可能なレギュレータが設けられる。即ち、扁平ノズル２４ａと接続される管路３４の途中には、扁平ノズル２４ａへ供給するエアーの圧力を調整する扁平側高圧レギュレータ３２ａおよび扁平側低圧レギュレータ３２ｂが並列回路として形成され接続されており、更に各レギュレータ３２ａ、３２ｂの扁平ノズル２４ａ側には、それぞれ扁平側高圧電磁弁３３ａおよび扁平側低圧電磁弁３３ｂを設けてある。同様にストレートノズル２４ｂへ供給するエアーの圧力を調整するストレート側高圧レギュレータ３２ｃおよびストレート側低圧レギュレータ３２ｄが並列回路として形成され接続されており、更にストレート側高圧レギュレータ３２ｃおよびストレート側低圧レギュレータ３２ｄのストレートノズル２４ｂ側にはそれぞれストレート側高圧電磁弁３３ｃおよびストレート側低圧電磁弁３３ｄを設けてある。
そして、扁平側高圧電磁弁３３ａ、扁平側低圧電磁弁３３ｂ、ストレート側高圧電磁弁３３ｃ、および、ストレート側低圧電磁弁３３ｄは、それぞれ制御部４と電気的に接続され制御部４からの制御信号により管路３４からそれぞれのノズル２４へエアーの供給を行うか否かの切り換えが行われる。

上記のように形成する二次タレ防止用ロボット１は、この発明の実施例である電着塗膜の二次タレ防止システム５の途中に該システム５の一部として配置される。
電着塗膜の二次タレ防止システム５は、図１に表すように、電着塗装工程Ａと焼付工程Ｂとの間で、電着塗装工程Ａ終了後に連続して実施される水洗工程Ｃに続けて行われる工程として設けられ、二次タレ防止システム５の後に、続けて焼付工程Ｂが実施される。
二次タレ防止システム５は、水洗工程Ｃに続けて実施されるタレ切り工程Ｄと、タレ切り工程Ｄに続けて実施されるエアー吹付け工程Ｅとを実施可能であり、それぞれタレ切り工程Ｄにはタレ切り部７を形成し、タレ切り部７に続けて実施されるエアー吹付け工程Ｅにはエアー吹付け部８を設ける。
また、電着塗装工程Ａから焼付工程ＢにおけるワークＷの移載までの間のワークＷの移動は、搬送装置６によって行う。搬送装置６は、ワークＷを吊下搬送可能であり、搬送軌道を形成する搬送レール６１と、返送レール６１から懸架されてワークＷを支持し搬送レール６１上を自走可能な搬送懸架装置６２とからなる。尚、搬送装置６は、自動車ボディーであるワークＷを吊り下げて搬送可能であり、従来から自動車工場で用いられている懸架式の搬送装置を用いればよい。

このようにワークＷは搬送装置６によって吊り下げ支持されて電着塗装工程Ａから二次タレ防止システム５の各工程を経て、焼付炉での電着塗膜焼付工程のためにワークＷを移載する移載部Ｆまでを搬送される。

タレ切り部７で行われるタレ切り工程は、水洗工程Ｃを経たワークＷに溜まっている残留液をある程度振り落としておく工程であり、タレ切り部７では、吊り下げて支持しているワークＷを搬送方向側を一端下げた状態で斜め下方へ下降し、直ぐにワークＷの搬送方向側を斜め上方へ向け直すと共に上方へ上昇させる。このワークＷの移動により、ワークＷの下端等に表面張力や粘性によって付着している雫状の残留液を前後に寄せることで落下させる。この動作を実現するために、搬送装置６の搬送レール６１はタレ切り部７で逆「へ」字状に上下するように形成する。そして、搬送されるワークＷが搬送レール６１の逆「へ」字状部分を搬送懸架装置６２に懸架されて通過することで、ワークＷはダウン・アップされ、残留液のタレ切りが行われる。

エアー吹付け部８では、二次タレ防止用ロボット本体２が制御部４によって作動され、図６に表すように、ワークＷの鋼板が袋状になっている内部等に向かってエアー噴射可能な噴射位置Ｇにエアーノズル２４を位置させる。この時の二次タレ防止用ロボット本体２の移動制御は、通常行われるマテハンロボットなどのティーチングと同様に行われて制御されるので、この発明では詳説を省略する。

エアーノズル２４によるエアーの吹付けでは、吹付ける場所によって扁平ノズル２４ａを用いるかストレートノズル２４ｂを用いるか、および、吹付けエアーの圧力を低圧にするか高圧にするかを予め制御部４にティーチングされており、制御部４が所望の電磁弁に対して開閉の指示を出して動作させて行う。例えば、扁平ノズル２４ａを用いて低圧でエアーの吹付けを行う場合には、制御部４には予めティーチングにより扁平側低圧電磁弁３３ｂを開状態とさせ、扁平ノズル２４ａへ扁平側低圧レギュレータ３２ｂによって圧力調整された低圧のエアーを供給させる。同様に、扁平ノズル２４ａを用いて高圧でエアーの吹付けを行う場合には、扁平側高圧電磁弁３３ａを開状態とさせ、扁平ノズル２４ａへ扁平側高圧レギュレータ３２ａによって圧力調整された高圧のエアーを供給させる。また、ストレートノズル２４ｂを用いて高圧でエアーの吹付けを行う場合にも同様であり、ストレート側高圧電磁弁３３ｃを開状態とさせ、ストレートノズル２４ｂへストレート側高圧レギュレータ３２ｃによって圧力調整された高圧のエアーを供給させ、ストレートノズル２４ｂを用いて低圧でエアーの吹付けを行う場合には、ストレート側低圧電磁弁３３ｄを開状態とさせ、ストレートノズル２４ｂへストレート側低圧レギュレータ３２ｄによって圧力調整された低圧のエアーを供給させておこなう。
尚、エアーノズル２４から吹付けるエアーは、予め適宜温度に加温して用いても良く、加温することで残留液の流動性を阻害せず、効率よく残留液を前後に寄せて落下させることが可能となり、より確実に残留液の排除が出来る。

そしてエアーノズル２４のエアー吹付け位置は、具体的には二次タレが発生しやすいドアに対しての場合、図７（ａ）に表すようにドアアウターパネルＤＯＰとドアインナーパネルＤＩＰとを合わせた時の窓開口底部となる窓ガラス用スリット部ＳからドアアウターリンフォースＯＲＦ内へ低圧にてエアーの吹付けを行う。そして、この時に使用するノズル２４はストレートノズル２４ｂであり、低圧のエアーの吹付けを行うように、制御部４によって制御される。またストレートノズル２４ｂの向きは、図７（ａ）に表すようにドアインナーパネルＤＩＰ側からドアアウターパネルＤＯＰ側に向けて斜めに噴射可能な向きに二次タレ防止用ロボット本体２の動作制御が制御部４によってなされる。尚、図７（ｂ）に表すエアー吹付けの状態は、図６中に表す「Ｂ視」と記載する矢印方向から視た状態を表している。

図６には、ドアパネルＤＰに対して行われる二次タレ防止用ロボット１によるエアー吹付けを行う場所を○番号を付して表す。○番号はそれぞれ吹付けの順序を表す。また、図６中白抜き矢印でエアー噴射の方向の変化を表しており、例えば○番号４では、ドアパネルＤＰ下端を同矢印によって表すように図中右から左へエアーが順次噴射されるようにノズル２４の噴射方向を振ってエアーの吹付けを行うことを表している。そしてこの○番号によって表される位置におけるエアー圧力およびノズル２４の種類を図８に表として例示する。
図６に表す○番号およびその枝番の順序に従って、エアーの吹付けを各位置から行うと、○番号箇所に向けてエアーを噴射しているノズル２４からの噴射によれば、ドアパネルＤＰの上方から下方に向けて順次エアーの吹付けを行うこととなるので、残留液は順次上方から下方へと移動されて最後に図６中ドアパネルＤＰ左下から、集められた残留液をドアパネルＤＰの隙間から下方へ排出させる。

尚、図６乃至図８に表すエアー吹付けの順序やその場所等は、ワークＷによって適宜変えれば良く、それに合わせたティーチングを二次タレ防止用ロボット１の制御部４に施して行えばよい。

この発明は、自動車や家庭電化製品などの電着塗装および塗装焼付工程を行う製造工場で利用可能である。
特に、自動車製造工場内の塗装ラインに用いると効果的である。

この発明のシステムを表す説明図電着塗膜の二次タレ防止用ロボットを表す説明図二次タレ防止用ロボットに取付けたエアノズルの他の実施例を表す説明図ロボットに取付けるエアーノズルを表す説明図エアー回路を表す説明図エアー吹付け位置を表す説明図エアー吹付け時の状態を表す断面説明図エアー吹付け条件の例を表す一覧表従来例１を表す説明図従来例１を表す説明図従来例２を表す説明図

符号の説明

Ａ電着塗装工程
Ｂ焼付工程
Ｃ水洗工程
Ｄタレ切り工程
Ｅエアー吹付け工程
１二次タレ防止用ロボット
２二次タレ防止用ロボット本体
２１基台部
２２第１アーム
２３第２アーム
２４エアーノズル
２４ａ扁平ノズル
２４ｂストレートノズル
３エアー回路
３１エアー供給源
３２ａ扁平側高圧レギュレータ
３２ｂ扁平側低圧レギュレータ
３２ｃストレート側高圧レギュレータ
３２ｄストレート側低圧レギュレータ
３３ａ扁平側高圧電磁弁
３３ｂ扁平側低圧電磁弁
３３ｃストレート側高圧電磁弁
３３ｄストレート側低圧電磁弁
３４管路
４制御部
５二次タレ防止システム
６搬送装置
７タレ切り部
８エアー吹付け部

Claims

電着塗装を施したワークを焼付炉において塗膜焼付けを施す前に、電着塗料タレを除去するためにエアーを吹付ける自動ロボットであって、
一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、
制御部は予め、電着塗装を施したワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止用ロボット。
前記二次タレ防止用ロボットは、アーム部先端に扁平ノズルおよびストレートノズルを備え、各ノズルには各ノズルへのエアー供給を切り換えると共に供給するエアーの吐出量を制御可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびエアー回路のエアー制御が予めティーチングされて制御部により制御される請求項１に記載の電着塗膜の二次タレ防止用ロボット。
電着塗装終了後に施される水洗工程の後に、ワークを斜めにしてダウン・アップさせてタレ切り工程を実施可能な搬送装置を設け、タレ切り工程の後に備えられ、焼付炉においてワークを塗膜焼付けする前に、電着塗料タレを除去するためにエアーを吹付ける二次タレ防止用ロボットを設け、
二次タレ防止用ロボットは、一端が基台部に設置され他端がティーチングされたパターンに則って自在に移動可能であるアーム部を備え、アーム部先端にはノズルを備え、ノズルにはエアーを供給可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびノズルから吐出するエアー制御が予めティーチングされる制御部を備え、制御部は水切り工程後のワークに開口した開口部からワーク内部の所望箇所へエアーを吹付け可能にアーム部を移動させると共にエアーノズルからエアーを吹付けるようにティーチングされていることを特徴とする電着塗膜の二次タレ防止システム。
前記二次タレ防止用ロボットは、アーム部先端に扁平ノズルおよびストレートノズルを備え、各ノズルには各ノズルへのエアー供給を切り換えると共に供給するエアーの吐出量を制御可能なエアー回路が接続され、アーム部の移動制御およびエアー回路のエアー制御が予めティーチングされて制御部により制御される請求項３に記載の電着塗膜の二次タレ防止システム。