JP4755315B2 - 管内挿入具 - Google Patents

Description

本発明は、挿入部の管内での進退を、推進力発生部の推進力を得て行える管内挿入具に関する。

従来より、管内挿入具である例えばカテーテルは、直接、尿道等に挿入される。また、内視鏡の備える細長の挿入部は、口腔を介して例えば胃内、或いは肛門を介して大腸内等に挿入される。

一般に、内視鏡には、細長な挿入部の先端側に、湾曲駒を連接して例えば上下方向／左右方向に湾曲動作するように構成した、湾曲部が設けられている。湾曲部は、術者が操作部に設けられている例えば湾曲ノブを操作することによって、湾曲駒に接続された操作ワイヤを進退させることによって、湾曲動作する構成になっている。

内視鏡の挿入部を複雑に入り組んだ管内にスムーズに、短時間に挿通させることができるようになるまでには熟練を要する。特に、経験の浅い術者が、挿入部を例えば大腸の深部まで挿入する際、挿通に手間取っていた。このため、挿入部の挿入性を向上させるため、挿入部を、推進力を得て目的部位まで挿通させる各種提案がなされている。

例えば、米国特許７，０４８，７１７号公報には螺旋構造を備える内視鏡挿入補助装置等が示されている。この内視鏡挿入補助装置においては、ハンドルを回転して内視鏡の挿入部に設けられている螺旋構造部を挿入部の軸回りに回転させることにより、螺旋構造部と大腸壁との関係が雄ネジと雌ネジとの関係になって、腸内を進行させる推進力を得られる。

しかし、螺旋構造部と大腸壁との接触において十分な雄ネジと雌ネジとの関係を得られなかった場合、挿入部に設けられた螺旋構造部が軸回りに空回りして、推進力を得ることが困難になる。

一方、特表２００６−５２３６１３号公報（以下、文献２と記載）には、様々な付属機器を、医学的及び非医学的処置が行われる管状スペース及び環境内の所望の位置に移送するために用いられる自己推進する内視鏡装置が示されている。自己推進する内視鏡装置は、流体で満たされた可撓性の環状体と、動力機が取り付けられたフレーム又は動力供給されるフレームとで形成される。該装置の環状体の表面は、自身の中心軸線に沿って自身の中央空洞の内側から、該中央空洞内に再び回転するまで表面が反対方向に進行する自身の外側まで、連続的な運動で自身の回りを循環する。そして、環状体の運動は、方向及びスピードを制御することができるようになっている。そのため、例えば、結腸鏡を患者の結腸のような管状スペース又は環境に挿入されたとき、循環させた環状体の表面が管状スペースの内面に接触することにより内視鏡装置が前進、或いは後退する。

しかしながら、文献２の自己推進する内視鏡装置では、環状体を連続的な運動で循環させるためのローラ等を備える駆動機構の構成が複雑である。そして、構成が複雑な駆動機構を挿入部の先端側に設けることによって、挿入部が太径になる不具合、或いは挿入部の可撓性が損なわれる不具合が生じるおそれがある。

本発明は、上記事情に鑑みなされたものであって、管内に接触することによって推進力を得るための推進力発生機構部を備える挿入部の太径化、及び可撓性の低下を防止する推進力発生機構部を備えた管内挿入具を提供することを目的にしている。

本発明の一態様による管内挿入具は、挿入部に推進力発生部を有する管内挿入具であって、前記推進力発生部は、シャフト軸の軸回りに時計回り、或いは反時計回りに回転されるフレキシブルシャフトで構成され、前記フレキシブルシャフトのシャフト軸を、前記挿入部の挿入方向の軸廻りに巻回することにより構成した管内挿入具であって、前記フレキシブルシャフトは、前記挿入部の外周に巻回されると共に、その一端部が前記挿入部に抜け止めされた状態で前記シャフト軸回りに回転自在に配置され、その他端部に当該フレキシブルシャフトに回転力を付与する駆動部を接続している。

図１−図５は本発明の第１実施形態に係り、図１はフレキシブルシャフトをカテーテル本体の外周面に少なくとも半周以上巻いて配置して構成される推進力発生部を備える管内挿入具を説明する図 カテーテル本体の外周面に巻かれたフレキシブルシャフトの先端側の構成及び、フレキシブルシャフトが挿入部内から外部に導出される構成を説明する断面図 シャフト保持部材を曲面側から見たときの図 シャフト保持部材を曲面に対向する平面側から見たときの図 フレキシブルシャフトをカテーテル本体の外周面の周方向に半周以上巻いて配置されているカテーテルの作用を説明する図 図６、図７は第１実施形態の変形例に係り、図６はシャフト用周溝を備えるカテーテル本体を説明する断面図 フレキシブルシャフトをカテーテル本体のシャフト用周溝に配置したカテーテルの作用を説明する図 図８−図１０Ｂは本発明の第２実施形態に係り、推進力発生部を備えるカプセル内視鏡を説明する図 推進力発生部を備えるカプセル内視鏡の長手方向断面図、及びカプセル内視鏡の作用を説明する図 周方向回転カプセル部回転用モーターと周方向回転カプセル部との関係を説明する図 周方向回転カプセル部回転用モーターによって周方向回転カプセル部が一回転されたときの螺旋形状部を説明する図 図１１−図１４は本発明の第３実施形態に係り、図１１は推進力発生部を備える体内挿入補助具を説明する図 体内挿入補助具を図１１の矢印１２Ｙ方向から見たときの図 フレキシブルシャフトの構成を説明する断面図 体内挿入補助具の作用を説明するための図であり、図１２の１４Ｙ−１４Ｙ線断面図 図１５−図２２は本発明の第４変形例に係り、図１５は推進力発生機構部を挿入部に備えた内視鏡を有する内視鏡システムを説明する図 フレキシブルシャフトに螺旋形状部被覆カバーを被覆した推進力発生部を図１５の矢印１６Ｙ方向から見たときの図 螺旋形状部被覆カバーが被覆されている挿入部を図１６の矢印１７Ｙ方向から見たときの図 フレキシブルシャフトの構成及び回転駆動装置内の構成を説明する図 可撓管部に設けられたフレキシブルシャフトによって構成された螺旋形状部と、螺旋形状部に配置された螺旋形状部被覆カバーとの作用を説明する図１６の矢印１９Ｙ−１９Ｙ線断面図 シャフト本体の構成を説明する図 フレキシブルシャフトに螺旋形状部被覆カバーを被覆した推進力発生部を可撓管部に備える挿入部の作用を説明する図 可撓管部に設けた推進力発生部の推進力を得て挿入部が脾湾曲を通過した状態を説明する図 推進力発生部の推進力を湾曲部に設けた挿入部の構成例を説明する図 フレキシブルシャフトに螺旋形状部被覆カバーを被覆した推進力発生部を湾曲部に備える挿入部の作用を説明する図 湾曲部に設けた推進力発生部の推進力を得て挿入部が脾湾曲を通過した状態を説明する図 回転駆動装置内に備える回転駆動ユニット及び駆動ユニット進退装置の構成及び作用を説明する図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１−図５を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
図１に示すカテーテル１は、例えば、尿を排出するための管内挿入具である。カテーテル１は、可撓性を有するカテーテル本体２と、推進力発生機構部３とを備えている。カテーテル本体２は、目的部位である例えば尿道等に挿入される挿入部である。

推進力発生機構部３は、フレキシブルシャフト４と、操作把持部５とを備えて構成されている。フレキシブルシャフト４は、密巻きコイルばね状に構成され、可撓性を有し回転追従性に優れた回転シャフトである。操作把持部５は、フレキシブルシャフト４をシャフト軸回りの時計回り或いは反時計回りに回転させる。操作把持部５は、術者が把持する例えば樹脂製の円柱部材である。なお、シャフト軸とは、フレキシブルシャフト４の長手方向中心軸である。

図１、図２に示すようにカテーテル本体２は、細長なチューブ体であり、カテーテル本体２には長手軸を中心にして貫通する貫通孔２ａが形成されている。カテーテル本体２の外周面には、貫通孔２ａと外部とを連通する第１孔２ｂと第２孔２ｃとが形成されている。

本実施形態において、第１孔２ｂと第２孔２ｃとは同一周上に中心が位置するように形成されている。第１孔２ｂと第２孔２ｃとは、例えば第１孔２ｂから外部に導出されて第２孔２ｃから内部に導入されたフレキシブルシャフト４がカテーテル本体２の外周面に少なくとも半周以上巻かれて配置されるように周方向に離間して設けられている。

本実施形態のフレキシブルシャフト４は、主に、カテーテル本体２の貫通孔２ａ内に挿通されている。フレキシブルシャフト４の先端側は、カテーテル本体２の先端部側外周面に露出して、周方向に巻かれた状態で配置される。フレキシブルシャフト４の基端部は、操作把持部５に一体に固定されている。カテーテル本体２の先端部側外周面に露出されたフレキシブルシャフト４の先端側は、推進力発生部６として構成されている。

フレキシブルシャフト４の先端側は、例えば第１孔２ｂを介して貫通孔２ａから外部に導出され、その後、第１孔２ｂと第２孔２ｃとの間の距離が離れた外周面側に配置されて、第２孔２ｃを介して再び貫通孔２ａ内に導入される。そして、フレキシブルシャフト４の先端側は、後述するシャフト保持部材８の予め設定した部位に配置されて、第２孔２ｂに対して回動自在に配置されるようになっている。

図２の符号７は、シャフト先端部材である。シャフト先端部材７は、フレキシブルシャフト４の先端に例えば半田等の接合によって一体的に固定されている。シャフト先端部材７は、例えば、扁平な円柱形状であり、外径寸法はフレキシブルシャフト４の径寸法より大径である。つまり、シャフト先端部材７は、フレキシブルシャフト４の先端が後述するシャフト挿通孔８ｃから抜け出ることを防止する脱落防止部材である。

図２−４に示すようにシャフト保持部材８は、シャフト配置溝８ａと、シャフト先端部保持孔８ｂとを備えて構成されている。シャフト配置溝８ａは、貫通孔２ａ内を挿通するフレキシブルシャフト４を第１孔２ｂに導くように屈曲した形状に構成されている。

シャフト先端部保持孔８ｂは、シャフト挿通孔８ｃと、シャフト先端部材配置穴８ｄとを有する段付きの貫通孔である。シャフト挿通孔８ｃには、フレキシブルシャフト４が遊嵌状態で挿通される。シャフト先端部材配置穴８ｄ内には、シャフト先端部材７が遊嵌状態で配置される。つまり、シャフト挿通孔８ｃの径寸法が、シャフト先端部材配置穴８ｄの径寸法に比べて細径に形成されている。
したがって、フレキシブルシャフト４の先端部を構成するシャフト先端部材７は、シャフト先端部材配置穴８ｄ内で回動自在である。

シャフト保持部材８は、可撓性を有するゴム製、或いは樹脂製である。シャフト保持部材８は、カテーテル本体２の貫通孔２ａ内の予め設定した位置に接着、或いは溶着によって一体に固定される。具体的に、シャフト保持部材８は、該シャフト保持部材８を構成する曲面８ｅを貫通孔２ａの内面に密着させた状態で、第２孔２ｃとシャフト先端部保持孔８ｂとが連通状態で、かつ第１孔２ｂからシャフト配置溝８ａが所望の状態で臨まれた状態において、カテーテル本体２と一体に固定される。

なお、シャフト先端部材配置穴８ｄの開口側に栓部材９を配設するようにしてもよい。栓部材９をシャフト先端部材配置穴８ｄの開口側に設けることにより、シャフト先端部材７が固設されたフレキシブルシャフト４の先端部分が、シャフト先端部材配置穴８ｄから貫通孔内２ａ側に脱落することを防止する。

上述のように構成したカテーテル１の作用を説明する。
術者は、カテーテル１のカテーテル本体２を尿道１０に挿入する場合、一方の手でカテーテル本体２を把持し、他方の手で操作把持部５を把持して、カテーテル本体２を尿道１０内へ挿入していく。そして、術者は、カテーテル本体２のフレキシブルシャフト４が尿道１０の壁１０ａに接触した状態において、操作把持部５を回転操作する。

すると、図５に示すように貫通孔２ａ内のフレキシブルシャフト４が矢印５Ｙ１に示すように回転する。その後、操作把持部５の回転操作による回転力が、徐々に先端側に伝達されていく。すると、カテーテル本体２の先端側外周面に配置されているフレキシブルシャフト４が矢印５Ｙ２、矢印５Ｙ３に示すように回転する。その後、シャフト先端部材配置穴８ｄ内に配置されているシャフト先端部材７も回転状態になって、フレキシブルシャフト４全体が回転する。そして、術者が操作把持部５の回転操作を続行することによりフレキシブルシャフト４の回転が継続される。

このとき、図中のカテーテル本体２の下側面に位置するフレキシブルシャフト４は、紙面に対して垂直な軸を中心に反時計回りに回転し、上側面に位置するフレキシブルシャフト４は紙面に対して垂直な軸を中心に時計周りに回転している。つまり、貫通孔２ａ内を挿通するフレキシブルシャフト４の軸回りの回転は、フレキシブルシャフト４がカテーテル本体２の先端側外周面に周方向に配置されることにより、外周面においては挿入方向に対し直交する軸を回転軸とした回転になる。言い換えれば、フレキシブルシャフト４は、フレキシブルシャフト４のシャフト軸がカテーテル本体２の外周面においては挿入方向に対して直交する軸となるように巻かれている。

このため、回転されているフレキシブルシャフト４が壁１０ａに接触していることにより、壁１０ａとフレキシブルシャフト４との間に摩擦力が発生し、この摩擦力がカテーテル本体２を矢印５Ｙ方向に移動させる推進力となる。このため、術者は、回転するフレキシブルシャフト４が壁１０ａに接触することによって得られる推進力を補助動力として、カテーテル本体２をスムーズに深部に向けて押し進めていくことができる。

このように、操作把持部５を回転操作してフレキシブルシャフト４を軸回りに回転させる。この回転状態において、カテーテル本体２の先端側の外周面に周方向に巻かれて配置されているフレキシブルシャフト４が壁に接触していることにより、フレキシブルシャフト４からカテーテル本体２を前進、或いは後退させる推進力を得ることができる。
したがって、カテーテル本体２の尿道１０への挿入をスムーズに行える。
また、カテーテル本体２の外周面に、フレキシブルシャフト４の一部を配置させるだけの構成で、推進力発生部６を有するカテーテルの小径化を実現することができる。

なお、操作把持部５を回転させて、貫通孔２ａ内のフレキシブルシャフト４を矢印５Ｙ１と逆方向に回転させることにより、壁１０ａに接触しているフレキシブルシャフト４からカテーテル本体２を矢印５Ｙ方向とは逆方向、即ち、後退させようとする推進力を得ることができる。

図６、図７を参照してカテーテルの変形例を説明する。
図６、図７に示すようにカテーテル本体２Ｓは、第１孔２ｂから第２孔２ｃに至るカテーテル本体２の外周面に、予め設定した深さ寸法のシャフト用周溝２ｄを形成している。フレキシブルシャフト４は、シャフト用周溝２ｄ内に配置される。

このことによって、図６に示すようにフレキシブルシャフト４をシャフト用周溝２ｄに配置したカテーテル本体２の挿入部最大外径寸法φＳを、フレキシブルシャフト４を上述した実施形態のようにカテーテル本体２の外周面２ｏに沿わせて配置した二点鎖線に示す挿入部最大外径寸法φＬに比べて小径にすることができる。

また、フレキシブルシャフト４をシャフト用周溝２ｄに配置したことにより、カテーテル本体２を尿道１０に挿入する際、壁１０ａから受ける抵抗によってフレキシブルシャフト４の配置位置が変化することがなくなる。このため、フレキシブルシャフト４が安定した状態で壁１０ａに接触して、カテーテル本体２を進める推進力をより得易くなる。

なお、シャフト用周溝２ｄの深さ寸法は、フレキシブルシャフト４の直径の半分以下であり、フレキシブルシャフト４の約半周分がシャフト用周溝２ｄに配置されることが望ましい。

また、上述の実施形態においては、第１孔２ｂと第２孔２ｃとを同一周上に形成してフレキシブルシャフト４をカテーテル本体２の先端側外周面に周方向に配置して推進力発生部を構成している。しかし、第１孔２ｂと第２孔２ｃとをカテーテル本体２の長手方向に離間して形成し、第１孔２ｂを介して外部に導出されたフレキシブルシャフト４をカテーテル本体２の外周面に螺旋形状に巻き、その螺旋形状部を推進力発生部とするようにしてもよい。

さらに、上述した実施形態においては、操作把持部５を把持して手動で回転操作するとしている。しかし、操作把持部５を回転させる駆動装置を設けてフレキシブルシャフト４を軸回りに回転させる構成にしてもよい。

又、上述した実施形態において、管内挿入具を尿を排出するためのカテーテルとしている。しかし、カテーテルは尿道用に限定されるものではなく、消化管用、気管用、血管用等、他の管腔用のカテーテルに推進力発生部６を設ける構成にしてもよい。

図８−図１０Ｂを参照して本発明の第２実施形態を説明する。
図８はカプセル内視鏡２０であり、カプセル内視鏡２０は、両端部が半球状のカプセル２１に推進力発生機構部３Ａを設けて構成されている。なお、カプセル内視鏡２０は、カプセル２１に図示しない観察光学系、照明光学系、及び各種回路等を備えているが、本実施形態において説明は省略している。

カプセル２１は、嚥下されて管腔に挿入される挿入部であり、カプセル本体２２と、周方向回転カプセル部２３とを備えて構成されている。周方向回転カプセル部２３は、カプセル本体２２の開口側に時計回り、反時計回りに回転するように取り付けられている。

推進力発生機構部３Ａは、フレキシブルシャフト４と、駆動モーターであるシャフト回転用モーター２４とを備えて構成される。フレキシブルシャフト４は、カプセル２１の外径寸法が一定の寸法で形成された胴部２１ａの外周面に予め定めた巻き数で巻かれた湾曲自在な螺旋形状部４Ａとして設けられている。本実施形態において、螺旋形状部４Ａは、推進力発生部６Ａであり、フレキシブルシャフト４を左巻きにして構成され、この巻き数は２．５巻きである。
なお、左巻きとは、カプセル本体手元側から進行方向を見て、手元側から先端に向かって反時計回りに巻回していく巻き方である。そして、後述する右巻きは、元側から進行方向を見て、手元側から先端に向かって時計回りに巻回していく巻き方である。

図９に示すように螺旋形状部４Ａを構成するフレキシブルシャフト４の一端部側にはシャフト先端部材７が固設されている。周方向回転カプセル部２３には、シャフト先端部材７が遊嵌状態で配置される段付き穴２３ａが形成されている。シャフト先端部材７は、凹部２３ｂ内に配置される。凹部２３ｂの開口は、凹部２３ｂ内にシャフト先端部材７を配置させた状態で、蓋部材２６を段部２３ｃに例えば接着固定することにより塞がれる。このことによって、フレキシブルシャフト４のシャフト先端部材７を有する一端部が、周方向回転カプセル部２３に回動自在に取り付けられる。

フレキシブルシャフト４の基端部は、カプセル本体２２に形成された本体側側孔２２ａを通過してカプセル２１の内部空間に導入されている。カプセル本体２２の予め定めた位置には、シャフト回転用モーター（以下、第１モーターと略記する）２４と、周方向回転カプセル部回転用モーター（以下、第２モーターと略記する）２５とが固定されている。

カプセル２１の内部空間に導入されたフレキシブルシャフト４の他端部は、第１モーター２４の第１モーター軸２４ａに固定される。したがって、第１モーター２４を駆動させて第１モーター軸２４ａを例えば矢印９Ｙ１方向に回転させると、内部空間内のフレキシブルシャフト４が軸回りの回転を開始する。

フレキシブルシャフト４の回転は、胴部２１ａに巻かれているフレキシブルシャフト４を介して徐々に先端側に伝達され、凹部２３ｂ内に配置されているシャフト先端部材７が回転状態になる。そして、フレキシブルシャフト４の回転が続行される。このとき、図中の胴部２１ａ下側面に位置するフレキシブルシャフト４は、紙面に対して垂直な軸を中心に反時計回りに回転する。一方、図中の胴部２１ａ上側面に位置するフレキシブルシャフト４は紙面に対して垂直な軸を中心に時計周りに回転する。

上述したようにフレキシブルシャフト４は、胴部２１ａに螺旋を描くように配置されて螺旋形状部４Ａを構成している。フレキシブルシャフト４の回転軸は、カプセル２１の挿入方向に対し略直交した位置関係になっている。したがって、フレキシブルシャフト４のカプセル２１の内部空間内における軸廻りの回転は、胴部２１ａの外周面において挿入方向に対し略直交する軸を回転軸とした回転になる。言い換えれば、フレキシブルシャフト４は、このフレキシブルシャフト４のシャフト軸がカプセル２１の胴部２１ａの外周面においては挿入方向に対して略直交する軸となるように巻かれている。
ここで、略直交とは、カプセル２１の長手軸に対して直交する仮想線（図８の符号８Ｌ参照）と、螺旋を描くフレキシブルシャフト４の傾斜した中心軸が角度θで交わる螺旋状までを包含する。

この結果、フレキシブルシャフト４が管腔２８の壁２８ａに接触することにより、フレキシブルシャフト４からカプセル２１を管腔２８の深部である矢印９Ｙ方向に進める推進力が発生する。

なお、第１モーター２４を駆動させて第１モーター軸２４ａを例えば矢印９Ｙ１方向とは逆方向に回転させると、図中の胴部２１ａ下側面に位置するフレキシブルシャフト４は、紙面に対して垂直な軸を中心に時計回りに回転し、図中の胴部２１ａ上側面に位置するフレキシブルシャフト４は紙面に対して垂直な軸を中心に反時計周りに回転する。

第２モーター２５は、第２モーター２５の第２モーター軸２５ａがカプセル２１の長手軸に一致するように、カプセル本体２２に固設されている。第２モーター２５の第２モーター軸２５ａには、外周面に所定の歯部２７ａを有するギア２７が固設される。ギア２７の歯部２７ａは、周方向回転カプセル部２３の内周部の予め定めた置に形成されている内周歯部２３ｄに噛合している。

したがって、第２モーター２５を駆動させて第２モーター軸２５ａを例えば矢印９Ｙ２方向に回転させると、ギア２７が同方向に回転する。すると、ギア２７の回転に伴って、このギア２７の歯部２７ａに噛合する内周歯部２３ｄが形成されている周方向回転カプセル部２３も矢印９Ｙ２方向に回転する。

図１０Ａに示すように周方向回転カプセル部２３が第２モーター２５の駆動力によって矢印９Ｙ２方向に回転すると、その回転に伴ってシャフト先端部材７を備えるフレキシブルシャフト４の先端部の位置が変化して螺旋形状部４Ａの巻きが徐々に解かれていく。
すると、胴部２１ａの外周面に密着するように巻かれていた、フレキシブルシャフト４がその外周面から徐々に離され、螺旋形状部４Ａの外径寸法が拡径していく。

そして、周方向回転カプセル部２３が矢印９Ｙ２方向に１回転すると、図１０Ｂに示すように胴部２１ａに形成されていた螺旋形状部４Ａの巻き数が２．５巻きから１．５巻きに変化する。すると、螺旋形状部４Ａの外径寸法が一巻き分の長さだけ大径に変化する。

上述のように構成したカプセル内視鏡２０の作用を説明する。
術者は、患者がカプセル内視鏡２０を嚥下した後、例えば、胃を通過したと判断したとき、第１モーター２４を駆動状態にして第１モーター軸２４ａを図９の矢印９Ｙ１方向に回転させる。すると、螺旋形状部４Ａを構成する図中胴部２１ａ下側面に位置するフレキシブルシャフト４は、上述したように紙面に対して垂直な軸を中心に反時計回りに回転し、胴部２１ａ上側面に位置するフレキシブルシャフト４は紙面に対して垂直な軸を中心に時計周りに回転する。

この回転状態において、螺旋形状部４Ａが図９に示すように管腔２８の壁２８ａに接触することによって、壁２８ａとフレキシブルシャフト４との間に摩擦力が発生し、この摩擦力がカプセル２１を管腔２８の深部である矢印９Ｙ方向に進める推進力となる。そして、検査中、術者が、カプセル２１を矢印９Ｙ方向とは逆方向に進めたい場合、第１モーター２４の第１モーター軸２４ａを矢印９Ｙ１方向とは逆方向に回転させる。

また、術者は検査中、カプセル２１が推進力を得ることなく、進んでいると判断したなら、螺旋形状部４Ａを管腔２８の壁２８ａに接触させるため、第２モーター２５の第２モーター軸２５ａを矢印９Ｙ２方向に徐々に回転させる。すると、螺旋形状部４Ａの外径が徐々に拡径していく。そして、拡径する螺旋形状部４Ａが管腔２８の壁２８ａに接触して、カプセル２１が推進力を得て移動していることを確認したなら、螺旋形状部４Ａの外径寸法を維持する。このことにより、カプセル２１は、推進力を得ながら移動していく。

このように、カプセル内視鏡２０においては、カプセル２１の胴部２１ａにフレキシブルシャフト４を螺旋状に巻回した螺旋形状部４Ａを設けている。フレキシブルシャフト４で螺旋形状部４Ａを構成したことにより、管腔内壁との接触面積が増大して推進力をより容易に得ることができる。

また、カプセル２１内に第２モーター２５を設け、この第２モーター２５でカプセル本体２２に対して周方向回転カプセル部２３が回動する構成にしている。そして、螺旋形状部４Ａを構成するフレキシブルシャフト４の一端部を周方向回転カプセル部２３に固定し、他端部をカプセル本体２２の本体側側孔２２ａを介してカプセル本体２２内の第１モーター２４の第１モーター軸２４ａに固定している。このことにより、第２モーター２５を適宜駆動させて、腸の全周に接するように螺旋形状部４Ａの外径寸法を調整して推進力を効率よく得ることができる。

したがって、個人差、或いは観察部位によって管腔の内径とカプセル内視鏡２０の外径に差が生じる場合であっても、カプセル内視鏡２０に備えられた螺旋形状部４Ａの外径寸法を管腔の内径に対応させて良好な観察が可能である。
その他の作用及び効果は前述した実施形態と同様である。

なお、本実施形態においては、カプセル内視鏡２０に設ける螺旋形状部４Ａの螺旋を左巻きとしている。しかし、螺旋形状部４Ａの螺旋は、左巻きに限定されるものではなく右巻きあってもよい。この場合、第１モーター２４の第１モーター軸２４ａを矢印９Ｙ１方向とは逆方向に回転させることにより、カプセル２１を管腔２８の深部である矢印９Ｙ方向に進める推進力が得られる。また、螺旋形状部４Ａの巻き数は、２．５巻きに限定されるものではなく、それ以上であっても、それ以下であってもよい。

図１１−図１４を参照して本発明の第３実施形態を説明する。
図１１、図１２は推進力発生機構部３Ｂを備えた体内挿入補助具３０である。体内挿入補助具３０は、例えば、消化管、気管、血管、尿道用のカテーテル、或いは胃、小腸、大腸用の内視鏡等の医療機器と組み合わせて使用される。具体的に、体内挿入補助具３０は、長手方向中空部３１を備え、その長手方向中空部３１内にはカテーテル、或いは内視鏡の挿入部が挿通される。
体内挿入補助具３０の推進力発生機構部３Ｂは、フレキシブルシャフト３２と、複数のリング状ベルト３３と、操作把持部５Ｂとで構成される。

フレキシブルシャフト３２は、主に、長手方向中空部３１を有する螺旋形状部４Ｂを構成する。螺旋形状部４Ｂは、フレキシブルシャフト３２を例えば左巻きにして構成される。螺旋形状部４Ｂは、目的部位近傍まで挿入される挿入部である。螺旋形状部４Ｂの長さ寸法は、カテーテルの長さ寸法、或いは内視鏡の挿入部の長さ寸法に合わせて略同寸法に設定される。

フレキシブルシャフト３２の基端側は、図１２に示すように螺旋形状部４Ｂの長手方向中空部３１より外側に位置するように延出されている。つまり、フレキシブルシャフト３２が、長手方向中空部３１の基端開口を塞ぐように横切ることによって、基端開口からカテーテル本体、或いは内視鏡の挿入部を挿入することが困難になることが防止されている。そして、フレキシブルシャフト３２の基端は、術者が把持する操作把持部５Ｂに固定されている。

本実施形態において、推進力発生部６Ｂは、螺旋形状部４Ｂと、複数のリング状ベルト３３とにより湾曲自在に構成される。リング状ベルト３３は、それぞれ螺旋形状部４Ｂに巻かれて配置される。リング状ベルト３３は、螺旋形状部４Ｂを被覆する被覆部材である。リング状ベルト３３は、ゴム製或いは樹脂製で予め定めた弾性力を有する予め定めた長さ寸法の帯状ベルトである。

各帯状ベルトは、例えば螺旋形状部４Ｂの先端から基端に向かって内表面を覆い、その後、外表面側に折り返して基端から先端に向かって外表面を覆った後、ベルト端面同士を接着、溶着等によって一体にして、リング状ベルト３３として螺旋形状部４Ｂに巻き付けられている。螺旋形状部４Ｂの外周は、複数のリング状ベルト３３によって覆われる。

本実施形態のフレキシブルシャフト３２は、図１１−図１３に示すように外装体である螺旋形状管３４と中心体である芯線３５とを備えて構成されている。芯線３５は、螺旋形状管３４内に遊嵌状態で挿通されている。芯線３５は、例えばアルミニウム合金製である。芯線３５は、リング状ベルト３３が巻き付けられた状態の螺旋形状部４Ｂの螺旋形状を保持することが可能で、且つ、外力によって弾性変形可能に構成されている。

螺旋形状管３４は、可撓性を有する。螺旋形状管３４は、疎巻の金属製コイル３６と、金属製コイル３６を被覆する樹脂被覆３７とで一体に構成されている。金属製コイル３６は、例えばニッケル−チタン合金製で、樹脂被覆３７は例えばウレタン樹脂製である。

なお、金属製コイル３６は、ニッケル−チタン合金製に限定されるものではなく、他の金属コイル或いは樹脂製コイル等であってもよい。また、樹脂被覆３７は、ウレタン樹脂製に限定されるものではなく、例えば熱可塑樹脂製、ポリエステル製等であってもよい。

図１２に示すように螺旋形状部４Ｂの前記基端開口の外側に延出されたフレキシブルシャフト３２を構成する螺旋形状管３４の基端は、操作把持部５Ｂに一体的に固定される。一方、フレキシブルシャフト３２を構成する芯線３５は、操作把持部５Ｂに形成されている貫通孔５ａを介して操作把持部５Ｂの端面から延出可能に構成されている。

上述のように構成した体内挿入補助具３０の作用を説明する。
体内挿入補助具３０は、尿道用カテーテルが挿通可能な長手方向中空部３１を備えている。術者は、体内挿入補助具３０を尿道１０に挿入する場合、一方の手でリング状ベルト３３が複数巻き付けられた螺旋管形状部４Ｂを把持し、他方の手で操作把持部５Ｂを把持して、螺旋形状部４Ｂを尿道１０内へ挿入する。術者は、螺旋形状部４Ｂの先端側が所望の量だけ尿道１０に挿入された状態において、操作把持部５Ｂを回転操作する。

すると、図１４に示すようにフレキシブルシャフト３２を構成する螺旋形状管３４が矢印１４Ｙ１に示すように回転する。このとき、図中の螺旋形状部４Ｂの上側を構成する螺旋形状管３４は紙面に対して垂直な軸を中心に時計周りに回転し、下側を構成する螺旋形状管３４は、紙面に対して垂直な軸を中心に反時計回りに回転する。

螺旋形状管３４にはリング状ベルト３３の内表面が当接しているので、螺旋形状管３４の回転に伴ってリング状ベルト３３が同方向に回転する。このとき、リング状ベルト３３の外表面が、尿道１０の壁１０ａに接触していることにより、リング状ベルト３３と壁１０ａとの間に摩擦力が発生する。すると、この摩擦力が、体内挿入補助具３０を矢印１４Ｙ方向に移動させる推進力となる。このため、術者は、リング状ベルト３３によって得られる推進力を補助動力として、体内挿入補助具３０をスムーズに深部に向けて押し進めていくことができる。
そして、術者は、体内挿入補助具３０の先端部が膀胱近傍に到達したことを確認後、体内挿入補助具３０の長手方向中空部３１を介して尿道用カテーテルの先端を膀胱に導く。

このように、体内挿入補助具３０においては、螺旋形状部４Ｂに接触するように複数のリング状ベルト３３を巻き付けて推進力発生部６Ｂを構成にしている。このため、螺旋形状部４Ｂを構成するフレキシブルシャフト３２の螺旋形状管３４を回動させることによって、螺旋形状部４Ｂに巻き付けられているリング状ベルト３３を時計方向、或いは反時計方向に回転させることができる。そして、螺旋形状部４Ｂに巻き付けられているリング状ベルト３３が壁１０ａに接触していることにより、リング状ベルト３３の回転に伴って体内挿入補助具３０を前進或いは後退させる推進力を得ることができる。

また、螺旋形状部４Ｂと、その螺旋形状部４Ｂに巻かれて配置された複数のリング状ベルト３３とにより構成した推進力発生部６Ｂが、湾曲自在な構成である。したがって、体内挿入補助具３０は、屈曲した管内への挿入を行うことができる。

また、体内挿入補助具３０においては、螺旋形状部４Ｂに巻き付けられたリング状ベルト３３が壁に接触する。したがって、上述した実施形態のようにフレキシブルシャフト４が壁に接触する場合に比べて、推進力発生部６Ｂと壁との接触面積が増大して、容易に推進力を得ることができる。

なお、螺旋形状部４Ｂに複数のリング状ベルト３３を被覆することなく、単独の螺旋形状部４Ｂを推進力発生部とするようにしてもよい。このことにより、リング状ベルト３３を回転させる動力が不要になる。
その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。

図１５−図２２を参照して本発明の第４実施形態を説明する。
図１５の符号４０は、内視鏡システムである。内視鏡システム４０は、推進力発生機構部３Ｃを挿入部４１に備えた内視鏡４２と、光源装置４３と、ビデオプロセッサー４４と、モニター４５と、推進力発生機構部３Ｃの駆動部である回転駆動装置４６とを備えて構成されている。符号４７はトロリーであり、トロリー４７には光源装置４３、ビデオプロセッサー４４、モニター４５、回転駆動装置４６が搭載される。

挿入部４１は、管腔内に挿入されるため可撓性を有する細長形状である。挿入部４１の基端部には操作部４８が設けられている。操作部４８の側部からはユニバーサルコード４９と回転駆動力伝達チューブ５０とが延出している。ユニバーサルコード４９の基端部は、光源装置４３に接続されている。回転駆動力伝達チューブ５０の基端部は、回転駆動装置４６に接続されている。

光源装置４３は、内視鏡４２に例えば、処置部位を観察するための白色光を照射する通常光観察モード用の照明光、及び癌等を発見するための狹帯域光を出射する狹帯域光観察モード用照明光を供給する。照明光は、照明光学系を構成する照明窓（図１６の符号５１ａ）から出射される。

ビデオプロセッサー４４には、駆動回路（不図示）、信号処理回路（不図示）等が設けられている。駆動回路は、内視鏡４２が備える図示しない撮像素子を駆動する。信号処理回路は、観察光学系を構成する観察窓（図１６の符号５１ｂ）を介して撮像素子の撮像面に結像されて光電変換されて伝送された電気信号を映像信号に変換する。信号処理回路で生成された映像信号は、モニター４５に出力されることにより、モニター４５の表示画面４５ａ上には撮像素子がとらえた画像が表示される。

挿入部４１は、先端側から順に先端部５１と、湾曲部５２と、可撓性を有する可撓管部５３とを連接して構成されている。湾曲部５２は、例えば複数の湾曲駒を連接して上下左右に湾曲するように構成されている。可撓管部５３には推進力発生機構部３Ｃが設けられている。

操作部４８には、例えば、湾曲操作ノブ５４と、送気／送水ボタン５５と、吸引ボタン５６と、回転駆動装置操作スイッチ（以下、操作スイッチと略記する）５７等が設けられている。操作スイッチ５７は、回転駆動装置４６を駆動させる。

湾曲操作ノブ５４は、湾曲部５２を湾曲動作させる。湾曲操作ノブ５４は、術者によって操作されることにより、湾曲部５２から延出されている湾曲ワイヤを牽引弛緩させて湾曲部５２を湾曲させる。送気／送水ボタン５５は、送気／送水を制御する。送気／送水ボタン５５は、ノズル（図１６の符号５１ｃ）から観察窓５１ｂ等に向けて水、空気を吹き付けるための操作ボタンであり、術者の操作にしたがって送気、送水を行う。吸引ボタン５６は、吸引を制御する。吸引ボタン５６は、先端部５１に設けられた先端開口（図１６の符号５１ｄ）を介して、体液或いは観察窓に吹き付けた水等を吸引するための操作ボタンであり、術者の操作にしたがって吸引を行う。

図１６−図２０を参照して推進力発生機構部３Ｃについて説明する。
推進力発生機構部３Ｃは、図１６に示すフレキシブルシャフト６１及び螺旋形状部被覆カバー（以下、被覆カバーと略記する）６２と、回転駆動装置４６内に設けられた図１８に示す一対の回転モーター６３とで構成されている。フレキシブルシャフト６１の基端部には駆動力伝達ギア６４が固定されている。駆動力伝達ギア６４には、一対の回転モーター６３のモーター軸６３ａに固設されたギア６５がそれぞれ噛合している。駆動力伝達ギア６４は、一対のギア６５の間に挟持配置される。
そして、フレキシブルシャフト６１は、一対の回転モーター６３を駆動させて、矢印１８Ｙ方向、又はその逆方向に回転するように構成されている。

図１６に示すようにフレキシブルシャフト６１の先端側は、右巻きの螺旋形状部４Ｃとして形成されている。螺旋形状部４Ｃは、可撓管部５３の先端側に、湾曲部５２に隣接して設けられている。本実施形態において、推進力発生部６Ｃは、螺旋形状部４Ｃと、この螺旋形状部４Ｃに設けられる被覆カバー６２とにより湾曲自在に構成される。被覆カバー６２は、螺旋形状部４Ｃを被覆する被覆部材である。被覆カバー６２は、フッ素ゴム、ウレタンゴム等、予め定めた弾性力を有する予め定めた形状の弾性変形可能なシートとして構成されている。

螺旋形状部４Ｃと、被覆カバー６２とにより湾曲自在な推進力発生部６Ｃを構成したことにより、推進力発生部６Ｃを可撓管部５３に設けることによって、この可撓管部５３の可撓性が損なわれることが防止される。

可撓管部５３の先端側外周面には、フレキシブルシャフト６１が挿通する前側開口５８と後側開口５９とが設けられている。前側開口５８の中心と後側開口５９の中心とを結ぶ直線は、直線形状にされた挿入部４１の長手軸と平行になるように配設されている。

図１７に示すように被覆カバー６２は、正面から見て略Ｃ字形状で挿入部４１に配置されている。挿入部４１を構成する先端部５１の先端面には、例えば２つの照明窓５１ａ、観察窓５１ｂ、ノズル５１ｃ、及び先端開口５１ｄが備えられている。

フレキシブルシャフト６１は、図１９に示すように外装体であるシャフト本体７１と、芯線７２とで構成されている。シャフト本体７１は、回転追従性を良好にするため、図２０に示すように可撓性を有する例えばステンレス製の金属素線７１ａを、密巻き二層で構成されている。シャフト本体７１は、内層７１ｉが左巻きで、外層７１ｏが右巻きで形成されている。

なお、シャフト本体７１を構成する金属素線はステンレス製に限定されるものではなく、タングステン線等他の金属製、或いは、樹脂製等であってもよい。また、本実施形態において、シャフト本体７１を二層としているが、三層、或いは四層で構成するようにしてもよい。

芯線７２は、シャフト本体７１内に遊嵌状態で挿通されている。芯線７２は、例えばステンレス製である。芯線７２は、被覆カバー６２が配設された状態の螺旋形状部４Ｃの螺旋形状を保持することが可能で、且つ、外力によって弾性変形可能に構成されている。

図１９に示すように螺旋形状部４Ｃを形成するフレキシブルシャフト６１の先端側は、前側開口５８に連通するように設けられた段付き穴６７に配設される。段付き穴６７は、連結部材６６に形成されている。連結部材６６は、連結管であり、内視鏡４２の挿入部４１を構成する可撓管部５３と湾曲部５２とを連結する。

段付き穴６７は、開口側から抜け止め用穴６８、シャフト先端配置穴６９、芯線配置穴７０と、を備えて構成されている。フレキシブルシャフト６１を構成するシャフト本体７１の先端面にはシャフト先端部材７３が例えば半田等の接合によって一体的に固定されている。シャフト先端部材７３は、中央貫通孔７４を有する扁平なリング形状であり、外径寸法はシャフト本体７１の径寸法より大径に構成されている。

シャフト先端部材７３の中央貫通孔７４には、フレキシブルシャフト６１を構成する芯線７２が挿通される。芯線７２の先端部は、芯線配置穴７０内に配置され、例えば接着によって一体的に固定される。

フレキシブルシャフト６１の先端であるシャフト先端部材７３は、シャフト先端配置穴６９に配置される。シャフト先端部材７３は、この配置状態で、蓋部材７５を抜け止め用穴６８に例えば接着固定することにより、シャフト先端配置穴６９内に回動自在に取り付けられる。

一方、螺旋形状部４Ｃを構成したフレキシブルシャフト６１の基端側は、後側開口５９に連通するように設けられている挿入部内連通孔７６を介して可撓管部５３内に導入される。可撓管部５３内に導入されたフレキシブルシャフ６１は、挿入部４１の基端部に設けられた操作部４８から延出する回転駆動力伝達チューブ５０内を挿通して回転駆動装置４６内に設けられている連結固定部６０に固設されるようになっている。

挿入部内連通孔７６は、後側開口５９近傍に固設されるシャフト導入部材７７に形成されている。シャフト導入部材７７に形成された挿入部内連通孔７６の一開口は、後側開口５９に連通するように配置される。これに対して、挿入部内連通孔７６の他開口側にはシャフトガイド管７８の先端部が固設される。シャフトガイド管７８の基端部は、挿入部４１の基端部に固設されている。

つまり、螺旋形状部４Ｃを形成したフレキシブルシャフト６１の基端は、後側開口５９、挿入部内連通孔７６を通過した後、シャフトガイド管７８内を挿通して操作部４８側に導かれるようになっている。

なお、挿入部４１内には、図示は省略するが、送気／送水用のチューブ、吸引用のチューブ、撮像ケーブル、湾曲ワイヤ等が挿通している。

前記被覆カバー６２は、例えば螺旋形状部４Ｃの基端から先端に向かってその螺旋形状部４Ｃの内表面を覆い、その後、外表面側に折り返して基端から先端に向かって外表面を覆った後、ベルト端面同士を接着、溶着等によって一体にして、被覆カバー６２として螺旋形状部４Ｃに設けられている。

つまり、被覆カバー６２は、図１６の１９Ｙ−１９Ｙ線を挟んだ破線で示す領域７９を除いて、螺旋形状部４Ｃの略全周を被覆している。このため、管腔壁との接触面積が上述したベルト３３を周方向に配列させる構成に比べて大きく取れる。

上述のように構成した内視鏡システム４０の作用を説明する。
内視鏡システム４０は、被覆カバー６２を被覆した螺旋形状部４Ｃを挿入部４１の可撓管部５３に備えている。被覆カバー６２を含む可撓管部５３の外径寸法は、肛門をスムーズに通過できる太さに設定されている。すなわち、挿入部４１は、大腸に挿入される。

術者は、挿入部４１を大腸に挿入する場合、一方の手で挿入部４１を把持し、他方の手で操作部４８を把持して、挿入部４１の先端部５１を大腸内へ挿入していく。
そして、挿入部４１の先端部５１が例えば図２１に示す脾湾曲８１に到達したとき、術者は、推進力発生部６Ｃによる推進力を得るため以下の操作を行う。

まず、術者は、先端部５１が脾湾曲８１に到達したことを確認したなら、湾曲操作ノブ５４を操作して、湾曲部５２を湾曲させて、先端部５１を脾湾曲８１に引っ掛けた状態にする。この状態において、術者は、体外から挿入部４１を押し込み操作する。しかし、湾曲されている湾曲部５２が抵抗になって、術者の挿入部４１を押し込む力が先端部５１まで伝わり難い。

このとき、術者は、操作部４８に設けられている操作スイッチ５７を押し倒して一対の回転モーター６３を駆動させる。このことによって、回転駆動力伝達チューブ５０内のフレキシブルシャフト６１を構成するシャフト本体７１が一対のギア６５の回転に伴って矢印６１Ｙ方向（図１９参照）に回転を開始する。

次いで、シャフト本体７１の回転は、挿入部４１内に挿通されているシャフト本体７１、螺旋形状部４Ｃを構成する可撓管部５３に巻かれているシャフト本体７１へと徐々に先端側に伝達される。そして、段付き穴６７のシャフト先端配置穴６９内に配置されているシャフト先端部材７３が回転状態になって、シャフト本体７１全体が回転状態になる。そして、回転モーター６３の駆動を継続させることによりシャフト本体７１の回転が続行される。

このとき、図１９に示すように可撓管部５３の上側面に位置するシャフト本体７１は紙面に対して垂直な軸を中心に時計周りに回転する。一方、可撓管部５３の下側面に位置するシャフト本体７１は、紙面に対して垂直な軸を中心に反時計回りに回転する。

シャフト本体７１は、可撓管部５３に螺旋を描くように配置されて螺旋形状部４Ｃを構成している。このため、シャフト本体７１の回転軸は、挿入部４１の挿入方向に対し略直交した位置関係になっている。つまり、シャフト本体７１は、このシャフト本体７１のシャフト軸が可撓管部５３の外周面においては挿入方向に対して略直交する軸となるように巻かれている。
したがって、シャフト本体７１の挿入部４１内等における軸回りの回転は、可撓管部５３の外周面において挿入方向に対し略直交する軸を回転軸とした回転になる。なお、シャフト軸とは、シャフト本体７１の長手方向中心軸である。

この結果、シャフト本体７１に被覆カバー６２が接触して配置されていることにより、被覆カバー６２が図１９、図２１の矢印５３Ｙに示すように回転する。被覆カバー６２が回転すると、大腸壁８２と被覆カバー６２との間に摩擦力が発生し、この摩擦力が挿入部４１を深部に向けて前進させる推進力となり、図２２に示すように可撓管部５３の先端側が脾湾曲８１を通過する。

このように、内視鏡４２の挿入部４１を構成する可撓管部５３の先端側に、螺旋形状部４Ｃを形成し、その螺旋形状部４Ｃに接触するように被覆カバー６２を被覆して推進力発生部６Ｃを構成にしている。このため、螺旋形状部４Ｃを構成するフレキシブルシャフト６１のシャフト本体７１を回動させることによって、螺旋形状部４Ｃに被覆されている被覆カバー６２を時計方向、或いは反時計方向に回転させることができる。

そして、螺旋形状部４Ｃを被覆する被覆カバー６２が大腸壁８２に接触することにより、被覆カバー６２の回転に伴って挿入部４１を前進或いは後退させる推進力を得ることができる。
そして、螺旋形状部４Ｃに被覆カバー６２を被覆したことによって、リング状ベルト３３に比べて壁との接触面積が増大して容易に推進力を得ることができる。
その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。

なお、一対の回転モーター６３を逆方向に回転させてシャフト本体７１を矢印１８Ｙ方向とは逆方向に回転させると、図１９中の可撓管部５３上側面に位置するシャフト本体７１は紙面に対して垂直な軸を中心に反時計周りに回転し、可撓管部５３下側面に位置するシャフト本体７１は紙面に対して垂直な軸を中心に時計回りに回転する。

また、螺旋形状部４Ｃのフレキシブルシャフト６１が形成する螺旋を左巻きで構成する場合には、シャフト本体７１を矢印１８Ｙ方向とは逆方向に回転させると、挿入部４１を前進させる推進力を得られる。

さらに、推進力発生機構部３Ｃを、可撓管部５３に設けられるフレキシブルシャフト６１が形成する螺旋形状部４Ｃ及び螺旋形状部４Ｃに被覆される被覆カバー６２と、外部装置である回転駆動装置４６とで構成している。このため、被覆カバー６２の回転方向を切り換えるための部品等を外部装置にして、挿入部４１が太径になることを防止することができる。

本実施形態においては、推進力発生部６Ｃを、挿入部４１を構成する可撓管部５３の先端側に設ける構成としている。しかし、推進力発生部６Ｃは、螺旋形状部４Ｃと、この螺旋形状部４Ｃに設けられる被覆カバー６２とにより湾曲自在に構成されているので、図２３に示すように湾曲部５２に螺旋形状部４Ｃと、被覆カバー（不図示）により構成される推進力発生部６Ｃを設けるようにしてもよい。

この構成において、フレキシブルシャフト６１が挿通する前側開口５８を先端部５１に設け、後側開口５９を湾曲部５２又は可撓管部５３の何れかに設ける。そして、湾曲部５２を構成する湾曲駒が連結される先端部５１を構成する先端硬性部材（不図示）に、前側開口５８に連通するように段付き穴（不図示）を形成する。

一方、可撓管部５３と湾曲部５２とを連結する連結部材（不図示）に、後側開口５９に連通するように挿入部内連通孔を設ける。

このように推進力発生部６Ｃを湾曲部５２に設けた場合には、挿入部４１の先端部５１が脾湾曲８１に到達したとき、術者が、湾曲操作ノブ５４を操作することにより、図２４に示すように推進力発生部６Ｃを備える湾曲部５２を湾曲させて、先端部５１を脾湾曲８１に引っ掛けた状態にすることができる。

そして、この状態で、術者が、操作部４８の操作スイッチ５７を押し倒して一対の回転モーター６３を駆動させることによって、被覆カバー６２が図２４の矢印５３Ｙに示すように回転する。被服カバー６２が回転されると、大腸壁８２と被覆カバー６２との間に摩擦力が発生し、この摩擦力が挿入部４１を深部に向けて前進させる推進力となり、図２５に示すように脾湾曲８１を通過する。

このように、推進力発生部６Ｃを湾曲部５２に設けることにより、推進力発生部６Ｃの位置を挿入部４１のより先端側に配置させて、より効率良く挿入部４１を前進させる推進力を得ることができる。

図２６を参照して推進力発生機構部の変形例を説明する。
図２６の推進力発生機構部は、推進力発生部６Ｃについて前記第４実施形態と同様に構成されるが、回転駆動装置４６内の構成が異なっている。回転駆動装置４６には、回転駆動ユニット９０と、駆動ユニット進退装置９１とが備えられている。

回転駆動ユニット９０は、前記一対の回転モーター６３等を箱体９２に一体的に固定して構成される。箱体９２は、回転駆動装置４６内でフレキシブルシャフト延出方向に進退自在である。駆動ユニット進退装置９１は、箱体９２を進退させる例えばラックアンドピニオン機構を備えている。ラックピニオン機構を構成する進退用モータ（不図示）は、回転駆動装置４６に一体的に固定されている。

本実施形態において、駆動ユニット進退装置９１に設けられている進退用モーターの回転によってモーター軸に設けられた歯部を回転させる。すると、この歯部の回転に伴って歯部が噛合するラックが前進して、回転駆動ユニット９０の箱体９２が回転駆動装置４６内で距離Ｌだけ先端側に移動する。

そして、回転駆動ユニット９０の箱体９２が距離Ｌだけ先端側に移動することによって、その移動に伴って回転駆動力伝達チューブ５０内、可撓管部５３内を挿通するフレキシブルシャフト６１も移動される。つまり、フレキシブルシャフト６１は、後側開口５９から外部に押し出されていく。

可撓管部５３に設けられた推進力発生機構部３Ｄの螺旋形状部４Ｄの螺旋の巻き数が例えば５周で各周の螺旋の外径寸法がφＤである場合、各周の周長はπＤであり、螺旋形状部４Ｄの周長の合計は５πＤとなる。

このため、回転駆動ユニット９０の箱体９２が回転駆動装置４６内で距離Ｌだけ先端側に移動されて、フレキシブルシャフト６１が後側開口５９から外部にＬだけ押し出されると、周長の合計が５πＤから５πＤ＋Ｌになる。このため、各周の螺旋の外径は、φＤから（φＤ＋Ｌ／５π）に変化する。つまり、各周の螺旋の外径がＬ／５πだけ拡径する。
そして、回転駆動ユニット９０の箱体９２を元の位置まで移動することによって、螺旋形状部４Ｄの螺旋の外径がφＤに戻るようになっている。

このように、回転駆動装置４６内に進退自在な回転駆動ユニット９０を設けるとともに、その回転駆動ユニット９０を進退させる駆動ユニット進退装置９１とを設け、適宜、駆動ユニット進退装置９１を駆動させて、回転駆動ユニット９０の配置位置を変更させる構成にする。このことによって、フレキシブルシャフト６１を後側開口５９から外部に押し出して螺旋形状部４Ｄの外径寸法を管腔の内径に対応させて適宜変化させて、推進力を効率よく得ることができる。

したがって、個人差、或いは観察部位によって管腔の内径と螺旋形状部４Ｄを構成する螺旋の外径に差が生じる場合であっても、螺旋形状部４Ｄの外径寸法を管腔の内径に対応させて良好な観察が可能になる。

上述した実施形態においては、管内挿入具を医療用の機器としているが、管内挿入具は医療用の機器に限定されるものではなく、工場の配管等を検査する等、医療用以外の機器であってもよい。

尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本出願は、２００９年９月８日に日本国に出願された特願２００９−２０７３５８号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (13)

1. 挿入部に推進力発生部を有する管内挿入具において、
   前記推進力発生部は、シャフト軸の軸回りに時計回り、或いは反時計回りに回転されるフレキシブルシャフトで構成され、該フレキシブルシャフトのシャフト軸を、前記挿入部の挿入方向の軸廻りに巻回することにより構成した管内挿入具であって、
   前記フレキシブルシャフトは、前記挿入部の外周に巻回されると共に、その一端部が前記挿入部に抜け止めされた状態で前記シャフト軸回りに回転自在に配置され、その他端部に当該フレキシブルシャフトに回転力を付与する駆動部を接続したことを特徴とする管内挿入具。
2. 前記フレキシブルシャフトの他端部は、前記挿入部の基端方向へ延出することを特徴とする請求項１に記載の管内挿入具。
3. 前記挿入部は、外周面の同一周上に、当該挿入部内と外部とを連通する第１孔と、前記フレキシブルシャフトの先端側が回動自在に配置される第２孔とを備え、
   前記推進力発生部は、前記第１孔を介して前記挿入部の貫通孔から外部に導出された前記フレキシブルシャフトを前記第２孔に配置することによって、当該挿入部の外周面に少なくとも半周以上巻いて構成されることを特徴とする請求項１に記載の管内挿入具。
4. 前記第１孔と前記第２孔とを前記挿入部の長手方向に対して離間させる構成において、
   前記推進力発生部は、前記第１孔を介して前記挿入部の貫通孔から外部に導出された前記フレキシブルシャフトを前記第２孔に配置することによって、当該挿入部の外周面に螺旋状に巻いて構成される螺旋形状部であることを特徴とする請求項１に記載の管内挿入具。
5. 前記挿入部の外周面に、前記フレキシブルシャフトを配置するため深さ寸法を予め定めた寸法に設定した、シャフト用周溝を形成したことを特徴とする請求項３に記載の管内挿入具。
6. 前記管内挿入具は、長手方向に中空部を備える挿入補助具であって、
   前記推進力発生部は、シャフト軸の軸回りに時計回り、或いは反時計回りに回転されるフレキシブルシャフトを前記中空部の軸廻りに螺旋状に巻回することにより構成したことを特徴とする請求項１に記載の管内挿入具。
7. 前記推進力発生部は、
   前記螺旋形状部と、この螺旋形状部の内表面側と外表面側とを覆う、予め定めた弾性力を有する予め定めた形状の被覆部材と、で構成されることを特徴とする請求項４に記載の管内挿入具。
8. 前記管内挿入具は、前記第１孔を備えるカプセル本体と、前記第２孔を備え該カプセル本体の開口側に、時計回り及び反時計回りに回転するように取り付けられる周方向回転カプセル部とでカプセルを構成するカプセル内視鏡であって、
   前記カプセル内に、前記フレキシブルシャフトをシャフト軸回りの、時計回りと反時計回りとに回転させるシャフト回転用モーターと、前記周方向回転カプセル部を時計回りと反時計回りとに回転させる周方向回転カプセル部回転用モーターとを備え、
   前記推進力発生部は、前記シャフト回転用モーターに固定された前記フレキシブルシフトを、第１孔を介して外部に導出して、前記第２孔に配置することによって、前記カプセルの胴部の外周面に螺旋状に巻いて構成される螺旋形状部であることを特徴とする請求項４に記載の管内挿入具。
9. 前記管内挿入具は、先端側から先端部、湾曲部、可撓管部を連設して構成される挿入部を備え、当該挿入部に前記フレキシブルシャフトの先端側が回動自在に配置される前側開口と前記挿入部内と外部とを連通する後側開口とを前記挿入部の長手軸に平行に配設した内視鏡であって、
   前記推進力発生部は、
   前記前側開口と前記後側開口との間の挿入部外周面に螺旋状に巻いて構成された螺旋形状部と、
   この螺旋形状部の内表面側と外表面側とを覆う、予め定めた弾性力を有する予め定めた形状の被覆部材と、
   で構成されることを特徴とする請求項４に記載の管内挿入具。
10. 前記フレキシブルシャフトは、
    中心体と、
    この中心体の外側に回動自在に設けられる中空の外装体と、の二層構造であることを特徴とする請求項１に記載の管内挿入具。
11. 前記被覆部材は、前記螺旋形状部の外周を覆うように周方向に複数配設されるリング状ベルトであることを特徴とする請求項７に記載の管内挿入具。
12. 前記被覆部材は、前記螺旋形状部に設けられる被覆カバーであって、該被覆カバーは前記挿入部に対してＣ字形状に配置されることを特徴とする請求項７に記載の管内挿入具。
13. 前記内視鏡は、当該内視鏡の外部装置として前記フレキシブルシャフトを回転させる駆動ユニットを備える回転駆動装置を備え、
    前記回転駆動装置の駆動ユニットは、駆動ユニット進退装置によって前記フレキシブルシャフト延出方向に対して進退自在であり、前進されることによって前記後側開口から前記フレキシブルシャフトを外部に押し出すことを特徴とする請求項９に記載の管内挿入具。

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