JP4751288B2 - 移動体用検知軸方向判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に取り付けられて所定の検知エリアに向けて電磁波を送信するとともに、該電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段と、物体に反射された反射波に基づいて物体までの距離および物体の方向を検知する物体検知手段と、移動体に対して所定の位置に設置されて前記電磁波を反射する基準反射体と、基準反射体からの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定する軸方向判定手段とを備えた移動体用検知軸方向判定装置に関する。

下記特許文献１には、レーダー装置の検知軸を予め設定した方向に一致させる作業（エイミング）を行うための装置が開示されている。この装置は、車両を基準反射体に対して所定の位置関係となるように停止させ、車両に設けたレーダー装置から送信された電磁波が基準反射体に反射された反射波を受信し、検知された基準反射体の方向からレーダー装置の検知軸の方向を判定し、この方向が予め設定した方向に一致するようにレーダー装置の検知軸の方向を調整するようになっている。
特許第３１１４８４９号公報

ところで、上記従来のものは、エイミングスペースに基準反射体以外の反射物が存在すると、その反射物からの反射波の影響で基準反射体の方向を精度良く判定することができないため、平坦で広いエイミングスペースを必要とする問題があった。

即ち、基準反射体の近傍に他の反射物が存在すると、相互に接近している基準反射体および反射物が一体に融合してしまうため、基準反射体の方向を実際よりも反射物寄りの方向と誤認してしまい、その方向にレーダー装置の検知軸の方向を一致させるようにエイミングが行われると、車両の中心線の方向とレーダー装置の検知軸の方向とが不一致になって正しいエイミングが行われなくなる可能性がある。

また基準反射体から離れた位置に他の反射物が存在する場合には、基準反射体および反射物の両方が別個の物体として検知されるため、どちらが本当の基準反射体であるかが識別できなくなってエイミングが不能になる可能性がある。

ここで、図１３に基づいて従来のエイミングの方法を説明する
図１３（Ａ）に示すように、車両Ｖの中心線Ｌｖ上であってレーダー装置１１から前方に５ｍ離れた位置に基準反射体１６を設置する。このとき、車両Ｖの中心線Ｌｖから左右方向に各４°の範囲であって、基準反射体１６から前後方向に各２ｍの範囲（レーダー装置１１から３ｍ〜７ｍの範囲）に、基準反射体１６以外のターゲットが存在するとエイミングに影響が発生する。

図１３（Ｂ）に示すように、エイミング完了前のレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向は、車両Ｖの中心線Ｌｖに対して−４°（負号は右側を示す）〜＋４°（正号は右側を示す）の範囲でずれている可能性がある。

図１３（Ｃ）に示すように、エイミング完了前のレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向が右側に最大限にずれている場合（−４°）、エイミングのための左右の検知範囲を各８°とすると、車両Ｖの中心線Ｌｖを基準にして右側に１２°の方向から左側に４°の方向までの計１６°の範囲をエイミングエリアとする必要がある。つまり、エイミング完了前の検知軸Ｌｒは右側あるいは左側に最大で４°ずれている可能性があり、その状態で基準反射体１６を確実に検知するためには、左右各４°の余裕を確保する必要がある。そのために、レーダー装置１１の検知軸Ｌｒの両側の各８°の範囲をエイミングエリアとする。

図１３（Ｄ）に示すように、エイミング完了前のレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向が左側に最大限にずれている場合（＋４°）も考慮すると、結局車両Ｖの中心線Ｌｖを基準にして右側に１２°の方向から左側に１２°の方向までの計２４°の範囲をエイミングエリアとする必要がある。

このように、従来の手法では、エイミングのために合計２４°の範囲をエイミングエリアとする必要があり、この範囲に基準反射体１６以外のターゲットが存在すると、ターゲットの融合やターゲットの複数検知により正確なエイミングができないという問題があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、移動体に搭載された物体検知用の送受信手段の検知軸の方向を狭いスペースで精度良く判定することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、移動体に取り付けられて所定の検知エリアに向けて電磁波を送信するとともに、該電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段と、物体に反射された反射波に基づいて物体までの距離および物体の方向を検知する物体検知手段と、移動体に対して所定の位置に設置されて前記電磁波を反射する基準反射体と、基準反射体からの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定する軸方向判定手段とを備えた移動体用検知軸方向判定装置において、物体検知手段の出力に基づいて基準反射体候補を抽出する基準反射体候補抽出手段と、抽出された基準反射体候補を基準として検知エリアに含まれるエイミングエリアを設定するエイミングエリア設定手段とを備え、軸方向判定手段は、エイミングエリアからの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定するとともに、エイミングエリア内に基準反射体候補以外の物体が検知された場合には、基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとを比較し、基準反射体候補からの反射波レベルが物体からの反射波レベルよりも小さい場合には、基準反射体候補からの反射波に基づく送受信手段の軸調整を行わないことを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、移動体に取り付けられて所定の検知エリアに向けて電磁波を送信するとともに、該電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段と、物体に反射された反射波に基づいて物体までの距離および物体の方向を検知する物体検知手段と、移動体に対して所定の位置に設置されて前記電磁波を反射する基準反射体と、基準反射体からの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定する軸方向判定手段とを備えた移動体用検知軸方向判定装置において、物体検知手段の出力に基づいて基準反射体候補を抽出する基準反射体候補抽出手段と、抽出された基準反射体候補を基準として検知エリアに含まれるエイミングエリアを設定するエイミングエリア設定手段と、単位角度毎の反射波レベルの分布を求める反射波レベル分布算出手段と、反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求める最大値方向検知手段と、反射波レベルが最大となる検知方向を含む所定の検知方向範囲内における複数の反射波レベルの分布から該分布の頂点となる検知方向を算出する頂点方向算出手段とを備え、基準反射体候補抽出手段は、物体検知手段により検知された物体のうち、前記所定の検知方向範囲を変更した場合に頂点となる検知方向の変化量が所定値未満となる物体を基準反射体候補とすることを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、エイミングエリア設定手段は、抽出された基準反射体候補を中心としてエイミングエリアを設定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、基準反射体候補抽出手段は、物体検知手段により検知された物体のうち、距離および反射波レベルが予め設定された判定閾値内にある物体を基準反射体候補とすることを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、軸方向判定手段は、エイミングエリア内に基準反射体候補以外の物体が検知されない場合には、基準反射体候補からの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定することを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項６に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、軸方向判定手段は、エイミングエリア内に基準反射体候補以外の物体が検知された場合には、基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとを比較し、基準反射体候補からの反射波レベルが物体からの反射波レベルよりも大きい場合であっても基準反射体候補と物体との距離が閾値以下の場合には、基準反射体候補からの反射波に基づく送受信手段の軸調整を行わないことを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項７に記載された発明によれば、請求項６の構成に加えて、前記閾値は基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとの差に基づいて設定されることを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項８に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、前記所定値は前記単位角度の２分の１以下であることを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

また請求項９に記載された発明によれば、請求項２の構成に加えて、単位角度毎の反射波レベルの分布を求める反射波レベル分布算出手段と、反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求める最大値方向検知手段とを備え、基準反射体候補抽出手段は、物体検知手段により検知された物体のうち、最大値方向検知手段により検知された検知方向を中心とする反射波レベルの分布がほぼ左右対称形状となる物体を基準反射体候補とすることを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置が提案される。

尚、実施の形態のレーダー装置１１は本発明の送受信手段に対応し、実施の形態の車両Ｖは本発明の移動体に対応する。

請求項１または請求項２の構成によれば、移動体に取り付けられた送受信手段から検知エリアに送信された電磁波を基準反射体により反射させ、その反射波に基づいて軸方向判定手段が送受信手段の検知軸の方向を判定する際に、基準反射体候補抽出手段が物体検知手段の出力に基づいて基準反射体候補を抽出し、抽出された基準反射体候補を基準としてエイミングエリア設定手段が検知エリアに含まれるエイミングエリアを設定し、軸方向判定手段がエイミングエリアからの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定するので、広い検知エリア全体からエイミングの妨げになる物体を取り除かなくても、検知エリアよりも狭いエイミングエリアからエイミングの妨げになる物体を取り除くだけでエイミングを支障なく行えるようになり、狭いスペースでエイミングを行うことが可能になる。

特に請求項１の構成によれば、エイミングエリア内に基準反射体候補以外の物体が検知され、基準反射体候補からの反射波レベルが物体からの反射波レベルよりも小さい場合には物体を基準反射体候補と誤認する虞があるが、この場合に基準反射体候補からの反射波に基づく送受信手段の軸調整を行わないことで、不適切な軸調整が行われるのを防止することができる。

特に請求項２の構成によれば、単位角度毎の反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求め、反射波レベルが最大となる検知方向を含む所定の検知方向範囲内における複数の反射波レベルの分布から該分布の頂点となる検知方向を算出し、所定の検知方向範囲を変更した場合に頂点となる検知方向の変化量が所定値未満となる物体を基準反射体候補とするので、エイミングの妨げになる物体が存在しても基準反射体候補を精度良く抽出することができる。

また請求項３の構成によれば、基準反射体候補を中心としてエイミングエリアを設定するので、エイミングエリアの面積を最小限に抑えることができる。

また請求項４の構成によれば、物体検知手段により検知された物体のうち、距離および反射波レベルが予め設定された判定閾値内にある物体を基準反射体候補とするので、基準反射体候補を的確に抽出することができる。

また請求項５の構成によれば、エイミングエリア内に基準反射体候補以外の物体が検知されない場合には、その基準反射体候補が基準反射体であると確認されるので、その基準反射体候補からの反射波に基づいて送受信手段の検知軸の方向を判定することで正確な判定が可能になる。

また請求項６の構成によれば、エイミングエリア内に基準反射体候補以外の物体が検知されても、基準反射体候補からの反射波レベルが物体からの反射波レベルよりも大きい場合には物体を基準反射体候補と誤認する虞は少ないが、基準反射体候補と物体との距離が閾値以下の場合には前記誤認の虞があるので、この場合に基準反射体候補からの反射波に基づく送受信手段の軸調整を行わないことで、不適切な軸調整が行われるのを防止することができる。

また請求項７の構成によれば、基準反射体候補と物体との距離の閾値を、基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとの差に基づいて設定するので、前記物体がエイミングの障害になるものか否かを的確に判別することができる。

また請求項８の構成によれば、前記所定値は前記単位角度の２分の１以下とするので、基準反射体候補の抽出精度を確保することができる。

また請求項９の構成によれば、単位角度毎の反射波レベルの分布と、反射波レベルが最大となる検知方向とを求め、反射波レベルが最大となる検知方向を中心とする反射波レベルの分布がほぼ左右対称形状となる物体を基準反射体候補とするので、基準反射体候補を精度良く抽出することができる。

以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。

図１〜図４は本発明の第１の実施の形態を示すもので、図１は移動体用検知軸方向判定装置のブロック図、図２はエイミングの作用説明図、図３は作用を説明するフローチャート、図４は実施の形態の作用効果の説明図である。

図２に示すように、車両Ｖの先端の車幅方向中央部には前方の物体を検知するためのレーダー装置１１が搭載される。レーダー装置１１は前方が左右方向に広がった扇状の検知エリア１２を走査すべく、左右方向の角度が所定量ずつ異なった複数本のビームを所定時間間隔で順番に送信し、そのビームが物体に反射された反射波を受信することで前記物体の方向や距離を検知する。符号Ｌｖは車両Ｖの中心線であり、レーダー装置１１が車両に正しく搭載されていれば、つまりレーダー装置１１のエイミングが正常に完了していれば、検知エリア１２の中心線Ｌｒ（つまりレーダー装置１１の検知軸）は車両Ｖの中心線Ｌｖに一致する。

車両Ｖの中心線Ｌｖは以下のようにして引くことができる。先ず車両Ｖを平坦なエイミングスペースに停止させ、車体に設けられたジャッキアップポイント等を用いて、車体前端の車幅方向中央点１３と、車体後端の車幅方向中央点１４とを決定する。そして前後の中央点１３，１４の直下のフロアに印した二つの点を結ぶ直線を前方に延長することで、車両Ｖの中心線Ｌｖを引くことができる。車両Ｖの中心線Ｌｖ上であって、レーダー装置１１から前方に所定距離（実施の形態では５ｍ）だけ離れた位置に基準反射体１６が設置される。

図１に示すように、車両Ｖの中心線Ｌｖに対する検知エリア１２の中心線Ｌｒ（以下、検知軸Ｌｒという）のずれを判定する電子制御ユニットＵは、物体検知手段Ｍ１と、基準反射体候補抽出手段Ｍ２と、エイミングエリア設定手段Ｍ３と、軸方向判定手段Ｍ４とを備えており、物体検知手段Ｍ１にはレーダー装置１１が接続される。尚、反射波レベル分布算出手段Ｍ５、最大値方向検知手段Ｍ６および頂点方向算出手段Ｍ７は、本発明の第３の実施の形態で用いられる。

物体検知手段Ｍ１は、レーダー装置１１からの信号に基づいて自車前方のターゲットの方向および距離を検知する。基準反射体候補抽出手段Ｍ２は、検知軸Ｌｒの左右各８°の検知エリア１２に存在するターゲットを検知し、１個のターゲットだけが検知された場合には該ターゲットを基準反射体１６の候補とし、複数のターゲットが検知された場合には、基準反射体１６である確率が最も高いターゲット、つまり距離が５ｍに最も近いターゲットを基準反射体１６の候補として抽出する。

エイミングエリア設定手段Ｍ３は、基準反射体１６の候補の方向を基準として左右に各４°、かつ距離が３ｍから７ｍの範囲を前記検知エリア１２に含まれるエイミングエリア１７として設定し、軸方向判定手段Ｍ４は前記エイミングエリア１７のターゲットを検知し、そこに基準反射体１６の候補以外のターゲットが検知されなければ、その基準反射体１６の候補の方向（つまり車両Ｖの中心線Ｌｖの方向）を基準として、レーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向のずれを算出する。エイミングエリア１７を、基準反射体１６の候補の方向を中心とて左右均等（左右各４°）に配置すること、エイミングエリア１７の面積を最小限に抑えることができる。

これを図２に基づいて具体的に説明する。図２（Ａ）に示すように、エイミング完了前の状態で、レーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向が車両Ｖの中心線Ｌｖの方向に対して左側に３°（＋３°）ずれており、車両Ｖの中心線Ｌｖの方向に対して左側に６°（＋６°）の方向で距離が６ｍの位置に、エイミングの邪魔になるターゲット１８が存在するとする。

この状態でレーダー装置１１で検知軸Ｌｒの左右各８°の検知エリア１２を走査すると、物体検知手段Ｍ１が基準反射体１６およびターゲット１８を検知する。基準反射体候補抽出手段Ｍ２は、基準反射体１６およびターゲット１８のうち、距離５ｍ（基準反射体１６の本来の位置）に近い方の物体であり、かつその反射レベルが所定値以上の物体を基準反射体１６の候補として抽出する。そしてエイミングエリア設定手段Ｍ３が、図２（Ｂ）に示すように、基準反射体１６の候補の方向を基準として左右に各４°の範囲で距離が３ｍ〜７ｍの領域をエイミングエリア１７として設定する。その結果、エイミングの邪魔になるターゲット１８はエイミングエリア１７から外れることになる。そして軸方向判定手段Ｍ４が、エイミングエリア１７に基準反射体１６の候補以外のターゲットが存在しないことを確認し、基準反射体１６の候補の方向（つまり車両Ｖの中心線Ｌｖの方向）を基準とするレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向のずれを判定する。

次に、上記作用を、図３のフローチャートを参照して説明する。

先ずステップＳ１で車両Ｖを平坦なエイミングスペースに停止させ、基準反射体１６を車両Ｖの中心線Ｌｖ上でレーダー装置１１から前方に５ｍ離れた位置に設置した後、ステップＳ２で基準反射体１６の検知を開始する。

ステップＳ３で左右各８°、距離４ｍ〜６ｍの範囲にターゲットが無ければ、基準反射体１６の設置位置が誤っている可能性があるため、ステップＳ４で基準反射体１６を正しい位置に設置する。ステップＳ５でターゲットの数が複数個であれば、基準反射体１６とそれ以外のターゲットとが検知されているため、ステップＳ６で距離が５ｍに最も近いターゲットを基準反射体として抽出する。ステップＳ７でターゲットの幅が規定以内でなければ、基準反射体１６が斜めに設置されている可能性があるため、ステップＳ８で基準反射体１６の設置状態を確認し、正しい角度で基準反射体１６を設置する。

ステップＳ９で基準反射体１６が静止していなければ、基準反射体１６が揺れている可能性があるため、ステップＳ１０で基準反射体１６の設置状態を確認し、基準反射体１６を静止させる。ステップＳ１１で基準反射体１６の反射レベルが−３０ｄＢ〜−４０ｄＢの間になければ、基準反射体１６の位置が誤っているか、基準反射体１６に近接して他の反射物が存在する可能性があるため、ステップＳ１２で基準反射体１６を正しい位置に設置するか、他の反射物を取り除く。

前記ステップＳ３、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１の答が全てＹＥＳになると、ステップＳ１３でターゲット（基準反射体１６）の方向を算出する。続くステップＳ１４でターゲット（基準反射体１６）の検知方向を基準として左右各４°、距離±２ｍの範囲をエイミングエリア１７とし、そのエイミングエリア１７に基準反射体１６以外のターゲットが無いか確認する。その結果、基準反射体１６以外のターゲットが有れば、ステップＳ１５でそのターゲットを取り除く。そしてステップＳ１６で基準反射体１６の検知方向（つまり車両Ｖの中心線Ｌｖの方向）にレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向が一致するように、レーダー装置１１の取付状態を調整してエンミングを終了する。

以上のように、第１の実施の形態によれば、基準反射体１６の候補を抽出するときに、図４（Ａ）に示すように２４°の検知エリア１２を走査する必要があるが、基準反射体１６の候補を抽出した後は、図４（Ｂ）に示すように８°のエイミングエリア１７だけを走査すれば良いため、僅か８°の狭いエイミングエリア１７に邪魔なターゲット１８が存在しないようにすればエイミング作業を支障なく行うことができ、従来よりも狭いスペースでのエイミングが可能になる。それに対し、図１３（Ｄ）に示す従来例では、２４°の広い検知エリア１２に邪魔なターゲット１８が存在するとエイミングが行えないため、そのスペースの確保および整備が面倒なものとなる。

次に、図５および図６に基づいて本発明の第２の実施の形態を説明する。

第１の実施の形態では、基準反射体１６の候補の方向を基準として左右に各４°、かつ距離が４ｍ〜６ｍのエイミングエリア１７に他のターゲット１８が存在しないことを確認してエイミングを行うものであるが、第２の実施の形態ではターゲット１８の位置だけでなく、その反射レベルを考慮してエイミングに影響を及ぼすターゲット１８であるか否かを判断している。

図５のフローチャートのステップＳ１〜ステップＳ１３は、図３のフローチャート（第１の実施の形態）のステップＳ１〜ステップＳ１３と同じである。

図５のフローチャートのステップＳ１３で基準反射体１６の候補の検知方向を算出すると、図６のフローチャートのステップＳ２１で基準反射体１６の候補の検知方向を基準として左右各４°、距離１０ｍ以内のエイミングエリア１７に他のターゲット１８が有るか無いかを判断する。前記エイミングエリア１７に他のターゲット１８が有れば、ステップＳ２２で基準反射体１６の候補の反射レベルと他のターゲット１８の反射レベルとを比較し、他のターゲット１８の反射レベルが基準反射体１６の候補の反射レベルよりも大きければ、他のターゲット１８を基準反射体１６の候補と誤認する虞があるために、ステップＳ２９で基準反射体１６の候補の反射レベルを大きくするか、他のターゲット１８を取り除いた後に前記ステップＳ２に復帰する。

続くステップＳ２３で基準反射体１６の候補の反射レベルが他のターゲット１８の反射レベルよりも５ｄＢを越えて大きくなく、かつステップＳ２４で他のターゲット１８が基準反射体１６の候補から半径３ｍ以上離れていなければ、他のターゲット１８を基準反射体１６の候補と誤認する虞があるために前記ステップＳ２９に移行する。続くステップＳ２５で基準反射体１６の候補の反射レベルが他のターゲット１８の反射レベルよりも１０ｄＢを越えて大きくなく、かつステップＳ２６で他のターゲット１８が基準反射体１６の候補から半径２ｍ以上離れていなければ、他のターゲット１８を基準反射体１６の候補と誤認する虞があるために前記ステップＳ２９に移行する。続くステップＳ２７で基準反射体１６の候補の反射レベルが他のターゲット１８の反射レベルよりも１５ｄＢを越えて大きくなく、かつステップＳ２８で他のターゲット１８が基準反射体１６の候補から半径１ｍ以上離れていなければ、他のターゲット１８を基準反射体１６の候補と誤認する虞があるために前記ステップＳ２９に移行する。

前記ステップＳ２１で前記エイミングエリア１７に他のターゲット１８が無い場合、あるいは前記ステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２５、Ｓ２７の答が全てＹＥＳであり、かつステップＳ３０でエイミングエリア１７内の全てのターゲットを確認した場合には、ステップＳ３１で基準反射体１６の検知方向（つまり車両Ｖの中心線Ｌｖの方向）にレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向が一致するように、レーダー装置１１の取付状態を調整してエンミングを終了する。

このように、基準反射体１６の候補の反射レベルが他のターゲット１８の反射レベルを大きく越えるほど、他のターゲット１８を基準反射体１６の候補と誤認する可能性が低くなるため、他のターゲット１８が基準反射体１６の候補の近くにあっても取り除く必要がなくなる。これにより、より狭いスペースでもエイミングを支障なく行うことが可能となる。

しかして、この第２の実施の形態によっても、検知エリア１２よりも狭いエイミングエリア１７から他のターゲット１８を排除するだけで正確なエイミングを行うことが可能となり、第１の実施の形態と同様の作用効果を達成することができる。

図７〜図１２は本発明の第３の実施の形態を示すもので、図７は作用を説明するフローチャート、図８は図７のステップＳ４１のサブフローチャート、図９は正確なエイミングができる状態の作用説明図、図１０は正確なエイミングができない状態の作用説明図、図１１は図８のフローチャートのステップＳ５４〜Ｓ５９の説明図、図１２は図８のフローチャートのステップＳ５４〜Ｓ５８およびＳ６０の説明図である。

図７のフローチャートは、図３のフローチャート（第１の実施の形態）のステップＳ７およびステップＳ８を削除し、図３のフローチャートのステップＳ１１をステップＳ４１およびステップＳ４２に変更したものである。よって、図７のフローチャートのステップＳ９でターゲットが静止していれば、ステップＳ４１でターゲット反射状態確認サブフローを実行する。

図８はターゲット反射状態確認サブフローを示すもので、ステップＳ５１でターゲットの最大反射レベルが−３０ｄｂ以上であり、ステップＳ５２で例えば１５本のビームのうち、ターゲットを検知したビームの本数が５〜７本であり、かつステップＳ５３でターゲットの検知周波数に最小値および最大値の差が５００Ｈｚ以内であってターゲットが実質的に停止しているとき、基準反射体１６を確定するに足りる反射波が得られると判断し、ステップＳ５４に移行する。

図９は正確なエイミングが可能な状態（基準反射体１６以外のターゲット１８が存在しない場合）が示されており、ここではNo. １からNo. １５までの１５本のビームのうち、No. ６〜No. １３の８本のビームの反射波が得られ、そのうち閾値以上の強い反射波が得られるのはNo. ８〜No. １２の５本のビームである。

図１０は正確なエイミングが不可能な状態（基準反射体１６とそれ以外のターゲット１８とが融合する場合）が示されており、ここではNo. １からNo. １５までの１５本のビームのうち、No. ６〜No. １３の８本のビームの反射波が得られ、そのうち閾値以上の強い反射波が得られたのはNo. ７〜No. １２の６本のビームである。

図８のフローチャートのステップＳ５４で検知レベルの大きい方から３本のビームを選び、この３本のビームの検知レベルの分布を近似する２次曲線を求め、この２次曲線の頂点の角度（方向）を算出する。続くステップＳ５５で検知レベルの大きい方から４本のビームを選び、この４本のビームの検知レベルの分布を近似する２次曲線を求め、この２次曲線の頂点の角度（方向）を算出する。続くステップＳ５６で検知レベルの大きい方から５本のビームを選び、この５本のビームの検知レベルの分布を近似する２次曲線を求め、この２次曲線の頂点の角度（方向）を算出する。

前記ステップＳ５４、Ｓ５５、Ｓ５６の処理は、図１の反射波レベル分布算出手段Ｍ５、最大値方向検知手段Ｍ６および頂点方向算出手段Ｍ７により実行される。

続くステップＳ５７でターゲットを検知した全てのビームの加重平均の角度（中心角度）を算出し、ステップＳ５８で前記中心角度を基準とする前記３種類の２次曲線の頂点と全ビームの加重平均とが成す四つの角度の最大値および最小値の差を閾値０．４°と比較する。この閾値の０．４°は、１本のビームの幅である１．０°の半分以下の値として設定される。そして前記差が閾値０．４°未満であれば、ステップＳ５９で正しいエイミングが可能であると判断して基準ターゲットフラグ＝「１」にセットし、前記差が閾値０．４°以上であればば、ステップＳ６０で正しいエイミングが不可能であると判断して基準ターゲットフラグ＝「０」にリセットする。尚、前記ステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５３の答がＮＯの場合も、前記ステップＳ６０で正しいエイミングが不可能であると判断して基準ターゲットフラグ＝「０」にリセットする。

図９および図１１は基準反射体１６以外のターゲット１８が存在しないために正しいエイミングが可能な状態であり、この場合には図１１のビーム５本を近似した２次曲線の頂点の角度（ＭＡＸ）と、ビーム４本を近似した２次曲線の頂点の角度（ＭＩＮ）との差が０．４°未満になっている。一方、図１０および図１２は基準反射体１６以外のターゲット１８が存在するために正しいエイミングが不可能な状態であり、この場合には図１１のビーム３本を近似した２次曲線の頂点の角度（ＭＡＸ）と、ビーム５本を近似した２次曲線の頂点の角度（ＭＩＮ）との差が０．４°以上になっている。

その理由は次のように考えられる。基準反射体１６だけが検知されている状態では反射波レベルの分布がほぼ左右対称となり、ビームの本数を３本、４本、５本と変更しても２次曲線の頂点の角度の振れは小さくなるが、基準反射体１６に他のターゲット１８が融合すると反射波レベルの分布が歪むため、ビームの本数を変更すると２次曲線の頂点の角度が大きく振れるからである。

図７のフローチャートに戻り、ステップＳ４２で基準ターゲットフラグが「０」にリセットされていてエイミングが不可能な状態であれば、ステップＳ１２で基準反射体１６を正しい位置に設置するか、他の反射物を取り除く。また前記ステップＳ４２で基準ターゲットフラグが「１」にセットされていてエイミングが可能な状態であれば、ステップＳ１３でターゲットの方向を算出する。続くステップＳ１４でターゲットの検知方向を基準として左右各４°、距離±２ｍの範囲をエイミングエリア１７とし、そのエイミングエリア１７に基準反射体１６以外のターゲットが無いか確認する。その結果、基準反射体１６以外のターゲットが有れば、ステップＳ１５でそのターゲットを取り除く。そしてステップＳ１６で基準反射体１６の検知方向（つまり車両Ｖの中心線Ｌｖの方向）にレーダー装置１１の検知軸Ｌｒの方向が一致するように、レーダー装置１１の取付状態を調整してエンミングを終了する。

以上のように、第３の実施の形態によれば、図１０に示すように、近接する基準反射体１６および他のターゲット１８が融合して検知されたような場合には、反射波レベルの分布に基づいて基準反射体候補を抽出するので、エイミングの妨げになるターゲット１８の存在を精度良く検知することができる。特に、ビーム毎の反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求め、反射波レベルが最大となる検知方向を含む所定の検知方向範囲内における複数の反射波レベルの分布から該分布の頂点となる検知方向を算出し、ビームの本数を３本、４本、５本と変更した場合に頂点となる検知方向の変化量が所定値未満となる物体を基準反射体候補とするので、他の反射物の影響を受けていない基準反射体候補を一層精度良く抽出することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、第３の実施の形態の変形として、反射波レベル分布算出手段Ｍ５で単位角度毎の反射波レベルの分布を求め、最大値方向検知手段Ｍ６で反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求め、基準反射体候補抽出手段Ｍ２で物体検知手段Ｍ１により検知された物体のうち、反射波レベルが最大となる検知方向を中心とする反射波レベルの分布がほぼ左右対称形状となる物体を基準反射体候補とすることができる。このようにしても、第３の実施の形態と同様の作用効果を達成することができる。何故ならば、基準反射体１６だけが検知されている状態では反射波レベルの分布がほぼ左右対称となり、基準反射体１６に他のターゲット１８が融合すると反射波レベルの分布が歪むからである。

また実施の形態では電子制御ユニットＵをレーダー装置１１の外部に配置しているが、レーダー装置１１の内部に電子制御ユニットＵを組み込んでも良い。

また移動体は車両Ｖに限定されず、船舶や航空機であっても良い。

移動体用検知軸方向判定装置のブロック図 エイミングの作用説明図 作用を説明するフローチャート 実施の形態の効果の説明図 第２の実施の形態の作用を説明するフローチャートの第１分図 上記フローチャートの第２分図 第３の実施の形態の作用を説明するフローチャート 図７のフローチャートのターゲット反射状態確認サブフローチャート 正確なエイミングができる状態の作用説明図 正確なエイミングができない状態の作用説明図 図８のフローチャートのステップＳ５４〜Ｓ５９の説明図 図８のフローチャートのステップＳ５４〜Ｓ５８およびＳ６０の説明図 従来例のエイミングの作用説明図

１１ レーダー装置（送受信手段）
１２ 検知エリア
１６ 基準反射体
１７ エイミングエリア
Ｌｒ 送受信手段の検知軸
Ｍ１ 物体検知手段
Ｍ２ 基準反射体候補抽出手段
Ｍ３ エイミングエリア設定手段
Ｍ４ 軸方向判定手段
Ｍ５ 反射波レベル分布算出手段
Ｍ６ 最大値方向検知手段
Ｍ７ 頂点方向算出手段
Ｖ 車両（移動体）

Claims (9)

1. 移動体（Ｖ）に取り付けられて所定の検知エリア（１２）に向けて電磁波を送信するとともに、該電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段（１１）と、
   物体に反射された反射波に基づいて物体までの距離および物体の方向を検知する物体検知手段（Ｍ１）と、
   移動体（Ｖ）に対して所定の位置に設置されて前記電磁波を反射する基準反射体（１６）と、
   基準反射体（１６）からの反射波に基づいて送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定する軸方向判定手段（Ｍ４）とを備えた移動体用検知軸方向判定装置において、 物体検知手段（Ｍ１）の出力に基づいて基準反射体候補を抽出する基準反射体候補抽出手段（Ｍ２）と、
   抽出された基準反射体候補を基準として検知エリア（１２）に含まれるエイミングエリア（１７）を設定するエイミングエリア設定手段（Ｍ３）とを備え、
   軸方向判定手段（Ｍ４）は、エイミングエリア（１７）からの反射波に基づいて送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定するとともに、エイミングエリア（１７）内に基準反射体候補以外の物体が検知された場合には、基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとを比較し、基準反射体候補からの反射波レベルが物体からの反射波レベルよりも小さい場合には、基準反射体候補からの反射波に基づく送受信手段（１１）の軸調整を行わないことを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置。
2. 移動体（Ｖ）に取り付けられて所定の検知エリア（１２）に向けて電磁波を送信するとともに、該電磁波が物体に反射された反射波を受信する送受信手段（１１）と、
   物体に反射された反射波に基づいて物体までの距離および物体の方向を検知する物体検知手段（Ｍ１）と、
   移動体（Ｖ）に対して所定の位置に設置されて前記電磁波を反射する基準反射体（１６）と、
   基準反射体（１６）からの反射波に基づいて送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定する軸方向判定手段（Ｍ４）とを備えた移動体用検知軸方向判定装置において、 物体検知手段（Ｍ１）の出力に基づいて基準反射体候補を抽出する基準反射体候補抽出手段（Ｍ２）と、
   抽出された基準反射体候補を基準として検知エリア（１２）に含まれるエイミングエリア（１７）を設定するエイミングエリア設定手段（Ｍ３）と、
   単位角度毎の反射波レベルの分布を求める反射波レベル分布算出手段（Ｍ５）と、
   反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求める最大値方向検知手段（Ｍ６）と、
   反射波レベルが最大となる検知方向を含む所定の検知方向範囲内における複数の反射波レベルの分布から該分布の頂点となる検知方向を算出する頂点方向算出手段（Ｍ７）とを備え、
   基準反射体候補抽出手段（Ｍ２）は、物体検知手段（Ｍ１）により検知された物体のうち、前記所定の検知方向範囲を変更した場合に頂点となる検知方向の変化量が所定値未満となる物体を基準反射体候補とすることを特徴とする移動体用検知軸方向判定装置。
3. エイミングエリア設定手段（Ｍ３）は、抽出された基準反射体候補を中心としてエイミングエリア（１７）を設定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
4. 基準反射体候補抽出手段（Ｍ２）は、物体検知手段（Ｍ１）により検知された物体のうち、距離および反射波レベルが予め設定された判定閾値内にある物体を基準反射体候補とすることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
5. 軸方向判定手段（Ｍ４）は、エイミングエリア（１７）内に基準反射体候補以外の物体が検知されない場合には、基準反射体候補からの反射波に基づいて送受信手段（１１）の検知軸（Ｌｒ）の方向を判定することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
6. 軸方向判定手段（Ｍ４）は、エイミングエリア（１７）内に基準反射体候補以外の物体が検知された場合には、基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとを比較し、基準反射体候補からの反射波レベルが物体からの反射波レベルよりも大きい場合であっても基準反射体候補と物体との距離が閾値以下の場合には、基準反射体候補からの反射波に基づく送受信手段（１１）の軸調整を行わないことを特徴とする、請求項１に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
7. 前記閾値は基準反射体候補からの反射波レベルと物体からの反射波レベルとの差に基づいて設定されることを特徴とする、請求項６に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
8. 前記所定値は前記単位角度の２分の１以下であることを特徴とする、請求項２に記載の移動体用検知軸方向判定装置。
9. 単位角度毎の反射波レベルの分布を求める反射波レベル分布算出手段（Ｍ５）と、
   反射波レベルの分布から反射波レベルが最大となる検知方向を求める最大値方向検知手段（Ｍ６）とを備え、
   基準反射体候補抽出手段（Ｍ２）は、物体検知手段（Ｍ１）により検知された物体のうち、最大値方向検知手段（Ｍ６）により検知された検知方向を中心とする反射波レベルの分布がほぼ左右対称形状となる物体を基準反射体候補とすることを特徴とする、請求項２に記載の移動体用検知軸方向判定装置。

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