JP4748634B2 - バスシステムと結合された少なくとも２名の加入者間でデータを交換する方法と装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
従来の技術
本発明は，独立請求項の上位概念に記載の，バスシステムと結合された少なくとも２名の加入者間でデータを交換する方法と装置に関する。
【０００２】
自動車のネットワーク化における従来の技術として，数年前からＣＡＮ―プロトコルが使用されている。かかるＣＡＮ―プロトコルでは,通信が事象制御により制御されている。もし様々なメッセージの送信を同時に初期設定したいときは，非常に大きな負荷を与えなければならない。ＣＡＮの非破壊的なアービトレーションメカニズムは，全てのメッセージの識別子もしくはコードの優先性に従う連続的な送信を保証する。厳しいリアルタイムシステムのためには，全システムに対して実行時間とバス負荷の分析を前もって実行しなければならないが，かかる分析は，全てのメッセージ―デッドラインを遵守できるよう（それ自体がピーク負荷以下となるよう），安全策を取るために実行される。
【０００３】
例えば，ＴＴＰ／Ｃまたはインターバス―Ｓのように，既に時間制御されたサービスに基づく通信プロトコルが存在する。かかる場合の特色は，送信時点を指定することにより，バスアクセスを既に前もって計画することである。従って実行時間の間に，いかなる衝突も起こらない。通信バスにおけるピーク負荷も同様に避けられる。従ってこの場合，バスがフルに活用されないことが頻繁に生じる。
【０００４】
従来の技術からは，いかなる点でも最適な結果を得られないことが示されている。
【０００５】
発明の利点
本発明は，バスシステムにより接続された少なくとも２名の加入者間でメッセージに含まれたデータを交換する方法と装置に関する。この場合，データを含むメッセージは，加入者によってバスシステムを経由して伝送され，いずれのメッセージも，含まれるデータを特徴付けるコードを含む。またかかる場合に，いずれの加入者もかかるコードによって，メッセージを受信するかどうかを決定する。かかる場合に，基盤となるバスシステムもしくはバスプロトコルとして，ＣＡＮ―バスを使用するのが特に実用的である。しかし，本発明は，一般的にあらゆるバスシステムもしくはバスプロトコルに関するものであり，これらの場合，オブジェクト指向のメッセージ伝送もしくはデータ伝送が用いられ，従ってメッセージおよび／またはそこに含まれるデータは，コード（識別子）によって明白に認識できる。これは，加入者ではなくメッセージもしくはかかるデータがアドレス指定される全てのバスに，特にＣＡＮ―バスに該当する。
【０００６】
かかる場合にメッセージには，有利な方法としては，いずれか第１の加入者が時間的な制御を実行し，実行の際に，第１の加入者が繰り返して１つの参照メッセージを，少なくとも１つの指定可能な時間的間隔の中で，バスを経由して伝送し，時間的間隔が指定可能な長さのタイムウィンドウに区分され，かかる際にメッセージは，かかるタイムウィンドウ内で伝送されるようにする。
【０００７】
従って本発明は，有利な方法として，従来の技術と比較すると，より高度のプロトコル層を本来のバス（ＣＡＮ）―プロトコルに含み，かかるプロトコルは，本発明の場合，時間制御された通信を変わらずに維持する。有利な方法としては，時間制御された通信によって，バスをフルに活用でき，同時にいずれのメッセージに対しても待ち時間を定義された数値に維持できるようにする。
【０００８】
従って本発明は，周期的に経過するバス（ＣＡＮ）―メッセージ伝送を含む。これにより決定論的であって多重化可能な通信システムが生まれる。かかるシステムは，本発明の場合，ＴＴＣＡＮとも呼ばれる。同様に，またＣＡＮ―バスを出発点とするものでもあって，上記に述べたように，この構想は一般に全てのバスシステム，もしくはオブジェクト指向のメッセージ伝送を伴うバスプロトコルに該当するものである。
【０００９】
実用的な方法として，参照メッセージと，次の参照メッセージまで後続のタイムウィンドウとを，指定可能な長さおよび／または指定可能な構造の第１のサイクルにまとめるものとする。この場合のかかる構造は，時間的間隔の中で参照メッセージに続くタイムウィンドウの長さ，個数，時間的ポジションに対応する。
【００１０】
他の有利な方法として，同じ構造を持つ複数の第１のサイクルを１つの第２のサイクルにまとめ，その際に，第２のサイクルでもメッセージをタイムウィンドウで繰り返し伝送し，時間的間隔が第１のサイクルの時間的間隔より大きいものとする。
【００１１】
実用的な方法としては，第１または第２のサイクルのタイムウィンドウの少なくとも１つにおいて，周期的なメッセージ伝送を実行しないものとする。かかる最初の空白のタイムウィンドウにおいて，アービトレーションメッセージを伝送する。すなわちこれは，周期的に伝送する必要はなく，例えば特定のプロセスが終了した場合に提供されるメッセージである。
【００１２】
他の長所と有利な実施形態を，下記の説明と請求項の特徴に挙げた。
【００１３】
添付の図面を用いて，下記に本発明を説明する。
【００１４】
実施例の説明
ＴＴＣＡＮは，主に時間制御された周期的通信に基づいており，かかる通信には，タイマー（ノード，加入者）が時間参照メッセージまたは短い参照メッセージＲＮを用いて，クロックパルスを付与している。次の参照メッセージＲＮまでの周期は，基本サイクルと呼ばれ，ｎ個のタイムウィンドウに区分される（図２を参照）。いずれのタイムウィンドウも，異なる長さの周期的メッセージの排他的送信を許容する。かかる周期的メッセージは，ＴＴＣＡＮ―コントローラーにおいてタイミングマークを使用することにより送信され，かかるタイミングマークは，論理的な相対時間の経過と結合されている。ＴＴＣＡＮは，空白のタイムウィンドウを考慮に入れることも許容する。かかるタイムウィンドウは，いわゆる自発的メッセージに利用でき，その場合に，タイムウィンドウ内におけるバスへのアクセスを，ＣＡＮのアービトレーションスキーマを介して利用する（アービトレーションメッセージ）。タイマー時計（大域時間ｇＺ）と個々のノード内部のローカル時間ｌＺ１〜ｌＺ４との同期が考慮され，能率的に変換される。
【００１５】
図１は，複数のバス加入者１０１〜１０５を含むバスシステム１００を示す。この場合いずれの加入者１０１〜１０５も，自らの時間基準１０６〜１１０を持ち，かかる時間基準を，時計，カウンター，パルス発生器等の内部の手段，あるいは外部から，各加入者に伝送できる。各々のローカルな時間基準ｌＺ１〜ｌＺ４は，特にカウンター，例えば順方向カウントして１６ビットのものであって，かかるカウンターに影響を加えてよいのはＨＷ―リセットによるものだけである。このローカルな時間基準は，いずれのノードもしくは加入者１０２〜１０５でも実行される。この場合に加入者，タイマー１０１は，外部と接触するポジションを持つ。加入者の時間基準は，大域時間１０６であって，かかる大域時間１０６を大域時間ｇＺと呼ぶ。この時間基準は，タイマー１０１で実行されているか，あるいは外部からこのタイマーに伝送される。大域時間ｇＺは，原則的にいずれのノードでもローカル時間基準１０７〜１１０もしくはローカル時間ｌＺ（ｌＺ１〜ｌＺ４）と，オフセットＯＳ１〜ＯＳ４から形成される。タイマー１０１におけるかかるオフセットＯＳｇは，通常ゼロに等しい（ＯＳｇ＝０）。他の全てのノードは，ローカル時間ｌＺ（ｌＺ１〜ｌＺ４）とローカルオフセットＯＳ１〜ＯＳ４およびＯＳｇ（ＯＳｇ≠０のとき）から得た大域時間ｇＺ上に，その視点を構築する。ＯＳｇがゼロでない場合は，例えば大域時間ｇＺが外部からタイマー１０１に伝送され，かかるタイマーがさらに自分の時間基準１０６をも持っている場合に生じる。かかる場合は，タイマーも，大域時間ｇＺに時刻を合わせるが，ｇＺと時間基準１０６が一致しないことがある。ローカルオフセットは，参照メッセージの送信時点（ＳＯＦ，Ｓｔａｒｔ ｏｆ Ｆｒａｍｅ）のローカル時間と，タイマーがかかる参照メッセージで伝送する大域時間との差である。
【００１６】
ローカル時間基準と大域時間
ローカル時間基準：ローカル時間基準とは１つのカウンター，例えば順方向カウントして１６ビットのものであって，影響を与えうるのは，ＨＷリセットによる場合のみである。ローカル時間基準は，いずれのノードでも実行されている。
【００１７】
バッファレジスターの参照マーク：ＳＯＦを受け入れるときは，いつも，バッファレジスターにローカル時間基準がロードされる。
【００１８】
リファレンスマーカー：現時点のメッセージが参照メッセージとして認識されると，その値は，バッファレジスターからリファレンスマーカーに転送される（参照マークとして）。リファレンスマーカーは，例えば１６ビットレジスターとして設計される。
【００１９】
タイマー―参照マーク：参照メッセージにおいてタイマーの計時装置が受信した参照マークである。
【００２０】
大域時間に対するローカルオフセット：大域時間に対するローカルオフセットとは，バッファレジスターにおける参照マークと，参照メッセージ中で受信された大域タイミングマークとの差である。かかるローカルオフセットは，ローカル時間から大域時間を計算するために使用される。タイマー自体のオフセットは，一定のままである。参照メッセージ中で，タイマーは，ローカル参照マークにローカルオフセットを加えて送信する。
【００２１】
従ってタイマー１０１は，時間参照メッセージ１１１，より略して言うところの参照メッセージＲＮを送信するノードもしくは加入者でもある。矢印１１２は，参照メッセージＲＮ１１１がそのほかの加入者１０２〜１０５に，特に同時間に，送信されることを示す。
【００２２】
参照メッセージＲＮは，ＴＴＣＡＮを時間制御により周期的に運用するための基盤である。参照メッセージは，特殊な識別子，特殊なコードによって明白に表示されており，全てのノードに，ここでは１０２〜１０５に，クロックとして受信される。これは，タイマー１０１から原則として周期的に送信される。かかる参照メッセージは，次のデータを含む：現時点の基本サイクルＢＺｎの数，大域時間におけるタイマーの参照マーク。
【００２３】
参照マークは，タイマーの参照メッセージを受信する場合，「Ｓｔａｒｔ ｏｆ Ｆｒａｍｅ」―ビット（ＳＯＦ）の時点における内部カウンターステータスを静止化することによって発生する。従って，参照マークは，参照メッセージの受信時点におけるローカル時間基準のスナップショットである。加入者の欄に挙げた相対時間ＲＺ１〜ＲＺ４およびＲＺｇは，ローカル時間基準と最後の参照マークの差である。使用されたタイミングマークに関する全ての定義は，個々の加入者の相対時間に関連する。参照マークは，例えば，持続的に信号として存在することができる（例えば，ゲート回路を経由して２つのレジスター値を結ぶことによって）。参照マークは，ＴＴＣＡＮ―バスにおける全てのノードの相対時間を決定する。
【００２４】
同様に図示されているウォッチドッグＷｇおよびＷ１〜Ｗ４は，特殊な相対時点である。いずれのノードでも，遅くとも新たな参照メッセージと参照マークも期待されるような相対時間（ウォッチドッグ）が定義される。従って，かかるウォッチドッグは，特殊なタイミングマークである。ウォッチドッグは，特に初期設定と再初期設定の際に，通信が可能な状態にあるかどうかを監視するのに使用される。ウォッチドッグは，かかる場合，各参照メッセージ間の時間的間隔よりも常に大きくするべきである。
【００２５】
この場合にタイミングマークは，相対時間と，当初のバス（ＣＡＮ）―コントローラーにおけるアクションとの関連を生成する相対時点である。タイミングマークがレジスターとして示され，その際コントローラーが複数のタイミングマークを管理できる。１つのメッセージに複数のタイミングマークを割り当てることができる（例えば，図４参照：送信グループＡが，タイムウィンドウＺＦ１ａだけでなく，タイムウィンドウＺＦ４ａにも現れている）。
【００２６】
アプリケーションの場合は，特にアプリケーションウォッチドッグが用いられる。ＴＴＣＡＮ―コントローラーに正しい操作信号を出すため，アプリケーションの際には，かかるウォッチドッグを定期的に使用しなければならない。かかるウォッチドッグが用いられる場合のみ，ＣＡＮ―コントローラーは，メッセージを送信する。
【００２７】
図２は，時間制御された周期的なメッセージ伝送もしくはデータ伝送の原理を経時的に示す。このメッセージ伝送には，タイマーが参照メッセージを用いてクロックパルスを与える。この場合に期間ｔ０〜ｔ６は，基本サイクルＢＺと呼ばれ，ｋ個のタイムウィンドウ（ｋ∈Ｎ）に区分される。従って，かかる場合にタイムウィンドウＺＦＲＮにおけるｔ０〜ｔ１，ｔ６〜ｔ７，ｔ１２〜ｔ１３およびｔ１８〜ｔ１９によって，各基本サイクルＢＺ０〜ＢＺ３の参照メッセージＲＮが伝送される。参照メッセージＲＮに続くタイムウィンドウＺＦ１〜ＺＦ５，すなわちタイムウィンドウの長さ（Δｔｓ＝ｔｓｂ―ｔｓａを含むセグメントＳにおいて），タイムウィンドウの個数およびタイムウィンドウの時間上のポジションは，指定可能である。これにより同じ構造の複数の基本サイクルから１つの全体サイクルＧＺ１を形成することができ，かかるサイクルは，ｔ０で開始し，ｔ２４で終了して改めてパスが実行される。これらのタイムウィンドウは，例えば，各々が３２ビット時間である２〜５個のセグメントを含む。タイムウィンドウの個数は，例えば２〜１６個であるが，この場合タイムウィンドウをただ１個，あるいは１６個以上とすることも可能である。１つの全体サイクル中の基本サイクルの個数は例えば２ｍで，特にはｍ≦４とする。
【００２８】
例えば，ｔｚｆｆ１およびｔｚｆｆ２により，２つの送信リリース区間もしくはタイムウィンドウリリース区間を表示する。かかる区間は，例えば，１６または３２ビット時間続き，その範囲内であれば基本サイクルに関するメッセージ送信を開始してもよい時間フレームを表す。
【００２９】
いずれのタイムウィンドウも，長さが異なる周期的メッセージの排他的送信を許容する。例えば，図３は，長さが異なる２つのメッセージと，タイムウィンドウにおける割り当てを示す。ブロック３００のメッセージ１（Ｎ１）は，例えば１３０ビットを，ブロック３０１のメッセージ２（Ｎ２）は，例えば４７ビットを含む。
【００３０】
既に述べたように，最大および最小のタイムウィンドウは，メッセージの長さに依存して指定でき，ここに示す例では，例えば１つのタイムウィンドウにつき，２〜５セグメントである。従って最大のタイムウィンドウＺＦｍａｘは，それぞれ３２ビット時間の５セグメント（Ｓ１〜Ｓ５）を含むブロック３０２として，最小のタイムウィンドウＺＦｍｉｎは，それぞれ３２ビット時間の２セグメントを含むブロック３０３として指定される。かかるタイムウィンドウでメッセージＮ１およびＮ２が伝送され，従ってこの場合メッセージは，タイムウィンドウを完全に満たす必要はなく，むしろメッセージの長さに応じてタイムウィンドウの大きさが指定される。従ってＺＦｍａｘは，あり得る最長のメッセージ，例えば１３０ビットもしくはビット時間のメッセージに，十分な時間もしくはスペースを提供しなければならず，ＺＦｍｉｎは，起こり得る最短の，例えば４７ビットのメッセージに適合させることができる。
【００３１】
一般的には，ある特定のメッセージに提供される時間フレームのタイムウィンドウがある。（図３参照）。送信リリースが実行されると，メッセージのタイムウィンドウが開放され，かかるウィンドウの開始部は，定義されたタイミングマークと原則的に一致する。タイムウィンドウの長さは，例えば３２ビット時間（ブロック３０４ａ参照）のｉ個のセグメントから決定される。この場合，セグメント化を特に３２ビット時間ずつとすることにより，ＨＷに適した大きさとなる。タイムウィンドウは，タイムウィンドウに現れる最長のメッセージより短くしてはならない。ビット時間は，特に定格のＣＡＮ―ビット時間とする。
【００３２】
送信リリース区間またはタイムウィンドウリリース区間は，その範囲内でメッセージの送信を開始してよい時間フレームである。送信リリース区間は，タイムウィンドウの一部である。従ってリリースは，タイミングマークとタイミングマーク＋デルタの間に行われる。デルタの数値は，タイムウィンドウの長さより明らかに小さい（例えばＺＦＦ１またはＺＦＦ２の場合１６または３２）。その開始部が送信リリース区間中にないメッセージは，送信してはならない。
【００３３】
図４は，全体サイクル（送信マトリックス）ＧＺ２を示す。
全体サイクル（送信マトリックス）：全ての加入者の全てのメッセージ（ＲＮ，Ａ〜Ｆおよびアービトレーション）は，１つの送信マトリックスの成分として編成される（図４参照）。かかる送信マトリックスは，個々の基本サイクルＢＺ０ａ〜ＢＺ７ａから構成される。全体サイクルＧＺ２の全ての基本サイクルは，同じ構造を持つ。これらの基本サイクルは，排他的（Ａ〜Ｆ）成分およびアービトレーション成分のいずれかを選択して構成できる。行の総数（つまり基本サイクルＢＺ０ａ〜ＢＺ
７ａ）は，この場合２ｍ＝８でありことより，ｍ＝３である。
【００３４】
基本サイクル（送信マトリックスの行）は，参照メッセージＲＮ中の参照マークと共に開始し，定義された長さの（ＲＮのための最初のタイムウィンドウＺＦ０もしくはＺＦＲＮ），順次続く複数（ｉ）個のタイムウィンドウからなる。基本サイクル内のメッセージの配置は，自由に規定することができる。１つのタイムウィンドウは，排他的成分の場合，ＣＡＮメッセージオブジェクトと結合される。タイムウィンドウは空けたままにしておくことも可能であり（４０９，４２１，４４１，４１７，４４５），あるいはアービトレーション成分のために利用することも可能である（４０３，４２７）。
【００３５】
１つの送信グループ（送信マトリックスの列，Ａ〜Ｆ）は，常に同じタイムウィンドウであるが，異なる基本サイクルで送信されるメッセージを形成する（図４参照）。従って１つの周期を構成することができる。例えば，ＺＦ１ａおよびＺＦ４ａにおける送信マトリックスＡ：４０１，４０７，４１３，４１９，４２５，４３１，４３７，４４３および４０４，４１０，４１６，４２２，４２８，４３４，４４０，４４６。１つの送信グループの中で，（１つのタイムウィンドウの）１つのメッセージオブジェクトを何回も送信できる。１つの送信グループ内における１つのメッセージの周期は，２１でなければならず，この場合１≦ｍである。
【００３６】
メッセージオブジェクトもしくはメッセージは，バスのメッセージオブジェクト，特にＣＡＮにおけるバスのメッセージオブジェクトに相当し，識別子もしくはコード，およびデータ自体を含む。ＴＴＣＡＮにおいてはメッセージオブジェクトが，少なくとも次に挙げるもののうちの１つを，好ましくは３つ全てを，送信マトリックスの中で補完される：タイムウィンドウ，基本マーク，繰り返し率。
【００３７】
タイムウィンドウは，基本サイクル（ＢＺｎ，送信マトリックスの行）におけるポジション（ＺＦ０，ＺＦ１ａ〜ＺＦ５ａ）である。タイムウィンドウの開始部は，特定のタイミングマークに達することにより定義される。
【００３８】
基本マークは，全体サイクル中のいずれの基本サイクル（ＢＺ０ａ〜ＢＺ７ａ）で，メッセージが最初に送信されるかを表示する。
【００３９】
繰り返し率は，基本サイクルがいくつ経過した後に，この伝送が繰り返されるかを定義する。
【００４０】
ＣＡＮ―コントローラーに対するメッセージオブジェクトの有効性を表示するために，オブジェクトの持続的なリリースを意味する「持続的送信リクエスト」と（排他的成分については下記参照），オブジェクトが１回だけ有効であることを意味する「個別的送信リクエスト」とがある（アービトレーション成分については下記参照）。
【００４１】
ＣＡＮからの自動的再伝送は，ＴＴＣＡＮにおけるメッセージに対しては遮断するのが実用的である。
【００４２】
他にここでは，もう一度以下のメッセージ伝送について，すなわち基本サイクルもしくは全体サイクルにおける周期的メッセージおよび自発的メッセージについて，特にアプリケーションに関して説明する。この場合も，排他的メッセージすなわち周期的メッセージと，アービトレーション的すなわち自発的メッセージとを区別する。
【００４３】
排他的メッセージオブジェクト（周期的メッセージ）
排他的メッセージが送信されるのは，アプリケーションウォッチドッグが設定され，ＣＡＮ―コントローラーに対するアプリケーションの「持続的な送信要求」が設定され，付随するタイムウィンドウの送信リリース区間が開かれている場合である。この場合，メッセージオブジェクトに対するタイミングマークは，相対時間と一致する。持続的送信要求は，アプリケーション自体によって取り消されるまで，設定されたままとなる。
【００４４】
アービトレーションのメッセージオブジェクト（自発的メッセージ）
アービトレーションのメッセージオブジェクトが送信されるのは，アプリケーションウォッチドッグが設定され，ＣＡＮ―コントローラーに対するアプリケーションの「持続的な送信要求」が設定され，そのために特定された次のタイムウィンドウの送信リリース区間が開かれている場合である。この場合に，かかるタイムウィンドウに対するタイミングマークは相対時間に等しい。送信要求は，ＣＡＮ―コントローラーによる送信が成功した後に取り消される。さまざまな自発的メッセージの同時アクセスは，ＣＡＮのビット・アービトレーションを介して調整される。ある自発的メッセージがある１つのタイムウィンドウでほかの自発的メッセージに敗れた場合，敗れたメッセージは，結果的に特定された次のタイムウィンドウで初めて，再びバスアクセスを巡って争うことができる。
【００４５】
送信マトリックス全体もしくは全体サイクルが実行されると，周期的に時間制御されたメッセージ伝送が得られる。時間制御されるとは，いずれのアクションも，ある特定の時点に到達してから開始するということを意味する（タイミングマークおよび相対時間の項を参照）。全体サイクルが完全に実行された場合，すなわち全ての基本サイクルがひとたび処理された場合，再び送信マトリックスの最初の基本サイクルを開始できる。その過渡状態において，時間的空隙を生じることはない。タイマーによるこのような時間制御された通信システムの概要を，発明の詳細な説明と図面により，以上の通り説明した。
【図面の簡単な説明】
【図１】 複数の加入者を含むバスシステムを図式的に示す。
【図２】 第１のサイクルまたは基本サイクル，および第２のサイクル，全サイクルの原理的な経過を経時的に示す。
【図３】 タイムウィンドウの構造とメッセージレイアウトの詳細を示す。
【図４】 ７つの基本サイクルと，メッセージおよびアービトレーションメッセージのさまざまな送信グループとを含む全体サイクルを示す。
従来の技術
本発明は，独立請求項の上位概念に記載の，バスシステムと結合された少なくとも２名の加入者間でデータを交換する方法と装置に関する。
【０００２】
自動車のネットワーク化における従来の技術として，数年前からＣＡＮ―プロトコルが使用されている。かかるＣＡＮ―プロトコルでは,通信が事象制御により制御されている。もし様々なメッセージの送信を同時に初期設定したいときは，非常に大きな負荷を与えなければならない。ＣＡＮの非破壊的なアービトレーションメカニズムは，全てのメッセージの識別子もしくはコードの優先性に従う連続的な送信を保証する。厳しいリアルタイムシステムのためには，全システムに対して実行時間とバス負荷の分析を前もって実行しなければならないが，かかる分析は，全てのメッセージ―デッドラインを遵守できるよう（それ自体がピーク負荷以下となるよう），安全策を取るために実行される。
【０００３】
例えば，ＴＴＰ／Ｃまたはインターバス―Ｓのように，既に時間制御されたサービスに基づく通信プロトコルが存在する。かかる場合の特色は，送信時点を指定することにより，バスアクセスを既に前もって計画することである。従って実行時間の間に，いかなる衝突も起こらない。通信バスにおけるピーク負荷も同様に避けられる。従ってこの場合，バスがフルに活用されないことが頻繁に生じる。
【０００４】
従来の技術からは，いかなる点でも最適な結果を得られないことが示されている。
【０００５】
発明の利点
本発明は，バスシステムにより接続された少なくとも２名の加入者間でメッセージに含まれたデータを交換する方法と装置に関する。この場合，データを含むメッセージは，加入者によってバスシステムを経由して伝送され，いずれのメッセージも，含まれるデータを特徴付けるコードを含む。またかかる場合に，いずれの加入者もかかるコードによって，メッセージを受信するかどうかを決定する。かかる場合に，基盤となるバスシステムもしくはバスプロトコルとして，ＣＡＮ―バスを使用するのが特に実用的である。しかし，本発明は，一般的にあらゆるバスシステムもしくはバスプロトコルに関するものであり，これらの場合，オブジェクト指向のメッセージ伝送もしくはデータ伝送が用いられ，従ってメッセージおよび／またはそこに含まれるデータは，コード（識別子）によって明白に認識できる。これは，加入者ではなくメッセージもしくはかかるデータがアドレス指定される全てのバスに，特にＣＡＮ―バスに該当する。
【０００６】
かかる場合にメッセージには，有利な方法としては，いずれか第１の加入者が時間的な制御を実行し，実行の際に，第１の加入者が繰り返して１つの参照メッセージを，少なくとも１つの指定可能な時間的間隔の中で，バスを経由して伝送し，時間的間隔が指定可能な長さのタイムウィンドウに区分され，かかる際にメッセージは，かかるタイムウィンドウ内で伝送されるようにする。
【０００７】
従って本発明は，有利な方法として，従来の技術と比較すると，より高度のプロトコル層を本来のバス（ＣＡＮ）―プロトコルに含み，かかるプロトコルは，本発明の場合，時間制御された通信を変わらずに維持する。有利な方法としては，時間制御された通信によって，バスをフルに活用でき，同時にいずれのメッセージに対しても待ち時間を定義された数値に維持できるようにする。
【０００８】
従って本発明は，周期的に経過するバス（ＣＡＮ）―メッセージ伝送を含む。これにより決定論的であって多重化可能な通信システムが生まれる。かかるシステムは，本発明の場合，ＴＴＣＡＮとも呼ばれる。同様に，またＣＡＮ―バスを出発点とするものでもあって，上記に述べたように，この構想は一般に全てのバスシステム，もしくはオブジェクト指向のメッセージ伝送を伴うバスプロトコルに該当するものである。
【０００９】
実用的な方法として，参照メッセージと，次の参照メッセージまで後続のタイムウィンドウとを，指定可能な長さおよび／または指定可能な構造の第１のサイクルにまとめるものとする。この場合のかかる構造は，時間的間隔の中で参照メッセージに続くタイムウィンドウの長さ，個数，時間的ポジションに対応する。
【００１０】
他の有利な方法として，同じ構造を持つ複数の第１のサイクルを１つの第２のサイクルにまとめ，その際に，第２のサイクルでもメッセージをタイムウィンドウで繰り返し伝送し，時間的間隔が第１のサイクルの時間的間隔より大きいものとする。
【００１１】
実用的な方法としては，第１または第２のサイクルのタイムウィンドウの少なくとも１つにおいて，周期的なメッセージ伝送を実行しないものとする。かかる最初の空白のタイムウィンドウにおいて，アービトレーションメッセージを伝送する。すなわちこれは，周期的に伝送する必要はなく，例えば特定のプロセスが終了した場合に提供されるメッセージである。
【００１２】
他の長所と有利な実施形態を，下記の説明と請求項の特徴に挙げた。
【００１３】
添付の図面を用いて，下記に本発明を説明する。
【００１４】
実施例の説明
ＴＴＣＡＮは，主に時間制御された周期的通信に基づいており，かかる通信には，タイマー（ノード，加入者）が時間参照メッセージまたは短い参照メッセージＲＮを用いて，クロックパルスを付与している。次の参照メッセージＲＮまでの周期は，基本サイクルと呼ばれ，ｎ個のタイムウィンドウに区分される（図２を参照）。いずれのタイムウィンドウも，異なる長さの周期的メッセージの排他的送信を許容する。かかる周期的メッセージは，ＴＴＣＡＮ―コントローラーにおいてタイミングマークを使用することにより送信され，かかるタイミングマークは，論理的な相対時間の経過と結合されている。ＴＴＣＡＮは，空白のタイムウィンドウを考慮に入れることも許容する。かかるタイムウィンドウは，いわゆる自発的メッセージに利用でき，その場合に，タイムウィンドウ内におけるバスへのアクセスを，ＣＡＮのアービトレーションスキーマを介して利用する（アービトレーションメッセージ）。タイマー時計（大域時間ｇＺ）と個々のノード内部のローカル時間ｌＺ１〜ｌＺ４との同期が考慮され，能率的に変換される。
【００１５】
図１は，複数のバス加入者１０１〜１０５を含むバスシステム１００を示す。この場合いずれの加入者１０１〜１０５も，自らの時間基準１０６〜１１０を持ち，かかる時間基準を，時計，カウンター，パルス発生器等の内部の手段，あるいは外部から，各加入者に伝送できる。各々のローカルな時間基準ｌＺ１〜ｌＺ４は，特にカウンター，例えば順方向カウントして１６ビットのものであって，かかるカウンターに影響を加えてよいのはＨＷ―リセットによるものだけである。このローカルな時間基準は，いずれのノードもしくは加入者１０２〜１０５でも実行される。この場合に加入者，タイマー１０１は，外部と接触するポジションを持つ。加入者の時間基準は，大域時間１０６であって，かかる大域時間１０６を大域時間ｇＺと呼ぶ。この時間基準は，タイマー１０１で実行されているか，あるいは外部からこのタイマーに伝送される。大域時間ｇＺは，原則的にいずれのノードでもローカル時間基準１０７〜１１０もしくはローカル時間ｌＺ（ｌＺ１〜ｌＺ４）と，オフセットＯＳ１〜ＯＳ４から形成される。タイマー１０１におけるかかるオフセットＯＳｇは，通常ゼロに等しい（ＯＳｇ＝０）。他の全てのノードは，ローカル時間ｌＺ（ｌＺ１〜ｌＺ４）とローカルオフセットＯＳ１〜ＯＳ４およびＯＳｇ（ＯＳｇ≠０のとき）から得た大域時間ｇＺ上に，その視点を構築する。ＯＳｇがゼロでない場合は，例えば大域時間ｇＺが外部からタイマー１０１に伝送され，かかるタイマーがさらに自分の時間基準１０６をも持っている場合に生じる。かかる場合は，タイマーも，大域時間ｇＺに時刻を合わせるが，ｇＺと時間基準１０６が一致しないことがある。ローカルオフセットは，参照メッセージの送信時点（ＳＯＦ，Ｓｔａｒｔ ｏｆ Ｆｒａｍｅ）のローカル時間と，タイマーがかかる参照メッセージで伝送する大域時間との差である。
【００１６】
ローカル時間基準と大域時間
ローカル時間基準：ローカル時間基準とは１つのカウンター，例えば順方向カウントして１６ビットのものであって，影響を与えうるのは，ＨＷリセットによる場合のみである。ローカル時間基準は，いずれのノードでも実行されている。
【００１７】
バッファレジスターの参照マーク：ＳＯＦを受け入れるときは，いつも，バッファレジスターにローカル時間基準がロードされる。
【００１８】
リファレンスマーカー：現時点のメッセージが参照メッセージとして認識されると，その値は，バッファレジスターからリファレンスマーカーに転送される（参照マークとして）。リファレンスマーカーは，例えば１６ビットレジスターとして設計される。
【００１９】
タイマー―参照マーク：参照メッセージにおいてタイマーの計時装置が受信した参照マークである。
【００２０】
大域時間に対するローカルオフセット：大域時間に対するローカルオフセットとは，バッファレジスターにおける参照マークと，参照メッセージ中で受信された大域タイミングマークとの差である。かかるローカルオフセットは，ローカル時間から大域時間を計算するために使用される。タイマー自体のオフセットは，一定のままである。参照メッセージ中で，タイマーは，ローカル参照マークにローカルオフセットを加えて送信する。
【００２１】
従ってタイマー１０１は，時間参照メッセージ１１１，より略して言うところの参照メッセージＲＮを送信するノードもしくは加入者でもある。矢印１１２は，参照メッセージＲＮ１１１がそのほかの加入者１０２〜１０５に，特に同時間に，送信されることを示す。
【００２２】
参照メッセージＲＮは，ＴＴＣＡＮを時間制御により周期的に運用するための基盤である。参照メッセージは，特殊な識別子，特殊なコードによって明白に表示されており，全てのノードに，ここでは１０２〜１０５に，クロックとして受信される。これは，タイマー１０１から原則として周期的に送信される。かかる参照メッセージは，次のデータを含む：現時点の基本サイクルＢＺｎの数，大域時間におけるタイマーの参照マーク。
【００２３】
参照マークは，タイマーの参照メッセージを受信する場合，「Ｓｔａｒｔ ｏｆ Ｆｒａｍｅ」―ビット（ＳＯＦ）の時点における内部カウンターステータスを静止化することによって発生する。従って，参照マークは，参照メッセージの受信時点におけるローカル時間基準のスナップショットである。加入者の欄に挙げた相対時間ＲＺ１〜ＲＺ４およびＲＺｇは，ローカル時間基準と最後の参照マークの差である。使用されたタイミングマークに関する全ての定義は，個々の加入者の相対時間に関連する。参照マークは，例えば，持続的に信号として存在することができる（例えば，ゲート回路を経由して２つのレジスター値を結ぶことによって）。参照マークは，ＴＴＣＡＮ―バスにおける全てのノードの相対時間を決定する。
【００２４】
同様に図示されているウォッチドッグＷｇおよびＷ１〜Ｗ４は，特殊な相対時点である。いずれのノードでも，遅くとも新たな参照メッセージと参照マークも期待されるような相対時間（ウォッチドッグ）が定義される。従って，かかるウォッチドッグは，特殊なタイミングマークである。ウォッチドッグは，特に初期設定と再初期設定の際に，通信が可能な状態にあるかどうかを監視するのに使用される。ウォッチドッグは，かかる場合，各参照メッセージ間の時間的間隔よりも常に大きくするべきである。
【００２５】
この場合にタイミングマークは，相対時間と，当初のバス（ＣＡＮ）―コントローラーにおけるアクションとの関連を生成する相対時点である。タイミングマークがレジスターとして示され，その際コントローラーが複数のタイミングマークを管理できる。１つのメッセージに複数のタイミングマークを割り当てることができる（例えば，図４参照：送信グループＡが，タイムウィンドウＺＦ１ａだけでなく，タイムウィンドウＺＦ４ａにも現れている）。
【００２６】
アプリケーションの場合は，特にアプリケーションウォッチドッグが用いられる。ＴＴＣＡＮ―コントローラーに正しい操作信号を出すため，アプリケーションの際には，かかるウォッチドッグを定期的に使用しなければならない。かかるウォッチドッグが用いられる場合のみ，ＣＡＮ―コントローラーは，メッセージを送信する。
【００２７】
図２は，時間制御された周期的なメッセージ伝送もしくはデータ伝送の原理を経時的に示す。このメッセージ伝送には，タイマーが参照メッセージを用いてクロックパルスを与える。この場合に期間ｔ０〜ｔ６は，基本サイクルＢＺと呼ばれ，ｋ個のタイムウィンドウ（ｋ∈Ｎ）に区分される。従って，かかる場合にタイムウィンドウＺＦＲＮにおけるｔ０〜ｔ１，ｔ６〜ｔ７，ｔ１２〜ｔ１３およびｔ１８〜ｔ１９によって，各基本サイクルＢＺ０〜ＢＺ３の参照メッセージＲＮが伝送される。参照メッセージＲＮに続くタイムウィンドウＺＦ１〜ＺＦ５，すなわちタイムウィンドウの長さ（Δｔｓ＝ｔｓｂ―ｔｓａを含むセグメントＳにおいて），タイムウィンドウの個数およびタイムウィンドウの時間上のポジションは，指定可能である。これにより同じ構造の複数の基本サイクルから１つの全体サイクルＧＺ１を形成することができ，かかるサイクルは，ｔ０で開始し，ｔ２４で終了して改めてパスが実行される。これらのタイムウィンドウは，例えば，各々が３２ビット時間である２〜５個のセグメントを含む。タイムウィンドウの個数は，例えば２〜１６個であるが，この場合タイムウィンドウをただ１個，あるいは１６個以上とすることも可能である。１つの全体サイクル中の基本サイクルの個数は例えば２ｍで，特にはｍ≦４とする。
【００２８】
例えば，ｔｚｆｆ１およびｔｚｆｆ２により，２つの送信リリース区間もしくはタイムウィンドウリリース区間を表示する。かかる区間は，例えば，１６または３２ビット時間続き，その範囲内であれば基本サイクルに関するメッセージ送信を開始してもよい時間フレームを表す。
【００２９】
いずれのタイムウィンドウも，長さが異なる周期的メッセージの排他的送信を許容する。例えば，図３は，長さが異なる２つのメッセージと，タイムウィンドウにおける割り当てを示す。ブロック３００のメッセージ１（Ｎ１）は，例えば１３０ビットを，ブロック３０１のメッセージ２（Ｎ２）は，例えば４７ビットを含む。
【００３０】
既に述べたように，最大および最小のタイムウィンドウは，メッセージの長さに依存して指定でき，ここに示す例では，例えば１つのタイムウィンドウにつき，２〜５セグメントである。従って最大のタイムウィンドウＺＦｍａｘは，それぞれ３２ビット時間の５セグメント（Ｓ１〜Ｓ５）を含むブロック３０２として，最小のタイムウィンドウＺＦｍｉｎは，それぞれ３２ビット時間の２セグメントを含むブロック３０３として指定される。かかるタイムウィンドウでメッセージＮ１およびＮ２が伝送され，従ってこの場合メッセージは，タイムウィンドウを完全に満たす必要はなく，むしろメッセージの長さに応じてタイムウィンドウの大きさが指定される。従ってＺＦｍａｘは，あり得る最長のメッセージ，例えば１３０ビットもしくはビット時間のメッセージに，十分な時間もしくはスペースを提供しなければならず，ＺＦｍｉｎは，起こり得る最短の，例えば４７ビットのメッセージに適合させることができる。
【００３１】
一般的には，ある特定のメッセージに提供される時間フレームのタイムウィンドウがある。（図３参照）。送信リリースが実行されると，メッセージのタイムウィンドウが開放され，かかるウィンドウの開始部は，定義されたタイミングマークと原則的に一致する。タイムウィンドウの長さは，例えば３２ビット時間（ブロック３０４ａ参照）のｉ個のセグメントから決定される。この場合，セグメント化を特に３２ビット時間ずつとすることにより，ＨＷに適した大きさとなる。タイムウィンドウは，タイムウィンドウに現れる最長のメッセージより短くしてはならない。ビット時間は，特に定格のＣＡＮ―ビット時間とする。
【００３２】
送信リリース区間またはタイムウィンドウリリース区間は，その範囲内でメッセージの送信を開始してよい時間フレームである。送信リリース区間は，タイムウィンドウの一部である。従ってリリースは，タイミングマークとタイミングマーク＋デルタの間に行われる。デルタの数値は，タイムウィンドウの長さより明らかに小さい（例えばＺＦＦ１またはＺＦＦ２の場合１６または３２）。その開始部が送信リリース区間中にないメッセージは，送信してはならない。
【００３３】
図４は，全体サイクル（送信マトリックス）ＧＺ２を示す。
全体サイクル（送信マトリックス）：全ての加入者の全てのメッセージ（ＲＮ，Ａ〜Ｆおよびアービトレーション）は，１つの送信マトリックスの成分として編成される（図４参照）。かかる送信マトリックスは，個々の基本サイクルＢＺ０ａ〜ＢＺ７ａから構成される。全体サイクルＧＺ２の全ての基本サイクルは，同じ構造を持つ。これらの基本サイクルは，排他的（Ａ〜Ｆ）成分およびアービトレーション成分のいずれかを選択して構成できる。行の総数（つまり基本サイクルＢＺ０ａ〜ＢＺ
７ａ）は，この場合２ｍ＝８でありことより，ｍ＝３である。
【００３４】
基本サイクル（送信マトリックスの行）は，参照メッセージＲＮ中の参照マークと共に開始し，定義された長さの（ＲＮのための最初のタイムウィンドウＺＦ０もしくはＺＦＲＮ），順次続く複数（ｉ）個のタイムウィンドウからなる。基本サイクル内のメッセージの配置は，自由に規定することができる。１つのタイムウィンドウは，排他的成分の場合，ＣＡＮメッセージオブジェクトと結合される。タイムウィンドウは空けたままにしておくことも可能であり（４０９，４２１，４４１，４１７，４４５），あるいはアービトレーション成分のために利用することも可能である（４０３，４２７）。
【００３５】
１つの送信グループ（送信マトリックスの列，Ａ〜Ｆ）は，常に同じタイムウィンドウであるが，異なる基本サイクルで送信されるメッセージを形成する（図４参照）。従って１つの周期を構成することができる。例えば，ＺＦ１ａおよびＺＦ４ａにおける送信マトリックスＡ：４０１，４０７，４１３，４１９，４２５，４３１，４３７，４４３および４０４，４１０，４１６，４２２，４２８，４３４，４４０，４４６。１つの送信グループの中で，（１つのタイムウィンドウの）１つのメッセージオブジェクトを何回も送信できる。１つの送信グループ内における１つのメッセージの周期は，２１でなければならず，この場合１≦ｍである。
【００３６】
メッセージオブジェクトもしくはメッセージは，バスのメッセージオブジェクト，特にＣＡＮにおけるバスのメッセージオブジェクトに相当し，識別子もしくはコード，およびデータ自体を含む。ＴＴＣＡＮにおいてはメッセージオブジェクトが，少なくとも次に挙げるもののうちの１つを，好ましくは３つ全てを，送信マトリックスの中で補完される：タイムウィンドウ，基本マーク，繰り返し率。
【００３７】
タイムウィンドウは，基本サイクル（ＢＺｎ，送信マトリックスの行）におけるポジション（ＺＦ０，ＺＦ１ａ〜ＺＦ５ａ）である。タイムウィンドウの開始部は，特定のタイミングマークに達することにより定義される。
【００３８】
基本マークは，全体サイクル中のいずれの基本サイクル（ＢＺ０ａ〜ＢＺ７ａ）で，メッセージが最初に送信されるかを表示する。
【００３９】
繰り返し率は，基本サイクルがいくつ経過した後に，この伝送が繰り返されるかを定義する。
【００４０】
ＣＡＮ―コントローラーに対するメッセージオブジェクトの有効性を表示するために，オブジェクトの持続的なリリースを意味する「持続的送信リクエスト」と（排他的成分については下記参照），オブジェクトが１回だけ有効であることを意味する「個別的送信リクエスト」とがある（アービトレーション成分については下記参照）。
【００４１】
ＣＡＮからの自動的再伝送は，ＴＴＣＡＮにおけるメッセージに対しては遮断するのが実用的である。
【００４２】
他にここでは，もう一度以下のメッセージ伝送について，すなわち基本サイクルもしくは全体サイクルにおける周期的メッセージおよび自発的メッセージについて，特にアプリケーションに関して説明する。この場合も，排他的メッセージすなわち周期的メッセージと，アービトレーション的すなわち自発的メッセージとを区別する。
【００４３】
排他的メッセージオブジェクト（周期的メッセージ）
排他的メッセージが送信されるのは，アプリケーションウォッチドッグが設定され，ＣＡＮ―コントローラーに対するアプリケーションの「持続的な送信要求」が設定され，付随するタイムウィンドウの送信リリース区間が開かれている場合である。この場合，メッセージオブジェクトに対するタイミングマークは，相対時間と一致する。持続的送信要求は，アプリケーション自体によって取り消されるまで，設定されたままとなる。
【００４４】
アービトレーションのメッセージオブジェクト（自発的メッセージ）
アービトレーションのメッセージオブジェクトが送信されるのは，アプリケーションウォッチドッグが設定され，ＣＡＮ―コントローラーに対するアプリケーションの「持続的な送信要求」が設定され，そのために特定された次のタイムウィンドウの送信リリース区間が開かれている場合である。この場合に，かかるタイムウィンドウに対するタイミングマークは相対時間に等しい。送信要求は，ＣＡＮ―コントローラーによる送信が成功した後に取り消される。さまざまな自発的メッセージの同時アクセスは，ＣＡＮのビット・アービトレーションを介して調整される。ある自発的メッセージがある１つのタイムウィンドウでほかの自発的メッセージに敗れた場合，敗れたメッセージは，結果的に特定された次のタイムウィンドウで初めて，再びバスアクセスを巡って争うことができる。
【００４５】
送信マトリックス全体もしくは全体サイクルが実行されると，周期的に時間制御されたメッセージ伝送が得られる。時間制御されるとは，いずれのアクションも，ある特定の時点に到達してから開始するということを意味する（タイミングマークおよび相対時間の項を参照）。全体サイクルが完全に実行された場合，すなわち全ての基本サイクルがひとたび処理された場合，再び送信マトリックスの最初の基本サイクルを開始できる。その過渡状態において，時間的空隙を生じることはない。タイマーによるこのような時間制御された通信システムの概要を，発明の詳細な説明と図面により，以上の通り説明した。
【図面の簡単な説明】
【図１】 複数の加入者を含むバスシステムを図式的に示す。
【図２】 第１のサイクルまたは基本サイクル，および第２のサイクル，全サイクルの原理的な経過を経時的に示す。
【図３】 タイムウィンドウの構造とメッセージレイアウトの詳細を示す。
【図４】 ７つの基本サイクルと，メッセージおよびアービトレーションメッセージのさまざまな送信グループとを含む全体サイクルを示す。
Claims (13)
- バスシステムにより接続された少なくとも２つの加入者間でデータをメッセージで交換する方法であって，
前記データを含む前記メッセージは，前記加入者によって前記バスシステムを経由して伝送され，いずれのメッセージも，前記含まれるデータを特徴付ける識別子を含み，いずれの加入者も前記識別子によって，前記メッセージを受信するかどうかを決定する上記の方法において；
前記メッセージは，第１の加入者によって，前記第１の加入者が少なくとも１つの設定可能な時間間隔で前記バスを経由して，前記第１加入者の時間情報を含む参照メッセージを繰り返し伝送するように時間的に制御され，前記時間間隔は設定可能な長さのタイムウィンドウに区分され，前記メッセージは前記タイムウィンドウで伝送されることを特徴とする，上記の方法。 - 前記参照メッセージは，特殊な識別子により明白に識別されることを特徴とする，請求項１に記載の方法。
- 前記第１加入者の前記時間情報は，前記第１加入者の参照マークに対応することを特徴とする，請求項１に記載の方法。
- 前記参照メッセージと，次の前記参照メッセージまでの後続の前記タイムウィンドウとが，設定可能な長さおよび／または設定可能な構造の１つの第１のサイクルにまとめられ，前記構造は，前記時間間隔における，前記参照メッセージの後に続く前記タイムウィンドウの長さ，個数および時間的なポジションに対応することを特徴とする，請求項１に記載の方法。
- 前記第１のサイクルおよび後続のサイクルには番号が付され，前記参照メッセージは，現時点のサイクルの番号を含むことを特徴とする，請求項１および４に記載の方法。
- 前記タイムウィンドウで伝送されるメッセージは，前記タイムウィンドウそれぞれに割り当てられることを特徴とする，請求項１に記載の方法。
- 構造が同じである複数の第１のサイクルが１つの第２のサイクルにまとめられ，前記第２のサイクルにおいても，時間間隔が前記第１のサイクルの時間的長さよりも大きいタイムウィンドウによって，前記メッセージが繰り返し伝送されることを特徴とする，請求項１および４に記載の方法。
- 前記タイムウィンドウでメッセージが周期的に伝送されることを特徴とする，請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
- 前記第１のサイクルまたは第２のサイクルの少なくとも１つのタイムウィンドウにおいて，周期的なメッセージ伝送を行わず，前記タイムウィンドウにおいてアービトレーションメッセージを伝送することを特徴とする，請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
- 少なくとも１つのタイムウィンドウの一部として送信リリース区間が設けられ，メッセージは，開始部が送信リリース区間内に存在する場合にのみ送信が許されることを特徴とする，請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
- 各ノードにおいて，特殊な相対的時点が定められており，遅くとも前記特殊な相対的時点には新しい参照メッセージが見込まれることを特徴とする，請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
- バスシステムにより接続された少なくとも２つの加入者間でデータをメッセージで交換する装置であって，
前記データを含む前記メッセージは，前記加入者によって前記バスシステムを経由して伝送され，いずれのメッセージも，前記含まれるデータを特徴付ける識別子を含み，いずれの加入者も前記識別子によって，前記メッセージを受信するかどうかを決定する上記の装置において；
前記メッセージは，第１の加入者によって，前記第１の加入者が少なくとも１つの設定可能な時間間隔で前記バスを経由して，前記第１加入者の時間情報を含む参照メッセージを繰り返し伝送するように時間的に制御され，前記時間間隔を設定可能な長さのタイムウィンドウに区分し前記メッセージを前記タイムウィンドウ内で伝送する手段を備えることを特徴とする，上記の装置。 - バスシステムにより請求項１から１１のいずれか１項に記載の方法を実行することを特徴とする，少なくとも２つの加入者間でデータを交換するためのバスシステム。
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