JP4748044B2 - 内燃機関の点火時期制御装置 - Google Patents
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Description
内燃機関の運転状態に応じた点火時期を点火時期モデルに従って算出する点火時期フィードフォワード制御手段と、
燃焼状態を検出する燃焼状態検出手段と、
前記内燃機関の燃焼状態を目標とする燃焼状態に近づけるべく、前記点火時期フィードフォワード制御手段によって算出された点火時期を、前記燃焼状態検出手段により検出された燃焼状態に基づいて補正する点火時期フィードバック制御手段と、
前記点火時期フィードバック制御手段による補正後の点火時期を学習することにより、前記点火時期モデルに従って算出される点火時期が、前記目標とする燃焼状態を実現する点火時期に近くなるように、前記点火時期モデルを更新する点火時期モデル学習手段と、
を備え、
前記点火時期モデル学習手段は、カルマンフィルタ理論を応用した計算手法によって前記点火時期モデルを更新することを特徴とする。
前記燃焼状態検出手段は、前記内燃機関の所定クランク角度における燃焼割合を検出し、
前記点火時期フィードバック制御手段は、前記検出された燃焼割合が目標の数値に近づくように、点火時期を補正することを特徴とする。
前記点火時期フィードバック制御手段による補正後の点火時期の、過去所定サイクル数に渡る共分散を算出する点火時期共分散算出手段を更に備え、
前記点火時期モデル学習手段は、前記点火時期共分散算出手段により算出された共分散を、カルマンフィルタ理論において要求される共分散として使用することを特徴とする。
前記点火時期共分散算出手段は、前記共分散を移動計算により算出することを特徴とする。
前記内燃機関の運転状態を変数とする関数ベクトルをφk、前記点火時期モデルに相当するベクトルをθ^kとし、各記号の下付きの添え字kを内燃機関10のサイクル数を表すものとしたとき、前記点火時期フィードフォワード制御手段は、点火時期をφk Tθ^kとして算出し、
前記点火時期フィードバック制御手段による補正後の点火時期をSAk、カルマンゲインをKk、共分散行列をPk、Dをベクトル、QおよびRをスカラーとしたとき、前記点火時期モデル学習手段が用いる点火時期モデル更新式は、次式
θ^k+1=θ^k+Kk(SAk−φk Tθ^k)
Kk=Pkφk(R+φk TPkφk)-1
Pk=Pk-1+DQDT−Pk-1φk-1(R+φk-1 TPk-1φk-1)-1φk-1 TPk-1 ・・・(I)
で表され、
上記(I)式中のベクトルDは、点火時期モデルθ^kの各要素のうちの最大値をmax(θ^k)としたとき、次式
D=θ^k/max(θ^k)
で表されることを特徴とする。
D=θ^k/max(θ^k)
が使用される。つまり、ベクトルDを、点火時期モデルθ^kに応じて定めることとする。カルマンフィルタ理論を応用する場合には、本来、点火時期モデルθ^kと同次元のベクトルDの各要素のそれぞれについてバラツキ度合いを適合して設定する必要ある。これに対し、第5の発明によれば、上記(I)式中のスカラーQの値のみを適合して設定すればよくなり、適合作業の簡略化が図れる。
[システム構成の説明]
図1は、本発明の実施の形態1のシステム構成を説明するための図である。図1に示すように、本実施形態のシステムは、火花点火式の内燃機関10を備えている。内燃機関10は、例えば車両の動力源として用いられるものとする。内燃機関10の気筒数や気筒配置は、特に限定されるものではない。
SA0=φTθ^ ・・・(1)
θ^k+1=θ^k+Kk(SAk−φk Tθ^k) ・・・(3)
点火時期モデルθ^の真値(実際には知り得ない最適な点火時期モデル)をθとすると、この点火時期モデルの真値θは、内燃機関10の特性の経時変化や、運転環境の変化などに応じて、サイクル毎に変化するものと考えることができる。このことを次式で表す。
θk+1=θk+Dwk ・・・(4)
SAk=φk Tθk+nk ・・・(5)
θ~k+1=θk+1−θ^k+1
=θk+Dwk−{θ^k+Kk(SAk−φk Tθ^k)}
=θ~k+Dwk−Kk(φk Tθk+nk−φk Tθ^k)
=(I−Kkφk T)θ~k+Dwk−Kknk ・・・(6)
E[wk Twk]=Q ・・・(7)
E[nk Tnk]=R ・・・(8)
Pk=E[θ~kθ~k T] ・・・(9)
Pk+1=E[θ~k+1θ~k+1 T]
=E[{θ~k+Dwk−Kk(nk+φk Tθ~k)}{θ~k+Dwk−Kk(nk+φk Tθ~k)}T]
=E[θ~kθ~k T]+DQDT−E[θ~kθ~k T]φkKk T−Kkφk TE[θ~kθ~k T]
+E[Kk(nk+φk Tθ~k)(nk+θ~k Tφk)Kk T]
=E[θ~kθ~k T]+DQDT−E[θ~kθ~k T]φkKk T−Kkφk TE[θ~kθ~k T]
−Kk(E[nknk]+φk TE[θ~kθ~k T]φk)Kk T
=Pk+DQDT−PkφkKk T−Kkφk TPk−Kk(R+φk TPkφk)Kk T
=Pk+DQDT−Pkφk(R+φk TPkφk)-1φk TPk
+{Kk−Pkφk(R+φk TPkφk)-1}(R+φk TPkφk){Kk T−(R+φk TPkφk)-1φk TPk}
・・・(10)
Kk=Pkφk(R+φk TPkφk)-1 ・・・(11)
Pk+1=Pk+DQDT−Pkφk(R+φk TPkφk)-1φk TPk ・・・(12)
Pk=Pk-1+DQDT−Pk-1φk-1(R+φk-1 TPk-1φk-1)-1φk-1 TPk-1 ・・・(13)
上記(13)式を用いて、上記(11)式中のPkを算出することができる。
wkの共分散Qは、上記(4)式の定義から分かるように、点火時期モデルの真値θのバラツキ度合いと相関する値である。カルマンフィルタ理論を応用した上述の点火時期モデル更新手法において、共分散Qを比較的小さい値に設定することは、点火時期モデルの真値θのバラツキが比較的小さいと想定することに相当する。この場合には、予測誤差が生じたとき、その予測誤差は実際の点火時期モデルθ^が点火時期モデルの真値θから乖離していることが主な原因となって生じたものとみなされる。このため、点火時期モデルθ^を大きく変化させるように更新が行われる。よって、この場合には、経時変化、環境変化等に対する応答性(感度)が高くなり、その一方で、点火時期モデルθ^が振動し易くなる傾向がある。
nkの共分散Rは、上記(5)式の定義から分かるように、フィードバック補正後の点火時期SAkのバラツキ度合いを表す値である。この共分散Rの値は、適当な値を予め設定しておいてもよいが、本実施形態では、フィードバック補正後の点火時期SAkに実際に生じている共分散を内燃機関10のサイクル毎に逐次求め、その値を共分散Rとして使用することとした。この処理は、共分散算出手段60によって実行される。以下、共分散算出手段60の具体的処理について説明する。
Vk={1/(N-1)}{Σx2−(1/N)(Σx)2} ・・・(15)
Σx=Σx−xk-N+xk ・・・(16)
Σx2=Σx2−xk-N 2+xk 2 ・・・(17)
D=θ^k/max(θ^k) ・・・(18)
12 吸気通路
14 排気通路
16 エアフローメータ
18 スロットル弁
26 燃料インジェクタ
30 点火プラグ
40 筒内圧センサ
50 ECU
52 フィードフォワード制御器
54 フィードバック制御器
56 燃焼割合算出手段
58 点火時期モデル学習手段
60 共分散算出手段
Claims (5)
- 内燃機関の運転状態に応じた点火時期を点火時期モデルに従って算出する点火時期フィードフォワード制御手段と、
燃焼状態を検出する燃焼状態検出手段と、
前記内燃機関の燃焼状態を目標とする燃焼状態に近づけるべく、前記点火時期フィードフォワード制御手段によって算出された点火時期を、前記燃焼状態検出手段により検出された燃焼状態に基づいて補正する点火時期フィードバック制御手段と、
前記点火時期フィードバック制御手段による補正後の点火時期を学習することにより、前記点火時期モデルに従って算出される点火時期が、前記目標とする燃焼状態を実現する点火時期に近くなるように、前記点火時期モデルを更新する点火時期モデル学習手段と、
を備え、
前記点火時期モデル学習手段は、カルマンフィルタ理論を応用した計算手法によって前記点火時期モデルを更新することを特徴とする内燃機関の点火時期制御装置。 - 前記燃焼状態検出手段は、前記内燃機関の所定クランク角度における燃焼割合を検出し、
前記点火時期フィードバック制御手段は、前記検出された燃焼割合が目標の数値に近づくように、点火時期を補正することを特徴とする請求項1記載の内燃機関の点火時期制御装置。 - 前記点火時期フィードバック制御手段による補正後の点火時期の、過去所定サイクル数に渡る共分散を算出する点火時期共分散算出手段を更に備え、
前記点火時期モデル学習手段は、前記点火時期共分散算出手段により算出された共分散を、カルマンフィルタ理論において要求される共分散として使用することを特徴とする請求項1または2記載の内燃機関の点火時期制御装置。 - 前記点火時期共分散算出手段は、前記共分散を移動計算により算出することを特徴とする請求項3記載の内燃機関の点火時期制御装置。
- 前記内燃機関の運転状態を変数とする関数ベクトルをφk、前記点火時期モデルに相当するベクトルをθ^kとし、各記号の下付きの添え字kを前記内燃機関のサイクル数を表すものとしたとき、前記点火時期フィードフォワード制御手段は、点火時期をφk Tθ^kとして算出し、
前記点火時期フィードバック制御手段による補正後の点火時期をSAk、カルマンゲインをKk、共分散行列をPk、Dをベクトル、QおよびRをスカラーとしたとき、前記点火時期モデル学習手段が用いる点火時期モデル更新式は、次式
θ^k+1=θ^k+Kk(SAk−φk Tθ^k)
Kk=Pkφk(R+φk TPkφk)-1
Pk=Pk-1+DQDT−Pk-1φk-1(R+φk-1 TPk-1φk-1)-1φk-1 TPk-1 ・・・(I)
で表され、
上記(I)式中のベクトルDは、点火時期モデルθ^kの各要素のうちの最大値をmax(θ^k)としたとき、次式
D=θ^k/max(θ^k)
で表されることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項記載の内燃機関の点火時期制御装置。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006325740A JP4748044B2 (ja) | 2006-12-01 | 2006-12-01 | 内燃機関の点火時期制御装置 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2006325740A Expired - Fee Related JP4748044B2 (ja) | 2006-12-01 | 2006-12-01 | 内燃機関の点火時期制御装置 |
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