JP4740533B2 - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用運転操作補助装置1を搭載した車両の構成図である。
まず、認識した障害物に対する余裕時間TTC(Time To Contact)を算出する。ここで、障害物に対する余裕時間TTCは、以下の(式1)で求められる。
TTC=D/Vr ・・・(式1)
ここで、D:自車両と前方車との車間距離、Vr:自車両と前方車との相対速度をそれぞれ示す。
RP=1/TTC ・・・(式2)
(式2)に示すように、リスクポテンシャルRPは余裕時間TTCの逆数を用いて、余裕時間TTCの関数として表されており、リスクポテンシャルRPが大きいほど障害物への接近度合が大きいことを示している。
接触の可能性を判断するために、まずステップS501で車間時間THWを算出する。車間時間THWは、自車両と障害物との車間距離D、および自車速Vhを用いて以下の(式3)から算出できる。
THW=D/Vh ・・・(式3)
ステップS600では、ステップS400で算出したリスクポテンシャルRPに応じた運転操作反力に対し、ステップS500で予測した障害物との接触可能性に基づいて補正を行う。ここで行う処理を図12〜図16を用いて詳細に説明する。
ステップS620ではアクセルペダル62およびブレーキペダル92に付加するパルス反力Fpを算出する。パルス反力Fpの算出方法を図15に従って説明する。
ステップS621が否定判定されて接触の可能性がない場合は、ステップS628に進み、パルス反力Fpに0をセットして終了する。
ステップS631では、ステップS610で算出した補正係数h、及びステップS620で算出したパルス反力Fpとから、以下の(式4)に従ってアクセルペダル反力補正値FA_hoseiを算出する。
FA_hosei =h×FA+Fp ・・・(式4)
FB_hosei =h×FB−Fp ・・・(式5)
接触の可能性がない状態から接触の可能性がある状態に変化すると、図17(a)に示すように補正係数hが徐々に最大値hmaxまで増加する。これに伴って、図17(c)に示すように、アクセルペダル反力がパルス状に増加し、その後、破線で示すリスクポテンシャルRPに応じた反力に比べて大きなアクセルペダル反力が発生する。また、図17(d)に示すように、ブレーキペダル反力がパルス状に減少し、その後、破線で示すリスクポテンシャルRPに応じた反力比べて小さなブレーキペダル反力、すなわち大きなブレーキアシスト力が発生する。
ステップS700では、自車両が前方障害物に接触する可能性がある場合の、制駆動力の補正量を算出する。補正量の算出にあたっては、図18(a)に示すように、自車両前方に仮想的な弾性体を設けたと考え、この仮想的な弾性体が前方車両に当たって圧縮され、自車両に対する擬似的な走行抵抗を発生するというモデルを考える。ここで、仮想的な弾性体の長さlは、自車速Vhに応じて、上述した接触可能性の判断に用いた車間時間THWのしきい値Thと関連付けて以下の(式6)で表すことができる。
l=Th×Vh ・・・(式6)
Fc=k×(l−D) ・・・(式7)
(式7)に示すように仮想弾性体の長さlに対して車間距離Dが小さくなるほど、すなわち自車両と前方車両との接触のリスクが高くなるほど反発力Fcが大きくなる。自車両と前方車両との車間距離Dが短い場合には、(式7)で算出される反発力Fcを駆動力および制動力の補正量として設定する。なお、車間距離Dが弾性体の長さl以上の場合、反発力Fc=0とする。
まずステップS701で、ステップS100で読み込んだアクセルペダル操作量SAに基づいて、アクセルペダル62が踏みこまれているか否かを判定する。アクセルペダル62が踏み込まれていない場合には、ステップS702へ進み、アクセルペダル62が急に解放されたか否かを判定する。例えば、アクセルペダル操作量SAから算出するアクセルペダル62の操作速度が所定値未満であった場合は、アクセルペダル62がゆっくりと戻されたと判断し、ステップS703へ進む。ステップS703では、駆動力補正量ΔDaとして0をセットし、つづくステップS704で制動力補正量ΔDbとして上述した(式7)で算出した反発力Fcをセットする。
ステップS800では、ステップS600で算出したアクセルペダル反力補正値FA_hosei、及びブレーキペダル反力補正値FB_hoseiを、それぞれアクセルペダル反力制御装置60およびブレーキペダル反力制御装置90へ出力する。アクセルペダル反力制御装置60およびブレーキペダル反力制御装置90は、それぞれコントローラ50から入力される指令値に応じてアクセルペダル反力およびブレーキペダル反力を制御する。
(1)コントローラ50は、自車両周囲の障害物状況に基づいて、障害物に対する自車両の潜在的な第1のリスクと、自車両と障害物との接触の可能性に関する第2のリスクとを算出する。そして、第1のリスクに基づいて運転操作装置の操作反力制御を行い、第2のリスクに基づいて自車両に発生する駆動トルクを減少するよう駆動力制御を行う。コントローラ50は、操作反力制御および駆動力制御のいずれかを優先して行うように制御を行う。具体的には、第1の実施の形態においては、第1のリスクとして自車両周囲のリスクポテンシャルRPを算出し、リスクポテンシャルRPに応じてアクセルペダル反力制御およびブレーキペダル反力制御を行った。また、第2のリスクとして、自車両前方に設定した仮想的な弾性体の長さlと、自車両と前方車両との車間距離Dとの差(l−D)を算出した。差(l−D)が大きくなり、自車両と前方車両との接触のリスクが高くなるほど駆動トルクを減少するように補正した。上述したように、仮想弾性体の長さlよりも車間距離Dが大きく、自車両と前方車両との接触のリスクが小さい場合は、リスクポテンシャルRPに応じた反力制御を優先して行い、駆動力の補正は行わない。これにより、自車両と前方車両との接触の可能性が低い場合には、リスクポテンシャルRPに応じた反力制御を行うことにより自車両周囲の潜在的なリスクを操作反力を介して直感的に運転者に知らせることができる。また、自車両と前方車両との接触の可能性が高い場合は駆動力を減少するように補正するので、運転者による運転操作を適切に補助することができる。
(2)コントローラ50は、障害物に対するリスクポテンシャルRPを算出し、リスクポテンシャルRPに基づいてアクセルペダル反力制御およびブレーキペダル反力制御を行う。さらに、自車両と障害物との接触の可能性を予測し、接触の可能性が高い場合は、図21に示すようにアクセルペダル操作量SAに対する駆動トルクの関係を減少方向に補正する。このように、リスクポテンシャルRPに応じてアクセルペダル62およびブレーキペダル92の操作反力制御を行うことにより、運転者が常に接触して操作を行う運転操作装置を介して自車両周囲のリスクポテンシャルRPを直感的に運転者に伝達することができる。また、接触の可能性が高い場合は駆動トルクを減少するので、運転者に自車両の加速の鈍化または減速感を与えて注意を喚起することができる。なお、第1の実施の形態においては、駆動力の補正量ΔDaを算出するための接触の可能性を、自車両前方に仮想的に設定した弾性体の長さlと、自車両と前方車両との車間距離Dとの差(l−D)から予測した。
(3)コントローラ50は、自車両と障害物との接触の可能性が高いと予測されると、障害物との接触の可能性が低い場合に比べてリスクポテンシャルRPに対する操作反力の変化量が大きくなるように操作反力を補正する。具体的には、図17(a)〜(d)に示すように、接触の可能性がある場合は、リスクポテンシャルRPに応じたアクセルペダル反力を増加させ、ブレーキペダル反力を減少させる。これにより、接触の可能性の有無を運転者により確実に認識させることができる。
(4)障害物との接触の可能性が低い状態から高い状態へと移行すると、運転操作装置に付加力を与える。具体的には、図17(a)〜(d)に示すように、アクセルペダル反力およびブレーキペダル反力にそれぞれパルス反力Fpを付加する。これにより、自車両が障害物と接触する可能性がでてきたことを運転者に確実に知らせることができる。なお、第1の実施の形態においては付加力をパルス反力Fpとして発生させたが、これには限定されず、例えば振動を発生させることもできる。
(5)コントローラ50は、自車両と障害物との接触の可能性が高い場合に、図21に示すようにブレーキペダル操作量SBに対する制動トルクの関係を増大方向に補正する。これにより、障害物との接触の可能性が高い場合に運転者がブレーキペダル操作を行うと、制動力補正量ΔDbだけ増大した制動力が発生し、運転者の減速操作を適切に補助することができる。なお、制動力の補正量ΔDbを算出する際も、自車両前方の仮想弾性体の長さlと車間距離Dとの差を用いて自車両と前方車両との接触の可能性を予測した。
(6)アクセルペダル操作量SAが所定値よりも小さい場合は、アクセルペダル操作量SAに応じて緩制動を行う。具体的には、アクセルペダル操作量SAに応じたドライバ要求駆動力Fdaが仮想弾性体の反発力Fcよりも小さい場合は、反発力Fcと要求駆動力Fdaとの差(Fc−Fda)を制動力補正量ΔDbとして制動力制御装置93に出力する。これにより、アクセルペダル操作量SAに応じた駆動力が小さい場合でも、運転者の運転操作を補助することができる。
(7)自車両周囲のリスクポテンシャルRPが大きくなるほどアクセルペダル操作反力を大きくするので、リスクポテンシャルRPを確実に運転者に知らせることができる。
(8)自車両周囲のリスクポテンシャルRPが大きくなるほどブレーキペダル操作反力を小さくするので、運転者がブレーキペダル操作を行う際に運転者の減速操作を補助することができる。
以下に、本発明の第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置の構成は、図1および図2に示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
y=D×sin(θ1)+lw/2 ・・・(式8)
ここで、D:車間距離、lw:車両の幅である。
m×v×(r+dβ/dt)=2Yf+2Yr ・・・(式9)
Iz×dr/dt=2lf×Yf−2lr×Yr ・・・(式10)
ここで、
m:車両重量
Iz:車両ヨー方向の慣性モーメント
v:車速
r:ヨーレート
β:車体スリップ角
lf:車両重心から前輪までの距離
lr:車両重心から後輪までの距離
Yf=Ff{β+(lf/v)×r−θf} ・・・(式11)
Yr=Fr{β−(lr/v)×r} ・・・(式12)
Ff、Frはタイヤスリップ角に対して発生する横力を表す関数であり、図26のような関係として定義される。
y=∫v×sin(∫r×dt+β)dt ・・・(式13)
以上の(式9)〜(式13)を解くことにより、自車両が前方障害物を回避するために必要な横移動距離yだけ横移動するのに必要な時間tyを算出できる。
ステップS740では、制動による回避可能性判断を行う。具体的には、ステップS200で認識した自車両と前方障害物との距離Dと相対速度Vrが以下の(式14)に示す関係であるとき、制動によって前方障害物を回避することは不可能であると判断する。
D<−Vr×Td+Vr2/2a ・・・(式14)
ここで、Tdはドライバのブレーキ操作時に減速度が発生するまでの無駄時間であり、例えばTd=0.2秒とする。aはドライバのブレーキ操作により発生する減速度であり、例えばa=8.0m/s2とする。
T1=D/Vr − ty ・・・(式15)
T1=−(D−Vr2/2a+Vr×Td)/Vr ・・・(式16)
ここで、Tdはドライバによるブレーキ操作時の無駄時間、aはブレーキ操作によって発生する減速度である。
α=p1/T1 ・・・(式17)
(1)コントローラ50は、障害物に対する回避の可能性を判定し、自車両が障害物を回避できないと判定すると、自動制動を行うように制動力制御装置93を制御する。これにより、自車両を自動的に減速して不慮の事態による影響を緩和させることが可能となる。
(2)コントローラ50は、自車両が制動のみで障害物を回避できるか否か、また、操舵のみで障害物を回避できるか否かを判定し、少なくとも制動または操舵のみで障害物を回避できない場合は、自動制動を行う。これにより、障害物を回避できないと予測される場合は自動制動を行って不慮の事態による影響を緩和することが可能となる。また、図30に示すように、制動または操舵で障害物を回避できない状態から、制動でも操舵でも障害物を回避できない状態に変化すると、制動力目標値Ftが制動力1から制動力2に増加する。これにより、制動力を増加して自動的に急制動を行い、不慮の事態に至った場合でもその影響を緩和することが可能となる。
第2の実施の形態の変形例では、上述した第2の実施の形態において接触可能性に基づいて補正したアクセルペダル操作反力およびブレーキペダル操作反力を、操舵による回避可能性および制動による回避可能性に応じてさらに補正する。
20:車速センサ
50:コントローラ
60:アクセルペダル反力制御装置
63:駆動力制御装置
64:アクセルペダルストロークセンサ
90:ブレーキペダル反力制御装置
93:制動力制御装置
94:ブレーキペダルストロークセンサ
Claims (10)
- 自車両前方の先行車を検出し、自車両と前記先行車との車間距離および相対速度を検出する障害物検出手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
前記障害物検出手段で検出した前記車間距離と前記相対速度から前記自車両と前記先行車との余裕時間を算出し、前記余裕時間の逆数を前記自車両の前記先行車に対するリスクポテンシャルとして算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルが大きくなるほどアクセルペダルを操作する際に発生する操作反力が大きくなるように前記操作反力を制御する操作反力制御手段と、
前記自車両の前方に仮想弾性体を設けたと仮定し、前記仮想弾性体が前記先行車に当たって圧縮された場合の前記仮想弾性体の反発力を算出する反発力算出手段と、
前記アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
目標駆動力に従ってエンジンを制御するエンジン制御手段と、
前記アクセルペダルの操作量に応じて大きくなるように設定されたドライバ要求駆動力から前記反発力に応じた補正量を減算することによって目標駆動力を算出し、前記自車両に発生する駆動力を減少する駆動力補正手段と、
前記障害物検出手段で検出した前記車間距離と前記車速検出手段で検出した前記自車速から前記自車両と前記先行車との車間時間を算出し、前記車間時間がしきい値以上の場合、前記先行車と前記自車両との接触の可能性が低いと予測し、前記車間時間が前記しきい値よりも小さい場合、前記先行車と前記自車両との接触の可能性が高いと予測する接触予測手段と、
前記接触予測手段によって前記先行車との接触の可能性が低いと予測されると、前記駆動力補正手段による前記駆動力の減少制御は行わず、前記操作反力制御手段による前記操作反力制御を行い、前記先行車との接触の可能性が高いと予測されると、前記操作反力制御とともに、前記駆動力の減少制御を行うように、前記操作反力制御手段および前記駆動力補正手段を制御する制御手段と、
前記先行車との接触の可能性が高いと予測されると、前記先行車との接触の可能性が低い場合に比べて、前記操作反力制御において前記リスクポテンシャルに対して発生する前記操作反力が大きくなるように前記操作反力を補正する操作反力補正手段とを備え、
前記反発力算出手段は、前記しきい値と前記自車速に基づいて前記仮想弾性体の長さを設定し、前記仮想弾性体の長さに対して前記車間距離が小さくなるほど前記反発力を大きくすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記接触予測手段によって前記先行車との接触の可能性が低い状態から接触の可能性が高い状態に移行したと判定されると、前記リスクポテンシャルに応じた前記操作反力に付加力を加える付加力発生手段をさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記付加力はパルス状の反力であることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダル操作量検出手段と、
目標制動力に従ってブレーキ装置を制御するブレーキ制御手段と、
前記接触予測手段によって前記先行車との接触の可能性が高いと予測されると、前記ブレーキペダル操作量に応じて大きくなるように設定されたドライバ要求制動力に前記反発力に応じた補正量を加算することによって目標制動力を算出し、前記自車両に発生する制動力を増大する制動力補正手段とをさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記アクセルペダルが操作された状態で、前記ドライバ要求駆動力が前記反発力より小さい場合、前記駆動力補正手段は前記目標駆動力を0とし、前記制動力補正手段は前記ドライバ要求駆動力と前記反発力との差を前記目標制動力として設定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記先行車をドライバによる操舵操作のみで回避できるかを判定する操舵回避判定手段と、
前記車間距離および前記相対速度に基づいて前記先行車をドライバによる制動操作のみで回避できるかを判定する制動回避判定手段と、
前記操舵回避判定手段または前記制動回避判定手段によって前記先行車を回避できないと判定されると、ブレーキ装置によって自動制動を行うよう制御する自動制動制御手段とをさらに備え、
前記障害物検出手段は、前記自車両に対する前記先行車の端部の角度をさらに検出し、
前記操舵回避判定手段は、前記角度、前記車間距離および前記自車両の幅に基づいて前記自車両が前記先行車を回避するために必要な横移動距離を算出し、前記自車速に基づいて前記横移動距離だけ横移動するのに必要な横移動時間を算出し、前記余裕時間が前記横移動時間よりも小さい場合は、操舵操作による回避が不可能と判定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4または請求項5に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記先行車をドライバによる操舵操作のみで回避できるかを判定する操舵回避判定手段と、
前記車間距離および前記相対速度に基づいて前記先行車をドライバによる制動操作のみで回避できるかを判定する制動回避判定手段と、
前記操舵回避判定手段または前記制動回避判定手段によって前記先行車を回避できないと判定されると、前記ブレーキ装置によって自動制動を行うよう制御する自動制動制御手段とをさらに備え、
前記障害物検出手段は、前記自車両に対する前記先行車の端部の角度をさらに検出し、
前記操舵回避判定手段は、前記角度、前記車間距離および前記自車両の幅に基づいて前記自車両が前記先行車を回避するために必要な横移動距離を算出し、前記自車速に基づいて前記横移動距離だけ横移動するのに必要な横移動時間を算出し、前記余裕時間が前記横移動時間よりも小さい場合は、操舵操作による回避が不可能と判定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項6または請求項7に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操舵回避判定手段および前記制動回避判定手段によって前記先行車を回避できないと判定されると、前記アクセルペダルに発生する前記操作反力を最大値に設定する操作反力設定手段をさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャルが大きくなるほどブレーキペダルを操作する際に発生するブレーキペダル反力が小さくなるように前記ブレーキペダル反力を制御するブレーキペダル反力制御手段と、
前記先行車との接触の可能性が高いと予測されると、前記先行車との接触の可能性が低い場合に比べて、前記ブレーキペダル反力制御において前記リスクポテンシャルに対して発生する前記ブレーキペダル反力が小さくなるように前記ブレーキペダル反力を補正するブレーキペダル反力補正手段とをさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
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