JP4734660B2 - 地図情報装置及び地図情報システム - Google Patents

Description

本発明は、地図情報を提供する地図情報提供システムに関し、特に、３次元情報である地図情報を対象とする地図情報提供システムに関する。

本発明の背景技術として、特開２００３−１１１１２８号公報に開示される位置情報管理システムがある。

この背景技術の位置情報管理システムは、地図データを記憶するデータ記憶手段と、利用者の情報通信端末の周辺の風景について撮像された風景画像データを情報通信端末から通信回線を介して受信するデータ受信手段と、データ受信手段で受信した風景画像データと、データ記憶手段に記憶されている地図データとに基づいて、情報通信端末が位置する現在位置を特定する現在位置特定手段とを備えた構成である。

この背景技術の位置情報管理システムによれば、ＧＰＳ衛星からの位置情報や周辺の複数の基地局からの三点測量方式による位置情報を用いなくても、ＧＰＳ衛星からの位置情報を用いた場合と同程度の高い位置精度で情報通信端末の現在位置を特定することができる。

また、前記公報には次の技術的事項も開示されている。
・風景画像データに加え方位データに基づき位置を特定する
・基地局のエリア情報も用いて位置を特定する
・風景画像データに基づき記憶されている地図データを更新する
・ユーザが指定した目的地までをナビゲーションする
特開２００３−１１１１２８号公報

前記背景技術の位置情報管理システムは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することが困難であるビルの中や地下街等の環境下にあっては、ＧＰＳを利用した位置特定を行うことができないという課題に鑑み、ＧＰＳを用いた場合と同程度の高い位置精度で情報通信端末の現在位置を特定することを目的としてなされたものであった。

しかしながら、前記背景技術の位置情報管理システムは以上のように構成され、次の課題を有する。
・ユーザの情報通信端末で撮像された風景画像データを用いて地図データを更新しているが、ＧＰＳを使用していないため誤って風景画像データが更新されてしまうという課題
・ユーザの情報通信端末で撮像される風景画像データはユーザの裁量で撮像されるものであり、システム側が予定するような風景画像データを取得することができず、全体的に質の悪い地図データを作成するという課題
・風景画像データがシステム側にアップロードされる度に更新を繰り返し、システム側の負荷が大きくなり、頻繁には風景も変わることはないので更新自体の無駄が多いという課題
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、地図情報に係る画像データが適切に更新される地図情報システムを提供することを目的とする。

本発明に係る地図情報提供システムは、撮像デバイス及びＧＰＳレシーバを備える携帯通信端末と、３次元地図情報を携帯通信端末の要求に応じて送信する地図情報提供装置とからなる地図情報提供システムであって、前記地図情報提供装置が、前記携帯通信端末から受信した測位情報に基づき３次元地図情報記憶手段から該当３次元地図情報を読み出す手段と、前記測位情報又は読み出した３次元地図情報に基づき撮像画像記憶手段から該当撮像画像を読み出す手段と、前記３次元地図情報に前記読み出した撮像画像を貼り付ける画像貼付手段と、前記画像貼付手段で撮像画像が貼り付けられた前記３次元地図情報を前記携帯通信端末に送信する手段と、前記携帯通信端末からの撮像画像を測位情報に基づき撮像画像記憶手段に記録する手段と、前記撮像画像を地図情報提供手段に送信可能な状態にある前記携帯通信端末の測位情報を用いて、前記携帯通信端末の現在位置周辺の外観が撮像された撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されているか否か、前記携帯通信端末の現在位置周辺の外観を所定の日時以降に撮像した撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されているか否か、又は前記携帯通信端末の現在位置周辺の外観を特定の時刻に撮像した撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されているか否かを判定し、前記撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されていない場合に前記撮像画像の送信が必要であると判断する判断手段と、前記判断手段が、前記撮像画像の送信が必要であると判断した場合に、撮像画像が必要とされる前記携帯通信端末の測位情報における３次元地図情報から、外観をフレームで明示した３次元のワイヤフレームモデルを生成し、前記撮像画像が必要とされる前記携帯通信端末に送信して撮像方向を指定する手段とを含み、前記携帯通信端末が、前記地図情報提供装置から受信したワイヤフレームモデルをディスプレイに表示する手段と、前記表示されたワイヤフレームモデルに合わせた方向で撮像された撮像画像を、前記地図情報提供装置に送信する手段とを含むものである。

このように本発明においては、携帯通信端末で撮像する場合に３次元地図情報に基づいて３次元地図情報中の建物、信号機、交差点等のオブジェクトのアウトラインを表示し、ユーザはかかるアウトラインに合わせて撮像を実施することができ、地図情報提供側が想定する適切な撮像画像を地図情報提供装置が格納することができ、ユーザに質の高い撮像画像を貼り付けた３次元地図情報を提供することができる。
また、地図情報提供装置が撮像画像記憶手段の撮像画像状況に応じて新たな撮像画像が必要であると判断した場合に、携帯通信端末から送信される測位情報に基づき撮像が必要な位置にユーザがいると判断した時に、かかるユーザの携帯通信端末に撮像要求するので、地図情報提供装置が必要とする撮像画像をユーザに撮像して貰うことでコストを抑えながら、且つ、前記アウトラインにより質の高い撮像画像を収集することができる。

アウトラインは、全てのオブジェクトのアウトラインを表示する必要もない。例えば、中央に位置するオブジェクトのアウトラインのみであってもよい。アウトラインは３次元モデルがワイヤーフレームで表示される場合にあっては（好ましくは陰線処理された）フレームの一部が該当する。

本発明に係る地図情報提供システムは必要に応じて、前記地図情報提供装置が、前記測位情報又は読み出した３次元地図情報に基づき衛星画像記憶手段から該当衛星画像を読み出す手段を備え、前記画像貼付手段が、前記３次元地図情報のオブジェクトの上面に対して前記読み出した衛星画像を貼り付け、前記３次元地図情報のオブジェクトの側面に対して前記読み出した撮像画像を貼り付けるものである。
このように本発明においては、携帯通信端末からの測位情報に基づき３次元地図情報を読み出し、この３次元地図情報に必要となる画像として衛星画像及び撮像画像を読み出し、３次元地図情報に衛星画像及び撮像画像を貼り付けてユーザに提供するので、衛星画像と撮像画像とが補間し合って精度の高い実画像を有する３次元地図情報を提供することができる。
携帯通信端末とは携帯でき通信可能な端末のことであり、具体的には、携帯電話、ＰＨＳ、通信デバイスを備えるＰＤＡ、通信デバイスを備えるノート型コンピュータが該当する。撮像画像はカメラ付き携帯電話、デジタルカメラ、車載型カメラ等で撮像がされた画像である。
建物上面、道路は衛星画像を貼り付け、側面を有するオブジェクト（道路は通常側面を有しない）の側面は撮像画像を貼り付ける構成をとることもできる。または、撮像画像があるところは撮像画像を貼り付け、それ以外に衛星画像を貼り付ける構成をとることもできる。どちらかの画像を先に貼り付け、その上に重畳させて他方の画像を貼り付ける構成をとることもできる。

本発明に係る地図情報提供装置は必要に応じて、前記地図情報提供装置が、前記携帯通信端末から目的地が設定された場合に、現在位置と目的地から経路探索を実施する手段と、携帯通信端末からの測位情報及び撮像画像から撮像時の携帯通信端末の撮像方向を特定し、撮像方向及び経路方向を用いて経路方向に誘導する情報を作成する手段を含むものである。

このように本発明においては、携帯通信端末からの測位情報及び撮像画像から撮像時の携帯電話の撮像方向を特定し、目的地までの経路と撮像方向から経路方向に誘導する情報を作成し、携帯電話で受信して誘導を出力することでユーザが周りの状況と３次元地図情報とを比較検討することなく正しい方向に導くことができる。
誘導する情報としては、経路方向への矢印の情報、正しい経路方向の画像、撮像方向から経路方向までの画像（不連続画像であってもよいし、パノラマ画像であってもよい）が該当する。

本発明に係る地図情報提供装置は必要に応じて、前記地図情報提供装置が、前記携帯通信端末からの測位情報及び前記撮像画像に含まれている建物に関連する情報を埋込情報記憶手段に格納する手段と、前記携帯通信端末の要求に応じて、前記埋込情報記憶手段に記憶されている情報を含む前記３次元地図情報を前記携帯通信端末に送信する手段とを備えるものである。

このように本発明においては、携帯通信端末からの測位情報及び埋め込み情報を埋め込み情報記憶手段に格納し、携帯通信端末の要求に応じて３次元地図情報だけでなく送信する３次元地図情報に関連する埋め込み情報も含ませて、ユーザに提供することで、他のユーザが登録した情報を提供を受けるユーザが共有することができる。不特定多数の個人間で直接情報のやり取りを行なう所謂ピアツーピアの利用形態を構築することができる。

本発明に係る地図情報提供システムは必要に応じて、地図情報提供装置が、携帯通信端末に送信する３次元地図情報の画像に対して管理情報を隠蔽した形式で埋め込む手段と、前記管理情報が埋め込まれた画像を記録する手段とを新たに含むものである。
このように本発明においては、隠蔽した形式で管理情報が携帯通信端末に送信される画像に埋め込まれるので不正利用した画像を判別することができると共に、管理情報が埋め込まれた画像を記録しているので既に提供した情報であるとの証拠として用いることができる。

本発明に係る地図情報提供システムは必要に応じて、前記地図情報提供装置が、前記撮像画像記憶手段に記憶する撮像画像を前記携帯通信端末から受信した場合に、前記携帯通信端末の所有者の課金情報を減算する手段を新たに含むものである。
このように本発明においては、携帯通信端末からの撮像画像を利用して撮像画像記憶手段を構築していく場合に、撮像画像を提供したユーザに対して地図情報提供装置の利用に係る課金情報を減算するようにして、携帯通信端末を利用して撮像するユーザのインセンティブをとることができる。
これら前記の発明の概要は、本発明に必須となる特徴を列挙したものではなく、これら複数の特徴のサブコンビネーションも発明となり得る。

ここで、本発明は多くの異なる形態で実施可能である。したがって、下記の実施形態の記載内容のみで解釈すべきではない。
実施形態では、主にシステムについて説明するが、所謂当業者であれば明らかな通り、本発明はコンピュータで使用可能なプログラム及び方法としても実施できる。また、本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、または、ソフトウェア及びハードウェアの実施形態で実施可能である。プログラムは、ハードディスク、CD-ROM、DVD-ROM、光記憶装置または磁気記憶装置等の任意のコンピュータ可読媒体に記録できる。さらに、プログラムはネットワークを介した他のコンピュータに記録することができる。

（本発明の第１の実施形態）
［１．システム構成］
図１は本実施形態に係る地図情報システムのシステム構成図である。
本実施形態に係る地図情報システムは、ＧＰＳ衛星、基準局からの電波を受け、現在位置を特定するＧＰＳ機能及びカメラ機能付き携帯電話１０と、携帯電話１０と基地局、携帯通信網、ＩＰ網を介して通信可能であり、記録している３次元地図情報を携帯電話１０に送信するサーバ２０とを備える構成である。この他、地図情報システムを運用・管理する管理コンピュータ３０も配置している。

［２．ハードウェア構成］
図２は本実施形態に係る地図情報システムの構成要素のハードウェア構成図である。サーバ２０はコンピュータ上に構築され、ハードウェアの構成としてはＣＰＵ(Central Processing Unit)２１、ＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)２２等のメインメモリ、外部記憶装置であるＨＤ(hard disk)２３、表示装置であるディスプレイ２４、入力装置であるキーボード２５及びマウス２６、ネットワークに接続するための拡張カードであるＬＡＮカード２７、ＣＤ−ＲＯＭドライブ２８等からなる。

例えば、ＣＤ−ＲＯＭに格納されているサーバプログラムがＨＤ２３上に複製（インストール）され、必要に応じてサーバプログラムがメインメモリ２２に読み出され、ＣＰＵ２１がかかるプログラムを実行することでサーバ（装置）を構成する。
また、管理コンピュータ３０もサーバ２０が構築されているコンピュータのハードウェアの構成と略同様である。厳密にはサーバ２０が構築されているコンピュータの方がハイパフォーマンスで且つ高信頼性のハードウェアを用いている。

携帯電話１０のハードウェア構成も、コンピュータと大部分が共通し、入力装置としてキーボード及びマウスがない代わりに本体表面に複数プッシュボタンが配設され、携帯通信を実現可能にするデバイス、カメラ機能を実現可能にするデバイス、ＧＰＳの電波を受信し現在位置を特定するデバイスが実装されていることを異にする構成が一例となる。
ここで説明したハードウェア構成は一例であり、所謂当業者であれば変更を加えること
ができることは当然である。また、ＧＰＳも、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位等の複数の方式が用意されている。

［３．システム詳細構成］
図３は本実施形態に係る地図情報システムのシステム構成ブロック図である。
サーバ２０は、次の構成要素を有して構成される。
・携帯電話１０から測位情報、撮像画像等を取り込む入力手段
・取り込まれた測位情報に基づき３次元地図情報記憶手段２３１から該当３次元地図情報を読み出し、測位情報に基づき衛星画像記憶手段２３２から該当衛星画像を読み出し、測位情報に基づき撮像画像記憶手段２３３から該当撮像画像を読み出し、３次元地図情報に衛星画像及び撮像画像をテクスチャマッピングする地図情報提供手段２１２
・取り込まれた撮像画像を測位情報に基づき撮像画像記憶手段２３３に記録する撮像画像更新手段２１３
・測位情報に基づき撮像画像記憶手段２３３から更新が必要な場合にユーザに撮像要求を実施する撮像画像要求手段２１４
・地図情報提供手段がユーザに提供した情報に基づいて課金情報を更新するポイント更新手段２１５
・携帯電話１０へ３次元地図情報、撮像要求、フレーム情報等を送り出す出力手段２１６

［４．動作］
次に、本実施形態に係る地図情報提供システムの動作について説明する。本実施形態に係る動作は、実画像をマッピングした３次元地図情報をユーザの携帯電話１０で表示する３次元地図表示動作と、ユーザの携帯電話１０で撮像された撮像画像を３次元地図情報でマッピング可能に格納する撮像画像更新動作と、３次元地図情報にマッピングする撮像画像をユーザに要求し、要求に応じて撮像された撮像画像を３次元地図情報でマッピング可能に格納する撮像画像要求動作とからなる。

［４．１ ３次元地図表示動作］
図４は本実施形態に係る３次元地図表示動作のフローチャートである。
まず、ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを利用し、地図情報提供サービスを選択する。そうすると、携帯電話１０はＧＰＳ衛星、基準局からの電波を受信し、測位情報を求める（ステップ１０１）。求められた測位情報は携帯電話１０とサーバ２０とで成立した通信路を介してサーバ２０に送り出される。
サーバ２０（地図情報提供手段２１２）はこの測位情報に基づき３次元地図情報記憶手段２３１から表示に必要な３次元地図情報を読み出す（ステップ１１１）。

サーバ２０（地図情報提供手段２１２）は同測位情報に基づき衛星画像記憶手段２３２及び撮像画像記憶手段２３３からマッピングに必要な衛星画像及び撮像画像を読み出す（ステップ１１２）。測位情報に基づき画像を読み出しているが、読み出した３次元地図情報に基づき画像を読み出す構成であってもよいのは勿論である。
サーバ２０（地図情報提供手段２１２）は読み出した衛星画像及び撮像画像を３次元地図情報にマッピングする。ここで、テクスチャマッピング等の各種マッピング技術を用いてマッピングすることができる。原則として、３次元地図モデルの上面に対して衛星画像を貼り付け、３次元地図モデルの側面に対して撮像画像を貼り付ける。衛星画像に関しては斜視方向からの画像も得ることができるため、側面に貼り付けることが可能な場合もある。ここのマッピングは当然自動化も可能であるが、代わりに作業者が貼り付けることもできる。
サーバ２０が衛星画像及び撮像画像がマッピングされた３次元地図情報を携帯電話１０に送り出す。

携帯電話１０は３次元地図情報を取り込み、ディスプレイに３次元モデルを表示する。ユーザは周辺の３次元地図情報を見ることができる。ここで、送信される３次元地図情報はユーザの現在位置のごく限られた範囲の情報であってもよいし、ある所定矩形領域の３次元地図情報であってもよく、前者であればユーザの移動に合わせて随時前説した３次元地図情報を取り込む必要があり、後者であればユーザがある程度移動した場合であっても矩形領域範囲内であれば新たな３次元地図情報の取り込みは必要ない。

携帯電話１０は前回のステップ１０１から所定時間経過したか否かを判断し（ステップ１３１）、経過したと判断した場合にはステップ１０１に戻り、経過していないと判断した場合にはステップ１３１に戻る。ここで、所定時間毎に取り込む３次元地図情報を更新する構成としたが、測位情報の更新に合わせてステップ１０１に戻る構成にしてもよい。このとき、測位情報の単なる更新でもよいし、前回のステップ１０１からの移動距離が所定の閾値を超えた場合にステップ１０１に戻る構成にすることもできる。

このようにして地図情報提供サービスは実施されるが、ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを押下し、地図情報提供サービスの終了を選択した場合には、サービス終了の信号を受け、サーバ２０（課金更新手段２１５）が課金情報を加算する（ステップ１４１）。課金情報は提供した地図情報提供サービスの量に基づき加算してもよい。
サーバ２０（課金更新手段２１５）が加算した課金情報を取得する（ステップ１４２）。取得した課金情報を携帯電話１０に送り出す。
携帯電話１０は課金情報をディスプレイに表示する（ステップ１５１）。ユーザは課金情報を見ることができる。
なお、携帯電話１０とサーバ２０との間では携帯電話１０のユーザを特定する情報（例えば、携帯電話番号、又はサービスを受けるために登録した時に付与される会員ＩＤ等）を必要に応じて用いる必要がある。少なくとも課金更新には必要となる。以下、同様である。

［４．２ 撮像画像更新動作］
図５は本実施形態に係る撮像画像更新動作のフローチャートである。
まず、地図情報提供サービス中に（サービス中でなくてもよい）、ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを利用し、撮像指示を選択する。携帯電話１０は撮像指示に応じて撮像を実施する（ステップ２０１）。
携帯電話１０は撮像時の測位情報を求める（ステップ２０２）。
ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを利用し、撮像画像のアップロードを選択する。サーバ２０へ撮像画像及び測位情報が送り出される。

サーバ２０（撮像画像更新手段２１３）は測位情報と撮像画像とを対応付けて撮像画像記憶手段２３３に格納する（ステップ２１１）。既に、同じ測位情報の撮像画像が存在する場合には今格納した撮像画像で更新する。ただし、前の撮像画像を保持することもでき、作業者の確認を経ることで質の高い撮像画像がマッピングされた３次元地図情報を提供することができる。作業者の確認の代わりに、ノイズが混入しているかのノイズ判定処理、画像から建物等をエッジ処理し撮像画像の縮尺を判定する縮尺判定処理、縮尺から必要な画像を切り出す切出処理を自動化する構成にすることもできる。

ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを押下し、地図情報提供サービスの終了を選択した場合には、サービス終了の信号を受け、前記地図情報提供サービスに対する課金の加算に加え、サーバ２０（課金更新手段２１５）が課金情報を減算する（ステップ２２１）。課金情報はアップロードした撮像画像の枚数に基づき減算してもよい。

サーバ２０（課金更新手段２１５）が更新した課金情報を取得する（ステップ２２２）
。取得した課金情報を携帯電話１０に送り出す。
携帯電話１０は課金情報をディスプレイに表示する（ステップ２３１）。ユーザは課金情報を見ることができる。
この撮像画像更新動作によれば、自己増殖的に撮像画像の更新を推し進めることができ、撮像画像を整備するための作業を大幅に低減することができる。

［４．３ 撮像画像要求動作］
図６は本実施形態に係る撮像画像要求動作のフローチャートである。
少なくとも1人のユーザでも３次元地図情報サービスを提供している場合に撮像画像要求動作を実施することができる。ここで、1人も使用していない場合に、メール等で登録しているユーザ、使用したことがあるユーザに対して了承を得て撮像画像要求動作を実施することもできる。具体的には、撮像画像要求動作の対象ユーザとしてよい場合には、このＵＲＬにアクセスして下さいとの旨のメッセージを送信する。

サーバ２０（撮像画像要求手段２１４）がサービス中のユーザの測位情報を用いて、現在位置周辺の画像が撮像画像記憶手段２３３に格納されているか否かを判断する（ステップ３０１）。格納されている場合にはステップ３０１に戻る。格納されていない場合にはサーバ２０（撮像画像要求手段２１４）が現在位置周辺の３次元地図情報から必要となる建物等のフレームを明示した３次元モデルを生成し（ワイヤーフレームのフレームそのものであってもよいし、陰線処理を施したものであってもよいし、白色の外表面でレンタリングしたものであってもよい。さらに、目印となるようなコンビニ、ガソリンスタンド等の店舗、交差点を明示する構成であってもよい）、撮像が必要な方向を指定する。サーバ２０はかかる生成された３次元モデル及び撮像位置の測位情報を撮像要求として携帯電話１０に送り出す。

携帯電話１０は３次元モデルをディスプレイに表示し（ステップ３３１）、ユーザは指定された方向でフレームに合わせて撮像を指示する。携帯電話１０は撮像を実施する（ステップ３４１）。
携帯電話１０は撮像時の測位情報を求める（ステップ３５１）。
ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを利用し、撮像画像のアップロードを選択する。サーバ２０へ撮像画像及び測位情報が送り出される。
サーバ２０（撮像画像更新手段２１３）は、前記ステップ２１１と同様に、測位情報と撮像画像とを対応付けて更新する（ステップ３６１）。
この撮像画像要求動作でもステップ２２１ないしステップ２３１が実施される。

この撮像画像要求動作は３次元地図情報提供サービス中は頻繁に実施される場合が多いので、３次元地図情報提供サービス中のユーザに対して撮像画像要求動作を行ってよいか否かを事前に選択させる構成にすることが好ましい。
この撮像画像要求動作によれば、地図情報提供サービスで必要となる撮像画像を効率よく収集することができる。
都市部の所定地域の撮像画像を中心に収集したい場合にはかかる地域に関して収集するように設定することもできる。

また、ここでは、撮像画像があるか否かのステップ３０１の判定のみで撮像画像要求動作のトリガを切り分けているが、撮像画像の撮像日時から所定期間経過した場合にも撮像画像要求動作の対象とすることもでき、常時最新の画像を保持することができる。
また、ここでは、具体的に撮像時刻を指定していないが、撮像時刻によっても撮像画像は異なるので、撮像時刻毎に撮像画像記憶手段２３３を構築可能なように、撮像時刻毎に撮像要求を実施することもより好ましい。

なお、撮像画像要求動作中サーバ２０側でフレームを明示した３次元モデルを生成したが、撮像画像更新動作中携帯電話１０側で３次元地図情報を用いてフレームを明示した３次元モデルを生成する構成にすることもできる。ここでの処理に関して言及されることではないが、クライアントサーバシステム等でクライアント側にどの機能を実装し、サーバ側にどの機能を実装するかは殆ど場合所謂当業者の設計変更の範囲で変更することができる。

（本発明の第２の実施形態）
［１．システム詳細構成］
図７は本実施形態に係る地図情報システムのシステム構成ブロック図である。
本実施形態に係る地図情報システムは、前記第１の実施形態に係る地図情報システムと同様に構成され、現在位置と目的地から経路探索を実施する経路探索手段２１７を新たに備えることを異にする構成である。この経路探索手段２１７は携帯電話１０の撮像画像から撮像時の携帯電話の撮像方向を特定し、求めた経路方向に誘導する機能も実現している。

［２．動作］
［２．１ ナビゲーション動作］
図８は本実施形態に係るナビゲーション動作のフローチャートである。
ユーザは携帯電話１０のプッシュボタンを押下してナビゲーションを選択する。携帯電話は車載用ナビゲーションと同様のＧＵＩで行き先の指定を促す。ユーザは目的地を設定する。
携帯電話１０は測位情報を求める（ステップ４０１）。携帯電話１０は目的地と測位情報をサーバ２０に送り出す。

サーバ２０（経路探索手段２１７）は、目的地及び測位情報から経路を探索する（ステップ４１１）。経路探索は本発明の本質部分でなく、所謂当業者であれば既に周知技術となっている経路探索方法を適用することができ、ここでは詳細に説明しない。
サーバ２０（経路探索手段２１７及び地図情報提供手段２１２）は、ルートに基づき３次元地図情報記憶手段２３１から３次元地図情報を読み出す（ステップ４２１）。
サーバ２０（経路探索手段２１７及び地図情報提供手段２１２）は、ルートに基づき衛星画像記憶手段２３２及び撮像画像記憶手段２３３から衛星画像及び撮像画像を読み出す（ステップ４２２）。
サーバ２０（経路探索手段２１７及び地図情報提供手段２１２）は、３次元地図情報に衛星画像及び撮像画像を貼り付け、さらに、ルートを顕示させる（ステップ４２３）。ルートの顕示は、一般的には、現在位置から目的地までを曲線で明示したものである。サーバ２０は３次元地図情報を携帯電話１０に送り出す。

携帯電話１０は３次元地図情報をディスプレイに表示する（ステップ４３１）。ユーザは現在位置周辺の３次元地図を見ることもできるし、ルート上の現在位置以外の３次元地図を見ることもできる。
ここでは、まとめて現在位置からルート上の３次元地図情報をサーバ２０から送り出し、携帯電話１０で表示する構成としたが、ユーザの移動に伴う測位情報の更新又は所定時間に基づいて３次元地図情報を随時送り出すこともできる。
また、課金更新は前記ステップ１４１ないし１５１と同様になすことができる。

［２．２ 方向確認動作］
図９は本実施形態に係る方向確認動作のフローチャートである。
ユーザは前記ナビゲーション動作中に携帯電話１０に撮像を指示する。
携帯電話１０は撮像を実施する（ステップ５０１）。
携帯で湾１０は測位情報を求める（ステップ５１１）。
ユーザは携帯電話１０のプッシュボタンを押下し、方向確認の機能を選択する。携帯電話１０はサーバ２０に撮像画像及び測位情報を送り出す。
サーバ２０は撮像画像から画像処理を施して建物等のエッジを求める（ステップ５２１）。

サーバ２０は測位情報から３次元地図情報記憶手段２３１から３次元地図情報を読み出し、求めてエッジと３次元地図情報のフレームとを比較し、合致方向を特定する（ステップ５３１）。
サーバ２０はユーザに送り出したナビゲーションのための３次元地図情報の経路を参照して経路上の正しい方向を特定し、ステップ５３１で特定した方向からの方向転換情報を求める（ステップ５３２）。方向転換情報とは、「現在の方向から何度時計回りに方向転換をせよ」といった方向転換のためのメッセージから、方向転換を矢印で促す情報等がある。サーバ２０は方向転換情報を携帯電話１０に送り出す。

携帯電話１０は現在表示しているナビゲーションのための３次元情報に重ねて、方向転換情報を表示する（ステップ５４１）。
また、課金更新は前記ステップ１４１ないし１５１と同様になすことができる。
この方向確認動作によれば、ユーザがナビゲーションの表示と現在向いている方向の画像とを目で確かめながら目的地まで進む場合と比べ、ユーザが目でナビゲーションと実際向いている画像とを比較する必要がない。特に、撮像画像がマッピングされていない場合、どの方向も同じ建物の風景で識別できない場合に適切な方向を指し示してくれ、利便性が高い。

（本発明の第３の実施形態）
［１．システム詳細構成］
図１０は本実施形態に係る地図情報システムのシステム構成ブロック図である。
本実施形態に係る地図情報システムは、前記第１の実施形態に係る地図情報システムと同様に構成され、あるユーザからの画像要求を受け、画像要求を満たすエリア内にいるユーザに対して画像要求を送り出す画像要求手段２１８と、画像に管理識別情報を埋め込むステガノグラフィ手段２１９とを新たに備えることを異にする構成である。ステガノグラフィ手段で用いるステガノグラフィ技術は周知技術であり、所謂当業者であれば各種ステガノグラフィ技術を用いて埋め込み情報を対象画像に埋め込むことができる。ステガノグラフィ技術の代わりに電子透かし技術を用いることもできる。

［２．動作］
図１１は本実施形態に係る地図情報システムのユーザ画像要求動作のフローチャートである。
ユーザが携帯電話１０のプッシュボタンを押下し、撮像要求を選択する。
ユーザが携帯電話１０のディスプレイに表示されるメニュから要求地点、方向、時間等を選択する。例えば、撮像要求を選択した場合には地域を選択するメニューが表示され、選択した地域を地図として表示し、その地図上で要求地点をまず選択する。要求地点が決まった場合には（必要に応じてサーバ２０から情報を送り出してもらい）３次元地図情報を用いて要求する方向（方向を特定しないこともできる）を選択する。さらに、要求する撮像時刻を選択する。携帯電話１０は、要求地点、要求方向、要求撮像時刻を要求情報としてサーバ２０に送り出す。

サーバ２０（画像要求手段２１８）は、ＩＤ及び測位情報からなるユーザ情報を参照し（ステップ６０１）、要求地点に基づき要求地点周辺にいるか否かを判断し（ステップ６１１）、要求地点周辺に他のユーザがいる場合には撮像要求を他のユーザに送り出す（ス
テップ６２１）。
他のユーザの携帯電話１０のディスプレイに撮像要求が表示され、ユーザは撮像要求に合致させて撮像を指示する。携帯電話１０は撮像を実施する。携帯電話１０は撮像画像をサーバ２０に送り出す。
サーバ２０（ステガノグラフィ手段２１９）は取り込んだ撮像画像に対して管理情報をステガノグラフィ技術を用いて埋め込む（ステップ６５１）。サーバ２０は処理後の撮像画像を要求を行ったユーザの携帯電話１０に送り出す。
ユーザは携帯電話１０のディスプレイで撮像画像を表示する（ステップ６６１）。

前記ステップ６０１で要求地点に誰もいない場合には要求したユーザの携帯電話１０にエラー情報を送り出す。携帯電話１０はかかるエラー情報を表示する（ステップ６７１）。ここで、ユーザは要求をサーバ２０に保持させる構成にすることもできる。

また、課金更新は前記ステップ１４１ないしステップ１５１と同様になして撮像要求を行ったユーザに対して課金を加算し、一方、前記ステップ２２１ないしステップ２３１と同様になして撮像要求に従って撮像したユーザに対して課金を減算する構成をとり、所謂ポイントの移動を実現することができる。

ステガノグラフィを施した結果、撮像画像を受け取ったユーザが支払いを拒否した場合であっても管理番号が付与されているいるのでそれを示すことができる。撮像要求を行ったユーザに対して処理後撮像画像を送り出す場合に、サーバ２０にも処理後撮像画像を保持することが望ましい。

（その他の実施形態）
［方向指示表示］ 前記各実施形態においては、携帯電話１０はディスプレイに３次元地図情報を表示している場合に、例えば方向キーを押下された場合には、押下された分だけ割り当てられている方向に回転して表示する構成にすることもできる。具体的には、正面が表示されている場合に、左側の方向キーを所定時間押下することで押下している時間の間、反時計周りに風景が移り変わっていく。

［３次元アルバム］ 前記第２の実施形態に係る地図情報システムにおいては、ナビゲーション中に、ユーザの携帯電話で撮像された画像及び動画像を測位情報と共に随時サーバ２０に送り出し、ナビゲーションした３次元地図情報に対して画像及び動画像を測位情報に基づき埋め込んで３次元アルバムとして携帯電話１０に送り出す構成にすることもできる。

［３次元地図情報に対する埋め込み情報］ 前記第１の実施形態に係る地図情報システムにおいては、撮像画像更新動作でユーザが撮像画像をアップロードし、アップロードした撮像画像を３次元モデルに貼り付ける画像として用いているが、概観の撮像画像だけでなく、例えば、レストランを特定した場合に、レストランの店内の撮像画像、提供される料理の撮像画像、レストランの説明文を測位情報と共に送り出す構成にすることもでき、ユーザが埋め込み情報の表示を要請した場合には、埋め込み情報も含んで３次元地図情報を表示する構成にすることもできる。さらに、埋め込み情報のみをメニュー形式でジャンル毎に表示するサイトを作成し、かかるサイトにアクセスしたユーザが「３次元地図情報」を選択した場合には本システムの３次元地図情報の各種サービスを提供する構成にすることもできる。

以上の前記各実施形態により本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は実施形態に記載の範囲には限定されず、これら各実施形態に多様な変更又は改良を加えることが可能である。そして、かような変更又は改良を加えた実施の形態も本発明の技術的範囲に含まれ
る。このことは、特許請求の範囲及び課題を解決する手段からも明らかなことである。

本発明の第１の実施形態に係る地図情報システムのシステム構成図である。 本発明の第１の実施形態に係る地図情報システムの構成要素のハードウェア構成図である。 本発明の第１の実施形態に係る地図情報システムのシステム構成ブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る地図情報システムの３次元地図表示動作のフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る地図情報システムの撮像画像更新動作のフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る地図情報システムの撮像画像要求動作のフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る地図情報システムのシステム構成ブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る地図情報システムのナビゲーション動作のフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る地図情報システムの方向確認動作のフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る地図情報システムのシステム構成ブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る地図情報システムのユーザ画像要求動作のフローチャートである。

符号の説明

１０ 携帯電話
２０ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＤＲＡＭ
２３ ＨＤ
２４ ディスプレイ
２５ キーボード
２６ マウス
２７ ＬＡＮカード
２８ ＣＤ−ＲＯＭドライブ
３０ 管理コンピュータ
２１１ 入力手段
２１２ 地図情報提供手段
２１３ 撮像画像更新手段
２１４ 撮像画像要求手段
２１５ ポイント更新手段
２１６ 出力手段
２１７ 経路探索手段
２１８ 画像要求手段
２１９ ステガノグラフィ手段
２３１ ３次元地図情報記憶手段
２３２ 衛星画像記憶手段
２３３ 撮像画像記憶手段
２３４ ポイント情報記憶手段
２３５ ユーザ情報記憶手段
２３６ ユーザ撮像画像記憶手段

Claims (6)

1. 撮像デバイス及びＧＰＳレシーバを備える携帯通信端末と、３次元地図情報を携帯通信端末の要求に応じて送信する地図情報提供装置とからなる地図情報提供システムであって、
   前記地図情報提供装置が、
   前記携帯通信端末から受信した測位情報に基づき３次元地図情報記憶手段から該当３次元地図情報を読み出す手段と、
   前記測位情報又は読み出した３次元地図情報に基づき撮像画像記憶手段から該当撮像画像を読み出す手段と、
   前記３次元地図情報に前記読み出した撮像画像を貼り付ける画像貼付手段と、
   前記画像貼付手段で撮像画像が貼り付けられた前記３次元地図情報を前記携帯通信端末に送信する手段と、
   前記携帯通信端末からの撮像画像を測位情報に基づき撮像画像記憶手段に記録する手段と、
   前記撮像画像を地図情報提供手段に送信可能な状態にある前記携帯通信端末の測位情報を用いて、前記携帯通信端末の現在位置周辺の外観が撮像された撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されているか否か、前記携帯通信端末の現在位置周辺の外観を所定の日時以降に撮像した撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されているか否か、又は前記携帯通信端末の現在位置周辺の外観を特定の時刻に撮像した撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されているか否かを判定し、前記撮像画像が前記撮像画像記憶手段に記憶されていない場合に前記撮像画像の送信が必要であると判断する判断手段と、
   前記判断手段が、前記撮像画像の送信が必要であると判断した場合に、撮像画像が必要とされる前記携帯通信端末の測位情報における３次元地図情報から、外観をフレームで明示した３次元のワイヤフレームモデルを生成し、前記撮像画像が必要とされる前記携帯通信端末に送信して撮像方向を指定する手段とを含み、
   前記携帯通信端末が、
   前記地図情報提供装置から受信したワイヤフレームモデルをディスプレイに表示する手段と、
   前記表示されたワイヤフレームモデルに合わせた方向で撮像された撮像画像を、前記地図情報提供装置に送信する手段とを含む地図情報提供システム。
2. 請求項１に記載の地図情報提供システムにおいて、
   前記地図情報提供装置が、
   前記測位情報又は読み出した３次元地図情報に基づき衛星画像記憶手段から該当衛星画像を読み出す手段を備え、
   前記画像貼付手段が、前記３次元地図情報のオブジェクトの上面に対して前記読み出した衛星画像を貼り付け、前記３次元地図情報のオブジェクトの側面に対して前記読み出した撮像画像を貼り付ける地図情報提供システム。
3. 請求項１又は２に記載の地図情報提供システムにおいて、
   前記地図情報提供装置が、
   前記携帯通信端末から目的地が設定された場合に、現在位置と目的地から経路検索を実施する手段と、
   前記携帯通信端末からの測位情報及び撮像画像から撮像時の携帯通信端末の撮像方向を特定し、撮像方向及び経路方向を用いて経路方向に誘導する情報を作成する手段とを含む地図情報提供システム。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載の地図情報提供システムにおいて、
   前記地図情報提供装置が、
   前記携帯通信端末からの測位情報及び前記撮像画像に含まれている建物に関連する情報を埋込情報記憶手段に格納する手段と、
   前記携帯通信端末の要求に応じて、前記埋込情報記憶手段に記憶されている情報を含む前記３次元地図情報を前記携帯通信端末に送信する手段とを備える地図情報提供システム。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載の地図情報提供システムにおいて、
   前記地図情報提供装置が、
   前記携帯通信端末に送信する３次元地図情報の画像に対して管理情報を隠蔽した形式で埋め込む手段と、
   前記管理情報が埋め込まれた画像を記憶する手段とを含む地図情報提供システム。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の地図情報提供システムにおいて、
   前記地図情報提供装置が、
   前記撮像画像記憶手段に記憶する撮像画像を前記携帯通信端末から受信した場合に、前記携帯通信端末の所有者の課金情報を減算する手段を含む地図情報提供システム。

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