JP4717065B2 - マイクログリッパ - Google Patents
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Description
すなわち、そのマイクログリッパは、微細なワークの把持を行うマイクログリッパであって、一対の作動部と、該一対の作動部を連結、固定する固定部とを一体構造物として設け、前記一対の作動部は、前記固定部の両側に配置されていて、前記一対の作動部の前方側に前記ワークの把持を行う一対の把持部と、前記一対の作動部の後方側に一対の駆動部と、前記一対の作動部の中途部に、前記固定部と接続される一対の弾性変形部とを備え、前記固定部は、前記一対の弾性変形部と接続される部分と、該接続される部分から後方側に延長され、前記一対の駆動部間に位置する部分とを有し、前記一対の駆動部は、それぞれ2股状に分岐した分岐駆動杆を有する2股状駆動杆から成り、前記一対の2股状駆動杆の各々の各分岐駆動杆と前記固定部との間には、少なくとも1個の伸縮アクチュエータが組み込まれ、前記各伸縮アクチュエータを伸縮させ、前記一対の2股状駆動杆を変位動作させ、前記一対の弾性変形部を弾性変形させて、前記一対の把持部を、前記ワークを把持するように、所望の位置に変位動作させることを特徴とするマイクログリッパである。
すなわち、微細なワークの把持を行うマイクログリッパであって、一対の作動部と、該一対の作動部を連結、固定する固定部とを一体構造物として設け、前記一対の作動部は、前記固定部の両側に配置されていて、前記一対の作動部の前方側に前記ワークの把持を行う一対の把持部と、前記一対の作動部の後方側に一対の駆動部と、前記一対の作動部の中途部に、前記固定部と接続される一対の弾性変形部とを備え、前記固定部は、前記一対の弾性変形部と接続される部分と、該接続される部分から後方側に延長され、前記一対の駆動部間に位置する固定アーム部と、該固定アーム部の後端から直立するT字状の固定ベース部とを有し、前記一対の駆動部は、それぞれ単一の駆動杆から成り、前記一対の単一の駆動杆の各々と前記固定ベース部のT字の脚端との間及び前記一対の単一の駆動杆の各々と前記固定ベース部のT字のそれぞれ対応する側の腕端との間には、少なくとも1個の伸縮アクチュエータがそれぞれ組み込まれ、前記各伸縮アクチュエータを伸縮させ、前記一対の単一の駆動杆を変位動作させ、前記一対の弾性変形部を弾性変形させて、前記一対の把持部を、前記ワークを把持するように、所望の位置に変位動作させることを特徴とするマイクログリッパである。
この場合に、伸縮アクチュエータの伸縮を、そのまま、一対の把持部の各々の2軸方向(その一対の把持部が当初ある面内において、これら一対の把持部が接近・離反するX軸方向、及び該面と直交する面内において、該X軸方向と直交するZ軸方向)における位置変位として取り出すことができるので、その一対の把持部の各々の同2軸方向(換言すれば、X−Z平面内)におけるさらに精密な位置設定が相互に独立的に可能になり、微細な把持対象物を、その位置に合わせてさらに正確、確実、容易に把持することができる。また、伸縮アクチュエータとして、小型、軽量のものを使用することができる。
その他、前記したような種々の効果を奏することができる。
伸縮アクチュエータは、ピエゾ圧電素子から成るものとするのが好ましい。
図1は、本実施例1のマイクログリッパの斜視図である。なお、以下の説明においては、マイクログリッパの一対の把持部がある方向を前方とし、その反対方向を後方とし、これら前後方向に沿う方向をY軸方向と定め、このY軸方向と直交し、且つ、一対の把持部が当初ある面に沿う方向をX軸方向と定め、X−Y平面に直交する方向をZ軸方向と定めることとする。このX軸方向は、一対の把持部が当初ある面内において、これら一対の把持部が接近・離反する方向に沿っている。
マイクログリッパ1は、固定部3と作動部4とを有する一体構造物2と、該作動部4の一部をなす一対の単一の駆動杆6、6間に組み込まれる1個ないし複数個の伸縮アクチュエータ8とのみから構成され、伸縮アクチュエータ8を除く部分は、一体構造物2をなしているので、部品点数が削減されて、その構造がきわめて簡単になる。しかも、伸縮アクチュエータ8の伸縮量を一対の弾性変形部7、7の弾性変形量に直接関係付けることができるので、一対の把持部5、5の各々のX軸方向における精密な位置設定が可能になり、微細な把持対象物9を、その位置に合わせて正確、確実に把持することができる。
図2は、本実施例2のマイクログリッパの斜視図であり、実施例1のマイクログリッパと対応する部分には、実施例1のマイクログリッパに付した符号に10を加えた符号を付している。
図3は、本実施例3のマイクログリッパの斜視図であり、実施例2のマイクログリッパと対応する部分には、実施例2のマイクログリッパに付した符号に10を加えた符号を付している。
図4は、本実施例4のマイクログリッパの斜視図であり、実施例1及び実施例3のマイクログリッパと対応する部分には、これらの実施例のマイクログリッパに付した符号に30又は10を加えた符号を付している。
例えば、伸縮アクチュエータとしては、ピエゾ圧電素子以外にも、静電アクチュエータや電磁力アクチュエータ等、各種の伸縮性のアクチュエータを用いることができる。
Claims (4)
- 微細なワークの把持を行うマイクログリッパであって、
一対の作動部と、該一対の作動部を連結、固定する固定部とを一体構造物として設け、
前記一対の作動部は、前記固定部の両側に配置されていて、前記一対の作動部の前方側に前記ワークの把持を行う一対の把持部と、前記一対の作動部の後方側に一対の駆動部と、前記一対の作動部の中途部に、前記固定部と接続される一対の弾性変形部とを備え、
前記固定部は、前記一対の弾性変形部と接続される部分と、該接続される部分から後方側に延長され、前記一対の駆動部間に位置する部分とを有し、
前記一対の駆動部は、それぞれ2股状に分岐した分岐駆動杆を有する2股状駆動杆から成り、
前記一対の2股状駆動杆の各々の各分岐駆動杆と前記固定部との間には、少なくとも1個の伸縮アクチュエータが組み込まれ、
前記各伸縮アクチュエータを伸縮させ、前記一対の2股状駆動杆を変位動作させ、前記一対の弾性変形部を弾性変形させて、前記一対の把持部を、前記ワークを把持するように、所望の位置に変位動作させる
ことを特徴とするマイクログリッパ。 - 微細なワークの把持を行うマイクログリッパであって、
一対の作動部と、該一対の作動部を連結、固定する固定部とを一体構造物として設け、
前記一対の作動部は、前記固定部の両側に配置されていて、前記一対の作動部の前方側に前記ワークの把持を行う一対の把持部と、前記一対の作動部の後方側に一対の駆動部と、前記一対の作動部の中途部に、前記固定部と接続される一対の弾性変形部とを備え、
前記固定部は、前記一対の弾性変形部と接続される部分と、該接続される部分から後方側に延長され、前記一対の駆動部間に位置する固定アーム部と、該固定アーム部の後端から直立するT字状の固定ベース部とを有し、
前記一対の駆動部は、それぞれ単一の駆動杆から成り、
前記一対の単一の駆動杆の各々と前記固定ベース部のT字の脚端との間及び前記一対の単一の駆動杆の各々と前記固定ベース部のT字のそれぞれ対応する側の腕端との間には、少なくとも1個の伸縮アクチュエータがそれぞれ組み込まれ、
前記各伸縮アクチュエータを伸縮させ、前記一対の単一の駆動杆を変位動作させ、前記一対の弾性変形部を弾性変形させて、前記一対の把持部を、前記ワークを把持するように、所望の位置に変位動作させる
ことを特徴とするマイクログリッパ。 - 前記伸縮アクチュエータが、ピエゾ圧電素子から成ることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のマイクログリッパ。
- 前記一対の把持部が、その突出方向前端に伸縮可能な把持延長部をそれぞれ備えていることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載のマイクログリッパ。
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