JP4716433B2

JP4716433B2 - Measuring system and measuring method for track plate for endless track

Info

Publication number: JP4716433B2
Application number: JP2006193640A
Authority: JP
Inventors: 光養典安; 村誠司大; 原義憲菅; 切剛堀
Original assignee: Topy Industries Ltd
Current assignee: Topy Industries Ltd
Priority date: 2006-07-14
Filing date: 2006-07-14
Publication date: 2011-07-06
Anticipated expiration: 2026-07-14
Also published as: JP2008020379A

Description

本発明は、建設機械の下部走行体を構成する無限軌道帯（履帯）の構成部品である履板を製造する際に、製造された履板の全長や溝位置等を計測する技術に関する。 The present invention relates to a technique for measuring a total length, a groove position, and the like of a manufactured shoe plate when manufacturing a shoe plate that is a component of an endless track (crawler belt) constituting a lower traveling body of a construction machine.

履板の製造では、圧延工程が終了し、熱処理が行われる前の段階で、「測長」と呼ばれるラインあるいは工程において、履板の全長や溝位置が計測される。「測長」が行われるラインにおける履板の平面形状が、図１０で示されており、その履板の断面形状が図１１で示されている。計測の対象となるのは、図１０における上縁部１１（被計測領域１１）である。
なお、図１０において、履板の溝１２は、履帯が湾曲したときに、履板１と履帯の他の構成部品であるリンク（図示省略）が干渉しないようにするための逃げとして形成されている。 In the production of a shoe plate, the total length and groove position of the shoe plate are measured in a line or process called “measurement” before the rolling process is completed and heat treatment is performed. FIG. 10 shows the planar shape of the shoe board in the line where “measurement” is performed, and FIG. 11 shows the sectional shape of the shoe board. The object of measurement is the upper edge portion 11 (measured region 11) in FIG.
In FIG. 10, the groove 12 of the crawler plate is formed as a relief for preventing the crawler plate 1 and a link (not shown) which is another component of the crawler belt from interfering when the crawler belt is curved. Yes.

図１１は履板１の断面を示している。そして、図１１の矢印Ｈで示す方向から履板1を見た状態が、図１０で示されている。
図１１において、図１０で示す面の裏側（図１１における右側）には、主ラグと呼ばれる突起（符号１３）と、副ラグと呼ばれる突起（符号１４）が形成されている。主ラグ１３の中央を通る直線Ｃ（図１１において、２点鎖線で示す直線）が、履板１の設計基準であり、圧延工程における基準となる。
なお、図１１において、符号１３ｆは主ラグの先端面を示しており、符号１４ｆは副ラグ１４の先端面を示している。 FIG. 11 shows a cross section of the footwear 1. And the state which looked at the footwear 1 from the direction shown by the arrow H of FIG. 11 is shown by FIG.
In FIG. 11, a protrusion (reference numeral 13) called a main lug and a protrusion (reference numeral 14) called a sub lug are formed on the back side (right side in FIG. 11) of the surface shown in FIG. A straight line C passing through the center of the main lug 13 (a straight line indicated by a two-dot chain line in FIG. 11) is a design criterion for the shoe 1 and is a criterion in the rolling process.
In FIG. 11, reference numeral 13 f indicates the front end surface of the main lug, and reference numeral 14 f indicates the front end surface of the sub lug 14.

図１０において、点線で示されている４個所の貫通孔１５は、ボルトを貫通してナットで締結することにより、その履板と図示しないリンクとを結合するために形成されている。そして、貫通孔１５は、測長工程の後、熱処理の段階で加熱された際に孔抜き加工により形成される。 In FIG. 10, four through-holes 15 indicated by dotted lines are formed to connect the crawler plate and a link (not shown) by passing bolts and fastening with nuts. The through hole 15 is formed by punching when heated in the heat treatment stage after the length measurement step.

図１０、図１１で示すような履板１は、測長ラインで、履板の全長Ｌ１、溝位置（履板の端部から溝までの長さ）Ｌ２を測定して、その寸法が適正範囲から逸脱しているワーク（履板）は、不良品として、ラインから払い出される（除去される）。
ここで、測長ライン（測長工程）における係る処理は、自動化されている品質管理処理である。 10 and FIG. 11, the track plate 1 is measured by measuring the total length L1 of the shoe plate and the groove position (length from the end of the shoe plate to the groove) L2 on the length measurement line. The workpiece (shoe board) deviating from the range is paid out (removed) from the line as a defective product.
Here, the process in the length measurement line (length measurement process) is an automated quality control process.

「測長」ラインで履板１の全長Ｌ１、溝位置Ｌ２を計測するために、従来は、ラインスキャンカメラを用いて計測することが行われている。
ラインスキャンカメラを用いた計測について、その概要を図１２で示す。 In order to measure the full length L1 and the groove position L2 of the crawler plate 1 with the “length measurement” line, conventionally, measurement is performed using a line scan camera.
An outline of measurement using a line scan camera is shown in FIG.

図１２において、ラインスキャンカメラは、ＣＣＤイメージセンサ素子２Ｓと、レンズ３Ｓと、図示しないドライバー・コントロール回路により構成されている。
図１２において、被測定物Ｍの寸法Ｗを計測する場合には、ＣＣＤイメージセンサ素子２Ｓ上に映像されている光の量と位置を求めることにより行う。
図１２において、符号Ｙは被測定物の移動方向を示している。なお、図１２中、符号４Ｓは測長の際に点灯する照明装置を示す。 In FIG. 12, the line scan camera is composed of a CCD image sensor element 2S, a lens 3S, and a driver control circuit (not shown).
In FIG. 12, when measuring the dimension W of the object M to be measured, it is performed by obtaining the amount and position of the light imaged on the CCD image sensor element 2S.
In FIG. 12, symbol Y indicates the moving direction of the object to be measured. In FIG. 12, reference numeral 4S denotes an illumination device that is turned on during length measurement.

従来のカメラにより撮影する測長エリアでは、外乱光の影響を除去するため、暗室が必要である。
これに対して、ラインスキャンカメラでは、センサ素子２Ｓが一列に並んでいるため、外乱光の影響を受け難く、暗室の必要性が低いという利点を有している。 In a length measurement area photographed by a conventional camera, a dark room is necessary to remove the influence of ambient light.
On the other hand, the line scan camera has the advantage that the sensor elements 2S are arranged in a line, so that it is not easily affected by ambient light and the necessity of a dark room is low.

ラインスキャンカメラを用いて履板１の計測（測長）を行う場合が、図１３および図１４で示されている。
図１３は測長ラインを水平方向から見た状態、より詳しくは、図１４の左方から右方を見た状態を示している。そして、図１４は測長ラインを進行方向に向かって見た状態を示している。 FIGS. 13 and 14 show a case where measurement (measurement) of the shoe plate 1 is performed using a line scan camera.
FIG. 13 shows a state in which the length measurement line is viewed from the horizontal direction, more specifically, a state in which the length measurement line is viewed from the left to the right in FIG. And FIG. 14 has shown the state which looked at the length measurement line toward the advancing direction.

図１３において、測長ラインは、第１の搬送コンベア５０および第２の搬送コンベア６０と、略測定対象の長手方向寸法に等しい距離に離されて配置された２台のラインスキャンカメラ、すなわち、第１のカメラ（先端検出用カメラ）７および第２のカメラ（後端検出用カメラ）８と、照明装置９とから構成されている。
なお、図１３において、符号Ｌｐは地面に平行なラインであるパスラインを示し、矢印Ｘは搬送方向を示している。 In FIG. 13, the length measurement line is composed of two line scan cameras arranged at a distance substantially equal to the longitudinal dimension of the measurement object, ie, the first conveyance conveyor 50 and the second conveyance conveyor 60, that is, It comprises a first camera (front end detection camera) 7, a second camera (rear end detection camera) 8, and an illumination device 9.
In FIG. 13, a symbol Lp indicates a pass line that is a line parallel to the ground, and an arrow X indicates a conveyance direction.

特に図１４で示されているように、ラインスキャンカメラ７、８は履板１の側方（横）に設けられており、履板１の上方には設けない。以下に、その理由を説明する。
工場内は暗いので、写真撮影のためには照明装置９が必要である。また、明暗エッジ差を大きくして計測結果を安定させるために、照明装置９を用いている。 In particular, as shown in FIG. 14, the line scan cameras 7 and 8 are provided on the side (side) of the footwear 1 and are not provided above the footwear 1. The reason will be described below.
Since the factory is dark, the lighting device 9 is necessary for taking a picture. In addition, the illumination device 9 is used to increase the difference between the bright and dark edges and stabilize the measurement result.

ここで、ラインスキャンカメラ７、８を履板１の上方に位置せしめ、照明装置９を履板１の下方に位置せしめると、履板１に付着した圧延スケール等が落下して、照明装置９を覆ってしまう恐れがある。一方、照明装置９を履板１の上方に位置せしめ、ラインスキャンカメラ７、８を履板１の下方に位置せしめると、履板１に付着した圧延スケール等がラインスキャンカメラ７、８に落下してしまう。
そのため、カメラ７、８を履板１の側方（横）に設け、履板１の反対側に照明装置９をセットして、圧延スケール等が落下しても悪影響が無い状態で、撮影を行っているのである。 Here, when the line scan cameras 7 and 8 are positioned above the shoe plate 1 and the lighting device 9 is positioned below the shoe plate 1, the rolling scale attached to the shoe plate 1 falls, and the lighting device 9. There is a risk of covering. On the other hand, when the lighting device 9 is positioned above the shoe plate 1 and the line scan cameras 7 and 8 are positioned below the shoe plate 1, the rolling scale attached to the shoe plate 1 falls on the line scan cameras 7 and 8. Resulting in.
Therefore, the cameras 7 and 8 are provided on the side (side) of the footwear 1 and the lighting device 9 is set on the opposite side of the footwear 1 so that the photographing is performed in a state where there is no adverse effect even if the rolling scale or the like falls. It is going.

しかし、カメラ７、８を搬送コンベア５０の側方に配置した結果、測長エリア（カメラ７、８で撮影するためのエリア）のスペース（面積）を広くしなければならないという問題が生じる。
カメラ７、８で履板１を撮影するに際しては、カメラ７、８と履板１との間にある程度の距離（２ｍ程度：履板１から離隔した位置から撮影しなければ、履板１全体の写真が撮れない）が必要だからである。 However, as a result of arranging the cameras 7 and 8 on the side of the conveyor 50, there arises a problem that the space (area) of the length measurement area (area for photographing with the cameras 7 and 8) must be widened.
When the footwear 1 is photographed by the cameras 7, 8, the footwear 1 as a whole is taken unless a certain distance (about 2 m: distance from the footwear 1 is taken) between the cameras 7, 8 and the footwear 1. This is because it is necessary to take a picture of

また、図１３、図１４で示すように、ラインスキャンカメラ７、８を用いた計測システムでは、市販のシステムをそのまま適用できないという問題がある。
これは、図１３、図１４で示すような計測システムでは、誤差が非常に大きくなってしまい、誤差の較正のために複雑な処理が必要となるので、演算装置として専用品を用いなければならないからである。そして、専用品の演算装置を用いるため、ラインスキャンカメラを用いて履板の測長を行う計測システムは、システム構築のためのコストが、高騰してしまうという問題を有している。 Further, as shown in FIGS. 13 and 14, there is a problem that a commercially available system cannot be applied as it is in the measurement system using the line scan cameras 7 and 8.
This is because the measurement system as shown in FIG. 13 and FIG. 14 has a very large error, and complicated processing is required to calibrate the error. Therefore, a dedicated product must be used as the arithmetic unit. Because. Since a dedicated arithmetic device is used, a measurement system that measures the length of a shoe using a line scan camera has a problem that the cost for constructing the system increases.

ここで、図１３、図１４で示すような計測システムでは、誤差が非常に大きくなってしまう理由について、説明する。
図１５は、図１４の一部を拡大して示している。
図１５で示すように、図１３、図１４で示すような計測システムでは、カメラ７、８を履板１の横方向に位置させたため、履板１において全長（図１０のＬ１）および溝位置（図１０のＬ２）が計測される被計測領域１１が、履板１の最上部となるように、履板１を立てるようにして、断面円柱状の上方搬送コンベア（第２のコンベア）６０と、断面が鼓状の下方搬送コンベア（第１のコンベア）５０により、履板１を搬送している。 Here, the reason why the error becomes very large in the measurement system as shown in FIGS. 13 and 14 will be described.
FIG. 15 is an enlarged view of a part of FIG.
As shown in FIG. 15, in the measurement system as shown in FIGS. 13 and 14, since the cameras 7 and 8 are positioned in the lateral direction of the footwear 1, the overall length (L1 in FIG. 10) and the groove position in the footwear 1. The upper conveyance conveyor (second conveyor) 60 having a columnar cross-section is formed so that the measurement area 11 (L2 in FIG. 10) is measured so that the measurement area 11 is the uppermost part of the application board 1 and the upper position of the application board 1 is raised. The track board 1 is conveyed by a lower conveyance conveyor (first conveyor) 50 having a drum-shaped cross section.

そして、履板１の図１５における最下方の辺（長辺あるいは稜線：図１５において、紙面に垂直な方向に延びる辺）１６が断面鼓状の下方搬送コンベア５０の鞍部５０ａに突き当てられた状態となっている。
そのような状態で履板１を搬送する結果、履板１の測長（全長Ｌ１および溝位置Ｌ２の計測）時における基準（計測の基準）は、履板１が断面鼓状の下方搬送コンベア５０と接触する辺（長辺あるいは稜線）１６となる。 Then, the lowermost side (long side or ridge line in FIG. 15: a side extending in a direction perpendicular to the paper surface in FIG. 15) 16 of the footwear board 1 was abutted against the flange portion 50a of the lower transfer conveyor 50 having a drum-shaped cross section. It is in a state.
As a result of transporting the shoe plate 1 in such a state, the reference (measurement reference) when measuring the length of the shoe plate 1 (measurement of the total length L1 and the groove position L2) is a lower transfer conveyor in which the shoe plate 1 has a cross-sectional drum shape. The side (long side or ridge line) 16 is in contact with 50.

上述したように、履板１の設計基準（圧延の基準）は主ラグ１３の中心線Ｃである。そして、図１３、図１４で示すような計測システムにおける計測の基準１６は、設計基準Ｃから最も離隔した個所であり、最も誤差あるいは公差が大きい個所である。
そして、最も誤差あるいは公差が大きい個所１６を計測の基準としているため、図１３、図１４で示すような計測システムでは、履板１の被計測領域１１も設計基準Ｃに対して非常に大きな誤差（公差）を有した状態で、撮影されることになる。 As described above, the design standard (rolling standard) of the shoe plate 1 is the center line C of the main lug 13. The measurement reference 16 in the measurement system as shown in FIGS. 13 and 14 is the place farthest from the design reference C and the place having the largest error or tolerance.
Since the location 16 having the largest error or tolerance is used as a measurement reference, in the measurement system as shown in FIGS. 13 and 14, the measured region 11 of the shoe 1 also has a very large error with respect to the design reference C. The image is taken with (tolerance).

図１６で示すように、最も誤差あるいは公差が大きい個所１６を計測の基準として、履板１の被計測領域１１を撮影して計測すると、本来は、図１６において実線で示す個所が測定位置であるのに対して、当該誤差（公差）が存在することにより、図１６において点線で示す個所が測定位置となってしまう。その結果、図１３、図１４で示すシステムでは、誤差（図１６における符号δ）が非常に大きくなる。 As shown in FIG. 16, when the measurement area 11 of the footwear 1 is photographed and measured using the location 16 having the largest error or tolerance as the measurement reference, the location indicated by the solid line in FIG. On the other hand, due to the presence of the error (tolerance), the position indicated by the dotted line in FIG. 16 becomes the measurement position. As a result, in the system shown in FIGS. 13 and 14, the error (sign δ in FIG. 16) becomes very large.

カメラ７、８の映像により、履板１の全長Ｌ１や溝位置Ｌ２を計測する場合には、映像から複数の点を特定し、特定された複数の点の座標を用いて全長や溝位置を決定する。しかし、履板１の被計測領域１１が設計基準Ｃに対して非常に大きな誤差（公差）を有した状態で撮影されたのであれば、その誤差を補正しなければ、本来は合格品である履板を不合格と判定し、あるいは、本来は不合格品となる履板を合格と判定してしまう恐れがある。
したがって、そのような大きな誤差を補正するために、大変複雑な処理を行わなければならず、上述したように専用品のシステムを使用しなければならないのである。そのため、コスト高となってしまう。 When measuring the full length L1 and the groove position L2 of the footwear 1 from the images of the cameras 7 and 8, specify a plurality of points from the video and use the coordinates of the specified points to determine the total length and the groove position. decide. However, if the area to be measured 11 of the footwear 1 is photographed with a very large error (tolerance) with respect to the design standard C, it is originally a pass product unless the error is corrected. There is a possibility that the footboard is determined to be unacceptable, or the footboard that is originally an unacceptable product is determined to be acceptable.
Therefore, in order to correct such a large error, a very complicated process must be performed, and a dedicated system must be used as described above. Therefore, the cost becomes high.

また、履板の製造における測長ラインにおいて、ＣＣＤカメラ３台を用いた計測システムを用いる場合がある。
係るシステムが図１７および図１８に示されている。 Further, a measurement system using three CCD cameras may be used in a length measurement line in the production of a shoe plate.
Such a system is shown in FIGS.

図１７において、ＣＣＤカメラ３台を用いた計測システムは、履板１の先端を検出する第１のＣＣＤカメラ７０と、溝位置を検出する第２のＣＣＤカメラ７８と、履板１の後端を検出する第３のＣＣＤカメラ８０とを備えている。
なお、第１のＣＣＤカメラ７０は、タイミングセンサを兼ねている。上記以外の構成については、図１３、図１４で説明したシステムと、ほぼ同様である。 In FIG. 17, the measurement system using three CCD cameras includes a first CCD camera 70 that detects the front end of the shoe 1, a second CCD camera 78 that detects the groove position, and the rear end of the shoe 1. And a third CCD camera 80 for detecting.
The first CCD camera 70 also serves as a timing sensor. The configuration other than the above is almost the same as the system described with reference to FIGS.

ここで、図１３、図１４で示すシステムでは、ラインスキャンカメラ７、８と履板１とは相当距離（たとえば２ｍ程度）を離隔させる必要があったが、図１７、図１８のシステムでは、ＣＣＤカメラ７０、７８、８０と履板１とは、ラインスキャンカメラの場合ほどは離隔する必要はない。図１８において、ＣＣＤカメラ７０、７８、８０と履板１との距離は、たとえば、０．５ｍ程度である。
そのため、図１８で示すように、カメラ７０、７８、８０および照明装置９を履板１の側方に設けても、さほどスペースを必要とはしない。 Here, in the systems shown in FIGS. 13 and 14, the line scan cameras 7 and 8 and the footwear 1 need to be separated from each other by a considerable distance (for example, about 2 m), but in the systems of FIGS. 17 and 18, The CCD cameras 70, 78, and 80 need not be separated from the track board 1 as much as in the case of a line scan camera. In FIG. 18, the distance between the CCD cameras 70, 78, 80 and the footwear 1 is, for example, about 0.5 m.
Therefore, as shown in FIG. 18, even if the cameras 70, 78, and 80 and the lighting device 9 are provided on the side of the footwear 1, little space is required.

図１７、図１８のシステムにおいても、履板１を製造する工場内は暗いので、写真撮影のためには照明が必要である。また、明暗エッジ差を大きくして計測結果を安定させるために、照明装置９を用いている。 Also in the systems of FIGS. 17 and 18, the factory where the footwear 1 is manufactured is dark, so lighting is necessary for taking pictures. In addition, the illumination device 9 is used to increase the difference between the bright and dark edges and stabilize the measurement result.

ここで、外乱光の影響を除去するため、図１７、図１８のシステムにおいて履板１を撮影して測長するためには、暗室Ｎ内で行う必要がある。すなわち、図１７、図１８のシステム全体を暗室Ｎで覆う必要がある。
しかし、システム全体を暗室Ｎで覆うためには、大きなスペースが必要となる。 Here, in order to remove the influence of disturbance light, it is necessary to perform in the dark room N in order to photograph and measure the length of the shoe 1 in the system of FIGS. That is, it is necessary to cover the entire system of FIGS.
However, in order to cover the entire system with the dark room N, a large space is required.

また、図１８から明らかなように、図１７、図１８のシステムにおいても、履板１を立てた状態で搬送しているので、測定の基準が、設計の基準である主ラグ１３の中心線Ｃから最も遠い個所、すなわち履板１と鼓状の下方搬送コンベア５０とが接触する辺（長辺）１６となる。そのため、図１７、図１８のシステムにおいても、図１５、図１６を参照して前述したように、誤差が大きくなってしまい、較正のために専用の処理システムが必要になってしまう。 As is clear from FIG. 18, in the system of FIGS. 17 and 18, since the footwear 1 is transported in an upright state, the measurement reference is the center line of the main lug 13 which is the design reference. The farthest part from C, that is, the side (long side) 16 where the track board 1 and the drum-shaped lower transfer conveyor 50 come into contact with each other. Therefore, also in the systems of FIGS. 17 and 18, as described above with reference to FIGS. 15 and 16, the error becomes large, and a dedicated processing system is required for calibration.

その他の従来技術として、画素数がさほど多くない２台のカメラを用いて、当該カメラから送信された画像を処理することにより、鋼材の長さを計測する測定装置が存在する（特許文献１参照）。
また、ＣＣＤカメラと光電センサとを有し、光電センサとＣＣＤカメラの応答速度の違いにかかわらず、搬送材料の長さを高精度に測定する測定技術も提案されている（特許文献２参照）。
しかし、これ等の従来技術は、何れも、履板の全長や溝位置の計測（測長）に特有な上述した各種問題点を解消するものではない。
特開１１−１４３１１号公報特開２００１−３１７９２０号公報 As another conventional technique, there is a measuring apparatus that measures the length of a steel material by processing images transmitted from the cameras using two cameras having a small number of pixels (see Patent Document 1). ).
In addition, a measurement technique that includes a CCD camera and a photoelectric sensor and measures the length of the transport material with high accuracy regardless of the difference in response speed between the photoelectric sensor and the CCD camera has been proposed (see Patent Document 2). .
However, none of these conventional techniques solves the above-mentioned various problems peculiar to measurement (length measurement) of the entire length of the shoeboard and the groove position.
JP 11-14311 A JP 2001-317920 A

本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、照明装置や暗室を必要とせず、測定誤差を小さくして高精度に計測することが可能な履板の計測システムおよび計測方法の提供を目的としている。 The present invention has been proposed in view of the above-described problems of the prior art, and does not require a lighting device or a dark room, and can measure a measurement error with a small measurement error and a high-precision measurement system. The purpose is to provide a measurement method.

本発明の無限軌道帯用履板の計測システムは、無限軌道帯用履板（１）の主ラグ（１３）の先端面（１３ｆ）および副ラグ（１４）の先端面（１４ｆ）が搬送コンベア（５）に接触して搬送されるように（履板１が「寝た」状態で搬送されるように）構成されており、収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）を照射する投光側（センサ投光側２１）とその光を受光する受光側（センサ受光側２２）とが対となって搬送コンベア５上に（たとえば３個所）設けられており、前記履板（１）が通過する際に前記履板（１）の被計測領域（１１）により遮られる位置を投光側（センサ投光側２１）から照射される光の軸が経由するように設定されており、投光側（センサ投光側２１）と受光側（センサ受光側２２）とが斜めに向かい合って配置されており、受光側（センサ受光側２２）は履板（１）の直下に位置していないことを特徴としている（請求項１）。
The endless track belt footwear measuring system of the present invention is such that the front end surface (13f) of the main lug (13) and the front end surface (14f) of the auxiliary lug (14) of the endless track belt footwear (1) are transport conveyors. Projected so as to be transported in contact with (5) (so that the crawler plate 1 is transported in a “sleeping” state) and irradiates light with high convergence (for example, laser light R) The side (sensor light emitting side 21) and the light receiving side (sensor light receiving side 22) that receives the light are paired and provided on the conveyor 5 (for example, three locations), and the shoe plate (1) It is set so that the axis of light irradiated from the light projecting side (sensor light projecting side 21) passes through the position obstructed by the measurement area (11) of the footwear plate (1) when passing through. The light side (sensor light-emitting side 21) and the light-receiving side (sensor light-receiving side 22) are arranged diagonally facing each other. And, the light receiving side (sensor light receiving side 22) is characterized in that not located directly below the crawler plate (1) (claim 1).

本発明の実施に際して、センサ（２）の投光側（２１）から受光側（２２）に収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）を照射するのは、タイミングセンサ２Ｔから照射された別のレーザー光が履板（１）の被計測領域（１１）で遮られて、計測開始を指示する信号が発生した時であるのが好ましい。 In the implementation of the present invention, the highly light (for example, laser beam R) is irradiated from the light projecting side (21) to the light receiving side (22) of the sensor (2). It is preferable that the laser beam is blocked by the measurement area (11) of the footwear (1) and a signal instructing the start of measurement is generated.

本発明において、前記搬送コンベア（５）に沿って案内部材（幅寄せガイド６）を設け、その搬送コンベア（５）は無限軌道帯用履板（１）を案内部材（幅寄せガイド６）側（矢印Ｙ方向）へ付勢して、前記履板（１）の主ラグ（１３）が案内部材（６）へ常に突き当てられるように構成されている（搬送・幅寄せ用斜行コンベアとして構成されている）のが好ましい（請求項２）。 In the present invention, a guide member (width-adjusting guide 6) is provided along the conveyor (5), and the conveyor (5) places the endless track belt plate (1) on the guide member (width-adjusting guide 6) side. It is configured so that the main lug (13) of the crawler plate (1) is always abutted against the guide member (6) by energizing (in the arrow Y direction) It is preferable that it is constructed) (Claim 2).

また上述した計測システム（請求項１、２の何れかの計測システム）を用いた本発明の履板の計測方法は、搬送コンベア（５）で搬送された前記履板（１）が所定個所に到達した時に（タイミングセンサ２Ｔから計測開始を指示する信号が発生した時に）センサ（２）の投光側（２１）から受光側（２２）に収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）を照射する工程（Ｓ１）と、収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）が受光された部分と前記履板の被計測領域（１１）により収束性の高い光が遮られた部分（影の部分）とをセンサ（２）の受光側（２２）で識別して、前記履板（１）の被計測領域（１１）を計測し（Ｓ３）、以って、計測するべき寸法（たとえば、履板１の全長Ｌ１や、履板の溝位置Ｌ２）を決定する寸法決定工程（Ｓ４）とを有し、前記履板（１）を搬送する際に、搬送コンベア（５）に沿って設けられた案内部材（幅寄せガイド６）側（矢印Ｙ方向）へ前記履板（１）を付勢して、前記履板（１）の主ラグ（１３）を案内部材（６）へ突き当てることを特徴としている（請求項３）。 Further, in the method for measuring a shoe plate of the present invention using the above-described measurement system (the measurement system according to any one of claims 1 and 2), the shoe plate (1) transported by the transport conveyor (5) is placed at a predetermined location. When it arrives (when a signal instructing the start of measurement is generated from the timing sensor 2T), light (for example, laser light R) with high convergence is irradiated from the light emitting side (21) of the sensor (2) to the light receiving side (22). Step (S1), a portion where light having high convergence (for example, laser light R) is received, and a portion where light having high convergence is blocked by the measurement region (11) of the footwear plate (shadow portion) Are measured on the light receiving side (22) of the sensor (2), and the measurement area (11) of the footwear (1) is measured (S3), so that the dimensions to be measured (for example, the footwear) Dimension determining step (S) for determining the total length L1 of 1 and the groove position L2 of the shoe plate ), And when the crawler plate (1) is conveyed, the crawler plate (1) toward the guide member (width-adjusting guide 6) side (arrow Y direction) provided along the conveyor (5) And the main lug (13) of the crawler plate (1) is abutted against the guide member (6) (Claim 3).

本発明の計測方法において、計測するべき履板（１）を（既存のノギス等を使用した手作業により）別途計測し、その別途計測した結果と寸法決定工程（Ｓ４）の結果とから誤差（ΔＡ）を求め、求められた誤差（ΔＡ）を寸法決定工程（Ｓ４）における較正の際に使用することが好ましい（請求項４）。 In the measurement method of the present invention, the footwear plate (1) to be measured is separately measured (by manual operation using an existing caliper or the like), and an error (from the separately measured result and the result of the dimension determining step (S4)) ΔA) is obtained, and the obtained error (ΔA) is preferably used for calibration in the dimension determination step (S4).

上述する構成を具備する本発明によれば、センサ（２）の投光側（２１）から受光側（２２）に向けて収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）を照射する際に、その光が受光された部分と、履板（１）の被計測領域（１１）により収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）が遮られた部分（影の部分）とを、センサ（２）の受光側（２２）で識別することにより、図４を参照して後述するように、被計測領域（１１）が計測される。それによって、必要な寸法、たとえば、履板（１）の全長（Ｌ１）や、履板（１）の溝位置（Ｌ２）が決定される。 According to the present invention having the above-described configuration, when irradiating light with high convergence (for example, laser light R) from the light projecting side (21) to the light receiving side (22) of the sensor (2), A portion where the light is received and a portion (shadow portion) where light (for example, laser light R) having high convergence is blocked by the measurement region (11) of the footwear (1) By identifying on the light receiving side (22), the measurement target region (11) is measured as described later with reference to FIG. Thereby, a required dimension, for example, the full length (L1) of the shoe board (1) and the groove position (L2) of the shoe board (1) are determined.

上述したように、図示の実施形態では、履板（１）の被計測領域（１１）が収束性の高い光（たとえば、レーザー光Ｒ）を遮るか否かにより計測を行うので、上述した従来技術のように、カメラを用いて映像から判断する必要はない。したがって、カメラを履板（１）から離すためのスペースが不要になる。 As described above, in the illustrated embodiment, measurement is performed based on whether or not the measurement target region (11) of the footwear (1) blocks highly convergent light (for example, laser light R). Unlike technology, it is not necessary to make a judgment from the video using a camera. Therefore, a space for separating the camera from the track board (1) is not necessary.

また、収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）がセンサ受光側（２２）で受光されたか否かを判定するに際しては、外乱光の影響を受け難いので、暗室を設ける必要もない。 Further, when determining whether or not highly convergent light (for example, laser light R) is received by the sensor light receiving side (22), it is difficult to be influenced by disturbance light, so that it is not necessary to provide a dark room.

さらに、本発明によれば、工場内が暗くても、収束性の高い光（たとえばレーザー光Ｒ）の照射および受光には何ら問題はなく、写真撮影を行う場合のように明暗エッジ差を大きくして計測結果を安定させる必要もないので、照明装置が不要となる。 Furthermore, according to the present invention, even if the factory is dark, there is no problem in the irradiation and reception of light with high convergence (for example, laser light R), and the difference between the bright and dark edges is increased as in the case of photography. Thus, since it is not necessary to stabilize the measurement result, an illuminating device becomes unnecessary.

本発明において、履板（１）は搬送コンベア（５：搬送・幅寄せ用斜行コンベア）により、案内部材（幅寄せガイド６）側（矢印Ｙ方向）に付勢されており、案内部材（幅寄せガイド６）に突き当てられる（押し付けられる）。
そのため、本発明によれば、主ラグ（１３）の側面（１３ｓ）と幅寄せガイド（６）とが接触している面の最下方の辺（稜線１７）が計測の基準となる。 In the present invention, the crawler plate (1) is urged toward the guide member (width-alignment guide 6) side (in the direction of arrow Y) by the transport conveyor (5: skew conveyor for transport and width-alignment). It is abutted (pressed) against the width adjusting guide 6).
Therefore, according to the present invention, the lowermost side (ridge line 17) of the surface where the side surface (13s) of the main lug (13) and the width adjusting guide (6) are in contact is the reference for measurement.

係る計測の基準（主ラグ１３の側面１３ｓと幅寄せガイド６とが接触している面の最下方の辺１７）は、設計の基準（主ラグの中心線Ｃ）から極めて近い位置にあり、両者の距離は極めて短い。そして、設計の基準（あるいは圧延の基準：直線Ｃ）との距離が極めて短いため、本発明における計測の基準（１７）は、誤差あるいは公差は極めて微小である。
設計の基準（Ｃ）に対する誤差（公差）が極めて小さい個所（１７）が計測の基準となっているので、本発明によれば、履板（１）の被計測領域（１１）における計測の誤差も小さく、全長（Ｌ１）あるいは溝位置（Ｌ２）の寸法計測においても、計測値に包含される誤差が小さく、計測の精度が向上する。 The measurement standard (the lowermost side 17 of the surface where the side surface 13s of the main lug 13 and the width adjusting guide 6 are in contact) is located very close to the design standard (center line C of the main lug), The distance between them is extremely short. Since the distance from the design standard (or rolling standard: straight line C) is extremely short, the measurement standard (17) in the present invention has a very small error or tolerance.
Since the location (17) having an extremely small error (tolerance) with respect to the design standard (C) is the standard for measurement, according to the present invention, the measurement error in the measured region (11) of the footwear (1). Even in the dimension measurement of the full length (L1) or the groove position (L2), the error included in the measurement value is small and the measurement accuracy is improved.

そして、計測値に包含される誤差が小さく、計測の精度が向上している本発明によれば、計測値の補正あるいは較正が容易となり、複雑な専用ソフトによる処理を必要とすることなく、履板（１）の計測を行うことができる。 Further, according to the present invention in which the error included in the measurement value is small and the measurement accuracy is improved, the correction or calibration of the measurement value is facilitated, and it is not necessary to perform processing with complicated dedicated software. The plate (1) can be measured.

本発明において、計測するべき履板（１）を（既存のノギス等を使用した手作業により）別途計測し、その別途計測した結果と寸法決定工程の結果とから誤差（ΔＡ）を求め、求められた誤差（ΔＡ）を寸法決定工程（Ｓ４）における較正の際に使用すれば（請求項４）、本発明が稼動した際における最初の履板（１）に対する計測や、履板（１）の種類が変更になった場合に、対処することができる。 In the present invention, the shoeboard (1) to be measured is separately measured (by manual operation using existing calipers), and an error (ΔA) is obtained from the separately measured result and the result of the dimension determining step, and obtained. If the measured error (ΔA) is used in the calibration in the dimension determination step (S4) (Claim 4), the measurement with respect to the first footboard (1) when the present invention is operated, or the footwear (1) Can be dealt with when the type of changes.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る計測システムの全体的な構成を示している。
図１の計測システムでは、搬送コンベア（搬送・幅寄せ斜行用コンベア）５が地面に対して水平に配置されている。被搬送物（被測定物：履板）１の進行方向は、図１において矢印Ｚで示す方向であるが、搬送コンベア５を構成する各ローラー５１は、搬送方向Ｚと直交する方向（図１の矢印Ｙと平行な方向）に対してわずかに傾斜するように配置されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 shows the overall configuration of a measurement system according to an embodiment of the present invention.
In the measurement system of FIG. 1, a transport conveyor (transport / width-shifting skew conveyor) 5 is disposed horizontally with respect to the ground. The traveling direction of the object to be transported (measuring object: track board) 1 is the direction indicated by the arrow Z in FIG. 1, but each roller 51 constituting the transporting conveyor 5 is a direction orthogonal to the transporting direction Z (FIG. 1). In a direction parallel to the arrow Y).

図１において、ローラー５１の右端側には、矩形断面の案内部材（幅寄せガイド）６が、搬送方向Ｚと同一方向へ延在するように設けられている。ここで、幅寄せガイド６の下面が、ローラー５１の回転を妨げないように構成されている。 In FIG. 1, a guide member (width alignment guide) 6 having a rectangular cross section is provided on the right end side of the roller 51 so as to extend in the same direction as the transport direction Z. Here, the lower surface of the width adjusting guide 6 is configured not to prevent the rotation of the roller 51.

履板１は、図１０、図１１で説明した従来技術と同様に構成されている。図１では明示されていないが、履板１は、その主ラグ１３および副ラグ１４の先端面１３ｆ、１４ｆ（図２参照）が搬送コンベア５の上面に接触して搬送されるように構成されている。
図２で示すように、図示の実施形態では、履板１が寝た状態、すなわち主ラグ１３が搬送コンベア（搬送・幅寄せ用斜行コンベア）５と接触した状態で搬送される。 The crawler plate 1 is configured in the same manner as the prior art described with reference to FIGS. Although not clearly shown in FIG. 1, the crawler plate 1 is configured such that the front end surfaces 13 f and 14 f (see FIG. 2) of the main lug 13 and the sub lug 14 are in contact with the upper surface of the conveyor 5 and are conveyed. ing.
As shown in FIG. 2, in the illustrated embodiment, the crawler plate 1 is conveyed in a sleeping state, that is, in a state where the main lug 13 is in contact with the conveying conveyor (conveying / width-shifting skew conveyor) 5.

図１において、履板１は、搬送方向Ｚと直交する方向（図１の矢印Ｙと平行な方向）に対して傾斜したローラー５１の回転運動によって、常に矢印Ｙ方向へ付勢される。
より詳細に説明すると、搬送コンベア（搬送・幅寄せ用斜行コンベア）５を構成する複数のローラー５１・・・は、図１において、履板１の進行方向に対してローラー５１左端が前方にせり出すように若干の傾斜をつけて配置されている。そして、搬送コンベア５の図１において右端近傍には、幅寄せガイド６が設けられている。そして、幅寄せガイド６は、履板１の搬送方向Ｚと平行に延在するように配置されている。 In FIG. 1, the shoeboard 1 is always urged in the arrow Y direction by the rotational movement of the roller 51 inclined with respect to the direction orthogonal to the transport direction Z (direction parallel to the arrow Y in FIG. 1).
Describing in more detail, in FIG. 1, the plurality of rollers 51... Constituting the conveyance conveyor (conveyance / width-shifting skew conveyor) 5 is such that the left end of the roller 51 is forward with respect to the traveling direction of the shoe 1. It is arranged with a slight inclination so as to protrude. A width adjusting guide 6 is provided in the vicinity of the right end in FIG. The width adjusting guide 6 is arranged so as to extend in parallel with the conveyance direction Z of the crawler plate 1.

搬送コンベア５の各ローラー５１は、図１の矢印Ｙ方向で見た場合に、反時計回りに回転している。したがって、幅寄せガイド６が存在しない場合は、搬送コンベア５上の履板１は、図１における斜め右前方（図１の矢印Ｃ方向）に移動する。
ここで、搬送コンベア５の右端側には幅寄せガイド６が存在するので、詳細が図２で示されているように、履板１の主ラグ１３の右測面１３ｓが幅寄せガイド６に当接するので、図１において履板１は幅寄せガイド６よりも右側へは移動しない。 Each roller 51 of the transport conveyor 5 rotates counterclockwise when viewed in the direction of arrow Y in FIG. Therefore, when the width adjusting guide 6 does not exist, the crawler plate 1 on the transport conveyor 5 moves diagonally right forward in FIG. 1 (in the direction of arrow C in FIG. 1).
Here, since the width adjusting guide 6 exists on the right end side of the conveyor 5, the right surface 13 s of the main lug 13 of the crawler plate 1 becomes the width adjusting guide 6 as shown in detail in FIG. 2. Because of the contact, the crawler plate 1 does not move to the right of the width adjusting guide 6 in FIG.

図１において、測長手段であるセンサは、ＣＣＤイメージセンサを用いた汎用センサ２が３個（図１参照）用いられている。センサ２は収束性の高い光（たとえばレーザー光）Ｒを照射する投光側２１と、その光Ｒを受光する受光側２２とが１対となって構成されている。なお、レーザー光に代えて、収束性が良好なその他の種類の光を照射してもよい。
図２を参照して後述するように、図示の実施形態では、投光側２１が上方、受光側２２が下方に配置されている。 In FIG. 1, three general-purpose sensors 2 using a CCD image sensor (see FIG. 1) are used as sensors for length measurement. The sensor 2 includes a light projecting side 21 that emits light (for example, laser light) R having high convergence and a light receiving side 22 that receives the light R as a pair. Note that other types of light with good convergence may be irradiated instead of laser light.
As will be described later with reference to FIG. 2, in the illustrated embodiment, the light projecting side 21 is disposed above and the light receiving side 22 is disposed below.

各センサ２の構成は共通であるが、特に設置位置を特定するために必要の際には履板の先端を計測するセンサを「２Ａ」、履板の溝位置を計測するセンサを「２Ｂ」、履板の後端を計測するセンサを「２Ｃ」として、説明する。 The configuration of each sensor 2 is the same, but “2A” is a sensor that measures the tip of the shoe, and “2B” is a sensor that measures the groove position of the shoe, especially when it is necessary to specify the installation position. The sensor for measuring the rear end of the shoe will be described as “2C”.

上述した３個のセンサ２において、第１のセンサ２Ａは、たとえば、履板１の先端位置にレーザー光線の照射幅の中心が位置するように配置されている。
第２のセンサ２Ｂは、たとえば、履板１の溝位置（溝１２の傾斜が開始する点）にレーザー光線の照射幅の中心が位置するように配置されている。
第３のセンサ２Ｃは、たとえば、履板１の後端位置にレーザー光線の照射幅の中心が位置するように配置されている。 In the three sensors 2 described above, the first sensor 2A is arranged such that the center of the irradiation width of the laser beam is located at the tip position of the footwear 1, for example.
For example, the second sensor 2B is arranged such that the center of the irradiation width of the laser beam is located at the groove position of the footwear 1 (the point where the inclination of the groove 12 starts).
The third sensor 2C is arranged, for example, so that the center of the irradiation width of the laser beam is located at the rear end position of the footwear 1.

第１のセンサ２Ａ、第２のセンサ２Ｂ、第３のセンサ２Ｃはコンベアラインに対して位置が固定可能に構成されている。より詳細には第１のセンサ２Ａは固定されている。これに対して、第２および第３のセンサ２Ｂ、２Ｃは、履板の種類が変更となった場合にも計測ができるようにするため、センサ移動装置２３Ｂ、２３Ｃによって取り付け位置を移動可能に構成されている。 The positions of the first sensor 2A, the second sensor 2B, and the third sensor 2C can be fixed with respect to the conveyor line. More specifically, the first sensor 2A is fixed. On the other hand, the second and third sensors 2B and 2C can be moved in the mounting position by the sensor moving devices 23B and 23C so that the measurement can be performed even when the type of the shoe is changed. It is configured.

センサ移動装置２３Ｂ、２３Ｃは、図４を参照して後述するコントロールユニット３の移動制御部３５によって、センサ（投光側および受光側）２Ｂ、２Ｃを計測に適切な位置へ固定するべく、センサ２Ｂ、２Ｃを移動する。
なお、移動装置２３Ｂ、２３Ｃ自体は、公知・市販の機器をそのまま適用可能である。 The sensor moving devices 23B and 23C are arranged so that the sensors (light emitting side and light receiving side) 2B and 2C are fixed at appropriate positions for measurement by the movement control unit 35 of the control unit 3 to be described later with reference to FIG. Move 2B, 2C.
In addition, as the moving devices 23B and 23C themselves, known and commercially available devices can be applied as they are.

搬送コンベア５のライン上の進行方向で、第１のセンサ２Ａと同じ位置あるいは近傍の位置には、履板１の先端部分が通過したことを検出するタイミングセンサ２Ｔが設けられている。
このタイミングセンサ２Ｔは、レーザー光線をピンポイントで照射するように構成されており、照射されたレーザー光線を履板１が遮ったならば、計測開始を指示する信号（たとえばＯＦＦ信号）を発生する。そして、発生した計測開始を指示する信号は、センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃによる計測開始のタイミング信号として用いられる。 A timing sensor 2T that detects that the front end portion of the crawler plate 1 has passed is provided at the same position as or in the vicinity of the first sensor 2A in the traveling direction on the line of the conveyor 5.
The timing sensor 2T is configured to irradiate a laser beam at a pinpoint, and generates a signal (for example, an OFF signal) instructing the start of measurement when the shoeboard 1 blocks the irradiated laser beam. And the signal which instruct | indicates the measurement start which generate | occur | produced is used as a timing signal of the measurement start by sensor 2A, 2B, 2C.

次に、図２〜図５を参照して、本実施形態の計測について説明する。
図２において、搬送コンベア（搬送・幅寄せ斜行用コンベア）５が地面に対して水平に配置されている。
図２において、符号Ｌｐは「パスライン」を示している。パスラインは搬送コンベア５の搬送経路であって、地表面と平行な面である。 Next, the measurement of this embodiment will be described with reference to FIGS.
In FIG. 2, a transport conveyor (transport / width-aligning skew conveyor) 5 is arranged horizontally with respect to the ground.
In FIG. 2, the symbol Lp indicates “pass line”. The pass line is a transport path of the transport conveyor 5 and is a plane parallel to the ground surface.

図２において、履板１の主ラグ１３および副ラグ１４の先端面１３ｆ、１４ｆは搬送コンベア５の上面に接触した状態で搬送されている。
図１４、図１５、図１８で示すように、従来技術では履板１が立った状態で搬送される。特に図１４、図１５で詳細に示されているように、従来技術においては、主ラグ１３が下方の鼓状の搬送ローラー５０とは接触しない状態で搬送される。 In FIG. 2, the front end surfaces 13 f and 14 f of the main lug 13 and the sub lug 14 of the crawler plate 1 are conveyed in contact with the upper surface of the conveyer 5.
As shown in FIGS. 14, 15, and 18, in the related art, the crawler plate 1 is conveyed in a standing state. In particular, as shown in detail in FIGS. 14 and 15, in the prior art, the main lug 13 is conveyed without contacting the lower drum-shaped conveying roller 50.

これに対して図示の実施形態では、図２で示すように、搬送コンベア（搬送・幅寄せ用斜行コンベア）５における搬送ローラーはローラー５１のみであり、履板１の主ラグ１３の端面１３ｆが搬送コンベア（搬送・幅寄せ用斜行コンベア）５における搬送ローラー５１と接触した状態で搬送される。
なお、本明細書において、履板１が「寝た状態」とは、主ラグ１３の端面１３ｆが搬送ローラー５１と接触する状態を意味している。 On the other hand, in the illustrated embodiment, as shown in FIG. 2, the conveyance roller in the conveyance conveyor (conveyance / width-shifting skew conveyor) 5 is only the roller 51, and the end face 13 f of the main lug 13 of the footwear 1. Is conveyed in a state where it is in contact with the conveying roller 51 in the conveying conveyor (conveying / width-aligning skew conveyor) 5.
In the present specification, the state that the shoeboard 1 is “sleeping” means a state in which the end surface 13 f of the main lug 13 is in contact with the transport roller 51.

図１で説明したように、履板１は傾斜したローラー５１の回転運動によって、常に図２の右方に付勢される。しかし、ローラー５１搬送コンベア５の図２における右端部には幅寄せガイド６が存在するため、履板１は、幅寄せガイド６よりも右側には移動しないように構成されている。このように構成することにより、図５を参照して後述するように、計測作業における労力が軽減され、計測精度が向上する。 As described with reference to FIG. 1, the footwear 1 is always urged to the right in FIG. 2 by the rotational movement of the inclined roller 51. However, since the width adjusting guide 6 exists at the right end portion of the roller 51 transport conveyor 5 in FIG. 2, the crawler plate 1 is configured not to move to the right side of the width adjusting guide 6. With this configuration, as will be described later with reference to FIG. 5, labor in measurement work is reduced, and measurement accuracy is improved.

図２で示すように、図示の実施形態では、センサ２ではレーザー光Ｒが照射される。そのレーザー光Ｒは、その光軸が履板１の先端近傍である被計測領域１１を通過するように照射されると共に、図２で示すように、水平方向および鉛直方向に対して傾斜するように、斜め方向へ照射される。
上述したように、センサ２において、投光側２１が上方に配置され、受光側２２が下方に配置されており、投光側２１と受光側２２とは、搬送される履板１と衝突してしまうことがないように、所定距離だけ離れて配置されている。 As shown in FIG. 2, in the illustrated embodiment, the sensor 2 emits laser light R. The laser beam R is irradiated so that the optical axis thereof passes through the measurement target region 11 near the tip of the shoe 1 and is inclined with respect to the horizontal direction and the vertical direction as shown in FIG. Are irradiated in an oblique direction.
As described above, in the sensor 2, the light projecting side 21 is disposed above and the light receiving side 22 is disposed below, and the light projecting side 21 and the light receiving side 22 collide with the transported shoe 1. In order to prevent this from happening, they are arranged a predetermined distance apart.

レーザー光Ｒの光軸について、図２を参照してさらに述べる。
センサ投光側２１からセンサ受光側２２に照射されるレーザー光Ｒの光軸は、パスラインＬｐに平行でも垂直でもなく、パスラインＬｐに対して斜めに傾斜した方向に延びている。別の表現をすれば、センサ受光側２２はセンサ投光側２１と同一平面上に配置されているわけではなく、センサ受光側２２がセンサ投光側２１の鉛直方向真下に位置しているわけでもなく、両者は斜め方向に向かい合っている。 The optical axis of the laser beam R will be further described with reference to FIG.
The optical axis of the laser beam R irradiated from the sensor light projecting side 21 to the sensor light receiving side 22 is neither parallel nor perpendicular to the pass line Lp, but extends in a direction inclined obliquely with respect to the pass line Lp. In other words, the sensor light receiving side 22 is not arranged on the same plane as the sensor light projecting side 21, but the sensor light receiving side 22 is located directly below the sensor light projecting side 21 in the vertical direction. Rather, they are facing diagonally.

図２において、履板１は、上述したように寝た状態で搬送される。すなわち、履板１の主ラグ１３の端面１３ｆが搬送ローラー５１と接触した状態で搬送される。
履板１が寝た状態で搬送されるため、履板１から剥離したスケールが、履板１下方に設けたセンサ受光側２２に落下して、センサ受光側２２がセンサ投光側２１からのレーザー光を遮って、誤信号を発生させる恐れがある。 In FIG. 2, the crawler plate 1 is transported in a lying state as described above. In other words, the end surface 13 f of the main lug 13 of the crawler plate 1 is transported in a state where it contacts the transport roller 51.
Since the footwear 1 is transported in a lying state, the scale peeled off from the footwear 1 falls to the sensor light receiving side 22 provided below the footwear 1 and the sensor light receiving side 22 is moved from the sensor light projecting side 21. There is a risk of blocking the laser beam and generating a false signal.

しかし、図２で示されているように、センサ投光側２１とセンサ受光側２２とが斜めに向かい合っており、センサ受光側２２は履板１の下方には位置しているが、履板１の直下に位置してはいない。
そのため、履板１の直下の領域であって、センサ受光側２２が位置している領域（図２において、符号「λ」で示す領域）は極めて小さく、履板１から圧延スケール等が剥離してセンサ受光側２２に落下することによる弊害は、ほとんど無視することができる。 However, as shown in FIG. 2, the sensor light projecting side 21 and the sensor light receiving side 22 face each other diagonally, and the sensor light receiving side 22 is positioned below the footwear 1. It is not located directly below 1.
Therefore, the area immediately below the shoe plate 1 and the region where the sensor light receiving side 22 is located (the region indicated by the symbol “λ” in FIG. 2) is extremely small, and the rolling scale and the like peel from the shoe plate 1. Thus, the negative effects caused by falling on the sensor light receiving side 22 can be almost ignored.

図１３、図１４で説明したラインスキャンカメラを用いたシステムや、図１７、図１８で説明した３台のＣＣＤカメラを用いたシステムにおいて、図２で示すように履板を「寝た」状態で搬送した場合であって、照明が履板の下側に位置している場合には、履板１の全範囲にわたって圧延スケール等が照明に落下してしまうので、計測作業が困難になる。 In the system using the line scan camera described with reference to FIGS. 13 and 14 and the system using the three CCD cameras described with reference to FIGS. If the illumination is located on the lower side of the shoe plate, the rolling scale or the like falls over the entire range of the shoe plate 1 and the measurement work becomes difficult.

これに対して、図２で示すように、図示の実施形態では、センサ受光側２２の直上における履板１の部分（符号λで示す領域の部分）のみが問題となり、図２において符号「λ」で示される当該部分（領域λ）は、履板１全体に比較して、極めて小さい。その結果、図示の実施形態では、履板１からのスケール落下による影響は無視できるほど小さいのである。 On the other hand, as shown in FIG. 2, in the illustrated embodiment, only the portion of the shoe 1 immediately above the sensor light receiving side 22 (the portion of the region indicated by the symbol λ) becomes a problem. The portion (region λ) indicated by “” is extremely small as compared with the entire shoe 1. As a result, in the illustrated embodiment, the influence of the scale drop from the footwear 1 is negligibly small.

図１でも説明したが、図２において、履板１の主ラグ１３の右側面１３ｓが幅寄せガイド６に当接するので、履板１は、主ラグ１３が幅寄せガイド６に当接した個所よりも右方向への移動が阻止される。
すなわち、図示しない手段（たとえば、ロボット等）により搬送コンベア５上に載置された履板１は、図２の右方向へ移動して、主ラグ１３の右測面１３ｓが幅寄せガイド６に当接する。ここで、履板１は、搬送コンベア５によって右方向に付勢（幅寄せ）されながら搬送されるので、主ラグ１３が幅寄せガイド６に当接した以降は、主ラグ１３の右測面１３ｓが幅寄せガイド６に当接している状態を維持しつつ、搬送ライン５を搬送される。 As described in FIG. 1, in FIG. 2, the right side surface 13 s of the main lug 13 of the shoe plate 1 contacts the width adjusting guide 6. Is prevented from moving to the right.
That is, the shoeboard 1 placed on the transport conveyor 5 by means (not shown) such as a robot moves to the right in FIG. 2, and the right surface 13 s of the main lug 13 becomes the width adjusting guide 6. Abut. Here, since the crawler plate 1 is conveyed while being urged (width-adjusted) in the right direction by the conveyor 5, after the main lug 13 comes into contact with the width-adjusting guide 6, the right surface measurement of the main lug 13 is performed. While being in contact with the width adjusting guide 6, 13 s is conveyed along the conveyance line 5.

図５を参照して後述するように、図示の実施形態では、主ラグ１３の側面１３ｓと幅寄せガイド６とが当接した個所（短辺側の個所）で、かつ、主ラグ端面１３ｆを包含する平面と交差する位置１７を計測の基準としている。
図２において、位置１７は「点」として示されているが、実際には、位置１７は、図２の紙面と垂直な方向へ延在する「辺」となる。 As will be described later with reference to FIG. 5, in the illustrated embodiment, the side surface 13 s of the main lug 13 and the width adjusting guide 6 are in contact with each other (the portion on the short side), and the main lug end surface 13 f is formed. A position 17 that intersects the containing plane is used as a measurement reference.
In FIG. 2, the position 17 is shown as a “point”, but in reality, the position 17 is a “side” extending in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 2.

計測の基準である位置１７を正確に定義するために、履板１の主ラグ１３側面１３ｓが確実に突き当てられる必要がある。そのため、図示の実施形態においては、搬送・幅寄せ用斜行コンベア５により、履板を図１の矢印Ｙ方向へ移動して、幅寄せガイド６に突き当てている。 In order to accurately define the position 17 that is a reference for measurement, the side surface 13s of the main lug 13 of the shoe board 1 needs to be reliably abutted. For this reason, in the illustrated embodiment, the crawler plate is moved in the direction of arrow Y in FIG.

次に、図３および図４を参照して、図示の実施形態における計測の態ようを説明する。
図３において、センサ２の投光側２１からレーザー光Ｒを計測対象である履板１の被計測領域１１に照射している。そして、被計測領域１１によってレーザー光Ｒが遮られることにより生じる影の部分と、レーザー光Ｒが遮られることなく照射される部分とを、センサ受光側２２で受光して、好適に処理することにより、被計測領域１１の矢印Ｌ方向の座標が特定される。 Next, with reference to FIG. 3 and FIG. 4, the state of measurement in the illustrated embodiment will be described.
In FIG. 3, the laser beam R is irradiated from the light projecting side 21 of the sensor 2 to the measurement target region 11 of the shoe 1 that is the measurement target. Then, the sensor light receiving side 22 receives and suitably processes a shadow portion generated when the laser beam R is blocked by the measurement target region 11 and a portion irradiated with the laser beam R without being blocked. Thus, the coordinates in the arrow L direction of the measured region 11 are specified.

詳細には、センサ２の投光側２１からレーザー光Ｒを履板１に向かって、幅Ａで照射し、履板１によってできる影の部分δの長さ寸法を求める。
各センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの位置は予め定められているので、影の部分δの長さ寸法が求まれば、図４を参照して後述するように、その時点における全長寸法と、溝位置寸法を計算することができる。 Specifically, the laser beam R is irradiated from the light projecting side 21 of the sensor 2 toward the shoe plate 1 with a width A, and the length dimension of the shadow portion δ formed by the shoe plate 1 is obtained.
Since the positions of the sensors 2A, 2B, and 2C are determined in advance, if the length dimension of the shaded portion δ is obtained, the total length dimension and the groove position at that time point will be described later with reference to FIG. Dimensions can be calculated.

図３を参照して、さらに説明すれば、図示しないタイミングセンサ（図１の２Ｔ参照）がＯＮになった瞬間における履板１の前端（図３における左端）の位置の矢印Ｌ方向座標を決定するには、測定範囲Ａに対して履板１がレーザー光Ｒを遮っている長さδを決定すればよい。 With reference to FIG. 3, further explanation will be made on the coordinates in the arrow L direction of the position of the front end (the left end in FIG. 3) of the shoe 1 at the moment when the timing sensor (not shown) (see 2T in FIG. 1) is turned on. For this purpose, the length δ at which the shoe plate 1 blocks the laser beam R with respect to the measurement range A may be determined.

具体的には、図３において、タイミングセンサ２ＴがＯＮとなった瞬間におけるレーザー光Ｒが遮られていない領域「Ｂ」の長さ寸法の値（センサ受光側２２でレーザー光Ｒを検知した長さ）を求める。
測定範囲Ａ（センサ投光側２１でレーザー光Ｒを照射した範囲：定数）は一定（たとえば３０ｍｍ）なので、δ（履板１により、照射された光が遮られた長さ）は、 δ＝Ａ−Ｂとなる。
なお、タイミングセンサ２ＴがＯＮのタイミングは、履板１の前端（図３における左端）が、測定範囲Ａ内に位置していればよい。 Specifically, in FIG. 3, the value of the length dimension of the region “B” where the laser beam R is not blocked at the moment when the timing sensor 2T is turned on (the length of the laser beam R detected by the sensor light receiving side 22). )).
Since the measurement range A (the range irradiated with the laser beam R on the sensor projection side 21: constant) is constant (for example, 30 mm), δ (the length of light blocked by the footwear 1) is δ = A-B.
The timing sensor 2T is turned on as long as the front end (the left end in FIG. 3) of the footwear 1 is located within the measurement range A.

図４を参照して、図３で示すセンサ２の作動原理を利用して、（実際の）履板１の全長寸法Ｌ１１および溝位置寸法Ｌ１２を算出する手順を説明する。 With reference to FIG. 4, a procedure for calculating the full length dimension L11 and the groove position dimension L12 of the (actual) footwear 1 will be described using the operating principle of the sensor 2 shown in FIG.

図４では、計測のための制御手段であるコントロールユニット３と、３個のセンサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃと、タイミングセンサ２Ｔと、被測定物である履板１と、それらの位置関係および信号の伝達経路が示されている。
コントロールユニット３は、計測処理部３１と演算処理部３２と結果表示機３３と製品寸法データ記憶部３４と移動制御部３５とによって構成されている。 In FIG. 4, a control unit 3 that is a control means for measurement, three sensors 2A, 2B, and 2C, a timing sensor 2T, a track board 1 that is an object to be measured, and their positional relationship and signal The transmission path is shown.
The control unit 3 includes a measurement processing unit 31, an arithmetic processing unit 32, a result display 33, a product dimension data storage unit 34, and a movement control unit 35.

計測処理部３１は、各センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃからの信号を受信して、計測データとして処理し、その計測データを演算処理部３２に伝送する。演算処理部３２は、各計測データを処理して、履板１全体の正確な寸法を演算して求め、結果表示部３３に演算結果を伝送する。
製品寸法データ記憶部３４には、製品ごとの全長データや溝位置データが記憶されており、必要に応じて移動制御部３５にそのデータを送る。
移動制御部３５は、測定物が変更される際には、変更される測定物のデータを製品寸法データ記憶部３４から入手し、演算処理部３２において、センサ２Ｂ、２Ｃの移動量を演算し、その演算した移動量情報によって、前記センサ移動装置２３Ｂ、２３Ｃを操作してセンサ２Ｂ、２Ｃを適正位置に移動させる。 The measurement processing unit 31 receives signals from the sensors 2A, 2B, and 2C, processes them as measurement data, and transmits the measurement data to the arithmetic processing unit 32. The arithmetic processing unit 32 processes each measurement data to calculate and obtain an accurate dimension of the entire shoe 1, and transmits the calculation result to the result display unit 33.
The product dimension data storage unit 34 stores full length data and groove position data for each product, and sends the data to the movement control unit 35 as necessary.
When the measurement object is changed, the movement control unit 35 obtains the data of the measurement object to be changed from the product dimension data storage unit 34, and the calculation processing unit 32 calculates the movement amount of the sensors 2B and 2C. Based on the calculated movement amount information, the sensor moving devices 23B and 23C are operated to move the sensors 2B and 2C to appropriate positions.

先端側のセンサ２Ａの測定範囲（検出幅）はＡ１、溝位置のセンサ２Ｂの測定範囲はＡ２、後端側センサ２Ｃの測定範囲はＡ３である。
先端側のセンサ２Ａにおける測定範囲Ａ１の先端（図４では右端）から、溝位置のセンサ２Ｂにおける測定範囲Ａ２の先端（右端）までの長さは、履板１の溝位置の設計値Ｌ２に等しくなるように設定されている。
また、先端側のセンサ２Ａにおける測定範囲Ａ１の先端（右端）から、後端のセンサ２Ｃにおける測定範囲Ａ３の先端（右端）までの長さは、履板１の全長の設計値Ｌ１に等しくなるように設定されている。 The measurement range (detection width) of the front sensor 2A is A1, the measurement range of the groove position sensor 2B is A2, and the measurement range of the rear sensor 2C is A3.
The length from the front end (right end in FIG. 4) of the measurement range A1 in the sensor 2A on the front end to the front end (right end) of the measurement range A2 in the sensor 2B at the groove position is the design value L2 of the groove position of the shoe 1 It is set to be equal.
In addition, the length from the front end (right end) of the measurement range A1 in the front end sensor 2A to the front end (right end) of the measurement range A3 in the rear end sensor 2C is equal to the design value L1 of the entire length of the shoe 1. Is set to

タイミングセンサ２Ｔが計測開始を指示する信号を発した瞬間に、先端側センサ２Ａの測定範囲Ａ１において、測定物（製品履板）１がレーザー光を遮っていない領域の距離は、受信側において、距離「ｂ１」として認識される。
タイミングセンサ２Ｔが計測開始を指示する信号を発した瞬間に、溝位置センサ２Ｂの測定範囲Ａ２において、測定物（製品履板）１の溝位置までの距離、あるいは、測定物（製品履板）１がレーザー光を遮っている領域は、受信側において、距離「ｂ２」として認識される。
タイミングセンサ２Ｔが計測開始を指示する信号を発した瞬間に、後端側センサ２Ｃの測定範囲Ａ３において、測定物（製品履板）１の後端までの距離、あるいは、測定物（製品履板）１がレーザー光を遮っている領域は、受信側において、距離「ｂ３」として認識される。 At the moment when the timing sensor 2T issues a signal instructing the start of measurement, in the measurement range A1 of the tip side sensor 2A, the distance of the area where the measurement object (product shoe plate) 1 is not blocking the laser beam is Recognized as a distance “b1”.
At the moment when the timing sensor 2T issues a signal to start measurement, in the measurement range A2 of the groove position sensor 2B, the distance to the groove position of the measurement object (product shoe plate) 1 or the measurement object (product shoe plate) The area where 1 is blocking the laser beam is recognized as the distance “b2” on the receiving side.
At the moment when the timing sensor 2T issues a signal to start measurement, in the measurement range A3 of the rear end side sensor 2C, the distance to the rear end of the measurement object (product shoe plate) 1 or the measurement object (product shoe plate) ) The area where 1 is blocking the laser beam is recognized as the distance “b3” on the receiving side.

図４において、製品全長寸法Ｌ１１および製品溝位置の実寸法Ｌ１２は、以下の演算式によって求められる。
製品全長の実寸法Ｌ１１は
Ｌ１１＝Ｌ１−ｂ１＋ｂ３
製品溝位置の実寸法Ｌ１２は
Ｌ１２＝Ｌ２−ｂ１＋ｂ２
となる。
なお、上述したように、Ｌ１は履板１の全長の設計値Ｌ１であり、Ｌ２は履板１の溝位置の設計値である。 In FIG. 4, the total product length L11 and the actual dimension L12 of the product groove position are obtained by the following arithmetic expressions.
The actual dimension L11 of the total product length is L11 = L1-b1 + b3
The actual dimension L12 of the product groove position is L12 = L2-b1 + b2.
It becomes.
As described above, L1 is the design value L1 of the overall length of the shoe plate 1, and L2 is the design value of the groove position of the shoe plate 1.

図示の実施形態では、履板１がレーザー光を遮るか否かにより計測を行うので、上述した従来技術のように、カメラを用いて映像から判断する必要はない。したがって、カメラを履板から離すためのスペースは不要である。
また、レーザー光がセンサ受光側２２で受光されたか否かを判定するに際しては、外乱光の影響を受け難いので、暗室を設ける必要もない。
さらに、図示の実施形態によれば、工場内が暗くてもレーザー光の照射および受光には何ら問題はなく、写真撮影を行う場合のように明暗エッジ差を大きくして計測結果を安定させる必要もないので、照明が不要となる。 In the illustrated embodiment, since the measurement is performed based on whether or not the shoe plate 1 blocks the laser beam, it is not necessary to make a judgment from the video using a camera as in the conventional technology described above. Therefore, a space for separating the camera from the track board is unnecessary.
Further, when determining whether or not the laser light is received by the sensor light receiving side 22, it is difficult to be influenced by disturbance light, so that it is not necessary to provide a dark room.
Furthermore, according to the illustrated embodiment, there is no problem with the irradiation and reception of the laser beam even in a dark factory, and it is necessary to increase the difference between the bright and dark edges to stabilize the measurement result as in photography. There is no need for lighting.

次に、図５を参照して、図示の実施形態により計測精度が向上し、誤差較正のための専用の処理システムが不要となる理由を説明する。
図５で示すように、図示の実施形態では、搬送・幅寄せ用斜行コンベア５により、履板１は常時矢印Ｙ方向に付勢されており、幅寄せガイド６に突き当てられる（押し付けられる）。その結果、図示の実施形態では、履板１における計測の基準が、主ラグ１３の側面１３ｓと幅寄せガイド６とが接触している面の最下方の辺１７となる。なお、図５では、辺１７は「点」として示される。 Next, the reason why the measurement accuracy is improved by the illustrated embodiment and a dedicated processing system for error calibration is not necessary will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 5, in the illustrated embodiment, the crawler plate 1 is always urged in the arrow Y direction by the conveying / width-shifting skew conveyer 5 and is abutted (pressed) against the width-alignment guide 6. ). As a result, in the illustrated embodiment, the reference for measurement in the footwear 1 is the lowermost side 17 of the surface where the side surface 13s of the main lug 13 and the width adjusting guide 6 are in contact. In FIG. 5, the side 17 is indicated as a “point”.

図５から明らかなように、図示の実施形態における計測の基準１７は、設計の基準Ｃから極めて近い位置にあり、両者の距離は図５における距離Δで示されている。そして、計測の基準１７と、設計の基準（あるいは圧延の基準：直線Ｃ）との距離が極めて短いため、計測の基準１７における誤差あるいは公差は極めて微小である。 As is clear from FIG. 5, the measurement reference 17 in the illustrated embodiment is located very close to the design reference C, and the distance between the two is indicated by a distance Δ in FIG. 5. Since the distance between the measurement standard 17 and the design standard (or rolling standard: straight line C) is very short, the error or tolerance in the measurement standard 17 is extremely small.

すなわち、図示の実施形態では、設計の基準Ｃに対する誤差（公差）が極めて小さい個所１７が計測の基準となっているので、履板１全体における計測の誤差が減少する。そのため、全長Ｌ１あるいは溝位置Ｌ２の寸法計測においても、計測値に包含される誤差が非常に小さくなり、計測の精度が向上する。
さらに、図示の実施形態では、設計基準（圧延の基準）に密接した個所１７を計測基準にしており、計測結果に包含される誤差が非常に小さいので、計測結果の補正あるいは較正が容易である。そのため、複雑な専用ソフトによる処理の必要がなくなるのである。 That is, in the embodiment shown in the drawing, the measurement error is reduced at the portion 17 having a very small error (tolerance) with respect to the design reference C, so that the measurement error in the entire shoe 1 is reduced. Therefore, also in the dimension measurement of the full length L1 or the groove position L2, the error included in the measurement value becomes very small, and the measurement accuracy is improved.
Furthermore, in the illustrated embodiment, the location 17 closely related to the design standard (rolling standard) is used as the measurement standard, and the error included in the measurement result is very small, so that the correction or calibration of the measurement result is easy. . This eliminates the need for complicated dedicated software processing.

図５において、従来の計測の基準１６（図１５参照）から被計測対象１１までの寸法の公差は、たとえば、２ｍｍである。これに対して、図示の実施形態における設計の基準である主ラグ１３の中心線Ｃと被計測対象１１との寸法公差は、たとえば０．８ｍｍである。すなわち、公差のみを考慮した場合でも、図示の実施形態における計測の基準から被計測対象１１までの寸法の公差は、従来の公差の４０％でしかない。 In FIG. 5, the tolerance of the dimension from the conventional measurement standard 16 (see FIG. 15) to the measurement target 11 is, for example, 2 mm. On the other hand, the dimensional tolerance between the center line C of the main lug 13 and the measurement target 11 that is a design reference in the illustrated embodiment is, for example, 0.8 mm. That is, even when only the tolerance is considered, the tolerance of the dimension from the measurement reference to the measurement target 11 in the illustrated embodiment is only 40% of the conventional tolerance.

次に、図６を参照して、図示の実施形態における計測の誤差の較正について説明する。
図６で示すように、ＣＣＤイメージセンサによる計測では、たとえば、溝位置Ｌ２を決定する際に、符号Ｌｒで示す直線上を計測してしまう。そのため、本来の溝位置Ｌ２に対して、ＣＣＤイメージセンサによる計測では、図６において、符号Ｌ２ｆで示す寸法を溝位置と認識してしまう傾向が存在する。そして、寸法Ｌ２ｆと寸法Ｌ２との差ΔＡは、計測の誤差となる。 Next, calibration of measurement errors in the illustrated embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 6, in the measurement by the CCD image sensor, for example, when determining the groove position L <b> 2, the measurement is performed on the straight line indicated by the symbol Lr. For this reason, in the measurement by the CCD image sensor with respect to the original groove position L2, there is a tendency that the dimension indicated by the symbol L2f in FIG. 6 is recognized as the groove position. A difference ΔA between the dimension L2f and the dimension L2 is a measurement error.

そのため、図示の実施形態では、新しい種類の履板の測長を行うに当たって、システムが稼動した直後の履板１（最初の履板）や、製造される履板の種類が変更された後に、最初に測長ラインに送られて来た履板１を、図示の実施形態によるシステムで計測した後に、たとえばノギス等の計測器具を用いて手作業で実測する。
言い換えれば、ノギス等で実測するのは、図６におけるΔＡ（＝Ｌ２ｆ−Ｌ２）を求め、補正（較正）用の定数とするためである。 Therefore, in the illustrated embodiment, in measuring the length of a new type of footboard, after the system 1 is operated, the footboard 1 (first footboard) immediately after the system is operated, or after the type of the footboard to be manufactured is changed, First, the shoeboard 1 sent to the length measurement line is measured by the system according to the illustrated embodiment, and then manually measured using a measuring instrument such as a caliper.
In other words, the actual measurement with calipers or the like is to obtain ΔA (= L2f−L2) in FIG. 6 and use it as a constant for correction (calibration).

すなわち、溝位置の実寸法をＬ２、センサが「溝位置」として計測してしまう寸法をＬ２ｆとすれば、誤差ΔＡは、
ΔＡ＝Ｌ２ｆ−Ｌ２となる。
この誤差ΔＡは、センサ２の出力から全長、溝位置を算出する際に、較正のために用いられる。 That is, if the actual dimension of the groove position is L2, and the dimension that the sensor measures as “groove position” is L2f, the error ΔA is
ΔA = L2f−L2.
This error ΔA is used for calibration when calculating the total length and groove position from the output of the sensor 2.

次に、図示の実施形態による計測の手順を、図７のフローチャートにより説明する。
図７において、コントロールユニット３は、タイミングセンサ２Ｔからの信号によりレーザー光を照射し（ステップＳ１）、計測開始を指示する信号があったか否かを判断する（ステップＳ２）。
計測開始を指示する信号があれば（ステップＳ２がＹＥＳ）、ステップＳ３に進み、計測開始を指示する信号が無ければ（ステップＳ２がＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ２がＮＯのループを繰り返す。 Next, a measurement procedure according to the illustrated embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
In FIG. 7, the control unit 3 irradiates a laser beam with a signal from the timing sensor 2T (step S1), and determines whether there is a signal for instructing the start of measurement (step S2).
If there is a signal instructing measurement start (step S2 is YES), the process proceeds to step S3. If there is no signal instructing measurement start (NO in step S2), the process returns to step S1, and the loop in which step S2 is NO is repeated. .

ステップＳ３では３つのセンサ２Ａ〜２Ｃで計測を行い、図４を参照して説明したように、履板１の全長Ｌ１１および溝位置Ｌ１２を演算する（ステップＳ４）。
そして、演算された全長Ｌ１１および溝位置Ｌ１２が許容範囲内にあるか否かを判定することにより、コントロールユニット３は履板１が合格品であるか不合格かを判断する（ステップＳ５）。不合格であれば、履板１を払出して（ステップＳ７）、制御を終える。 In step S3, measurement is performed by the three sensors 2A to 2C, and as described with reference to FIG. 4, the total length L11 and the groove position L12 of the crawler plate 1 are calculated (step S4).
Then, by determining whether or not the calculated total length L11 and groove position L12 are within the allowable range, the control unit 3 determines whether or not the track board 1 is a pass product (step S5). If it fails, the track board 1 is paid out (step S7), and the control is finished.

合格品であれば、計測（測長）を終了するか否かを判断する（ステップＳ６）。
測定の被対象物である履板１が残っており、計測（測長）を続行するならば（ステップＳ６がＮＯ）、ステップＳ１まで戻り、ステップＳ１以降の工程を繰り返す。全ての履板１について計測が終了したなら（ステップＳ６がＹＥＳ）、計測を終了する。 If it is an acceptable product, it is determined whether or not to end the measurement (length measurement) (step S6).
If the crawler plate 1 that is an object to be measured remains and measurement (length measurement) is to be continued (NO in step S6), the process returns to step S1, and the processes after step S1 are repeated. If the measurement has been completed for all the shoeboards 1 (YES in step S6), the measurement is terminated.

次に、図示の実施形態を自動制御する場合における構成について、図８、図９を参照して説明する。
図８は、３個のセンサ２Ａ〜２Ｃと、タイミングセンサ２Ｔと、制御装置（コントロールユニット）３００との関係をブロック図として示しており、図９では、制御装置３００の構成を主として示している。
図８において、符号Ｒはレーザー光照射部２１ｔから照射されたレーザー光を示す。 Next, a configuration in the case of automatically controlling the illustrated embodiment will be described with reference to FIGS.
FIG. 8 is a block diagram showing the relationship between the three sensors 2A to 2C, the timing sensor 2T, and the control device (control unit) 300. FIG. 9 mainly shows the configuration of the control device 300. .
In FIG. 8, the symbol R indicates the laser beam irradiated from the laser beam irradiation unit 21t.

図８において、タイミングセンサ２Ｔはレーザー照射部２１ｔとレーザー受光部２２ｔとから構成されており、レーザー照射部２１ｔはレーザー光照射信号ラインＬｔｉで、レーザー受光部２２ｔは計測開始を指示する信号（レーザー光が被測定物である履板１で遮られた旨の信号）ラインＬｔｏで夫々コントロールユニット３００に接続されている。 In FIG. 8, the timing sensor 2T includes a laser irradiation unit 21t and a laser light receiving unit 22t. The laser irradiation unit 21t is a laser light irradiation signal line Lti, and the laser light receiving unit 22t is a signal for instructing measurement start (laser A signal indicating that light is blocked by the crawler plate 1 which is the object to be measured) is connected to the control unit 300 via lines Lto.

測長用の先端側のセンサ２Ａ、溝位置のセンサ２Ｂ、後端側のセンサ２Ｃは、何れもデータ要求信号ラインＬｉによってコントロールユニット３００と接続され、コントロールユニット３００からは各センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃにデータ要求信号が送られる。
また、先端側のセンサ２Ａ、溝位置のセンサ２Ｂ、後端側のセンサ２Ｃは、何れもデータラインＬｏによってコントロールユニット３００と接続され、各センサ２Ａ、２Ｂ、２からコントロールユニット３００に測定物の全長Ｌ１１および溝位置Ｌ１２に関するデータが送られる。 The front end sensor 2A, the groove position sensor 2B, and the rear end sensor 2C for length measurement are all connected to the control unit 300 by the data request signal line Li, and each of the sensors 2A, 2B, A data request signal is sent to 2C.
Further, the sensor 2A on the front end side, the sensor 2B on the groove position, and the sensor 2C on the rear end side are all connected to the control unit 300 by a data line Lo, and the sensors 2A, 2B, and 2 are connected to the control unit 300. Data relating to the total length L11 and the groove position L12 is sent.

図９において、コントロールユニット３００は、タイミングセンサ信号回路３１０と、データ要求信号回路３２０と、補正乗数決定回路３３０と、演算回路３４０と、合否判定回路３５０と、払出信号発生回路３６０とを備えている。
タイミングセンサ信号判定回路３１０は、タイミングセンサ２Ｔの受光部２１ｔからインターフェースＦ１を介して計測開始を指示する信号を受信し、計測開始を指示する信号が発信された旨をデータ要求信号発信回路３２０に発する。 In FIG. 9, the control unit 300 includes a timing sensor signal circuit 310, a data request signal circuit 320, a correction multiplier determination circuit 330, an arithmetic circuit 340, a pass / fail determination circuit 350, and a payout signal generation circuit 360. Yes.
The timing sensor signal determination circuit 310 receives a signal instructing measurement start from the light receiving unit 21t of the timing sensor 2T via the interface F1, and notifies the data request signal transmission circuit 320 that the signal instructing measurement start has been transmitted. To emit.

データ要求信号回路３２０は、データ要求信号をインターフェースＦ２経由で各センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの投光側（図９では図示せず）に発信する。
各センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの受光側（図９では図示せず）は、測定（測長）した結果のデータをインターフェースＦ４経由で演算回路３４０に送る。 The data request signal circuit 320 transmits a data request signal to the light emitting side (not shown in FIG. 9) of each sensor 2A, 2B, 2C via the interface F2.
The light receiving side (not shown in FIG. 9) of each sensor 2A, 2B, 2C sends the data of the measurement (measurement) result to the arithmetic circuit 340 via the interface F4.

図６を参照して前述したように、計測の被対象物である履板１の最初の１枚については、ノギス等の計測機器を用いた手作業による計測を行い、自動計測による数値との誤差Δを決定する必要がある。
そのため、実測ブロックＤｎで、履板１の全長と溝位置とを、たとえばノギスを用いて実測し、実測した結果である実測データを、インターフェースＦ３経由で補正定数決定回路３３０に入力しておく。そして、補正定数決定回路３３０では、図６を用いて前述した誤差（図６における誤差Δ）に相当する補正定数（ΔＡ）が決定され、補正定数（ΔＡ）が前記演算回路３４０に送られる。 As described above with reference to FIG. 6, for the first piece of the shoe 1 that is a measurement target, the measurement is performed manually using a measuring device such as a caliper, and the numerical value based on automatic measurement is used. It is necessary to determine the error Δ.
Therefore, in the actual measurement block Dn, the overall length and the groove position of the crawler plate 1 are measured using, for example, a caliper, and the actual measurement data, which is the actual measurement result, is input to the correction constant determination circuit 330 via the interface F3. Then, the correction constant determination circuit 330 determines a correction constant (ΔA) corresponding to the error described above (error Δ in FIG. 6) using FIG. 6, and sends the correction constant (ΔA) to the arithmetic circuit 340.

演算回路３４０では、各センサ２Ａ、２Ｂ、２Ｃからの情報と、補正定数決定回路３３０で決定された補正定数ΔＡとにより、履板１の正確な全長Ｌ１１、および溝位置Ｌ１２が演算され、演算結果（すなわちＬ１１およびＬ１２）が合否判定回路３５０に送られる。 In the arithmetic circuit 340, the exact total length L11 and the groove position L12 of the footwear 1 are calculated based on the information from each sensor 2A, 2B, 2C and the correction constant ΔA determined by the correction constant determination circuit 330. The results (that is, L11 and L12) are sent to the pass / fail judgment circuit 350.

合否判定回路３５０には、インターフェースＦ５経由でメインフレーム３８０から製品寸法データおよび閾値が送られ、演算回路３４０における演算結果である全長Ｌ１１および溝位置Ｌ１２と比較される。そして、演算回路３４０で演算された全長Ｌ１１および溝位置Ｌ１２と、合否判定基準である閾値とが比較照合されて、製品として合格か否かが判定される。
なお、メインフレーム３８０には、製品寸法データや閾値が記憶されている。 The product size data and the threshold value are sent from the main frame 380 to the pass / fail judgment circuit 350 via the interface F5, and are compared with the total length L11 and the groove position L12 which are the calculation results in the calculation circuit 340. Then, the total length L11 and the groove position L12 calculated by the arithmetic circuit 340 are compared with the threshold value which is a pass / fail criterion, and it is determined whether or not the product is acceptable.
The main frame 380 stores product dimension data and threshold values.

合否判定回路３５０で履板１が不合格と判定された場合は、払出信号発生回路３６０に不合格品があった旨が伝達され、払出信号発生回路３６０は、インターフェースＦ６を介して払出部３７０に払出信号を発信する。払出信号を受けた払出部３７０は、公知の機構によって、不合格と判定された履板１をラインから払い出す。
以上の制御および作動が自動制御によって行われる。 When the pass / fail determination circuit 350 determines that the shoe 1 is rejected, the payout signal generating circuit 360 is notified that there is a rejected product, and the payout signal generating circuit 360 is connected via the interface F6. Send out a payout signal. Upon receipt of the payout signal, the payout unit 370 pays out the track board 1 determined to be unacceptable from the line by a known mechanism.
The above control and operation are performed by automatic control.

図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない。
たとえば、図示の実施形態においては、履板の全長と溝位置とを計測しているが、センサの位置を適宜設定することにより、その他の長さの計測を行うことが可能である。 The illustrated embodiment is merely an example, and is not intended to limit the technical scope of the present invention.
For example, in the illustrated embodiment, the overall length and groove position of the crawler plate are measured, but other lengths can be measured by appropriately setting the position of the sensor.

本発明の実施形態を示す平面図。The top view which shows embodiment of this invention. 実施形態における計測の態ようを説明する図。The figure explaining the state of the measurement in embodiment. 実施形態における計測の原理を説明する図。The figure explaining the principle of measurement in an embodiment. 履板の全長寸法および溝位置寸法を算出する手順の説明図。Explanatory drawing of the procedure which calculates the full length dimension and groove position dimension of a footwear board. 実施形態の計測精度が高い理由を説明するための図。The figure for demonstrating the reason for the high measurement precision of embodiment. 新たな種類の履板を計測する際の誤差を説明するための図。The figure for demonstrating the error at the time of measuring a new kind of footboard. 実施形態に係る計測方法の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the measuring method which concerns on embodiment. 実施形態を自動制御するためのブロック図。FIG. 3 is a block diagram for automatically controlling the embodiment. 図８のブロック図における制御装置の詳細を示すブロック図。The block diagram which shows the detail of the control apparatus in the block diagram of FIG. 計測の対象物である履板を示す平面図。The top view which shows the crawler plate which is the object of a measurement. 履板の側面図Side view of footboard ラインスキャンカメラによる計測の説明図。Explanatory drawing of the measurement by a line scan camera. ラインスキャンカメラを用いた従来技術の説明図。Explanatory drawing of the prior art using a line scan camera. 図１３の従来技術の搬送方向から見た説明図。Explanatory drawing seen from the conveyance direction of the prior art of FIG. 従来技術の測定精度が低い理由を説明するための図。The figure for demonstrating the reason for the measurement accuracy of a prior art being low. 従来技術の測定精度が低いことを示す説明図。Explanatory drawing which shows that the measurement accuracy of a prior art is low. 複数のＣＣＤカメラを用いた従来技術を示す説明図。Explanatory drawing which shows the prior art using a some CCD camera. 図１７の従来技術を搬送方向から見た説明図。Explanatory drawing which looked at the prior art of FIG. 17 from the conveyance direction.

Explanation of symbols

１・・・履板
２・・・センサ
２Ｔ・・・タイミングセンサ
３・・・制御手段／コントロールユニット
５・・・搬送コンベア／搬送・幅寄せ用斜行コンベア
６・・・案内部材／幅寄せガイド
１１・・・被計測領域
１２・・・溝
１３・・・主ラグ
１３ｆ・・・主ラグの先端面
１３ｓ・・・主ラグの側面
１４・・・副ラグ
１４ｆ・・・副ラグの先端面
１７・・・設計の基準
２１・・・投光側
２２・・・受光側
２３Ｂ、２３Ｃ・・・センサ移動装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Track board 2 ... Sensor 2T ... Timing sensor 3 ... Control means / control unit 5 ... Conveyor / conveying / width-aligning skew conveyor 6 ... Guide member / Width-adjusting Guide 11 ... Area to be measured 12 ... Groove 13 ... Main lug 13f ... End surface of main lug 13s ... Side surface of main lug 14 ... Sub lug 14f ... End of sub lug Surface 17 ... Design criteria 21 ... Light emitting side 22 ... Light receiving side 23B, 23C ... Sensor moving device

Claims

The end surface of the main lug and the end surface of the sub lug of the track plate for the endless track belt are transported in contact with the transport conveyor. The light receiving side that receives light is provided on the conveyor, and the axis of light irradiated from the light projecting side is a position that is blocked by the measurement area of the footwear when the footwear passes. The track-side track plate is characterized in that the light-emitting side and the light-receiving side are arranged diagonally facing each other, and the light-receiving side is not located directly under the shoe plate. Measuring system.

A guide member is provided along the conveyor, and the conveyor is configured to urge the endless track belt plate toward the guide member so that the main lug of the track plate is always abutted against the guide member. The measuring system for a track plate for an endless track according to claim 1.

In the measuring method of a track board for an endless track using the measurement system according to any one of claims 1 and 2, when the shoe board transported by a transport conveyor reaches a predetermined location, the light emitting side of the sensor is changed to the light receiving side. The process of irradiating light with high convergence and the part where the light with high convergence is received and the part where the light with high convergence is blocked by the measurement area of the shoe board are identified on the light receiving side of the sensor. A guide member provided along a conveyor for measuring the area to be measured of the shoe plate and thus determining a dimension to be measured, and transporting the shoe plate A method for measuring a track plate for an endless track, wherein the track plate is biased to the side and a main lug of the track plate is abutted against a guide member.

4. The track plate for the endless track body to be measured is separately measured, an error is obtained from the separately measured result and the result of the dimension determining step, and the obtained error is used for calibration in the dimension determining step. Measuring method for track plate for endless track.