JP4693534B2 - 付随車ブレーキ受量器 - Google Patents
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Description
図示の如く、接線力の最大値を超えないブレーキトルクを空気ブレーキ装置で発生している場合には滑走は発生せず、接線力の最大値より左側の微小なすべり速度の粘着領域で電気車は走行する。もし最大値より大きなブレーキトルクを発生するとすべり速度は増大し、接線力が低下するのでますますすべり速度が増大する滑走状態になるが、車輪およびレールが乾燥状態では空気ブレーキ装置で発生するブレーキトルクは接線力の最大値を超えないように車両の性能が設定されるので、滑走は発生しない。
なおブレーキ時には、電力回生ブレーキ(以下単に回生ブレーキと称する)を用いる電気車が多いが、この場合電気ブレーキ力は回生エネルギーを吸収してくれる負荷車両の在線状態によって絶えず変動するので、電動車ブレーキ受量器において電気ブレーキ力と空気ブレーキ力とでブレーキ指令に対応したブレーキ力になるように制御している。すなわち、その時の速度に応じて、電動車ブレーキ受量器では、ブレーキ指令に対応したブレーキ力を発生するために、電気ブレーキで発生すべき電気ブレーキ力と補足すべき空気ブレーキ力を演算して、電気車制御装置に対して、ブレーキ指令とともに、電気ブレーキで発生すべき電気ブレーキ力を回生ブレーキ力指令として指令する。電気車制御装置では、電気ブレーキ力発生系で回生ブレーキ指令どおりの電気ブレーキ力を発生すべく、電気車推進装置を制御する。そして、再粘着制御系において滑走検知しない場合は、実際に発生している電気ブレーキ力を、回生ブレーキフィードバック信号としてブレーキ受量器に出力する。ブレーキ受量器では、また回生ブレーキ有効信号(電動車ブレーキ受量器に入力される回生ブレーキフィードバック信号が正しい値を示していることを意味する)をもとに、補足すべき空気ブレーキ力を修正して、空気ブレーキ指令として図示しない電動車の空気ブレーキ発生装置に対して出力する。なお、この制御過程中に、再粘着制御系において滑走を検知した場合は、再粘着制御に伴う電気ブレーキ力を回生ブレーキフィードバック信号としてブレーキ受量器に出力する。
以上のような制御系の構成で、例えば上記の最小次元外乱オブザーバを用いて車輪・レール間の接線力に対応した主電動機トルクを制御周期毎に推定して、空転・滑走検知時の推定トルクを用いて主電動機の発生トルクを制御する方式を用いると、電気ブレーキ力をもとに滑走検知時の車輪・レール間の電気ブレーキ力に対応したトルクを高精度で推定できるので、電気ブレーキ力の短時間における高速制御によって確実に再粘着させるとともに、この間電気ブレーキ力の高速制御により空気ブレーキ力の変動を抑制できるので、全体のブレーキ力が変動することのない良好な乗り心地を実現できている。また、電気ブレーキ力を用いてこれに対応した車輪・レール間の接線力を推定しながら再粘着制御を行っているので、空気ブレーキ力を含めたトータルの粘着力の有効利用ができている。
このような問題の解消が求められている。
1. 請求項1において、
運転士の指令したブレーキ力指令値と吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVの動作履歴情報とから現在の発生ブレーキ力を演算し、この発生ブレーキ力と速度センサにより検出される車輪速度を最小次元外乱オブザーバによって付随車車輪の接線力係数を推定する接線力係数推定器に入力して、常時付随車車輪の接線力係数を推定し、前記車輪速度の他に当該付随車1両分の残り3軸の車輪速度とから最も高い車輪速度のものを車両速度と見なしてこの車両速度と当該車輪速度との差速度を用いて、あるいは前記速度センサから演算した付随車軸加速度を用いて、滑走検知器によって付随車車輪の滑走を検知し、滑走検知時の推定接線力係数から、再粘着させるための必要最小限のブレーキトルク引き下げ量と、再粘着後に指令する滑走検知時の推定接線力係数に対応したトルクより僅かに小さいブレーキトルクとを算出し、このブレーキトルクの引き下げ量と再粘着後に指令するブレーキトルクとから、吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVの現時点以降のオン・オフさせるタイミング設定値を演算し、現時点以降付随車軸加速度を参照することなく、このように演算したオン・オフさせるタイミング設定値をもとに吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVをオン・オフさせて、大きな滑走速度に至ることなく確実に再粘着させ、その後急速に滑走検知時の接線力係数対応トルクに近いトルクを指令するようにして、車輪踏面のフラット発生の抑制、粘着力の有効利用と乗り心地の向上を図るようにしたことを特徴とする付随車ブレーキ受量器である。
接線力係数推定器において推定された接線力係数を用いて滑走検知の閾値を可変とした滑走検知器を備えたことを特徴とする請求項1記載の付随車ブレーキ受量器である。
また、本発明の請求項2記載によれば、常時推定している接線力係数によって滑走検知の閾値を可変とするので、滑走検知する上で必要最低限度の閾値に設定できるので、さらなる滑走速度の低減を行うことができることになる。
SASKV とを吐き出し弁RSKV・供給停止弁ASKV動作情報記憶装置1に入力し、吐き出し弁RSKV・供給停止弁ASKV動作情報記憶装置1ではこれらの電磁弁がオン・オフした時刻を時々刻々動作履歴情報His_actとして記憶しておき、これら電磁弁がいつオン・オフしたかを動作履歴情報として空気ブレーキ力演算器2に対して出力する。空気ブレーキ力演算器2には、この他に運転士のブレーキ弁操作に対応したブレーキ力指令値Fcom_brを図示しないブレーキ力設定器において発生して入力される。空気ブレーキ力演算器2では、入力されたブレーキ力指令値Fcom_brから現在のブレーキ弁操作量に対応したブレーキ力の最終値Fbr_finalが分かり、このブレーキ弁操作量に対応したブレーキ力の最終値Fbr_finalと、動作履歴情報から吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVのオン・オフ時刻が分かることから、一次遅れで変化するブレーキシリンダ圧力(以下BC圧力という)の時々刻々の推移を把握できるので、空気ブレーキ力Fairを求めることができる。
このように演算された空気ブレーキ力Fairと、図示しない速度センサによって検出された車輪速度ωaxlと、空車軸重からの増加分が分かる応荷重信号Sweightとが、最小次元外乱オブザーバ方式接線力係数推定器3に入力される。
このことは、図7に示した従来の付随車ブレーキ受量器を用いて制御した再粘着制御状態の例と対比すると明白である。すなわち、図7では時刻T1で滑走検知した後、吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVをオンとしてBC圧力を低減させる動作を行い、車輪軸加速度αaxlを参照して、この車輪軸加速度αaxlがゼロあるいはプラスの値に変化したタイミングにおいて再粘着に向かい出したと判断して、吐き出し弁RSKVオフ・供給停止弁ASKVオフとしてBC圧力を増大させる制御を行っている。ところが、速度パルスの計数によって演算される車輪速度ωaxlの差分によって演算される車輪軸加速度αaxlは、時間的な揺らぎが大きくなるので制御に使用できるようにフィルタに通したものを使用するため、車輪速度から大きく遅れたものとなる。そのため、このように演算遅れの大きい車輪軸加速度αaxlを用いて、これがゼロあるいはプラスの値に変化したタイミングにおいてBC圧力を増大させる制御を行っているため、図7に示すように時刻T2においてBC圧力を増大に転じさせたときには、大きくBC圧力が低下してしまい、またBC圧力の低下が遅れることから滑走速度が非常に大きくなる。また、このように大きくBC圧力を低下させるため、BC圧力を上昇させ始めた初期の段階で車輪が再粘着してしまうことにより、その後のBC圧力の上昇がそのまま接線力の変動となってしまうので、このように大きくBC圧力が変化することによって、乗り心地を大きく害することになる。
これに対して、本発明の請求項1に記載の受量器によって、BC圧力の変動の小さい制御が行われるため、乗り心地の良い滑走再粘着制御が実現できることになる。
(2)〜(3)式に示すように、接線力係数の推定値μestが小さいほど滑走検知の閾値が小さくなるので、高速度域において早期に滑走を検知できるため、図4に示すように本発明の請求項1によるよりもさらに滑走速度を小さくできるので、さらなる粘着力の有効利用が可能となる。
2 空気ブレーキ力演算器
3 最小次元外乱オブザーバ方式接線力係数推定器
4 車輪軸加速度演算器
5 滑走検知器
6 吐き出し弁・供給停止弁オン・オフタイミング設定器
SRSKV 吐き出し弁RSKV動作信号
SASKV 供給停止弁ASKV動作信号
His_act 動作履歴情報
Fcom_br ブレーキ力指令値
ωaxl 車輪速度
Fair 空気ブレーキ力
Sweight 応荷重信号
αaxl 車輪軸加速度
slip 滑走検知信号
μest 接線力係数推定値
τd_min 確実に再粘着させることができる範囲での空気ブレーキトルク引き下げ
量の最小値
τc_mu 再粘着後に指令する滑走検知時の接線力係数の推定値に対応した空気ブ
レーキトルクより僅かに小さい空気ブレーキトルク
r 車輪半径
Jm 車軸周りの慣性モーメント
s ラプラス演算子
Claims (2)
- ブレーキ力指令値、吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVの動作履歴情報、速度センサにより検出される車輪速度、付随車質量、車輪径から付随車車輪の接線力係数を推定する接線力係数推定器と、1車両分の前記車輪速度を用いて演算した車両速度と前記車輪速度の差速度からあるいは前記速度センサから演算した付随車軸加速度から付随車軸の滑走を検知する滑走検知器と、滑走を検知した場合には前記接線力係数推定値に対応したトルクより小さいトルクを指令して当該付随車輪を再粘着状態に戻しその後前記接線力係数推定値に対応したトルクを指令するために滑走検知時点において設定した滑走検知時点以降の吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVのオンオフのタイミング設定値をもとに前記吐き出し弁RSKVと供給停止弁ASKVのオンオフ制御を行う電磁弁制御器を備えたことを特徴とする付随車ブレーキ受量器。
- 請求項1に記載の付随車ブレーキ受量器において、接線力係数推定器において推定された接線力係数をもとに滑走検知の閾値を可変とした滑走検知器を備えたことを特徴とする付随車ブレーキ受量器
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