JP4677682B2 - 電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置 - Google Patents
電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4677682B2 JP4677682B2 JP2001141689A JP2001141689A JP4677682B2 JP 4677682 B2 JP4677682 B2 JP 4677682B2 JP 2001141689 A JP2001141689 A JP 2001141689A JP 2001141689 A JP2001141689 A JP 2001141689A JP 4677682 B2 JP4677682 B2 JP 4677682B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- value
- molding machine
- injection shaft
- injection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図5は電動射出成形機の射出軸の圧力制御装置の従来例のブロック図である。
【0003】
この圧力制御装置は射出軸(図示せず)を駆動するサーボモータ3を制御するもので、定スキャン制御を行うためのデジタル制御式コントローラ1と、サーボモータ3を駆動するサーボドライバ2と、サーボモータ3用のパルスエンコーダ4と、射出軸に取付けられたロードセル5で構成されている。
【0004】
デジタル制御式コントローラは、ロードセル5の出力をA/D変換して圧力フィードバックPf(n)を出力するA/D変換器10と、圧力設定値Prと圧力フィードバックPf(n)の偏差ep(n)を出力する減算器13と、偏差ep(n)を入力し、速度指令Vr(n)を演算するPID制御器14と、基準速度指令Vrefと速度指令Vr(n)を切換えるスイッチ15と、スイッチ15の出力をD/A変換するD/A変換器16で構成されている。サーボドライバ2は、パルスエンコーダ4から出力されたパルスを計数するカウンタ21と、カウンタ21から出力された負帰還位置信号から負帰還速度信号を演算する速度演算器25と、デジタル制御式コントローラ1の出力をA/D変換するA/D変換器22と、A/D変換器22の出力とカウンタ21の出力の偏差を求める減算器23と、該偏差を入力し、該偏差が小さくなるように速度制御を行う速度制御器24で構成されている。
【0005】
この従来の射出成形機の圧力制御装置は、圧力フィードバックPf(n)の値が予め設定された値になるまでは、設定された速度(Vref)を指令としたオープン制御で、それ以降は圧力の偏差ep(n)にPIDをかけた値を速度指令としている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の圧力制御方法では、圧力の応答が速度の応答よりも遅いために、PIDのゲインを高く設定すると、オーバーシュートや発振を起こし、そのため、ゲインを上げることができない。
【0007】
本発明の目的は、ゲインを高く設定しながらも、オーバーシュートを抑えることができる射出軸の圧力制御方法および装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、圧力フィードバックの値に圧力の増減量を加えた値を新たな圧力フィードバックの値とするか、または射出軸の位置から圧力の増減量を予測し、圧力フィードバックの値に予測された圧力の増減量を加算した値を新たな圧力フィードバックの値とする。
【0009】
これは、圧力制御ループのゲインを自動的、かつ滑らかに切換えたのと等価であるため、オーバーシュートを抑えてゲインを高く設定でき、設定速度、設定圧に左右されない安定した圧力制御が行なえる。
【0010】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0011】
図1は本発明の一実施形態の、電動射出成形機の射出軸圧力制御装置のブロック図である。
【0012】
本実施形態の射出軸圧力制御装置は、図4の従来例の射出軸圧力制御装置のデジタル制御式コントローラ1内に圧力増減量演算部11と加算器12が付加されて構成されている。
【0013】
デジタル制御式コントローラ1は、ロードセル5の圧力フィードバックの値Pf(n)を読み取り、圧力フィードバックの今回値Pf(n)と前回値Pf(n−1)の差(次式(1))である圧力増減量ΔPf(n)を圧力増減量演算部11で求める。
【0014】
ΔPf(n)=Pf(n)−Pf(n−1) (1)
加算器12により圧力フィードバックの値Pf(n)に圧力増減量ΔPf(n)が加算される。この新たな圧力フィードバック値と圧力設定値Prとの偏差ep(n)が次式で表される。
【0015】
ep(n)=Pr−(Pf(n)+ΔPf(n)) (2)
上記偏差ep(n)はPID制御器14に入力され、速度指令Vr(n)が演算される。速度指令Vr(n)は次式で表される。
【0016】
Vr(n)={Kp+(Ki/(Ti×S))+Kd×Td×S}×ep(n) (3)
ここで、KpはP補正のゲイン、Kiは積分回路入力のゲイン、Tiは積分時間、Kdは微分回路入力のゲイン、Tdは微分時間である。
【0017】
速度指令Vr(n)はD/A変換器18でD/A変換され、サーボドライバ2へ入力される。サーボドライバ2は入力された速度指令Vr(n)と速度演算器25の負帰還速度信号から速度制御器24で速度制御を行い、サーボモータ3を駆動する。
【0018】
(2)式の偏差ep(n)は圧力フィードバックPf(n)に圧力増減量ΔP(n)を加算しているので、偏差ep(n)は早めに0に収束する。図3はこの関係を示している。図3に示されるように、偏差ep(n)が0に近付くと、圧力制御ループに入力される見かけ上の偏差はさらに小さな値となり、(3)式の速度指令Vr(n)は早めに減速を開始する。これは、圧力のフィードバックの値が目標値に近付くと、自動的、かつ滑らかにゲインが減少していくことと等価である。したがって、ゲインを高く設定して応答を良くしながらもオーバーシュートを抑える効果がある。
【0019】
図3は本発明の第2の実施形態の、電圧機射出成形機の射出軸圧力制御装置のブロック図である。
【0020】
本実施形態の射出軸圧力制御装置は、図5の従来例の射出軸圧力制御装置のデジタル制御式コントローラ1内にカウンタ17と移動量演算部18と定数器19が付加されて構成されている。
【0021】
パルスエンコーダ4のパルス数がカウンタ17でカウントされ、移動量演算部18に入力される。移動量演算部18は射出軸の移動量を演算する。
【0022】
今回パルスカウント値X(n)と前回パルスカウント値X(n-1)より、今回の移動量ΔX(n)は次式で表される。
【0023】
ΔX(n)=X(n)−X(n-1) (4)
今回移動量ΔX(n)に定数器19でKpf倍したものを今回圧力増減量ΔPf(n)とする。
【0024】
ΔPf(n)=Kpf・ΔX(n) (5)
ここで、Kpfは射出軸の位置が進むにつれて圧力が上昇することに着目して射出軸の位置と圧力の関係を一次関数モデルで近似した時のパラメータである。図4のように射出軸の位置と圧力の関係は樹脂の温度によって異なるので、使用される樹脂の温度によって、予め測定されたデータから求められた適切なKpfを与える。
【0025】
以下の動作は第1の実施形態と同じである。
【0026】
本実施形態も、図2について説明した第1の実施形態と同じ理由により、ゲインを高く設定して応答を良くしながらもオーバーシュートを抑えることができる。
【0027】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ゲインを高く設定しながらもオーバーシュートを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態の、電動射出成形機の射出軸圧力制御装置のブロック図である。
【図2】圧力フィードバックの実測値と圧力ループに入力される見かけ上の圧力フィードバックの値の関係を示すグラフである。
【図3】本発明の第2の実施形態の、電動射出成形機の射出軸圧力制御装置のブロック図である。
【図4】射出軸の位置と圧力の関係を示すグラフである。
【図5】電動射出成形機の射出軸圧力制御装置の従来例のブロック図である。
【符号の説明】
1 デジタル制御式コントローラ
2 サーボドライバ
3 サーボモータ
4 パルスエンコーダ
5 ロードセル
10 A/D変換器
11 圧力増減量演算部
12 加算器
13 減算器
14 PID制御器
15 スイッチ
16 D/A変換器
17 カウンタ
18 移動量演算部
19 定数器
21 カウンタ
22 A/D変換器
23 減算器
24速度制御器
25速度演算器
Claims (4)
- 射出軸に電動機を用いた電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法において、
圧力フィードバックの値に、該圧力フィードバックの今回値と前回値の差である圧力の増減量を加えた値を新たな圧力フィードバックの値とすることを特徴とする、電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法。 - 射出軸に電動機を用いた電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法において、
射出軸の移動量から圧力の増減量を予測し、圧力フィードバックの値に予測された圧力の増減量を加算した値を新たな圧力フィードバックの値とすることを特徴とする、電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法。 - 射出軸に電動機を用いた電動射出成形機の射出軸の圧力制御装置において、
圧力フィードバック値の今回値と前回値の差分である圧力増減量を求める圧力増減量演算部と、圧力フィードバックの今回値に前記圧力増減量を加算し、新たな圧力フィードバックの今回値とする加算器を有することを特徴とする、電動射出成形機の射出軸の圧力制御装置。 - 射出軸に電動機を用いた電動射出成形機の射出軸の圧力制御装置において、
電動機のパルスエンコーダから出力されたパルスをカウントするパルスカウンタと、今回のパルスカウント値と前回のパルスカウント値の差である移動量を求める移動量演算部と、前記移動量を定数倍し、圧力増減量を求める定数器と、圧力フィードバックの今回値に前記圧力増減量を加算し、新たな圧力フィードバックの今回値とする加算器を有することを特徴とする、電動射出成形機の射出軸の圧力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001141689A JP4677682B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001141689A JP4677682B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002331561A JP2002331561A (ja) | 2002-11-19 |
JP4677682B2 true JP4677682B2 (ja) | 2011-04-27 |
Family
ID=18988104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001141689A Expired - Fee Related JP4677682B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4677682B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4500252B2 (ja) * | 2005-11-28 | 2010-07-14 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の射出制御方法及び装置 |
JP4540597B2 (ja) * | 2005-11-28 | 2010-09-08 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の射出制御方法及び装置 |
KR100661219B1 (ko) | 2006-02-02 | 2006-12-22 | 엘에스전선 주식회사 | 전동 사출 성형기의 제어장치 |
EP3389979B1 (en) | 2015-12-14 | 2021-04-21 | iMFLUX Inc. | Remote controller for controlling apparatus by diverting feedback signal from native controller to the remote controller and methods for same |
MX2018007121A (es) | 2015-12-14 | 2019-02-07 | Imflux Inc | Control remoto para el control de aparatos mediante la desviacion de la señal de realimentacion del control nativo hacia el control remoto y metodos para el mismo. |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62178317A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-05 | Nissei Plastics Ind Co | 電動式射出装置の射出制御装置 |
JPH0343227A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動射出成形機の射出工程制御装置 |
JPH03213323A (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-18 | Nissei Plastics Ind Co | 射出成形機の圧力制御方法 |
JPH04334430A (ja) * | 1991-05-09 | 1992-11-20 | Mitsubishi Electric Corp | 電動射出成形機制御方式 |
JPH09254205A (ja) * | 1996-03-19 | 1997-09-30 | Japan Steel Works Ltd:The | 射出成形機の圧力制御方法およびその装置 |
-
2001
- 2001-05-11 JP JP2001141689A patent/JP4677682B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62178317A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-05 | Nissei Plastics Ind Co | 電動式射出装置の射出制御装置 |
JPH0343227A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動射出成形機の射出工程制御装置 |
JPH03213323A (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-18 | Nissei Plastics Ind Co | 射出成形機の圧力制御方法 |
JPH04334430A (ja) * | 1991-05-09 | 1992-11-20 | Mitsubishi Electric Corp | 電動射出成形機制御方式 |
JPH09254205A (ja) * | 1996-03-19 | 1997-09-30 | Japan Steel Works Ltd:The | 射出成形機の圧力制御方法およびその装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002331561A (ja) | 2002-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3367260B2 (ja) | エンコーダ装置及びサーボモーター制御装置 | |
JP4168039B2 (ja) | 射出成形機の制御装置 | |
JP5653428B2 (ja) | 射出成形機及び電源回生コンバータ | |
JP5623757B2 (ja) | モータの制御方法及び装置 | |
JP4677682B2 (ja) | 電動射出成形機の射出軸の圧力制御方法および装置 | |
JP2011176907A5 (ja) | ||
JP2001222303A (ja) | サーボ制御装置および方法 | |
US5533884A (en) | Speed control unit for an injection molding machine | |
KR100311333B1 (ko) | 전동기의 제어 장치 | |
JP3654049B2 (ja) | モータ制御装置 | |
CN110784135B (zh) | 电机控制方法及电机控制系统 | |
JP2849085B2 (ja) | 電動機のデイジタル速度制御方法 | |
JP7100971B2 (ja) | 電流検出器を有するモータ駆動装置 | |
JP4540597B2 (ja) | 射出成形機の射出制御方法及び装置 | |
JP3245684B2 (ja) | 電動式射出成形機の圧力制御装置 | |
JP2009023185A (ja) | 電動射出成形機の制御方法 | |
JPH0253216B2 (ja) | ||
JPH10146080A (ja) | サーボモータの速度制御装置 | |
JP3529531B2 (ja) | 電動射出成形機の射出軸制御装置及びこれを用いた電動射出成形機の射出軸制御方法 | |
JP2005011004A (ja) | 電動機の位置決め制御装置 | |
KR920006163B1 (ko) | 전류 제어형 디지탈 위치 제어방법 | |
CN116345982B (zh) | 音圈电机控制方法、系统及设备 | |
JP3438195B2 (ja) | モータの制御装置 | |
JPH02146009A (ja) | 自動焦点調節装置 | |
JP4500252B2 (ja) | 射出成形機の射出制御方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080411 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20080911 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101013 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110104 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110117 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150210 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |