JP4673362B2 - 無人ヘリコプターの薬剤散布装置 - Google Patents

Description

本発明は、薬液を散布する薬剤散布部と、機体外側に張り出して、該薬剤散布部を取り付けるブームとを備える、無人ヘリコプターの薬剤散布装置の技術に関する。

従来、薬液を散布する薬剤散布部と、機体外側に張り出して、該薬剤散布部を取り付けるブームとを備える、無人ヘリコプターの薬剤散布装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１には、無線操縦ヘリコプターに取り付けて使用し、薬液を貯留するための薬液タンクと、薬液圧送手段と、該無線操縦ヘリコプターの機体より左右外側方向に延設したブームと、該ブームに設けた薬剤散布部となる複数のノズルと、を具備する薬剤散布装置が開示されている。

前記ブームは、機体の下部に支持されている中央フレームの左右両端に水平方向に回動可能に支持されているブラケットに取り付けられて、先端が機体の正面視左右方向から機体の正面視後方まで、水平方向に回動するように構成されている。これによりブームを機体に沿うように回動させることで、コンパクトに収納可能としている。
特開２００５−２９７７９０号公報

しかし、特許文献１に開示されている薬剤散布装置は、散布作業終了後等にヘリコプターが降下して着地する際、オペレータが未熟な場合や凸凹の多い地面等に着地する場合、ブームが地面等に衝突すると薬剤散布部が破損してしまうことがある。すなわち、ヘリコプターを傾いたまま着地させたり、凸部または凹部に着地させたりした場合にブームが地面等に衝突すると、ブームが変形するだけでなく薬剤散布部が破損してしまい、続けて散布作業ができないことがある。

本発明は以上の状況に鑑み、ヘリコプターが降下して着地する際にブームが地面等に衝突しても、薬剤散布部の破損を回避できる無人ヘリコプターの薬剤散布装置を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上のとおりであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１においては、薬液を散布する薬剤散布部であるアトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）と、機体外側に張り出して、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）を取り付けるブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）とを備える、無人ヘリコプター（１）の薬剤散布装置（１０５）において、前記ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）は、基部側に回動角度調節部（１５８Ｌ・１５８Ｒ）を備え、機体上方向に回動可能に構成し、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「散布位置」では、機体外側に張り出した姿勢で、更に機体下方向へ回動しない姿勢で規制され、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「収納位置」において、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）の、左右の一方のブーム（５４Ｌ）が、側面視において軸心（Ａ２）が機体垂直方向（Ｖ）に対して、前方に角度（α）だけ傾いた姿勢とし、他方のブーム（５４Ｒ）が、側面視において軸心（Ａ２）が機体垂直方向（Ｖ）に対して、後方に角度（α）だけ傾いた姿勢とし、該角度（α）は、前記ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）が前後に回動されたときに、機体の左右両側に付設された薬液タンク（５１Ｌ・５１Ｒ）の前方または後方の空間に収納され、該薬液タンク（５１Ｌ・５１Ｒ）と干渉しない角度としたものである。

請求項２においては、請求項１記載の無人ヘリコプターの薬剤散布装置において、前記アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「散布位置」においては、バネの付勢力によりブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）を機体下方向に回動するように付勢し、無人ヘリコプター（１）が降下して着地する際に、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）が地面等に衝突した時には、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）がバネの付勢力に抗して機体上方向に自動的に退避し、破損を回避するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、薬液を散布する薬剤散布部であるアトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）と、機体外側に張り出して、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）を取り付けるブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）とを備える、無人ヘリコプター（１）の薬剤散布装置（１０５）において、前記ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）は、基部側に回動角度調節部（１５８Ｌ・１５８Ｒ）を備え、機体上方向に回動可能に構成し、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「散布位置」では、機体外側に張り出した姿勢で、更に機体下方向へ回動しない姿勢で規制され、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「収納位置」において、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）の、左右の一方のブーム（５４Ｌ）が、側面視において軸心（Ａ２）が機体垂直方向（Ｖ）に対して、前方に角度（α）だけ傾いた姿勢とし、他方のブーム（５４Ｒ）が、側面視において軸心（Ａ２）が機体垂直方向（Ｖ）に対して、後方に角度（α）だけ傾いた姿勢とし、該角度（α）は、前記ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）が前後に回動されたときに、機体の左右両側に付設された薬液タンク（５１Ｌ・５１Ｒ）の前方または後方の空間に収納され、該薬液タンク（５１Ｌ・５１Ｒ）と干渉しない角度としたので、このような構成により、薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒの前方または後方の空間を有効活用してブーム５４Ｌ・５４Ｒを収納できるため、収納時の無人ヘリコプター１の機体をコンパクトに構成できる。
また、無人ヘリコプターが降下して着地する際にブームが地面等に衝突しても、衝突の反動でブームの先端部が反対方向（機体上方向）に回動して退避するため、衝突箇所のみの一部破損ですみ薬剤散布部の破損を回避できる。

請求項２においては、請求項１記載の無人ヘリコプターの薬剤散布装置において、前記アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「散布位置」においては、バネの付勢力によりブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）を機体下方向に回動するように付勢し、無人ヘリコプター（１）が降下して着地する際に、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）が地面等に衝突した時には、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）がバネの付勢力に抗して機体上方向に自動的に退避し、破損を回避するので、無人ヘリコプター（１）が降下して着地する際にブームが地面等に衝突しても、薬剤散布部の破損を回避できる無人ヘリコプターの薬剤散布装置を提供することが可能となったものである。

次に、発明を実施するための最良の形態を説明する。

図１は本発明の一実施例に係る薬剤散布装置を備える無人ヘリコプターの側面図、図２は同じく正面図、図３はブームが「収納位置」の姿勢とされた無人ヘリコプターの側面図、図４はブーム及び回動角度調節部を模式的に示した側面図、図５は同じく正面図、図６は第一実施例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図、図７は第二実施例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図である。

図８は第三実施例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図、図９は第三実施例の変形例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図、図１０は従来の薬剤散布装置を備える無人ヘリコプターの正面図、図１１は従来のブーム及び回動角度調節部を模式的に示した平面図、図１２は同じく正面図である。

先ず、第一実施例に係る薬剤散布装置１０５を備える無人ヘリコプター１の全体構成について、図１から図３を用いて説明する。なお、以下の説明では、図１に示す矢印Ａの方向を「前方」、矢印Ａの反対方向を「後方」、矢印Ａに向かって左側を「左方」、同じく右側を「右方」とする。

図１から図３に示すように、無人ヘリコプター１は、メインロータ３と、テールロータ４と、薬剤散布装置１０５とを備えている。

メインロータ３は、無人ヘリコプター１の機体（以下、単に「機体」という。）上部に設けられ、エンジン（図示省略）により回転駆動される。メインロータ３は、その回転速度、および、メインロータ３の翼面とメインロータ３の回転軸３ａとが成す傾きを変更可能に構成されている。すなわち、メインロータ３は、機体に与える揚力を変化させて機体を空中に浮揚させ、機体の上昇または下降を行うように構成されている。メインロータ３は、回転軸３ａを機体の前後方向または左右方向に傾けることにより、機体に前後方向または左右方向に移動するための力を付与可能に構成されている。

テールロータ４は、機体後部に設けられ、前記エンジンにより回転駆動される。テールロータ４は、その回転速度、および、テールロータ４の翼面とテールロータ４の回転軸（図示省略）とが成す傾きを変更可能に構成されている。すなわち、テールロータ４は、メインロータ３の回転により機体に作用する反動トルク（機体をメインロータ３が回転する方向の逆方向に回転させようとする力）を打ち消す力の大きさを変化させて、機体を右旋回または左旋回させる、あるいは機首の方向を略一定の方向に保持するように構成されている。

薬剤散布装置１０５は、フレーム５３と、薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒと、ポンプ５２Ｌ・５２Ｒと、薬剤散布部となるアトマイザー６２Ｌ・６２Ｒと、ブーム５４Ｌ・５４Ｒとを備えている。

フレーム５３は、薬剤散布装置１０５を構成する他の部品を機体に固定する部材であり、機体下部に着脱可能に設けられている。

薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒは、薬液を貯溜する容器であり、機体の左右両側でフレーム５３に着脱可能に設けられている。

ポンプ５２Ｌ・５２Ｒは、薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒに貯溜されている薬液を圧送するものであり、本実施例では前記エンジンにより駆動（その他、モータ駆動）される。ポンプ５２Ｌ・５２Ｒの吸入ポートには、それぞれ配管５７Ｌ・５７Ｒの一端が接続されている。配管５７Ｌ・５７Ｒの他端は、それぞれ薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒの底部に接続されている。

アトマイザー６２Ｌ・６２Ｒは、アトマイザー式（回転霧化式）の薬剤散布部であり、それぞれブーム５４Ｌ・５４Ｒの左右両先端部（機体外側端部）に取り付けられている。なお、薬剤散布部の数は、本実施例に限定するものではない。

ブーム５４Ｌ・５４Ｒは、アトマイザー６２Ｌ・６２Ｒ（薬剤散布部）が取り付けられる棒状部材であり、機体下部から機体水平（左右）方向に延出されて機体外側に張り出すように構成されている。ブーム５４Ｌ・５４Ｒは、それぞれの基部（機体内側端部）が回動角度調節部１５８Ｌ・１５８Ｒを介して、フレーム５３の左右両端部（機体外側端部）に機体上下方向に回動可能に支持されて、機体上方向に回動可能に構成されている。すなわち、無人ヘリコプター１の薬剤散布時は、ブーム５４Ｌ・５４Ｒが機体左右外側に張り出した姿勢とされ、無人ヘリコプター１の機体搬送時等（非作業時）は、ブーム５４Ｌ・５４Ｒが機体上方向に回動した姿勢とされる。なお、以下の説明では、便宜上ブーム５４Ｌ・５４Ｒが機体左右外側に張り出した姿勢にある位置を「散布位置」とし、ブーム５４Ｌ・５４Ｒが機体上方向に回動した姿勢にある位置を「収納位置」とする。

次に、回動角度調節部１５８Ｌ・１５８Ｒについて、図４から図６を加えて説明する。なお、回動角度調節部１５８Ｌ・１５８Ｒは、左右対称に構成されているため、適宜一方（回動角度調節部１５８Ｌ）についてのみ説明する。

図４から図６に示すように、回動角度調節部１５８Ｌは、ブーム５４Ｌの基部（機体内側端部）をフレーム５３の左端部（機体外側端部）に回動可能に連結し、ブーム５４Ｌを機体上方向に回動するように構成されている。回動角度調節部１５８Ｌは、ブラケット１５８ｂＬと、回動軸１５８ａＬとを備えている。

ブラケット１５８ｂＬは、ブーム５４Ｌの基部（機体内側端部）に固定された略「コ」字状に形成された部材である。ブラケット１５８ｂＬ内には、回動軸１５８ａＬの両端部が固定（または回動可能に支持）されている。ブラケット１５８ｂＬは、回動軸１５８ａＬを介してフレーム５３の左端部（機体外側端部）に回動可能に支持されている。

図４に示すように、回動軸１５８ａＬは、軸心Ａ１が機体水平方向Ｈから、左側面視反時計回りに所定の角度（角度α）傾いて、フレーム５３の左端部（機体外側端部）に回動可能に支持されている。

このような構成により、ブーム５４Ｌは、機体搬送時や格納時に「散布位置」から機体上方向、詳しくは、側面視（図４参照）において機体斜め前上方向に回動して「収納位置」とされる。すなわち、「収納位置」におけるブーム５４Ｌは、正面視（図５参照）において略垂直な姿勢とされ、左側面視（図４参照）において軸心Ａ２が機体垂直（上下）方向Ｖに対して反時計回りに角度α傾いた姿勢（換言すると、前方に角度α傾倒した姿勢）とされている。この角度αは、ブーム５４Ｌが回動したときに薬液タンク５１Ｌと干渉しない角度とされて、ブーム５４Ｌが薬液タンク５１Ｌの前方の空間に収納されるように構成されている（図３参照）。

また、ブーム５４Ｒの「収納位置」の姿勢は、ブーム５４Ｌの「収納位置」の姿勢を機体垂直（上下）方向Ｖを対称軸として反転した姿勢とされている（図３参照）。すなわち、側面視においてブーム５４Ｒの「収納位置」の姿勢は、ブーム５４Ｌの「収納位置」の姿勢と左右対称になるように構成されている。

ブーム５４Ｒは、「散布位置」から機体上方向、詳しくは、側面視（図３参照）において機体斜め後上方向に回動して「収納位置」とされる。すなわち、「収納位置」におけるブーム５４Ｒは、正面視（図２参照）において略垂直な姿勢とされ、左側面視（図３参照）において長手方向が機体垂直（上下）方向に対して時計回りに所定の角度（前記角度α）傾いた姿勢（すなわち、後方に前記角度α傾倒した姿勢）とされている。この角度αは、ブーム５４Ｒが回動したときに薬液タンク５１Ｒと干渉しない角度とされて、ブーム５４Ｒが薬液タンク５１Ｒの後方の空間に収納されるように構成されている（図３参照）。

なお、図４に示す回動軸１５８ａＬの軸心Ａ１が、機体水平方向Ｈに対して平行（角度αがゼロ）とされて、ブーム５４Ｌの軸心Ａ２が機体垂直（上下）方向Ｖとされることにより、ブーム５４Ｌは、側面視において機体垂直（上下）方向Ｖに回動して「収納位置」とされる。

また、本実施例においては、ブーム５４Ｌが側面視において機体斜め前上方向に回動して「収納位置」とされ、ブーム５４Ｒが側面視において機体斜め後上方向に回動して「収納位置」とされるように構成されているが、左右のブーム５４Ｌ・５４Ｒとその回動方向の組み合わせは、任意である。すなわち、本実施例とは反対に、ブーム５４Ｌが側面視において機体斜め後上方向に回動して「収納位置」とされ、ブーム５４Ｒが側面視において機体斜め前上方向に回動して「収納位置」とされるような構成、または、ブーム５４Ｌ・５４Ｒ共に、側面視において機体斜め前上方向（あるいは機体斜め後上方向）に回動して「収納位置」とされるような構成でもよい。

また、図６に示すように、回動角度調節部１５８Ｌは、ねじりバネ１５８ｃＬと、ストッパ１５８ｄＬと、ロック部材１５８ｅＬとを備えている。

ねじりバネ１５８ｃＬは、ブーム５４Ｌを機体下方向に回動するように付勢する（すなわち、ブーム５４Ｌを常時「散布位置」の姿勢となるように付勢する）ためのものである。ねじりバネ１５８ｃＬは、回動軸１５８ａＬに巻回されて両端部がそれぞれブーム５４Ｌ、フレーム５３の上面に係止されている。

ストッパ１５８ｄＬは、ブーム５４Ｌが機体外側に張り出した姿勢（「散布位置」）からそれ以上機体下方向（正面視時計回り）に回動しないように規制して、ブーム５４Ｌを「散布位置」に位置決めするためのものである。ストッパ１５８ｄＬは、左端部（機体外側端部）が機体外側に突出するようにフレーム５３の左端部（機体外側端部）の下面に固定されている。ストッパ１５８ｄＬの前記突出部分にブーム５４Ｌの基部が当接することにより、ブーム５４Ｌの回動が規制されるように構成されている。なお、ストッパ１５８ｄＬの構造はこれに限定するものではなく、例えば、軸部分（回動軸１５８ａＬ）に規制部材を設けることも可能である。

ロック部材１５８ｅＬは、略「コ」字状の棒状部材である。ロック部材１５８ｅＬは、一端部がフレーム５３に設けられた係止部（本実施例では孔１５８ｆＬ）に係止され、他端部がブーム５４Ｌに設けられた係止部（本実施例では孔１５８ｇＬ）にブーム５４Ｌが機体上方向へ回動した時に係止可能とされ、機体搬送時等においてブーム５４Ｌを「収納位置」の姿勢に保持できるように構成されている。

以上のように、本実施例に係る無人ヘリコプター１の薬剤散布装置１０５は、薬液を散布するアトマイザー６２Ｌ・６２Ｒと、機体外側に張り出して、アトマイザー６２Ｌ・６２Ｒを取り付けるブーム５４Ｌ・５４Ｒとを備える、無人ヘリコプター１の薬剤散布装置１０５において、ブーム５４Ｌ・５４Ｒは、基部側に回動角度調節部１５８Ｌ・１５８Ｒを備え、機体上方向に回動可能に構成されているものである。このような構成により、無人ヘリコプター１が降下して着地する際にブーム５４Ｌ・５４Ｒが地面等に衝突しても、衝突の反動でブーム５４Ｌ・５４Ｒの先端部が反対方向（機体上方向）に回動して退避するため、衝突箇所のみの一部破損ですみアトマイザー６２Ｌ・６２Ｒやフレーム５３の破損を回避できる。したがって、散布作業が中断されることなく継続できる。

また、無人ヘリコプター１の散布作業中は、ねじりバネ１５８ｃＬの付勢力によりブーム５４Ｌ（５４Ｒ）が機体下方向に回動するように付勢されているため、ブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を「散布位置」の姿勢で安定的に保持できる。そして、無人ヘリコプター１が降下して着地する際にブーム５４Ｌ（５４Ｒ）が地面等に衝突しても、衝突の反動でブーム５４Ｌ（５４Ｒ）がねじりバネ１５８ｃＬの付勢力に抗して反対方向（機体上方向）に自動的に回動して退避するため、衝突箇所のみの一部破損ですみアトマイザー６２Ｌ（６２Ｒ）やフレーム５３の破損を回避できる。また、ブーム５４Ｌ（５４Ｒ）は回動後、ねじりバネ１５８ｃＬの付勢力により自動的に元の姿勢（「散布位置」）に復帰するため、元に戻す手間が省ける。

また、ブーム５４Ｌは、回動角度調節部１５８Ｌにより側面視において機体斜め前上方向に回動可能に構成されているものである。このような構成により、無人ヘリコプター１が後に進みながら斜めに降下して着地する際にブーム５４Ｌが地面等に衝突しても、衝突の反動でブーム５４Ｌの先端部が反対方向（機体斜め前上方向）に回動して退避するため、衝突箇所のみの一部破損ですみフレーム５３やアトマイザー６２Ｌの破損を回避できる。したがって、散布作業が中断されることなく継続できる。

また、ブーム５４Ｒは、回動角度調節部１５８Ｒにより側面視において機体斜め後上方向に回動可能に構成されているものである。このような構成により、無人ヘリコプター１が前に進みながら斜めに降下して着地する際にブーム５４Ｒが地面等に衝突しても、衝突の反動でブーム５４Ｒの先端部が反対方向（機体斜め後上方向）に回動して退避するため、衝突箇所のみの一部破損ですみフレーム５３やアトマイザー６２Ｒの破損を回避できる。したがって、散布作業が中断されることなく継続できる。

また、ブーム５４Ｌ・５４Ｒは、側面視において機体斜め前上方向または機体斜め後上方向に回動されて、薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒの前方または後方の空間に収納されるように構成されている。このような構成により、薬液タンク５１Ｌ・５１Ｒの前方または後方の空間を有効活用してブーム５４Ｌ・５４Ｒを収納できるため、収納時の無人ヘリコプター１の機体をコンパクトに構成できる。

ここで、従来の薬剤散布装置９０５を備える無人ヘリコプター９０１の問題点について、図１０から図１２を用いて説明する。図１０から図１２に示すように、従来の薬剤散布装置９０５を備える無人ヘリコプター９０１では、ブーム９５４Ｌ・９５４Ｒは、基部（機体内側端部）が回動角度調節部９５８Ｌ・９５８Ｒを介して、フレーム９５３の左右両端部（機体外側端部）に回動可能に支持されて、機体後方向に回動して収納されるように構成されている（図１１参照）。すなわち、回動角度調節部９５８Ｌ（回動軸９５８ａＬ、ブラケット９５８ｂＬ）は、回動軸９５８ａＬの軸心が機体上下方向とされて機体前後方向に回動するように構成されている。このため、無人ヘリコプター９０１が降下して着地する際にブーム９５４Ｌ・９５４Ｒが地面等に衝突すると、ブーム９５４Ｌ・９５４Ｒが退避しないため、ブーム９５４Ｌ・９５４Ｒが変形するだけでなくフレーム９５３やアトマイザー９６２Ｌ・９６２Ｒも破損してしまうことがある。

次に、上述した第一実施例に係る薬剤散布装置１０５に対して、別実施例に係る回動角度調節部を備える薬剤散布装置２０５、３０５について、図７から図９を加えて説明する。なお、図７から図９に示した第一実施例と同一符号の部材は、各実施例において同一の構成であるため、詳細な説明は省略する。

まず、第二実施例に係る薬剤散布装置２０５について説明する。

図７に示すように、第二実施例に係る薬剤散布装置２０５においては、回動角度調節部２５８Ｌは、ブラケット１５８ｂＬと、回動軸１５８ａＬと、ストッパ１５８ｄＬとに加えて、ストッパ２５８ｅＬと、引張バネ２５８ｆＬと、ステー２５８ｇＬと、ステー２５８ｈＬとを備えている。

ストッパ２５８ｅＬは、ブーム５４Ｌが機体上方向に回動した姿勢（「収納位置」）からそれ以上機体上方向（正面視反時計回り）に回動しないように規制して、ブーム５４Ｌを「収納位置」に位置決めするためのものである。ストッパ２５８ｅＬは、フレーム５３の左端部（機体外側端部）の上面に立設するように固定されている。ストッパ２５８ｅＬにブーム５４Ｌの基部が当接することにより、ブーム５４Ｌの回動が規制されるように構成されている。

引張バネ２５８ｆＬは、一端部がフレーム５３の左端部（機体外側端部）の上面に立設されているステー２５８ｇＬに係止され、他端部がブーム５４Ｌの右端部（機体内側端部）の下面に垂設されているステー２５８ｈＬに係止されている。引張バネ２５８ｆＬは、ブーム５４Ｌが「散布位置」にある場合おいては回動軸１５８ａＬの下方に位置して、ブーム５４Ｌを機体下方向（正面視時計回り）に回動するように付勢し、ブーム５４Ｌが「収納位置」にある場合においては回動軸１５８ａＬの上方に移行（支点越え）して、ブーム５４Ｌを機体上方向（正面視反時計回り）に回動するように付勢している。すなわち、引張バネ２５８ｆＬの位置が回動軸１５８ａＬの下方から上方（または上方から下方）に移行することにより、付勢方向が機体下方向から機体上方向（または機体上方向から機体下方向）へと切り替わるように構成されている。

このような構成により、無人ヘリコプター１の散布作業中は、引張バネ２５８ｆＬの付勢力によりブーム５４Ｌ（５４Ｒ）が機体下方向（正面視時計回り）に回動するように付勢されているため、ブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を「散布位置」の姿勢で安定的に保持できる。そして、無人ヘリコプター１が降下して着地する際にブーム５４Ｌ（５４Ｒ）が地面等に衝突すると、衝突の反動でブーム５４Ｌ（５４Ｒ）が反対方向（機体上方向）に回動して引張バネ２５８ｆＬの付勢方向が上述のようにして機体上方向（正面視反時計回り）へと切り替わってブーム５４Ｌ（５４Ｒ）が退避するため、衝突箇所のみの一部破損ですみアトマイザー６２Ｌ（６２Ｒ）やフレーム５３の破損を回避できる。したがって、散布作業が中断されることなく継続できる。また、散布作業を続ける場合は、ブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を手で押し下げる（機体下方向に回動させる）だけで、簡単にブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を元（「散布位置」）の姿勢に戻すことができる。

次に、第三実施例に係る薬剤散布装置３０５について説明する。

図８に示すように、第三実施例に係る薬剤散布装置３０５においては、回動角度調節部３５８Ｌは、ブラケット１５８ｂＬと、回動軸１５８ａＬとに加えて、アクチュエータとなるシリンダ３５８ｉＬと、ステー３５８ｊＬとを備えている。

シリンダ３５８ｉＬは、一端部がフレーム５３の左端部（機体外側端部）に回動可能に支持され、他端部がブーム５４Ｌの右端部（機体内側端部）の上面に立設されているステー３５８ｊＬに回動可能に支持されて、制御装置１１により伸縮制御されるように構成されている。制御装置１１は、シリンダ３５８ｉＬを伸縮制御するためのものであり、通信手段１２を介してリモコン１３により遠隔操作される。リモコン１３は、無人ヘリコプター１の飛行や薬剤散布装置３０５を操作するためのものである。

すなわち、シリンダ３５８ｉＬは、リモコン１３の操作により通信手段１２を介して制御装置１１が遠隔操作されて、伸縮するように構成されており、シリンダ３５８ｉＬが収縮されるとブーム５４Ｌが機体上方向に回動されて「収納位置」の姿勢とされる。一方、シリンダ３５８ｉＬが伸長されるとブーム５４Ｌが機体下方向に回動されて「散布位置」の姿勢とされる。

このような構成により、オペレータがリモコン１３を手元で操作してシリンダ３５８ｉＬを伸縮させて、ブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を「散布位置」または「収納位置」に任意に切り替えることができるため操作性に優れる。また、無人ヘリコプター１の散布作業中は、シリンダ３５８ｉＬが伸長されているため、ブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を「散布位置」の姿勢で安定的に保持できる。そして、無人ヘリコプター１が降下して着地する際にオペレータがリモコン１３を操作してシリンダ３５８ｉＬを収縮させてブーム５４Ｌ（５４Ｒ）を「収納位置」の姿勢とすることにより、未然にブーム５４Ｌ（５４Ｒ）の地面等への衝突、ひいてはフレーム５３やアトマイザー６２Ｌ（６２Ｒ）の破損を回避できる。したがって、散布作業が中断されることなく継続できる。

また、上記第三実施例は、図９に示すように変更することもできる。図９に示す実施例では、前記アクチュエータがモータ３５８ｋＬとされている。モータ３５８ｋＬは、モータ軸３５８ｌＬが回動軸１５８ａＬに動力伝達可能に連結されている。モータ３５８ｋＬは、リモコン１３の操作により通信手段１２を介して制御装置１１が遠隔操作されて回転駆動されるように構成されており、モータ３５８ｋＬの回転方向（正転・逆転）が切り替えられることにより、ブーム５４Ｌが機体上方向または機体下方向に回動されて「収納位置」または「散布位置」の姿勢とされる。

本発明の一実施例に係る薬剤散布装置を備える無人ヘリコプターの側面図。 同じく正面図。 ブームが「収納位置」の姿勢とされた無人ヘリコプターの側面図。 ブーム及び回動角度調節部を模式的に示した側面図。 同じく正面図。 第一実施例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図。 第二実施例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図。 第三実施例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図。 第三実施例の変形例に係る回動角度調節部を模式的に示した正面図。 従来の薬剤散布装置を備える無人ヘリコプターの正面図。 従来のブーム及び回動角度調節部を模式的に示した平面図。 同じく正面図。

１ 無人ヘリコプター
５４Ｌ・５４Ｒ ブーム
６２Ｌ・６２Ｒ アトマイザー（薬剤散布部）
１０５ 薬剤散布装置
１５８Ｌ・１５８Ｒ 回動角度調節部

Claims (2)

1. 薬液を散布する薬剤散布部であるアトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）と、機体外側に張り出して、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）を取り付けるブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）とを備える、無人ヘリコプター（１）の薬剤散布装置（１０５）において、前記ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）は、基部側に回動角度調節部（１５８Ｌ・１５８Ｒ）を備え、機体上方向に回動可能に構成し、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「散布位置」では、機体外側に張り出した姿勢で、更に機体下方向へ回動しない姿勢で規制され、該アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「収納位置」において、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）の、左右の一方のブーム（５４Ｌ）が、側面視において軸心（Ａ２）が機体垂直方向（Ｖ）に対して、前方に角度（α）だけ傾いた姿勢とし、他方のブーム（５４Ｒ）が、側面視において軸心（Ａ２）が機体垂直方向（Ｖ）に対して、後方に角度（α）だけ傾いた姿勢とし、該角度（α）は、前記ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）が前後に回動されたときに、機体の左右両側に付設された薬液タンク（５１Ｌ・５１Ｒ）の前方または後方の空間に収納され、該薬液タンク（５１Ｌ・５１Ｒ）と干渉しない角度としたことを特徴とする無人ヘリコプターの薬剤散布装置。
2. 請求項１記載の無人ヘリコプターの薬剤散布装置において、前記アトマイザー（６２Ｌ・６２Ｒ）は、「散布位置」においては、バネの付勢力によりブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）を機体下方向に回動するように付勢し、無人ヘリコプター（１）が降下して着地する際に、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）が地面等に衝突した時には、該ブーム（５４Ｌ・５４Ｒ）がバネの付勢力に抗して機体上方向に自動的に退避し、破損を回避することを特徴とする無人ヘリコプターの薬剤散布装置。

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