JP4640697B2 - エンコーダ装置およびそのパラメータ破壊自己復帰装置並びにパラメータ破壊自己復帰方法 - Google Patents
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Description
このようなエンコーダ装置に搭載のパラメータ記憶用EEPROMは、電源変動に弱い場合があり、イレギュラーな電源が印加された場合、内部データが破壊され、システム構成上、動作不可能となる場合があった。
上記エンコーダ装置のパラメータ破壊を防止する対策として、ハードウェア側で入出力端子部及び外部メモリデバイスの動作を制御するチップセレクト信号端子部において、電源が不確定状態となった際、各端子の入出力レベルが不安定状態とならない様、プルダウン抵抗を介して基準電位に接続する事によって、各端子の信号レベルが確実なレベルとなる様にしたものがある。
図3は従来技術の方法を適用したエンコーダ装置のマイクロコンピュータと外部メモリデバイスとの構成を示すブロック図である。
図3において、Eはエンコーダ装置、1は外部メモリデバイス、2はマイクロコンピュータ、3はRAM部、4はプログラム部である。
外部メモリデバイス1は、エンコーダが動作するための固有情報、識別情報等が記憶されたものであり、その入出力は図3に示すごとく、制御データラインを介してマイクロコンピュータ2の入出力ポートに接続されている。また、マイクロコンピュータ2は、エンコーダが動作するために必要なプログラム部4と、外部メモリデバイス1から記憶されているデータを読み出し、一時的に保管する為のRAM部3から構成される。
このような構成において、外部メモリデバイス1のチップセレクト信号端子に適当な値のプルダウン抵抗5を基準電位に接続して、電源が不確定状態においても確実にLレベルが印加され、外部メモリデバイス1がハードウェア面で誤動作、すなわち内部に記憶されているデータが破壊されない様にしている。
このように上記のエンコーダでは、外部メモリデバイス1が誤動作によって内部記憶データが破壊されない様、ハードウェア側にて、回路状態に左右される事無く入出力端子のレベルが確実に決まったレベルを印加するようにする事で誤動作、すなわちパラメータ破壊を防止するという手順がとられていた。
また、半導体メモリの性格上、エンコーダに印加される電圧の条件によっては、ハードウェア側で施した対策のみではパラメータ破壊を完全に防げることはできないという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ハードウェア側で外部メモリデバイスの誤動作防止対策を施さなくても、ソフトウェアにて誤動作によって発生したパラメータ破壊を自己復旧するが可能で、不要なシステム停止を防止することができるエンコーダ装置およびそのパラメータ破壊自己復帰装置並びにパラメータ破壊自己復帰方法を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、回転体の回転量及び移動体の移動量を検出するエンコーダ装置において、エンコーダを動作させるための固有情報あるいは識別情報等が記憶された外部メモリデバイスと、前記外部メモリデバイスの入出力部との間で制御データラインを介して接続されたマイクロコンピュータと、を備え、前記マイクロコンピュータは、該エンコーダが動作するために必要なプログラム部と、前記外部メモリデバイスから記憶されているデータを読み出し、一時的に保管する為のRAM部と、前記外部メモリデバイスのバックアップを記憶するバックアップ部と、から構成されたことを特徴とする。
図1において、6はバックアップ部である。
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、マイクロコンピュータ2には、RAM部3とプログラム部4の他に、外部メモリデバイス1に記憶されているデータのバックアップを記録するバックアップ部6が設けられている点である。
前記のデータの整合性チェックにおいて、何らかの原因で整合性が取れなかった場合においては、前記外部メモリデバイスに記憶されたデータをそのまま使用すると、エンコーダの動作に悪影響を及ぼす恐れがあるため、記憶されたデータが異常である旨をアラーム出力の形で外部に知らせるようにしている。
まず、ステップST1で外部メモリデバイス1からデータを読み出す。読み出す際のデータサイズは、搭載される外部メモリデバイスの仕様により異なる為、仕様にあったサイズで読み出しを行う。
2 マイクロコンピュータ
3 RAM部
4 プログラム部
5 プルダウン抵抗
6 バックアップ記憶部
Claims (2)
- 回転体の回転量及び移動体の移動量を検出するエンコーダ装置(E)において、
エンコーダを動作させるための固有情報あるいは識別情報等を記憶するための外部メモリデバイス(1)からデータを読み出す手段(ST1)と、
前記外部メモリデバイス(1)から読み出したデータを前記外部メモリデバイス(1)の入出力部との間で接続されたマイクロコンピュータ(2)内のRAM部(3)へ一時的に記憶する手段(ST2)と、
データ照合処理対象となる照合データに今回読み出したデータを累積加算し、その結果を照合データとして更新する手段(ST3)と、
前記外部メモリデバイス(1)の全ての領域を読み出したか否かの判定する手段(ST4)と、
前記外部メモリデバイス(1)の全領域を読み出した場合には、該累積された照合データと、前記マイクロコンピュータ(2)内に設けられて該エンコーダが動作するために必要なプログラム部(4)上で規定されている規定値とが一致しているかの判定を行う手段(ST5)と、
前記外部メモリデバイス(1)から読み出したデータで算出された照合データと、前記マイクロコンピュータ(2)にて規定された規定値を用いて、該規定値から該照合データを減算した値を、破棄された本来の値として定義すると共に、前記外部メモリデバイス(1)に記録されている情報の破壊の有無を検出する手段(ST6)と、
前記マイクロコンピュータ(2)内に設けられ、前記外部メモリデバイス(1)のバックアップを記憶するバックアップ部(6)のデータと、マイクロコンピュータ(2)内のRAM部(3)のデータを読み出す手段(ST7)と、
該バックアップ部(6)のデータと、該RAM部(3)のデータを比較する手段(ST8)と、
読み出した情報を前記外部メモリデバイス(1)にエンコーダ自身で書き込み処理を行い、外部メモリデバイス(1)内に記録された情報を自己復帰させる手段(ST9〜ST12)と、
を備えたことを特徴とするエンコーダ装置。 - 回転体の回転量及び移動体の移動量を検出するエンコーダ装置(E)において、
エンコーダを動作させるための固有情報あるいは識別情報等を記憶するための外部メモリデバイス(1)からデータを読み出すステップ(ST1)と、
前記外部メモリデバイス(1)から読み出したデータを前記外部メモリデバイス(1)の入出力部との間で接続されたマイクロコンピュータ(2)内のRAM部(3)へ一時的に記憶するステップ(ST2)と、
データ照合処理対象となる照合データに今回読み出したデータを累積加算し、その結果を照合データとして更新するステップ(ST3)と、
前記外部メモリデバイス(1)の全ての領域を読み出したか否かの判定するステップ(ST4)と、
前記外部メモリデバイス(1)の全領域を読み出した場合には、該累積された照合データと、前記マイクロコンピュータ(2)内に設けられて該エンコーダが動作するために必要なプログラム部(4)上で規定されている規定値とが一致しているかの判定を行うステップ(ST5)と、
前記外部メモリデバイス(1)から読み出したデータで算出された照合データと、前記マイクロコンピュータ(2)にて規定された規定値を用いて、該規定値から該照合データを減算した値を、破棄された本来の値として定義すると共に、前記外部メモリデバイス(1)に記録されている情報の破壊の有無を検出するステップ(ST6)と、
前記マイクロコンピュータ(2)内に設けられ、前記外部メモリデバイス(1)のバックアップを記憶するバックアップ部(6)のデータと、マイクロコンピュータ(2)内のRAM部(3)のデータを読み出すステップ(ST7)と、
該バックアップ部(6)のデータと、該RAM部(3)のデータを比較するステップ(ST8)と、
読み出した情報を前記外部メモリデバイス(1)にエンコーダ自身で書き込み処理を行い、外部メモリデバイス(1)内に記録された情報を自己復帰するようにしたステップ(ST9〜ST12)と、
を備えたことを特徴とするエンコーダ装置のパラメータ破壊自己復帰方法。
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JPH0612909U (ja) * | 1992-07-17 | 1994-02-18 | 株式会社ニコン | 測量機用データバックアップ装置 |
JP2004318439A (ja) * | 2003-04-15 | 2004-11-11 | Sendai Nikon:Kk | エンコーダ装置、ロボットシステム |
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