JP4598426B2 - 境界抽出方法、プログラムおよびこれを用いた装置 - Google Patents

Description

本発明は、概して画像処理装置に関し、さらに詳細には画像処理装置において取り込んだ背景を含む画像から用紙部分を抽出する技術に関する。

例えば紙などで出来た原稿を読み取ることのできる装置として、スキャナ、コピー機、ファクシミリなどの画像処理装置がよく知られている。このような画像処理装置における原稿画像の読み取りは、一般に、画像読取装置の読み取り面に向けて原稿の表面（読取対象面）がセットされ、その原稿の背面から、原稿を覆う原稿カバーが被せられた状態で、読み取りが行なわれる。そして、画像の読み取りに際しては、セットされた原稿表面に向けて読み取り面側から光を照射し、反射してきた光を読み取り面側に構成された光読み取り部（ＣＣＤ）で読み取る。原稿の大きさが読み取り面よりも小さい場合には、読み取り面側から見た原稿の周りに原稿カバー（以降、背景と称する）も現れてしまい、画像読み取り時には原稿の表面に加えてこの背景も読み取られることとなるため、当然、取得される画像データは、原稿周りに背景か写りこんだものとなる。

そこで、発明者らは、画像を取り込む時点では特別な工夫を必要とせず、取り込んだ後の画像処理のみで背景と原稿との材質の違いを利用して原稿のエッジを検出する技術を開示した（特許文献１）。

しかし、背景と原稿との材質が類似している場合や、フラットヘッド型スキャナで読み取った画像のように背景側の画像が安定していない場合などは、エッジ検出精度が低下するという問題があった。
特開２００２−３７０５９６号広報（図２）

本発明は、背景側画像が不安定であったり、背景と原稿との材質が類似していたりしても原稿のエッジを高い精度で検出できる技術を提供することを目的とする。

本発明は、上記の課題を解決するため、原稿をスキャナで取り込んで得た画像において材質の違いを利用して原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する方法を与える。本方法は、画像を尽くす全ての探索行に対し、画像の端からエッジと直角な方向に探索してエッジ片を検出するステップと、エッジ片が検出できない行が存在する場合、全ての探索行に対し、画像の中央付近から画像の端へと探索することにより、エッジ片を検出するステップと、全ての探索行に対するエッジ片から直線エッジを決定するエッジ決定ステップとを含むことを特徴とする。

エッジ決定ステップは、好ましくは、全ての探索行に対するエッジ片から複数のエッジ候補を求める候補決定ステップと、複数のエッジ候補から最適な候補を選ぶ選択ステップとからなる。

選択ステップは、罫線との比較に基づいて最適な候補を選ぶステップで構成してもよい。
本発明は、別の面では、プログラムを格納する記憶媒体とプログラムの制御下で動作するＣＰＵ（中央情報処理装置）を備えた装置において、記憶媒体に格納されＣＰＵに実行されて、原稿をスキャナで取り込んで得た画像から原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する境界検出プログラムを与える。本プログラムは、画像を尽くす全ての探索行に対し、画像の端からエッジと直角な方向に探索してエッジ片を検出するステップと、エッジ片が検出できない行が存在する場合、全ての探索行に対し、画像の中央付近から画像の端へと探索することにより、エッジ片を検出するステップと、全ての探索行に対するエッジ片から直線エッジを決定するエッジ決定ステップとを含むことを特徴とする。

また、本発明によれば、上述の方法を用いて、原稿をスキャナで取り込んで得た画像から原稿の境界を抽出する機能を有する装置を得ることができる。

本発明によれば、エッジ片が検出できない行が存在する場合、全ての探索行に対し、画像の中央付近から画像の端へと探索するので、検出の精度が増す。
本発明によれば、全ての探索行に対するエッジ片から複数のエッジ候補を求め、複数のエッジ候補から最適な候補を選ぶので、さらに精度が向上する。

以下、本発明の実施形態と添付図面とにより本発明を詳細に説明する。なお、複数の図面に同じ要素を示す場合には同一の参照符号を付ける。
〔第１の実施形態〕
図２は、本発明の一実施形態により、取り込んだ画像から原稿部分を抽出して使用する画像処理装置の構成を示す図である。図２において、画像処理装置１は、本体１２と本体の上面においた原稿を覆うための原稿カバー１０からなる。本体１２は、本体１２の上面に置かれた原稿を読み込むスキャナの機械部分であるスキャナ機構部１４，画像印刷装置の機械部分である画像印刷機構部１６、およびスキャナ機構部１４と１６との連携により所望の機能を果たす電子装置部２０から構成される。電子装置部２０は、周知のように図示しないＣＰＵ（中央情報処理装置），ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random access memory）などからなる制御部２２，種々のプログラムおよびデータを格納する二次記憶装置２６，およびスキャナ機構部１４と画像印刷機構部１６とのインタフェースを与える入出力インタフェース２４から構成される。二次記憶装置２６は、オペレーティイングシステム（ＯＳ）３２，スキャナ機能部と連携して画像を取り込むスキャナドライバ３４，スキャナで取り込んだ画像からエッジを検出する境界抽出プログラム３６、および画像処理装置１の機能を実現するための種々のプログラム３８を格納している。図２の画像処理装置１は、スキャナから取り込んだ画像に含まれる原稿部分を抽出して処理する装置であれば、何でもよく、例えば、複写機、ファクリミシ、ＯＣＲ装置、自動伝票処理装置などである。

原稿を画像処理装置１本体の所定の位置に置いて読み込んだ後、境界抽出プログラム３６を呼び出して実行し、読み込んだ画像から原稿領域を抽出する、即ち、原稿の左右上下のエッジを検出する。左右上下のエッジは、それぞれ同じ要領で検出できるので、まず１つのエッジ、例えば、左側のエッジの検出について説明する。

図１は、本発明の一実施形態による境界抽出プログラム３６の制御下で制御部２２が取り込み画像から原稿の１エッジを検出する動作を示すフローチャートである。図１の多くの部分は、既に述べた本出願人による特許出願第２０００−３７０５９６号広報（特許文献１）に開示してあるが、図１において本発明の原理に係る動作ステップは太線で示した。したがって、公開済みの内容は詳細な説明を省略する。

図３は、境界抽出プログラム３６で用紙（または原稿）の境界を抽出しようとする画像の一部を示す図である。図３において、垂直方向の波線が原稿の左エッジであり、左エッジの右側の部分が原稿であり、左エッジの左側の縦長の領域が原稿カバーである。原稿には、横の罫線と縦の罫線が含まれている。以下、このような画像において、原稿のエッジを検出する動作を説明する。

境界抽出プログラム３６が呼び出されると、まずステップ１００において、原稿の印字領域を検出して、この印字領域をステップ１０４以下の処理において処理対象から除外する。具体的には、例えば、図４に示すような印字領域除外処理により、ＲＧＢ階調値で２００以下の画素領域を特定・記憶して、ステップ１０４以下の探索対象から外す。図５に、元の画像から印字領域を除外する様子を示す。印字領域除外処理は、図４のフローチャートに従って行ってもよいが、これに限らず、他の適切な方法で行ってもよい。図４の詳細な説明は、後述する。

本発明によれば、ステップ１０２において、ステップ１００で検出した印字領域を周知の方法により探索して縦および横の罫線を抽出する。後に、ここで検出した罫線を利用して仮エッジの決定を行う（後述のステップ１１０）。

次に、ステップ１０４において、探索領域に設定した各ブロックに対して、２ＤＦＦＴ（２次元高速フーリエ変換）によりスペクトルを求め、求めたスペクトルの高周波成分、低周波成分および直流成分のそれぞれの平均値を求め、スペクトルの半値幅を周波数分布とし、求めた高周波成分平均値、低周波成分平均値、直流成分平均値および周波数分布を特徴量とすることにより、特徴強調を行う。この特徴強調は、例えば、図６の特徴強調処理によって行ってもよいが、これに限らず、他の適切な方法で行ってもよい。図６の詳細な説明は、後述する。図７は、図６の特徴強調処理によりサンプル画像に対して行った２ＤＦＦＴ（２次元高速フーリエ変換）の結果を示すデータ表である。

次に、ステップＳ１０６において、ステップ１０４で求めた特徴量を用いてエッジを求め、これを仮エッジとする。この仮エッジ決定ステップＳ１０６は、エッジ候補決定ステップ１０６、複数エッジ候補抽出ステップ１０８および仮エッジ選択ステップ１１０からなる。

具体的には、ステップ１０６において、ステップ１０４で求めた特徴量を用いて、エッジ候補決定処理を行う。まず、ステップ２１０において、探索方向を端から印字領域の始まりまでとし、開始ブロックを設定する。ステップ２２０において、図９に示すように、すべての行に対し、ブロックごとの特徴量を用いて探索方向に探索しエッジ片を求める。なお、探索処理により検出される探索ブロックの長さに相当するエッジ相当部分をエッジ片と称する。そして、判断ステップ２５０において、エッジ片が見つからなかった探索行が存在するか否かを判断する。エッジ片が検出できなかった行がある場合、ステップ２６０において、探索方向を印字領域から端（この例では、左エッジの検出を例に取っているので、左端）に設定し、開始ブロックを設定した後、ステップ２２０に戻り、すべての探索行に対して印字領域の左端から左側に向かって探査を行ってエッジ片を検出する。なお、この場合、中央から左側に向かって探索してもよいが、印字領域を除外して探索する方が効率的である。なお、ステップ１０６に付いては、一実施例を後述する。

本発明によれば、ステップ１０８において、ステップ１０６で求めたエッジ候補のエッジ片から複数のエッジ候補を抽出する。この詳細な処理例を図１０に示す。図１０において、まず、ステップ４６０において、ステップ１０６で求めたエッジ片の列全体に対して直線近似を行い１つ目のエッジ候補とする。ステップ４６２において、各ブロック間のｘ軸差分Δｘを求める。ここで、「各ブロック間のｘ軸差分Δｘ」とは、隣接するエッジ片の探索方向の位置の差のことである。現在の例では、探索方向が水平なので、隣接するエッジ片の水平軸（即ち、ｘ軸）方向の位置（即ち、ｘ座標）の差のことである。ステップ４６４において、ｘ軸差分Δｘの絶対値の平均を求める。ステップ４６６において、ｘ軸差分Δｘの絶対値が平均を超えるブロックを除外したブロック群（仮に、「中央沿いブロック群」と称する）、即ち、ステップ１０６で求めたエッジ片の列の比較的中央沿いのエッジ片の集合を求める。ここで、ステップ４６８において、閾値を０とする。

次に、ステップ４７０において、ｘ軸差分Δｘがプラスの閾値内にあるブロック群（即ち、右寄りのエッジ片の集合）を中央沿いブロック群に加えたブロック群（仮に、「中央右よりブロック群」と称する）を求める。ステップ４７２において、ｘ軸差分Δｘがマイナスの閾値内にあるブロック群（即ち、左寄りのエッジ片の集合）を中央沿いブロック群に加えたブロック群（仮に、「中央右よりブロック群」と称する）を求める。

そして、判断ステップ４７４において、閾値がｘ軸差分Δｘが最大のブロックに到達したか否かを判断する。達していなければ、現在の閾値に所定の閾値増分αを加えて、ステップ４７０に戻り、ステップ４７０〜４７６を繰り返す。判断ステップ４７４において、ｘ軸差分Δｘが最大のブロックに到達した場合、ステップ４７８において、以上求めた各ブロック群の直線近似を行い、エッジ候補とする。このようにして複数のエッジ候補を求めることができる。閾値増分αを適当な大きさに設定することにより、求めるエッジ候補の数を調節することができる。

このようにして、複数のエッジ候補を抽出した後、ステップ１１０において、ステップ１０８で求めたエッジ候補の中から、ステップ１０２で求めた罫線と最も平行なものを仮エッジとする。即ち、現在検出中のエッジの方向と同じ方向の罫線（この例では、左エッジの検出であるから縦方向の罫線）と最も平行なエッジ候補を仮エッジとする。現在検出中のエッジが上下の水平なエッジである場合、横方向の罫線と最も平行なエッジ候補を仮エッジとする。図１１は、ステップ１１０において、複数のエッジ候補から罫線に最も平行なものを選択する方法を例示する図である。図１１（ａ）において、まず、罫線の一端を通る横軸が各エッジ候補と交わる点のｘ座標と前記の一端のｘ座標との差をΔＴとし、罫線の他端を通る横軸が上述のエッジ候補と交わる点のｘ座標と前記の他端のｘ座標との差をΔＢとする。次に、図１１（ｂ）のフローチャートを参照して動作を説明する。ステップ４８２において、罫線上端と各エッジ候補との水平方向の差ΔＴ、および罫線下端と各エッジ候補との水平方向の差ΔＢを求める。ステップ４８４において、ΔＴとΔＢとの差が最小のエッジ候補を選択し、仮エッジとする。図１１（ａ）の例では、エッジ候補２の方がΔＴとΔＢとの差が小さいので選択される。

なお、ステップ１１０で選択したエッジを最終的なエッジとして、エッジ検出処理を終了してもよいが、この実施形態では、エッジ検出精度を上げるため、ここで求めたエッジを仮エッジとして、次のステップにおいて、この仮エッジの近傍でさらに高精度の（処理ブロックをより小さくした）エッジ検出を行い、正確なエッジ位置を絞り込む。

即ち、ステップ１１２において、ステップ１１０で求めた仮エッジを基に、最終的なエッジを決定する。ステップ１１２の詳細は、図１２に示す。ステップ１２０において、図１３に示すようにステップ１１０で求めた仮エッジの左右それぞれ１６画素の幅にわたり縦３２画素ｘ横１画素のブロックで特徴を抽出し、その特徴に基づくピーク位置をエッジ片とする。ステップ１２２において、求めたエッジ片に直線近似を行い、直線を得る。さらに、ステップ１２４のロバスト補正において、ステップ１２２で求めた直線を基準にステップ１２０で求めたエッジ片の集合からエッジと判断するには相応しくないエッジ（ステップ１２２で求めた直線から離れすぎているエッジ）を除外したエッジの集合に直線近似を行って、最終的なエッジを求める。ステップ１２０の詳細は後述する。

このように、図１の実施形態では、ステップ１０６で縦３２画素ｘ横４画素の大きめのブロックで探索することによりエッジ候補を決定し、さらにステップ１１２において、仮決定されたエッジの近傍を縦３２画素ｘ横１画素の小さめのブロックで探索することにより精度を上げてエッジを求めている。しかし、本発明は、このように必ずしもブロックサイズを変えて２段階にエッジを検出する方法のみに適応できる訳ではなく、後半の小さいブロックごとの探索によるエッジ検出は省略することができる。例えば、ステップ１１２を省略して、ステップ１１０の後に図１のエッジ検出処理を終了してもよい。

以上を要するに、本発明の原理は、（１）取り込んだ画像の端から各探索行を探索して、材質の違いを利用してエッジ片が発見できない行がある場合、中央付近（好ましくは、印字領域の端）から逆に端に向かって探索してエッジ片を検出すること、および（２）求めたエッジ片の列から複数の直線エッジ候補を決定し、それらのエッジ候補を予め抽出しておいた罫線と最も平行な候補をエッジとして選択することである。以上の実施形態では、ステップ１０４、Ｓ１０６において大きめのブロックにより（比較的低い精度で）仮エッジを求め、ステップ１１２において、仮エッジの近傍で小さめのブロックで（精度を高めて）最終的なエッジを求めた。しかし、本発明は、このように２段階にエッジを求める方法に限らず、取り込んだ画像の端から各探索行を探索してエッジを求めるエッジ検出方法であれば、如何なるエッジ検出方法にも適用することができる。したがって、ステップ１００，１０４，２２０，１１２は、それぞれの目的に叶う限り如何なる方法で実現するものでもよい。上述のようにステップ１１２は省略可能である。

ここで、ステップ１００，１０４，１０６，および１１２の実施例を詳細に説明するが、これらのステップは、その目的に叶えさえすれば、以下の実施例に限らず、如何なる形態で実現してもよい。
＜印字領域除外＞
図４の動作フローにおいては、先ず、図３の枠付き原稿画像Ａの、画像平面上において最初の読み取り対象とする開始ラインの位置を図３に示す画像Ａの上端の位置に設定する（Ｓ３００）。そして、設定したラインの図３の左端に位置する画素を読み取り対象として設定する（Ｓ３０２）。ここで、上記設定した画素のＲＧＢ階調値を読み取って、本例において予め取り決めた、印字領域として除外する基準となるＲＧＢ階調値２００を超えないものがあるかどうかを判定する（Ｓ３０４）。この判定の基準となるＲＧＢ階調値は、原稿に応じて適宜設定してよい。ステップＳ３０４において、読み取った画素のＲＧＢ階調値が２００を超えている場合は、その画素は印字領域ではないと判定し、同一ライン上の右隣に位置する画素を次の読み取り対象として設定する（Ｓ３０６）。また、ステップＳ３０４において、読み取った画素のＲＧＢ階調値か２００以下であった場合は、この領域に印字領域があるものと仮設定し、続くステップＳ３０８のノイズ判定処理に移行する。ステップＳ３０８においては、ステップＳ３０４において印字領域があるものと仮設定された画素に対し、画像平面上における位置が連続し、印字領域として仮設定されている画素が存在するかどうかの判定を行なう。このステップＳ３０８において連続する画素か存在しないと判定されると、ステップＳ３０６の処理に移行して、現在処理対象となっている画素の、同一ライン上の右隣に位置する画素を読み取り対象として設定し、上記同様なステップで処理を実行する。

これは、２画素続けて印字領域として仮設定されていないものは、印字領域とは関係のない、ゴミ等によるノイズである可能性が高いためで、この判定の基準とする連続画素数の設定は、適宜設定できる。ステップＳ３０８において連続する画素が存在すると判定されると、当該画素を図３の画像Ａの左端から最初に検出された印字領域２００として設定する（Ｓ３１０）。続いて、ステップＳ３１２において、本ラインで処理されていない画素が残っているかどうかを判定する。このステップＳ３１２において本ラインで処理する画素か残っていると判定されると、ステップＳ３０６の処理に移行して、残りの画素についても同様に、上述したステップで処理を実行する。ステップＳ３１２において本ラインで処理する画素かないと判定されると、本ラインが図３の画像Ａの下端まで移動した最終ラインであるかどうかを判定する（Ｓ３１４）。このステップＳ３１４において本ラインが最終ラインではないと判定されると、画像平面上における、本ラインの直下の位置にラインを設定し（Ｓ３１６）、この設定されたラインの左端から、ステップＳ３０２以後に示す処理を繰り返し実行する。そして、図３の画像Ａにおいて全ての走査か終了する、上記最終ラインまでの走査が終了すると、ステップＳ３１４において本ラインが最終ラインであると判定されて本処理を終了する。
＜特徴強調＞
この特徴強調ステップ１０４、およびエッジ片検出ステップ２２０においては、画像Ａの探索領域（印字領域除外部）を大きめの画素ブロック、例えば、縦３２画素×横４画素のブロックに分割して、これらのブロック単位に処理を行うものとする。

図６の動作フローにおいては、先ず、画像Ａの上部左端のブロックを開始ブロックとして設定する（Ｓ５００）。そして、現在のブロックが図５の印字領域を含んでいるかどうかを、図１の印字領域除外ステップ１００によって特定された画素の図４の印字領域を示す情報に基づいて判定する（Ｓ５０２）。このステップＳ５０２において現在のブロックに図４の印字領域か含まれていると判定されると、画像Ａにおいて現在のブロックの次のブロックを処理対象の領域として設定し直す（Ｓ５０４）。ステップＳ５０２において現在のブロックに図４の印字領域か含まれないと判定されると、現在のブロックに対し、ブロック単位で、既知の２次元高速フーリエ変換処理（以下、２ＤＦＦＴと略記する）を実行し、現在のブロックのスペクトルを求める（Ｓ５０６）。ここで、現在のブロックにおいて求めたスペクトルの、高周波成分（本例においては、１／２π≦ω＜３／４πとする、なおωは周波数を示す変数である）の平均値を求める（Ｓ５０８）。

続いて、現在のブロックにおいて求めたスペクトルの、低周波成分（本例においては、０＜ω＜１／２πとする）の平均値を求める（Ｓ５１０）。さらに続けて、現在のブロックにおいて求めたスペクトルの、直流成分（本例においては、ω＝０とする）の平均値を求める（Ｓ５１２）。図７は、このように探索した縦３２画素×横２１２画素の矩形領域内において、ブロック毎に求めた上記各種成分の平均値の実測データの例である。なお、この実測テータにおいてはＲＧＢ別に算出結果を示すものとし、ＲＧＢ別の各値の変動を分かり易いものとした。同区のＸ座標は、図３の画像ＡのＸ軸方向に対応し、図３の矩形領域の左端をＸ座標の原点として右方向に画素数をカウントした時の画素数の値が示されている。そして、図７には、図３の矩形領域の左端からの画素数の位置である、Ｘ座標に指定された位置に対応させて、ＲＧＢ別の直流成分（直流成分Ｒ、直流成分Ｇ、及び直流成分Ｂ）として階調値、ＲＧＢ別の低周波成分（低周波成分Ｒ、低周波成分Ｇ、及び低周波成分Ｂ）としてスペクトル値、及びＲＧＢ別の高周波成分（高周波成分Ｒ、高周波成分Ｇ、及び高周波成分Ｂ）としてスペクトル値が示されている。上述したステップでは３種類の成分の平均値を求めたが、更にここでは、現在のブロックのスペクトルから半値幅を求め、求めた半値幅を現在のブロックの周波数分布として設定する（Ｓ５１４）。なお、半値幅とは、横軸を周期、縦軸をスペクトルの強さとした時に得られる周波数分布図において、ピーク値の半分の強さを示す、ピーク周期近傍の２つの周期間の間隔である。そして、ステップ５０８からステップＳ５１２で求めた各種成分毎の平均値、及びステップＳ５１４で設定した周波数分布を現在のブロックの特徴量として設定する（Ｓ５１６）。ここで、図６に示される枠付き原稿画像Ａの全てのブロックに対して上述した処理を実行したかどうかを判定する（Ｓ５１８）。このステップＳ５１８において現在のブロックの次の走査対象となるブロックがあると判定されると、ステップＳ５０４に移行して図６の画像Ａにおける次の走査対象となるブロックを処理対象の領域として設定し直し、上述したステップで処理を実行する。そして、ステップＳ５１８において、画像Ａの全てのブロックに対して上述した処理が実行され、現在のブロックの次の走査対象となるブロックがないと判定されると、本処理を終了する。なお、本動作フローにおいては、４つの特徴量を求めたが、これのみに限定されず、さらに他の特徴量を加えても良い。このように、図１の特徴強調ステップ１０４においては、印字領域除外ステップ１００によって処理を施された枠付き原稿画像Ａから、所定の大きさのブロックを単位とする各種特徴量を抽出することができる。
＜エッジ候補決定＞
図８は、図１のエッジ候補決定ステップ１０６においてエッジ候補のエッジ片を求める処理の一実施例を示すフローチャートである。本動作フローは、図１の特徴強調ステップ１０４で抽出した各種の特徴量に基づいて実行される。

本動作フローにおいては、先ず、図３の画像Ａの領域を分割した縦３２画素ｘ横４画素のブロックを単位に、画像の処理対象範囲を判定し、該当する処理範囲を設定する（Ｓｌｌ００）。なお、本例における処理範囲の判定は、図４（ｂ）に印字領域を黒塗りして示した画像Ａの、左端から印字領域までを処理対象範囲であるとして判定する。このようにして処理範囲が確定すると、画像Ａの上端のラインを、ブロックを読み取る開始ラインとして設定する（Ｓ１１０２）。ここで、後に詳しく説明する、上記各種の特徴量の重み決定処理を実行する（Ｓ１１０４）。そして、ステップ２１０において、探索方向を端から印字領域までとし、画像Ａの左上のブロックを開始ブロックとして設定する。続いて、現在のブロックに対して隣接して連なるブロック（本例においては、該当するブロックに対して左に隣接して連なる、最大で２つのまでブロックとする）に対し、ステップ１０４で求めた特徴量毎の平均を求める（Ｓ１１０８）。そして、このようにして求めた特徴量毎の平均を、引き続き図８の処理（ステップＳ１１１０）に使用する。図８のステップＳ１１１０においては、処理の対象となっているブロックの各種特徴量とステップＳ１１０８で求めた特徴量毎の平均との、特徴量毎の変化量を求める。

このようにして求めた各種特徴量の変化量を、ステップＳ１１０４の重み決定処理で求めた各種特徴量の重み、または、予め統計的に求めておいた重み（望ましくは、高周波成分を１、低周波成分を２、直流成分を１、周波数分布を１とする）で足し合わせ、その値を現在のブロックにおける特徴変化量として設定する（Ｓ１１１２）。ここで、ステップＳ１１１２でブロック毎に設定された特徴変化量のピークを求めるための処理を行なう（Ｓ１１１４）。ここに示すピークを求めるための処理（ピーク検出処理）は、後に詳しく説明するものとする。そして、上記ピーク検出処理に基つく現在のブロックの特徴変化量の、ピーク判定を行なう（Ｓ１１１６）。このステップＳ１１１６においてピーク無しと判定されると、続いて、次に走査するブロック（図１２においてはブロック１２０６）に対して、そのブロックが印字領域であるかどうかを判定する（Ｓ１１１８）。そして、このステップＳ１１１８において、次に走査するブロックは印字領域ではないと判定されると、続いて、そのブロックは、中央のブロックから１ブロックだけ走査方向側のブロックであるかどうかを判定する（Ｓ１１２０）。このステップＳ１１２０においてそのブロックは中央のブロックから１ブロックだけ走査方向側のブロックであると判定されると、処理対象となっているブロックが最終ラインに位置するものであるかどうかを判定する（Ｓ１１２２）。また、ステップＳ１１１６の処理にもどって、ステップＳ１１１６から示した各ステップか上記とは反対の判定を受けた場合は、以下のように処理を実行する。ステップＳ１１１６においてピーク有りと判定されると、処理対象となっているこのブロックをエッジに相当するブロックであると判定し、このブロックを、本例では原稿画像の左端のエッジとして仮決定する（Ｓ１１２４）。そして、上述したステップＳ１１２２の処理に移行する。ステップＳ１１１８において、処理対象のブロックか印字領域であると判定されると、ステップＳ１１２２の処理に移行する。

ステップＳ１１２０において、そのブロックは中央のブロックから１ブロックだけ走査方向側のブロックでないと判定されると、ステップＳ１１２６の処理に移行して次に走査するブロックを処理対象のブロックとして設定し、ステップＳ１１０８から、上述したステップ順で処理を繰り返し実行する。ステップＳ１１２２において、処理対象となっているブロックが最終ラインに位置するものでないと判定されると、ステップＳ１１２６の処理に移行して、上述したステップ順で処理を実行する。また、ステップＳ１１２２において、処理対象となっているブロックが最終ラインに位置するものであると判定されると、続くステップ２５０の処理に移行する。ステップ２５０では、エッジ片が発見できなかった行があるかどうかを判断する。発見できなかった行がある場合、ステップ２６０において、探索方向を印字領域から画像Ａの端までとして、開始ブロックを設定して、ステップＳ１１０８に戻る。判断ステップ２５０において、エッジ片が発見できない行が無い場合、このエッジ候補決定処理を終了する。
＜ステップ１２０（高精度エッジ検出）＞
本動作ステップにおいては、先ず、図９の画像Ａの上端のラインにエッジの位置として仮設定された画素列（縦３２画素×横１画素）の、走査方向に対して前後に位置する各々１６画素の範囲を処理の対象として設定する（Ｓ１７００）。そして、本処理におけるブロックの単位を、縦３２画素、横１画素の範囲とした画素列とし、この画素列単位で上記範囲の１次元高速フーリエ変換を行ない、各画素列のスペクトルを求める（Ｓ１７０２）。図１３は、位置ラインに対する上記処理対象の範囲を示している。図１３は、図９の近似直線の画素列を含む、一ラインの処理対象範囲を示している。同図の矩形領域１８００が、破線で示すライン１８０２の処理対象範囲となり、特に図示されていないが、他のラインも同様に処理対象範囲が設定される。矩形領域１８００を拡大した部分には、エッジの位置として仮決定された仮エッジと上記処理対象の範囲の位置関係を示している。この図から、図中の中央に線で示された仮エッジの、矢印で示す走査方向に対して前後１６画素に配列された各画素列（縦３２画素×横１画素）を、上記処理対象の範囲としていることが分かる。さて、ステップＳ１７０２でスペクトルを求めると、続いて、スペクトルの各成分（高周波成分、低周波成分、及び直流成分）及び周波数分布の平均値を上記画素列単位で求める（Ｓ１７０４）。そして、図８のステップＳ１１０４で求めた、または予め統計的に求められた重みで、画素列ごとに成分及び周波数分布を足し合わせ、得られた値をその画素列の特徴値とする（Ｓ１７０６）。ここで、この特徴値に対して画素列ごとに既知のウエーブレット変換を行なう（Ｓ１７０８）。

次に、ウエーブレット変換によって得られた値を用いて、ライン単位で、公知のピーク検出処理を行いエッジ片を検出する（Ｓ１７１０）。そして、処理の対象としているラインが仮エッジとして指定された最終のラインであるかどうかを判定する（Ｓ１７１２）。最終ラインでなければ、次に走査するラインを設定し（Ｓ１７１４）、ステップＳ１７０２から上述したステップを繰り返す。ステップＳ１７１２において最終ラインと判定されると、ステップ１２０の処理を終了する。
＜４辺からなる境界の検出＞
以上のようにして、原稿の１辺のエッジを高精度で求めることができる。以上の説明を基に、原稿のすべての辺を求めることにより、取込画像から原稿を抽出する場合を説明する。図１４は、図１に示す本発明のエッジ検出原理により原稿を抽出する動作を示すフローチャートである。ここで、原稿の左右上下のエッジをそれぞれＳＬ、Ｓｒ，ＳｕおよびＳｄとする。これら４つのエッジのうち、現在の処理対象のエッジをＳｘ（ｘ＝Ｌ、ｒ、ｕまたはｄ）と表す。図１４の主な処理ステップは、既に説明してあるので、処理の流れを中心に説明する。

図１４において、ステップ１００および１０２の処理の結果は、以降の探索処理に方向とは関係なく利用できるので、最初に１回実行すればよい。ステップ１０３において、現在の検出対象エッジＳｘのｘに左エッジを表すＬを設定する。

次に、ステップ１０４において、ブロックごとに特徴量を求め特徴強調を行う。この処理では、縦長のブロックを用いるので、左右のエッジと上下のエッジにはそれぞれ別途ステップ１０４を実行する必要がある。後続のステップ１０６〜１１２は、各エッジに対して実行する必要がある。

しかがって、ステップ１１２の終了後、ステップ１３０において、ｘ＝ｒかどうか判断する。ｘがｒでなければ、ステップ１３２において、ｘを右エッジを表すｒに設定して、ステップ１０６に戻り、右エッジを検出する。

判断ステップ１３０において、ｘ＝ｒならば、右エッジの検出が終わったことになるので、判断ステップ１３４において、ｘが上エッジを表すｕであるかどうかを判断する。ｘがｕでないならば、まだ上エッジの検出は終わっていないので、ステップ１３６において、ｘをｕに設定し、ステップ１３６に戻り、上下方向の探索用にブロックごとの特徴量を求めてらか、上エッジの検出を行う。

判断ステップ１３４において、ｘ＝ｕならば、上エッジの検出は終わったことになるので、判断ステップ１３８において、ｘが下エッジを表すｄであるかどうかを判断する。ｘがｄでないならば、下エッジの検出は終わっていないので、ステップ１４０において、ｘをｄに設定して、ステップ１０６に戻り、下エッジの検出を行う。判断ステップ１３８において、ｘ＝ｄならば、下エッジの検出も終わっていることになるので、原稿抽出処理を終了する。

図１５は、図１４において、原稿の４つのエッジを検出する際の２通りの探索方法を示す図である。一つは、探索する方向は固定し、原稿を順次回転させて４つのエッジを検出する方法である（図中の左側）。２つ目は、画像の方向は固定しておき、探索方向を順次回転する方法である。何れの場合も、本発明によれば、ステップ１０６（図１および１２）およびステップ２２０に示したように、すべての探索行に対して外側から印字領域方向に探索してエッジ片が発見できない行が存在する場合、印字領域から端に向かって探索を行う。このようにすることによりエッジ検出の精度を高めることができる。
＜種々の変形＞
図１６は、本発明の一実施形態による境界抽出プログラムをコンピュータにロードして実行する実施例を示す略ブロック図である。図１６のシステムは、原稿を取り入れるスキャナ４０と、本発明のエッジ抽出プログラム３６を格納して実行しうるコンピュータ４２を備える。スキャナ４０で取り入れた画像に含まれる原稿の部分をコンピュータ４２に格納された境界抽出プログラム３６で抽出し、利用する。

図１７は、本発明の一実施形態による境界抽出プログラムをコンピュータにロードして実行する第２の実施例を示す略ブロック図である。図１７のシステムは、コンピュータ４２と通信できるように接続されたファイリングコンピュータ４４をさらに備えた点を除けば、図１７のシステムと同じである。図１７のコンピュータ４２は、スキャナ４０から取り込んだ画像からプログラム３６で原稿抽出を行った後、自らは使用せず、別の装置、例えばファイリングコンピュータ４４に送ってもよい。なお、コンピュータ４２は、この場合、送る前に、画像から背景部分を切り取り、原稿の大きさを調節したり、エッジ検出の過程で得た情報を基に原稿画像を回転させて斜行補正を行ってもよい。

図１８は、本発明の一実施形態による境界抽出プログラムを用いた画像取り扱いシステムの動作例を示すフローチャートである。先ず、スキャナ４０から読み込んだ画像データを取り込む（Ｓ２４００）。そして、境界抽出プログラム３６により原稿のエッジ検出処理をその画像データに施し（Ｓ２４０２）、原稿のエッジ情報を取得する（Ｓ２４０４）。４方をエッジで囲まれた画像領域（原稿画像）のみを抽出する（Ｓ２４０８）。そして、このように抽出した原稿画像を記録する（Ｓ２４１０）。

図１９は、本発明の一実施形態による境界抽出プログラムを用いた第２の画像取り扱いシステムの動作例を示すフローチャートである。先ず、スキャナ４０から読み込んだ画像データを、コンピュータ４２に取り込む（Ｓ２５００）。そして、上記の境界抽出プログラム３６によりエッジの検出処理を行い（Ｓ２５０２）、原稿のエッジ情報を取得する（Ｓ２５０４）。ここで、画像データの編集として、取得されたエッジの、画像平面上の軸（Ｘ軸またはＹ軸）に対する例えば最小の傾きを検出し（Ｓ２５０６）、その傾きがなくなるように画像データを回転して斜行補正する（Ｓ２５０８）。そして、このように補正された画像原稿を画像データ蓄積部２３００に記録する（Ｓ２５１０）。

なお、上図１８と図１９の動作フローを組み合わせることも可能であり、例えば、図１９のステップＳ２５０６及びステップＳ２５０８の処理を図１７のステップＳ２４０４及びステップＳ２４０８の処理の問に行なわせるようにすることができる。このように斜行補正を施すことにより、後処理をしやすくすることが可能になる。また、背景画像データを切り落とすことによって、余分なデータを取り除く事か可能になり、データ量も小さくて済むので、データの保管も少ない容量で済み、データの利用において処理スピードを早くすることができる。

図２０は、本発明の一実施形態による境界抽出プログラムを用いて取り込み画像から原稿を抽出し、文字認識を行うシステムの動作例を示すフローチャートである。先ず、スキャナ４０から読み込んだ画像データを取り込む（Ｓ２７００）。そして、境界抽出プログラム３６によりエッジ検出処理をその画像データに施し（Ｓ２７０２）、原稿のエッジ情報を取得する（Ｓ２７０４）。さらに、画像データに対して、４方をエッジで囲まれた画像領域以外の画像領域を判定し（Ｓ２７０６）、４方をエッジで囲まれた画像領域（原稿画像）以外の画像領域の階調濃度を黒色になるように変更する（Ｓ２７０８）。そして最後に、原稿画像の始点（例えば画像平面上における原稿画像の上端左端の位置）を特定して、例えば、予め記憶部などに記憶された、上記始点からの印字位置を対象に、画像を切り抜いてその画像を分析し、その画像に含まれる文字をパターン認識処理に基づいて抽出するなどといった文字認識処理を施す（Ｓ２７１０）。

なお、本処理において、図１９の動作フローと組み合わせることも可能であり、例えは、図１９のステップＳ２５０６及びステップＳ２５０８の処理を図２０のステップＳ２７０４及びステップＳ２７０６の処理の問に行なわせるようにすることができる。このように、背景画像を黒色に着色することで、従来の黒色背景のスキャナから取り込んだ、黒色背景画像を原稿画像の縁の周辺に有した、従来画像と同じ仕様の画像データを作成できるので、従来の黒色背景を有した画像データを編集する装置（例えばＯＣＲ処理装置など）に対して、本発明の画像処理装置を介して得られた画像データを利用させることも可能である。

以上は、本発明の説明のために実施例を掲げたに過ぎない。したがって、本発明の技術思想または原理に沿って上述の実施例に種々の変更、修正または追加を行うことは、当業者には容易である。

例えば、以上説明してきた各処理（当然、エッジ検出処理を含む）はプログラムの形態で配布することもできる。その場合、フロンピーディスク（登録商標）、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤなどの記録媒体に上記プログラムを記録させて配布したり、或いは、公衆網等で用いられる伝送媒体を介して、そのプログラムの一部、若しくは全部を配信するようにしたりすることができる。

（付記１）原稿をスキャナで取り込んで得た画像において材質の違いを利用して原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する方法であり、
前記画像を尽くす全ての探索行に対し、前記画像の端から前記エッジと直角な方向に探索してエッジ片を検出するステップと、
前記エッジ片が検出できない行が存在する場合、前記全ての探索行に対し、前記画像の中央付近から前記画像の前記端へと探索することにより、エッジ片を検出するステップと、
全ての探索行に対する前記エッジ片から直線エッジを決定するエッジ決定ステップとを含む
ことを特徴とする境界検出方法。

（付記２）前記エッジ決定ステップが、
全ての探索行に対する前記エッジ片から複数のエッジ候補を求める候補決定ステップと、
前記複数のエッジ候補から最適な候補を選ぶ選択ステップとからなる
ことを特徴とする付記１記載の境界検出方法。

（付記３）前記画像において前記原稿から罫線を抽出するステップをさらに含み、
前記選択ステップが、前記罫線との比較に基づいて前記の最適な候補を選ぶステップからなる
ことを特徴とする付記２記載の境界検出方法。

（付記４）前記候補決定ステップが、全ての探索行に対する前記エッジ片の全部に直線近似を行いエッジ候補とするステップを含む
ことを特徴とする付記２または３記載の境界検出方法。

（付記５）前記候補決定ステップが、全ての探索行に対する前記エッジ片のうち中央沿いのエッジ片に直線近似を行いエッジ候補とするステップを含む
ことを特徴とする付記２乃至４の何れか１つに記載の境界検出方法。

（付記６）前記候補決定ステップが、全ての探索行に対する前記エッジ片のうち中央沿いと右よりのエッジ片に直線近似を行いエッジ候補とするステップを含む
ことを特徴とする付記２乃至５の何れか１つに記載の境界検出方法。

（付記７）前記候補決定ステップが、全ての探索行に対する前記エッジ片のうち中央沿いと左よりのエッジ片に直線近似を行いエッジ候補とするステップを含む
ことを特徴とする付記２乃至６の何れか１つに記載の境界検出方法。

（付記８）前記候補決定ステップが、
隣接エッジ間の探査方向の差分絶対値の平均を求めるステップと、
前記差分絶対値が前記平均からプラスの閾値内にあるエッジ片を前記中央沿いのエッジ片に加えた集合に直線近似を行いエッジ候補とするプラス側ステップを含む
ことを特徴とする付記５記載の境界検出方法。

（付記９）前記候補決定ステップが、
隣接エッジ間の探査方向の差分絶対値の平均を求めるステップと、
前記差分絶対値が前記平均からマイナスの閾値内にあるエッジ片を前記中央沿いのエッジ片に加えた集合に直線近似を行いエッジ候補とするマイナス側ステップを含む
ことを特徴とする付記５記載の境界検出方法。

（付記１０）前記候補決定ステップが、
前記差分絶対値が前記平均からマイナスの閾値内にあるエッジ片を前記中央沿いのエッジ片に加えた集合に直線近似を行いエッジ候補とするマイナス側ステップを含む
ことを特徴とする付記８記載の境界検出方法。

（付記１１）前記閾値を所定の変化分だけ変化させるステップをさらに含む
ことを特徴とする付記８乃至１０の何れかに記載の境界検出方法。
（付記１２）前記の変化させるステップが、
前記閾値の初期値を０とするステップと、
前記平均からプラスの閾値内または前記平均からマイナスの閾値内に前記差分絶対値が最大のエッジ片が含まれるようになった場合、前記閾値を変化させるのを止めるステップを含む
ことを特徴とする付記１１記載の境界検出方法。

（付記１３）原稿をスキャナで取り込んで得た画像から原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する境界検出プログラムであり、
前記画像を尽くす全ての探索行に対し、前記画像の端から前記エッジと直角な方向に探索してエッジ片を検出するステップと、
前記エッジ片が検出できない行が存在する場合、前記全ての探索行に対し、前記画像の中央付近から前記画像の前記端へと探索することにより、エッジ片を検出するステップと、
全ての探索行に対する前記エッジ片から直線エッジを決定するエッジ決定ステップとをコンピュータに実行させる
ことを特徴とする境界検出プログラム。

（付記１４）原稿をスキャナで取り込んで得た画像から原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する境界検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、前記プログラムが実行されることにより、
前記画像を尽くす全ての探索行に対し、前記画像の端から前記エッジと直角な方向に探索してエッジ片を検出する機能と、
前記エッジ片が検出できない行が存在する場合、前記全ての探索行に対し、前記画像の中央付近から前記画像の前記端へと探索することにより、エッジ片を検出する機能と、
全ての探索行に対する前記エッジ片から直線エッジを決定する機能とが前記コンピュータに備わる
ことを特徴とする境界検出プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

（付記１５）付記１乃至１２の何れかに記載の方法を用いて、原稿をスキャナで取り込んで得た画像から原稿の境界を抽出する機能を有する装置。
（付記１６）付記１乃至１２の何れかに記載の方法を用いて、原稿をスキャナで取り込んで得た画像から原稿の境界を抽出する複写機。

本発明により取込画像から原稿の１エッジを検出する動作を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態による画像処理装置の構成を示す図である。 本発明により境界抽出を行う画像の例を示す図である。 図１のステップ１００の処理例を詳細に示すフローチャートである。 図１の印字領域除外処理により印字領域が除外される様子を示す図である。 図１のステップ１０４における特徴強調処理の例を詳細に示すフローチャートである。 図６の特徴強調処理によりサンプル画像に対して行った２ＤＦＦＴの結果を示すデータ表である。 図１のステップ１０６においてエッジ候補のエッジ片を求める処理の例を詳細に示すフローチャートである。 図８の仮エッジ決定処理（ステップ１０６）の結果得られたエッジ片の例を示す図である。 図１の複数のエッジ候補抽出処理（ステップ１０８）の例を詳細に示すフローチャートである。 ステップ１１０において複数の仮エッジ候補から罫線に最も平行なものを選択する方法を例示する図であり、（ａ）はフローチャート、（ｂ）は比較の様子を表す図である。 図１のエッジ決定処理（ステップ１１２）の例を詳細に示すフローチャートである。 図１５のステップ１２０が処理対象地する画素領域を示す図である。 図１に示す本発明のエッジ検出原理により原稿を抽出する動作を示すフローチャートである。 図１８において、原稿の４つのエッジを検出する際の２通りの探索方法を示す図である。 本発明の境界抽出プログラムをコンピュータにロードして実行する実施例を示す略ブロック図である。 本発明の境界抽出プログラムをコンピュータにロードして実行する第２の実施例を示す略ブロック図である。 本発明による境界抽出プログラムを用いた画像取り扱いシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明による境界抽出プログラムを用いた第２の画像取り扱いシステムの動作例を示すフローチャートである。 本発明の境界抽出プログラムにより取込画像から原稿を抽出し、文字認識を行うシステムの動作例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 本発明による画像処理装置
１０ 原稿カバー
１２ 画像処理装置本体
１４ スキャナ機構部
１６ 画像印刷機構部
２０ 電子装置部
２２ 制御部
２４ 入力インタフェース
２６ 二次記憶装置
３２ オペレーティングシステム
３４ スキャナドライバ
３６ 本発明の境界抽出プログラム
３８ 種々のプログラム
４０ スキャナ
４２ コンピュータ
４４ ファイリング・コンピュータ

Claims (4)

1. 原稿をスキャナで取り込んで得た画像から背景と用紙の画像が類似している原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する方法であり、
   前記画像を尽くす全ての探索行に対し、各探索行の一端から当該探索行の行方向に各探索行を探索して、各探索行を構成している各探索ブロックについての特徴量と当該特徴量の当該探索方向の変化量とを算出し、探索行毎に当該変化量がピークとなった探索ブロックを、エッジ片として検出する第一検出ステップと、
   前記第一検出ステップにより前記エッジ片が検出できない行が存在する場合に、前記全ての探索行に対し、前記画像の中央付近から前記画像の前記端へと前記行方向とは逆方向に各探索行を探索して、各探索行を構成している各探索ブロックについての特徴量と当該特徴量の当該探索方向の変化量とを算出し、探索行毎に当該特徴量の変化がピークとなった探索ブロックを、エッジ片として検出する第二検出ステップと、
   全ての探索行に対する前記エッジ片の集合に対して直線近似を行い、得られた近似直線を、前記境界を構成する１つのエッジとして決定するエッジ決定ステップとを含むことを特徴とする境界検出方法。
2. 前記画像において前記原稿から罫線を抽出するステップをさらに含み、
   前記エッジ決定ステップが、
   全ての探索行に対する前記エッジ片の集合に対して直線近似を行ってエッジ候補とすると共に、当該集合において隣接するエッジ片の前記行方向の位置の差と当該差の絶対値の当該集合における平均とを求め、当該差の絶対値が当該平均を超えるエッジ片を当該集合から除外したエッジ片群に対して直線近似を行ってエッジ候補とすることで、少なくとも２つのエッジ候補を求める候補決定ステップと、
   前記少なくとも２つのエッジ候補から、前記罫線上における第一の位置からの前記行方向の距離と、当該罫線上における当該第一の位置とは異なる第二の位置からの前記行方向の距離との差が最小であるエッジ候補を、最適な候補として選ぶ選択ステップとからなる
   ことを特徴とする請求項１記載の境界検出方法。
3. 原稿をスキャナで取り込んで得た画像から背景と用紙の画像が類似している原稿の境界を構成する１つのエッジを検出する境界検出プログラムであり、
   前記画像を尽くす全ての探索行に対し、各探索行の一端から当該探索行の行方向に各探索行を探索して、各探索行を構成している各探索ブロックについての特徴量と当該特徴量の当該探索方向の変化量とを算出し、探索行毎に当該変化量がピークとなった探索ブロックを、エッジ片として検出する第一検出ステップと、
   前記第一検出ステップにより前記エッジ片が検出できない行が存在する場合に、前記全ての探索行に対し、前記画像の中央付近から前記画像の前記端へと前記行方向とは逆方向に各探索行を探索して、各探索行を構成している各探索ブロックについての特徴量と当該特徴量の当該探索方向の変化量とを算出し、探索行毎に当該特徴量の変化がピークとなった探索ブロックを、エッジ片としてを検出する第二検出ステップと、
   全ての探索行に対する前記エッジ片の集合に対して直線近似を行い、得られた近似直線を、前記境界を構成する１つのエッジとして決定するエッジ決定ステップとをコンピュータに実行させる
   ことを特徴とする境界検出プログラム。
4. 原稿をスキャナで取り込んで得た画像から背景と用紙の画像が類似している原稿の境界を抽出する機能を有する装置であり、
   前記画像を尽くす全ての探索行に対し、各探索行の一端から当該探索行の行方向に各探索行を探索して、各探索行を構成している各探索ブロックについての特徴量と当該特徴量の当該探索方向の変化量とを算出し、探索行毎に当該変化量がピークとなった探索ブロックを、エッジ片として検出する第一検出手段と、
   前記第一検出手段により前記エッジ片が検出できない行が存在する場合に、前記全ての探索行に対し、前記画像の中央付近から前記画像の前記端へと前記行方向とは逆方向に各探索行を探索して、各探索行を構成している各探索ブロックについての特徴量と当該特徴量の当該探索方向の変化量とを算出し、探索行毎に当該特徴量の変化がピークとなった探索ブロックを、エッジ片として検出する第二検出手段と、
   全ての探索行に対する前記エッジ片の集合に対して直線近似を行い、得られた近似直線を、前記境界を構成する１つのエッジとしてを決定するエッジ決定手段と、
   を有する境界検出装置。