JP4585154B2

JP4585154B2 - 遊星歯車構造

Info

Publication number: JP4585154B2
Application number: JP2001259999A
Authority: JP
Inventors: 洋鶴身; 卓芳賀
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2001-08-29
Filing date: 2001-08-29
Publication date: 2010-11-24
Anticipated expiration: 2021-08-29
Also published as: JP2003065403A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内歯を有する内歯歯車に外歯を有する遊星歯車が内接する遊星歯車構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、内歯を有する内歯歯車の内周側に外歯を有する遊星歯車が内接する遊星歯車構造が例えば減速機の減速構造として広く知られている。
【０００３】
この種の減速機の従来例を図４に示す。
【０００４】
この減速機Ｇは、例えば産業用のロボットの駆動用として用いられているもので、その遊星歯車１０が、偏心揺動しながら内歯歯車１２と内接噛合する、いわゆる偏心揺動タイプの遊星歯車構造（国際分類Ｆ１６Ｈ１／３２に属する遊星歯車構造）に属するものである。
【０００５】
減速機Ｇの入力軸１６には位相差１２０°の３つの偏心体１８Ａ〜１８Ｃが一体に形成されている。それぞれの偏心体１８Ａ〜１８Ｃには軸受２０Ａ〜２０Ｃを介して前述の（３枚の）遊星歯車１０（１０Ａ〜１０Ｃ）が取り付けられている。
【０００６】
遊星歯車１０Ａ〜１０Ｃの外周にはトロコイド歯形や円弧歯形等の外歯が形成されている。３枚の遊星歯車１０Ａ〜１０Ｃは、軸方向に長い前述の（１個の）内歯歯車１２にそれぞれ内接噛合している。
【０００７】
内歯歯車１２は、ケーシングを兼ねた内歯歯車本体１２Ａの内周側に１つ１つが内歯を構成する複数のローラピン１２Ｂが回転自在に組み込まれた構成とされている。
【０００８】
前記遊星歯車１０Ａ〜１０Ｃにはそれぞれ円周方向適宜の間隔で軸方向に複数の内ローラ孔２２Ａ〜２２Ｃが形成され、内ローラ２４及び内ピン２６が挿入されている。内ピン２６は、その軸方向の一端側においてキャリヤ２８と連結され、キャリヤ２８はクロスローラ３０を介して第１、第２ケーシング３２、３４に回転自在に支持されている。第１、第２ケーシング３２、３４は、第３ケーシン３６と共に前述の（ケーシングを兼ねた）内歯歯車１２の内歯歯車本体１２Ａを挟持しており、各部材を貫通するボルト３８、４０よって一体化されている。
【０００９】
なお、図の符号４２は、第１、第２ケーシング３２、３４を図示せぬ相手機械あるいは固定部材に取り付けるためのボルト孔である。また、前記入力軸１６は一対の軸受４４、４６を介してキャリヤ２８及び第３ケーシング３６に回転自在に支持されている。
【００１０】
この減速機Ｇは、内歯歯車１２（第１〜第３ケーシング３２〜３６）を固定したときの遊星歯車１０Ａ〜１０Ｃの自転成分相当の回転をキャリヤ２８から取り出す減速機として用いることもでき、又、遊星歯車１０Ａ〜１０Ｃの自転（キャリヤ２８の回転）を規制したときの内歯歯車１２の回転を出力として取り出す減速機としても用いることができる。なお、各遊星歯車１０の揺動成分は、各々の遊星歯車１０Ａ〜１０Ｃの内ローラ孔２２Ａ〜２２Ｃと内ローラ２４との遊嵌によって吸収される。
【００１１】
一方、図５に示されるように、同様な構成で、遊星歯車１１０Ａ、１１０Ｂの両サイドに２つのキャリヤ１２８Ａ、１２８Ｂを備え、２枚の遊星歯車１１０Ａ、１１０Ｂをいわゆる両持ち支持するようにした構成も知られている。
【００１２】
この減速機Ｇ２の場合、内歯歯車１１２は、ケーシングを兼ねた１個の内歯歯車本体１１２Ａの内周側に１つ１つが内歯を構成する複数のローラピン１１２Ｂが回転自在に組み込まれる構成とされている。又、入力軸１１６は、一対の軸受１４４、１４６を介して第１、第２キャリヤ１２８Ａ、１２８Ｂに支持され、この第１、第２キャリヤ１２８Ａ、１２８Ｂは、アンギュラころ軸受１３０Ａ、１３０Ｂを介して（ケーシングを兼ねた）内歯歯車本体１１２Ａに支持されている。
【００１３】
なお、符号１５０は第１、第２キャリヤ１２８Ａ、１２８Ｂを連結するキャリヤピンである。
【００１４】
その他の構成は、前述した従来例と基本的に同様であるため、図中で対応する部分に下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明は省略する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
近年、製造しようとする製品の高性能化に伴って、これらの製品を製造するための産業用ロボット等の駆動性能もますます高精度化が要求されるようになってきている。産業用ロボットの駆動性能は、搭載されている減速機の基本的な回転性能やバックラッシ特性に大きく依存する。
【００１６】
遊星歯車減速機の場合、一般に遊星歯車は複数存在し、各遊星歯車は内歯歯車の内周で公転と自転が複雑に絡み合った動きをする。そのため、各歯車の加工誤差あるいは組付け誤差は、回転の円滑性に大きな影響を及ぼし、脈動や騒音増大の原因となる。
【００１７】
又、回転方向が反転するときに位置精度の悪化を招くバックラッシをできるだけ低減するには、設計上の歯と歯の隙間をできるだけ零に近づける必要があるが、その場合に加工誤差や組み付け誤差が最大限発生してもなお、円滑な回転ができるようにしなければならず、この意味でも、これらの誤差は極力低減しなければならない。
【００１８】
特に、減速機の構造が上述したような「偏心揺動しながら内歯歯車と内接噛合する偏心揺動タイプ」の遊星歯車構造の場合、加工誤差や組み付け誤差に関する要求が厳しい。
【００１９】
しかしながら、加工精度や組付け精度を向上させるのは、極めて大きなコスト増を伴うと共に、これらの向上によって各歯車の隙間が零に近づくように（バックラッシを極力低減するように）設計をすると、組立けの困難性も伴うようになるため、新たな生産性低下の要因となる。
【００２０】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、構造的な工夫を施すことにより、従来と同等レベルの加工誤差や組み付け誤差のままでも回転性能の向上やバックラッシの低減を図ることできる遊星歯車構造を提供することをその課題としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、内歯を有する内歯歯車に外歯を有する遊星歯車が内接する遊星歯車構造において、前記内歯歯車が、前記遊星歯車の軸方向一方側の領域において軸受によって支持されると共に該内歯歯車の伝達トルクを保持可能なフランジ部と、該フランジ部からその軸方向に片持ち状態で円筒状に延在されると共に自身の内周に前記内歯を有する可撓性の内歯保持部と、を備え、前記フランジ部が、前記内歯保持部よりも前記軸受側に配置されると共に、前記内歯保持部が、前記フランジ部の径方向内周側から軸方向に延在され、且つ該内歯保持部の径方向肉厚が前記フランジ部の径方向肉厚よりも小さく形成されると共に、該内歯保持部の反フランジ側端部にオイルシールが配置されたことにより、上記課題を解決したものである。
【００２２】
一般に、この種の遊星歯車構造の内歯歯車は、その機能上、減速後の増幅された伝達トルク、あるいはその反力を受け持つ必要があり、相応の強度あるいは剛性が必要とされる。従って、従来は多くの場合、前述した例のように内歯歯車はその本体がケーシング兼用とされ、高い強度及び剛性を有していた。
【００２３】
このように高い強度、あるいは剛性のある素材で形成された内歯歯車は、当然に撓み量も少ない。撓みが少ないと言うのは加工精度や組付け精度を向上させることによって回転性能向上或いはバックラッシ低減を図るという従来の手法を採用するときには良い結果をもたらすものの、前述したように、この手法は同時にコストの増大及び組付けの困難性増大をもたらす。
【００２４】
本発明によれば、減速機の性能向上を従来の手法、即ち加工誤差、あるいは組付け誤差自体を低減するのではなく、内歯歯車自体を撓ませることによって現に存在するこれらの誤差を良好に吸収する。
【００２５】
しかしながら、その一方で、「撓み」を得るために只単に内歯歯車を剛性の低い素材で形成したり、あるいはその半径方向の厚さを薄くしたりしたのでは、当該減速機の「伝達トルク容量」自体が低下してしまい、製品の価値もその分低下してしまう。
【００２６】
そこで、本発明では、内歯歯車を、内歯歯車の伝達トルクを保持可能な（強固な）フランジ部と、このフランジ部からその軸方向に片持ち状態で円筒状に延在され、自身の内周に内歯を有する可撓性の内歯保持部とで構成するようにし、この不具合を解消した。
【００２７】
本発明によれば、従来と同様な加工誤差或いは組み付け誤差を許容しながら、回転性能をより向上させることができる。又、バックラッシをより低減しながら従来以上の組付け容易性を確保することもできる。更に、バックラッシを低減できることから、産業用ロボットのような正逆回転を繰り返すような用途に使用する場合であってもその位置決め精度を高く維持することができ、逆転時のガタ打ち音もより低減できる。
【００２８】
なお、本発明では、構成の容易性、及び良好な撓み特性確保のために内歯保持部をフランジ部から片持ち状態で延在させるようにしているが、該内歯保持部の軸方向の一部分（例えば反フランジ側の端部）に、当該一部分近傍の剛性を高めるための肉厚部を形成するようにすると一層良い。これにより例えば遊星歯車が複数並列に設けられているような場合に、各遊星歯車が存在する部分（噛合する部分）の内歯保持部の撓み量を均一化でき、各遊星歯車が均等に伝達トルクを受け持つことができるようになる。
【００２９】
又、前記内歯保持部が、内歯保持部本体と、該内歯保持部本体よりも硬質の素材で形成され、該内歯保持部の内周側に回転自在に組み込まれると共に、その１つ１つが前記内歯を構成する複数のローラピンとで構成されるようにした場合には、十分な撓み量（特に半径方向の撓み量）を得ながら、軸方向に長く且つ硬いローラピンが１つ１つの内歯を構成することになるため、１つ１つの歯形自体が歪むのを防止できるようになると共に、撓みの円周方向の影響を極力低減することができるようになる。
【００３０】
更に、前記遊星歯車構造が、その遊星歯車が、偏心揺動しながら前記内歯歯車と内接噛合する揺動タイプの遊星歯車であって、前記内歯歯車を固定したときの前記遊星歯車の自転成分相当の回転又は前記遊星歯車の自転を規制したときの前記内歯歯車の回転のいずれかを出力とする揺動内接噛合タイプの遊星歯車構造であり、且つ、当該遊星歯車構造によって得られる変速比をｉ、前記遊星歯車の偏心量をｅ、前記内歯歯車の内歯のピッチ円半径をＲとしたときに、（ｉ＋１）・ｅ／Ｒ≧０．７が成立するように（より好ましくは０．８以上が成立するように）各パラメータを設定するようにした場合には、後述するように、撓みが存在することによる悪影響を最小限に抑えることができるようになる。
【００３１】
なお、内歯保持部の撓み量は、該内歯保持部の前記遊星歯車の噛合部分における定格出力時での撓み量換算で、前記遊星歯車の加工公差の０．５倍〜３．０倍に設定するとよい。
【００３２】
これにより、加工誤差を良好に吸収しながら、（内歯保持部が必要以上に撓まないことから）一層の回転の安定性を確保できる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態の例を詳細に説明する。
【００３４】
図１は、本発明が適用された減速機の全体構造を示す図４、あるいは図５に相当する縦断面図である。
【００３５】
減速機２１４の入力軸２１６には位相差１８０°の２つの偏心体２１８Ａ、２１８Ｂが一体に形成されている。それぞれの偏心体２１８Ａ、２１８Ｂには、軸受２２０Ａ、２２０Ｂを介して２枚の遊星歯車２１０（２１０Ａ、２１０Ｂ）が取り付けられている。遊星歯車２１０Ａ、２１０Ｂを２枚として複列にしているのは、主に伝達容量の増大、強度の維持、及び回転バランスの保持を図るためである。
【００３６】
遊星歯車２１０Ａ、２１０Ｂの外周には、トロコイド歯形（円弧歯形でも可）の外歯が形成されている。この遊星歯車２１０Ａ、２１０Ｂは、本発明に係る内歯歯車２７０にそれぞれ内接噛合している。
【００３７】
内歯歯車２７０は、遊星歯車２１０Ａ、２１０Ｂの軸方向一方側（図の例では左側）の領域Ｓにおいて、クロスローラ（軸受）２３０によって支持されると共に該内歯歯車２７０の伝達トルクを保持可能なフランジ部２７２と、該フランジ部２７２からその軸方向に片持ち状態で円筒状に延在され、自身の内周に内歯を構成するローラピン２７４を有する可撓性の内歯保持部２７６と、を備える。
【００３８】
フランジ部２７２は、第１、第２ケーシング２３２、２３４と図示せぬボルト（図の例ではボルト孔２３９のみが示されている）を介して一体化されており、図２に拡大して示すように、軸方向長さＬ１及び半径方向長さＲ１（一部はＲ２）を備える。このため、内歯歯車２７０に係る伝達トルク、あるいはその反力トルクを十分に保持可能である。
【００３９】
フランジ部２７２の半径方向内周側は、その軸方向中心Ｃ２がフランジ部２７２のボルト孔２３９付近の軸方向中心Ｃ１に対して若干シフトされており、且つ軸方向の長さＬ２が短く設定されることにより、（Ｌ２＜Ｌ１）、先ずこの部分で内歯保持部２７６が比較的容易に撓むことができるように配慮されている。
【００４０】
内歯保持部２７６は、内歯保持部本体２７８と、該内歯保持部本体２７８よりも硬質の素材で形成され、該内歯保持部本体２７８の内周側に回転自在に組み込まれると共に、その１つ１つが内歯を構成する前記複数のローラピン２７４とで構成されている。
【００４１】
内歯保持部本体２７８の軸方向の大部分の肉厚はＤ１に抑えられ、可撓性を有している。
【００４２】
内歯保持部２７６（具体的にはその本体２７８）の軸方向の一部分、即ち軸方向の反フランジ側の端部には、当該反フランジ側の端部近傍の剛性を高めるための肉厚部２８０が形成されている。これは、外歯歯車２１０Ａ、２１０Ｂに対する内歯保持部２７６の撓みがほぼ均等となるようにするためのものであり、同時に、内歯保持部２７６の反フランジ側端部を補強することにより、当該反フランジ側の端部とキャリヤ２２８Ｂとの間に配置されたオイルシール２６０のシール性能を確保するためのものである。
【００４３】
具体的にはこの反フランジ側端部の軸方向長さＬ３及び半径方向の厚さＤ２、あるいはＤ３は、２枚の遊星歯車２１０Ａ、２１０Ｂが当接しているそれぞれの噛合部分において定格出力時での撓み量が遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂの加工公差の２倍とほぼ同等の値となるように、ＦＥＭ解析等により、適宜の値に設定される。
【００４４】
又、この減速機２１４は、内歯歯車２７０を固定したときの遊星歯車２１０の自転成分相当の回転を出力として取り出してもよいし、又、遊星歯車２１０の自転を規制したときの内歯歯車２７０の回転を出力として取り出してもよい。例えば、遊星歯車２１０の歯数をＮ、内歯歯車２７０の歯数をＮ＋αとしたとき、前者の駆動体系では減速比（変速比）ｉ＝α／Ｎが得られ、後者の場合、α／（Ｎ＋α）が得られる。なお、それぞれの入出力関係を逆にすると増速機を構成することもできる。
【００４５】
この実施形態では、減速比をｉ、遊星歯車２１０の偏心量をｅ、内歯歯車２７０の内歯（ローラピン）２７４のピッチ円半径をＲとしたときに、（ｉ＋１）・ｅ／Ｒ＝０．９が成立するようにしてある。
【００４６】
なお、図の符号２６２はキャリヤ２２８Ｂと入力軸２１６との間をシールすることにより、前述のオイルシール２６０と相まって減速機２１４の軸方向一方側のシールを担うものであり、オイルシール２６４は、第１ケーシング２３２とキャリヤ２２８Ａとの間をシールすることにより、減速機２１４の他端側のシールを担うものである。
【００４７】
その他の構成については、先の図４、あるいは図５に示した従来例と基本的に同様であるため、図中で同一又は類似する部分に下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００４８】
次にこの実施形態の作用を説明する。
【００４９】
入力軸２１６の回転がキャリヤ２２８Ａ、２２８Ｂ、あるいは内歯歯車２７０と一体化されている第１、第２ケーシング２３２、２３４のいずれかからの減速出力として取り出すことができる基本減速作用については、特に従来と異なるところはない。
【００５０】
ここで、内歯歯車２７０がフランジ部２７２と可撓性の内歯保持部２７６とで構成されるようにしたため、遊星歯車２１０の外歯と内歯歯車２７０の内歯（ローラピン）２７４との噛合いに設計上ほとんど隙間を持たせなくても、内歯歯車２７０の撓み変形により良好な組付性を確保することができる。又、設定トルク伝達時の噛合いにおける変形量がＦＥＭ解析によって加工公差と同等に設定されているため、たとえ製造過程において所定の加工誤差が発生したとしても、これを内歯保持部２７６の撓み（変形）によって良好に吸収することができる。
従って、従来と同様の加工誤差や組付け誤差のレベルでありながら、バックラッシが少ないことから逆転時の回転角度誤差やガタ打ち音が小さく、且つ組付けが容易で、円滑な回転ができる減速機を得ることができる。
【００５１】
又、内歯保持部２７６の反フランジ側端部には、該反フランジ側端部の剛性を高めるための肉厚部２８０が、２枚の外歯歯車２１０Ａ、２１０Ｂとの噛合部分における内歯保持部２７６の撓み量（変形量）が等しくなるように、即ち各外歯歯車２１０Ａ、２１０Ｂによって受け持つ伝達トルクがほぼ等しくなるように形成されているため、フランジ側の遊星歯車２１０Ａのみが過大なトルクを受け持つことがなく、又、反フランジ側の遊星歯車２１０Ｂの変形例が異常に大きくなっていわゆるラチェッティング（歯と歯が噛み合わずに滑ってしまう現象）が発生するのも防止できる。
【００５２】
更には、減速比（変速比）をｉ、遊星歯車２１０の偏心量をｅ、内歯歯車２７０の内歯（ローラピン）２７４のピッチ円半径をＲとしたときに、（ｉ＋１）・ｅ／Ｒが０．９（０．７以上）となるように各パラメータが設定されているため、図３（Ｂ）に示されるように、遊星歯車２１０の外歯とローラピン２７４との噛合いの接触角α２として（図（Ａ）に示すこの値が０．７より小さいときのα１よりも）大きな値を確保することができる（α１＜α２）。なお、図中におけるＴ１、Ｔ２は、それぞれ噛合部分の遊星歯車１０の歯形の接線を示している。
【００５３】
図３からも明らかなように、接触角α２が大きいと、例えば半径方向の撓み量ΔＢが同一の場合であっても、これが円周方向のずれΔＣ２として大きく顕在化しないようにすることができる（ΔＣ１＞ΔＣ２）。このことは、加工精度の影響（主に偏心誤差、あるいは歯溝のふれ等半径方向の誤差として現われる）の影響を内歯保持部２７６の半径方向の撓みによって良好に吸収すると共に、同一の加工精度（撓み量）の場合であっても、その円周方向の影響（脈動、回転むら、あるいは回転角の誤差として現れる）をより小さくすることができることを意味する。
【００５４】
又、接触角α２が大きいということは、いわゆる「歯が立っている」ということであり、それだけ過負荷時のラチェッティングの発生を防止できる。
【００５５】
更にこの実施形態では、前記内歯保持部２７６が、内歯保持部本体２７８と、該内歯保持部本体２７８よりも硬質の素材で形成され、該内歯保持部２７６の内周側に回転自在に組み込まれると共に、その１つ１つが前記内歯を構成する複数のローラピン２７４とで構成されるようにしたため、十分な撓み量（特に半径方向の撓み量）を得ながら、軸方向に長く且つ硬いローラピン２７４が１つ１つの内歯を構成することになるため、１つ１つの歯形自体が歪むのを防止できるようになると共に、撓みの円周方向の影響を極力低減することができる。
【００５６】
なお、肉厚部２８０は、この実施形態では内歯保持部２７６の軸方向の反フランジ側端部に１箇所のみ形成されていたが、本発明における肉厚部の形成手法はこれに限定されるものではなく、例えば遊星歯車の枚数が３枚以上であったような場合には、各遊星歯車の受け持つ伝達トルクを均等にするために、軸方向に複数箇所形成するようにしてもよい。また、形成の形状も、要は、各遊星歯車に対する内歯歯車の撓み量が同等で、且つその値が加工誤差を吸収できるような範囲の値になっていればよく、特に限定されない。なお、この範囲は、好ましくは遊星歯車の加工公差の０．５倍から３．０倍であり、さらに好ましくは、１．５倍から２．５倍の範囲である。
【００５７】
又、上記実施形態においては、内歯がローラピンタイプの例が示されていたが、本発明の適用対象は、このタイプの構造に限定されるものではなく、内歯歯車本体に内歯が直接形成されているタイプにおいても、当然に適応可能である。
【００５８】
【発明の効果】
本発明によれば、加工誤差や組付け誤差の影響を内歯歯車の撓みによって吸収することができ、従来と同等の加工精度あるいは組付け精度でありながら、バックラッシをより小さくでき、且つ組付けの容易性及び回転の円滑性を確保することができる。この結果、逆転時にガタ打ち音が発生したり、噛合不良によって騒音が増大したり回転むらが発生したりするのを効果的に防止することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された産業ロボット用の減速機の縦断面図
【図２】図１の内歯歯車付近の要部拡大断面図
【図３】噛合いの接触角が小さい場合と大きい場合との作用を比較して示した線図
【図４】従来のこの種の減速機の一例を示す縦断面図
【図５】従来の他の例を示す縦断面図
【符号の説明】
４０…ボルト
２１４…減速機
２１８Ａ、２１８Ｂ…偏心体
２１０（２１０Ａ、２１０Ｂ）…遊星歯車
２３０…クロスローラ（軸受）
２７０…内歯歯車
２７２フランジ部
２７４…ローラピン…
２７６…内歯保持部
２７８…内歯保持部本体
２８０…肉厚部

Claims

内歯を有する内歯歯車に外歯を有する遊星歯車が内接する遊星歯車構造において、
前記内歯歯車が、
前記遊星歯車の軸方向一方側の領域において軸受によって支持されると共に該内歯歯車の伝達トルクを保持可能なフランジ部と、該フランジ部からその軸方向に片持ち状態で円筒状に延在されると共に自身の内周に前記内歯を有する可撓性の内歯保持部と、
を備え、
前記フランジ部が、前記内歯保持部よりも前記軸受側に配置されると共に、
前記内歯保持部が、前記フランジ部の径方向内周側から軸方向に延在され、且つ
該内歯保持部の径方向肉厚が前記フランジ部の径方向肉厚よりも小さく形成されると共に、
該内歯保持部の反フランジ側端部にオイルシールが配置された
ことを特徴とする遊星歯車構造。
請求項１において、
前記内歯保持部の軸方向の一部分に、当該一部分近傍の剛性を高めるための肉厚部が形成された
ことを特徴とする遊星歯車構造。
請求項２において、
前記内歯保持部の軸方向の反フランジ側の端部に、当該反フランジ側の端部近傍の剛性を高めるための肉厚部が形成され、且つ該肉厚部に前記オイルシールが配置されている
ことを特徴とする遊星歯車構造。
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記内歯保持部が、
内歯保持部本体と、
該内歯保持部本体よりも硬質の素材で形成され、該内歯保持部の内周側に回転自在に組み込まれると共に、その１つ１つが前記内歯を構成する複数のローラピンと、
で構成されていることを特徴とする遊星歯車構造。
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記遊星歯車構造が、その遊星歯車が、偏心揺動しながら前記内歯歯車と内接噛合する揺動タイプの遊星歯車であって、前記内歯歯車を固定したときの前記遊星歯車の自転成分相当の回転又は前記遊星歯車の自転を規制したときの前記内歯歯車の回転のいずれかを出力とする揺動内接噛合タイプの遊星歯車構造であり、且つ、
当該遊星歯車構造によって得られる変速比をｉ、前記遊星歯車の偏心量をｅ、前記内歯歯車の内歯のピッチ円半径をＲとしたときに、
（ｉ＋１）・ｅ／Ｒ≧０．７
が成立するように各パラメータを設定した
ことを特徴とする遊星歯車構造。
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記内歯保持部の前記遊星歯車の噛合部分における定格出力時での撓み量が、前記遊星歯車の加工公差の０．５倍〜３．０倍に設定されている
ことを特徴とする遊星歯車構造。