JP4584674B2 - 画像センサ装置および画像センサシステム - Google Patents
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Description
・物体の移動や変化(例えば車が入ってきた、車の停止位置が変化した)などといった動的状態の検知
・物体の存在(例えば広場の一部に何かが新たに置かれているなど)といった静的状態の検知
の双方を含む概念である。
・転送制御部31から送られる画像データをパケット化するパケット生成部32とその次の(MPU側の)パケット解析部33との間のバスとして、高速バスを用い、
・パケット解析部33および検出処理部34などからなるMPUとして、高性能MPUを用いている。
(1)高解像度カメラ(例えば後述の高解像度カメラ10)から入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する機能を備えた画像センサ装置(例えば後述の画像センサ20〜20D)において、前記撮影画像を一定比率で間引くことによりフレーム単位の縮小画像を作成する間引き処理部(例えば後述の間引き処理部21,21A,21C,21D)と、前記撮影画像に対応した原画像をフレーム単位で蓄積する画像保持部(例えば後述のフレームバッファ部22)と、前記縮小画像を受け取り、この縮小画像に基づく検出処理を実行してその中の物体を検知した場合には、当該縮小画像の原フレーム画像であって、前記画像保持部に蓄積されている高解像度の原画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する検出処理部(例えば後述の検出処理部27〜27D)と、前記転送要求に応じて前記画像保持部の原画像データを出力する読出し制御部(例えば後述の転送制御部25,25A,25C,25Dやアドレス生成部24〜24Dなど)と、前記画像保持部から転送される原画像データに対応した対象画像について、その前記検知位置アドレスの部分を解析する詳細解析部(例えば後述の詳細解析部28〜28D)と、を設ける。
(2)上記(1)において、前記間引き処理部は、前記原画像を、前記撮影画像から前記縮小画像を除いた態様のものに設定し、前記検出処理部は、前記物体を検知した場合には、前記縮小画像を前記詳細解析部に送る処理も実行し、前記詳細解析部は、前記縮小画像と、それと同一フレームの前記態様の原画像とをそのアドレスデータに基づいて合成して前記対象画像を生成する。
(3)上記(1),(2)において、前記検出処理部は、前記検知位置アドレスを前記読出し制御部に送り、前記読出し制御部は、前記検知位置アドレスに基づく読出し範囲を特定した上で、前記画像保持部の前記原画像データについてその当該読出し範囲部分のみを出力する。
(4)画像センサシステムを、上記(1)乃至(3)の画像センサ装置と、その前記間引き処理部に撮影画像を出力する高解像度カメラとで構成する。
10は、既存の高解像度(例えば1280×1024,1024×768,あるいはそれ以上の画素数の解像度)のカメラ,
20〜20Dは、先ずカメラ10の撮影画像(原フレーム画像)を間引き処理して作成した縮小画像に基づいてその中の物体の移動・変化などを検知した上で、この検知画素ブロックやその周辺画素ブロック(図2参照)を原フレーム画像から解析する機能を備えた画像センサ,
21,21A,21C,21Dは、カメラ10の原画像データv(=原フレームの画像データ)を指定された一定比率で間引くことにより縮小画像データv1,v3を作成し、また、この縮小画像の各構成画素のフレームメモリ(後述のフレームバッファ部22)における格納位置に対応した縮小画像アドレスを生成し、さらには当該原画像データや後述の残り原画像データが蓄積されるフレームメモリを決定してそのバンク番号を特定するなどの機能を備え、あわせて21A,21C,21Dは原フレーム画像から縮小画像を除いた形の原画像データ(=残り原画像データv2,v4)を作成し、「間引きフラグ」にこの原画像データを作成したことを示す「1」をたてる機能も備えた間引き処理部,
22は、間引き処理部21,21A,21C,21Dから送られる原画像データv,残り原画像データv2,v4をフレーム原画像単位で数フレーム分蓄積するフレームバッファ部,
23は、縮小画像データv1,v3や(フレームバッファ部22の)原画像データv,残り原画像データv2,v4の連続画素部分と、当該画素部分のアドレスや上述のバンク番号,間引きフラグなどとをパケット化するパケット生成部,
24〜24Dは、フレームバッファ部22のフレームメモリに蓄積された原画像データvや残り原画像データv2,v4を読み出すための原画像アドレスを生成するアドレス生成部,
25,25A,25C,25Dは、後述の検出処理部27〜27Dからの割り込みを受信した場合に、アドレス生成部24〜24Dに対してアドレス生成開始の指示を出す転送制御部,
26は、パケット生成部23から受信したパケットデータを縮小画像アドレス・原画像アドレス(バンク番号や間引きフラグを含む)と画像データ(縮小画像データまたは原画像データ)とに分離して後述の検出処理部27〜27D(縮小画像データの場合)や後述の詳細解析部28〜28D(原画像データの場合)に送るパケット解析部,
27〜27Dは、パケット解析部26から受け取った縮小画像データv1,v3に基づいて当該縮小画像中での物体の移動・変化などを検知し、かつ、これを検知した場合には転送制御部25,25A,25C,25Dに対して上記バンク番号の原フレーム画像転送要求の割り込みを発生するとともに、27A,27C,27Dは間引きフラグ「1」を当該転送制御部に送る構成要素であり、あわせて、
・27は、この検知画素領域(例えば図2の画素ブロック)のアドレス(以下、必要に応じて「検知位置アドレス」という。)およびバンク番号を後述の詳細解析部28に送る検出処理部,
・27Aは、バンク番号,縮小画像アドレスおよび検知位置アドレスを縮小画像データとともに後述の詳細解析部28Aに送る検出処理部,
・27Bは、検知位置アドレスをアドレス生成部24Bに送る検出処理部,
・27Cは、バンク番号および縮小画像アドレスを縮小画像データとともに後述の詳細解析部28Cに、検知位置アドレスをアドレス生成部24Cにそれぞれ送る検出処理部,
・27Dは、バンク番号,縮小画像アドレスおよび検知位置アドレスを縮小画像データとともに後述の詳細解析部28Dに、縮小比データを間引き処理部21Dおよびアドレス生成部24Dにそれぞれ送る検出処理部,
28〜28Dは、検出処理部27〜27Dが解析対象と判断した原フレーム画像の検知位置アドレスおよびその周辺の画素領域(以下、必要に応じて「拡大画素領域」という。)の画像データを種々の周知の手法により解析し、そこでの物体形状や文字・数字などを認識する詳細解析部,
29〜29Dは、少なくともパケット解析部26,検出処理部27〜27Dおよび詳細解析部28〜28Dからなる複数のMPU,
をそれぞれ示している。
(1)間引き処理部21が、カメラ10の高解像度フレーム画像(原画像データv)を一定比率(初期設定値)で間引きした縮小画像データv1を作成して、その縮小画像アドレスおよび上記バンク番号とともにパケット生成部23に送り、
(2)フレームバッファ部22が、複数フレーム分の原画像データvを個々のフレームメモリに保持し、
(3)パケット生成部23が、上記(1)のバンク番号,縮小画像アドレスおよび縮小画像データv1などを例えば128連続画素(図2〜図4参照)ごとにパケット化してパケット解析部26に順次転送し、
(4)パケット解析部26が、この個々のパケットをそれぞれバンク番号,縮小画像アドレスと縮小画像データv1とに分離してから検出処理部27に送り、
(5)検出処理部27が、この縮小画像データv1に基づいてカメラ10の撮影画像中の物体の移動・変化などを検知する(図11参照)。
(11)検出処理部27が、上記(5)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部25に対して上記バンク番号の原画像データv(全体画像)の転送要求の割り込みを発生させるとともに、この検知画素領域を示す検知位置アドレス(図11参照)およびバンク番号を詳細解析部28に通知し、
(12)転送制御部25が、この割り込みに基づき、アドレス生成部24に対して当該バンク番号のフレームメモリ(フレームバッファ部22)の読出しアドレスの生成を指示し、
(13)アドレス生成部24が、この指示に基づき、当該フレームメモリを読み出すための原画像アドレスを順次生成して上記バンク番号とともにパケット生成部23に送り、
(14)フレームバッファ部22が、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の原画像データvを読み出してパケット生成部23に送り、
(15)パケット生成部23が、このバンク番号,原画像アドレスおよび原画像データvなどを例えば128連続画素(図2,図3参照)ごとにパケット化してパケット解析部26に順次転送し、
(16)パケット解析部26が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号,原画像アドレスなどと原画像データvとに分離して詳細解析部28に送り、
(17)詳細解析部28が、このバンク番号の1フレーム分の原画像における拡大画素領域を解析する。
1.先ず、1フレームの全体画像ではなく、それの縮小画像(図2参照)を用いて画像中の物体の移動・変化などを検知するとともに、その検知位置アドレスを特定し、
2.この移動・変化などを検出した場合には、フレームメモリに蓄積済みの高解像度の原フレーム画像(全体画像)を読み出して、当該全体画像上で、当該検知位置アドレスに基づく拡大画素領域についての解析処理を実行する、
ことである。
・当該アドレスの画素は画素ブロックP19の要素であり、
・その周辺画素ブロックはP10,P11,P12,P18,P20,P26,P27およびP28であり、
・逆に、例えば周辺画素ブロックP10を構成する各画素のアドレスは「00900」〜「0097F」である、
ことなどを判断して、原画像データvの拡大画素領域部分のデータを用いた各種解析を行うことができる。
・DSIZEは画像データ0〜31のデータサイズ(転送画素数)
・転送元IDはパケット生成部のID
・転送先IDはパケット送り先MPUのID
・転送元アドレスは転送画素(128画素ブロック)の先頭アドレス
・転送先アドレスはMPUの内部RAM(図示省略)のアドレス
・バンク番号は原フレーム画像が蓄積されているフレームメモリの番号
・画像データは転送対象の縮小画像データv1または原画像データv
をそれぞれ表している。
・毎秒30フレームの全画像データを送るために必要なバス帯域は
1024(画素)×768(画素)×30(フレーム)=22.5(MB/s)となり、
・縮小比率を1/4にしたときの縮小画像データを送るために必要なバス帯域は
22.5(MB/s)÷4=5.6(MB/s)となる。
・その許容帯域の設定範囲は
640(画素)×480(画素)×30(フレーム)=8.9(MB/s)である。
・低解像度カメラ対応の上記バスの高解像度画像転送に使用可能な帯域は
8.9(MB/s)−5.6(MB/s)=3.3(MB/s)であって、
・一方、1フレームの高解像度画像は
1024(画素)×768(画素)=0.75(MB)である。
・拡大画素領域の解析のためにパケット生成部23からパケット解析部26に転送される(フレームバッファ部22の)原フレームの画像データが、原画像データvから縮小画像データv1を除いた形の、残り原画像データv2(=v−v1)であって、
・詳細解析部28Aで、(それぞれ転送済みの)縮小画像データv1とそれ以外の残り原画像データv2とを合成して全体の原画像データv(=v1+v2)を作成する、
ことである。
(1a)間引き処理部21Aが、カメラ10の出力である原画像データvからそれを一定比率(初期設定値)で間引きした縮小画像データv1と、このv1以外の残り原画像データv2とを作成して、当該画像データv1をその縮小画像アドレス,上記バンク番号および間引きフラグ「1」とともにパケット生成部23に送り、かつ、当該画像データv2をフレームバッファ部22に送り、
(2a)フレームバッファ部22が、複数フレーム分の、残り原画像データv2を個々のフレームメモリに保持し、
(3a)パケット生成部23が、上記(1a)のバンク番号,縮小画像アドレス,間引きフラグ「1」および縮小画像データv1などを上述のようにパケット化してパケット解析部26に順次転送し、
(4a)パケット解析部26が、この個々のパケットをそれぞれバンク番号,縮小画像アドレスおよび間引きフラグ「1」などと縮小画像データv1とに分離して検出処理部27Aに送り、
(5a)検出処理部27Aが、この縮小画像データv1に基づいてカメラ10の撮影画像中の物体の移動・変化などを検知する。
(11a)検出処理部27Aが、上記(5a)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部25Aに対し上記バンク番号の残り原画像データv2の転送要求の割り込みを発生させて間引きフラグ「1」とともに送り、かつ、この検知画素領域を示す検知位置アドレス(図11参照),バンク番号,縮小画像データv1およびその縮小画像アドレスを詳細解析部28Aに通知し、
(12a)転送制御部25が、この割り込み、および間引きフラグ「1」に基づき、アドレス生成部24Aに対して当該バンク番号のフレームメモリ(フレームバッファ部22)のv2保持領域に対する読出しアドレス(原画像アドレス)の生成を指示し、
(13a)アドレス生成部24Aが、この指示および(間引き処理部21Aと同じ初期設定値である)一定比率に基づいて、当該フレームメモリの残り原画像データv2を読み出すための原画像アドレスを順次生成して上記バンク番号とともにパケット生成部23に送り、
(14a)フレームバッファ部22Aが、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の残り原画像データv2を読み出してパケット生成部23に送り、
(15a)パケット生成部23が、このバンク番号,原画像アドレスおよび残り原画像データv2などを上述のようにパケット化してパケット解析部26に順次転送し、
(16a)パケット解析部26が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号,原画像アドレスなどと残り原画像データv2とに分離して詳細解析部28Aに送り、
(17a)詳細解析部28Aが、受信済みの縮小画像アドレスおよび原画像アドレスに基づいて、縮小画像データv1と残り原画像データv2とを合成した形のフレーム全体の原画像データvを作成した上で、当該バンク番号の1フレーム分の原画像における拡大画素領域を解析する。
・間引き処理部21Aが設定する間引きフラグ「1」を検出処理部27Aから転送制御部25Aに送り、
・当該転送制御部は、このフラグ値によってフレームバッファ部22には原画像データvではなく、(縮小画像データv1を除いた)残り原画像データv2が保持されていると判断して、アドレス生成部24Aに対してこのv2の対応画素のみについてのリードアドレスを作成するように指示し、
・アドレス生成部24Aは、初期設定済みの一定比率に基づいてv2対応画素のみのリードアドレスを作成している。
・検出処理部27Bが、検知位置アドレスを詳細解析部28ではなくアドレス生成部24Bに通知し、
・アドレス生成部24Bが、この検知位置アドレスを用いて拡大画素領域を(詳細解析部28Bに代わって)特定し、
・詳細解析部28Bは、詳細解析用の画像データとして、原フレーム画像中の拡大画素領域の原画像データのみを獲得するので、検知位置アドレスに基づいて当該画像領域を特定するといった処理を省略できる、
ことである。
(11b)検出処理部27Bが、上記(5)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部25に対して上記バンク番号の原画像データv′の転送要求の割り込みを発生させるとともに、この検知画素領域を示す検知位置アドレスをアドレス生成部24Bに通知し、
(12b)転送制御部25が、この割り込みに基づき、アドレス生成部24Bに対して当該バンク番号のフレームメモリ(フレームバッファ部22)の読出しアドレスの生成開始を指示し、
(13b)アドレス生成部24Bが、この指示および上記検知位置アドレスに基づき、(当該検知位置アドレスに対して詳細解析部28Bが実行するのと同じ処理手順により)拡大画素領域を特定し、かつ、当該領域を読み出すための原画像アドレスを順次生成して当該バンク番号とともにパケット生成部23に送り、
(14b)フレームバッファ部22が、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の原画像データv′を読み出してパケット生成部23に送り、
(15b)パケット生成部23が、このバンク番号,原画像アドレスおよび(拡大画素領域のみの)原画像データv′などを上述のようにパケット化してパケット解析部26に順次転送し、
(16b)パケット解析部26が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号,原画像アドレスなどと(拡大画素領域のみの)原画像データv′とに分離して詳細解析部28Bに送り、
(17b)詳細解析部28Bが、この原画像データv′によって特定される拡大画素領域を解析する。
(11c)検出処理部27Cが、上記(5a)の移動・変化などを検知した場合、転送制御部25Cに対し上記バンク番号の残り原画像データv2′の転送要求の割り込みを発生させて間引きフラグ「1」とともに送り、かつ、この検知画素領域を示す検知位置アドレスをアドレス生成部24Cに通知し、
(12c)転送制御部25が、この割り込みに基づき、アドレス生成部24Cに対して上記バンク番号のフレームメモリ(フレームバッファ部22)の読出しアドレスの生成開始を指示し、
(13c)アドレス生成部24Cが、この指示および上記検知位置アドレスに基づき、(当該検知位置アドレスに対して詳細解析部28が実行するのと同じ処理手順により)拡大画素領域を特定し、かつ、(間引き処理部21Cと同じ初期設定値である)一定比率に基づいて、当該拡大画素領域の残り原画像データv2′を読み出すための原画像アドレスを順次生成して当該バンク番号とともにパケット生成部23に送り、
(14c)フレームバッファ部22が、このバンク番号および原画像アドレスで特定されるフレームメモリ領域の残り原画像データv2′を読み出してパケット生成部23に送り、
(15c)パケット生成部23が、このバンク番号,原画像アドレスおよび(拡大画素領域のみの)残り原画像データv2′などを上述のようにパケット化してパケット解析部26に順次転送し、
(16c)パケット解析部26が、この個々のパケットデータを、それぞれバンク番号,原画像アドレスなどと(拡大画素領域のみの)残り原画像データv2′とに分離して詳細解析部28Cに送り、
(17c)詳細解析部28Cが、受信済みの縮小画像アドレスおよび原画像アドレスに基づいて、縮小画像データv1と(拡大画素領域の)残り原画像データv2′とを合成した形の原画像データ(v1+v2′)を作成した上で、この原画像データによって特定される拡大画素領域を解析する。
・検出処理部27Dが、上述の初期設定値から変更された新たな縮小比データを間引き処理部21Dおよびアドレス生成部24Dに通知し、
・間引き処理部21Dおよびアドレス生成部24Dはそれぞれ、この新たな縮小比を用いた縮小画像データv3の作成処理および残り原画像データv4の読出しアドレスの作成処理を行うことである。
(s11)縮小画像データv1,v3も含む原画像データvを、フレームバッファ部22のフレームメモリからMPU側に転送するかどうか、すなわちフレームメモリに縮小画像データv1,v3が蓄積されているかどうかに基づき、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s15)に進む。
(s12)転送する原画像データは原フレーム画像の一部(指定部分)であるかどうかに基づき、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s14)に進む。
(s13)図7の画像センサ20Bの動作、すなわち指定部分の原画像データv′の転送モードとなる。
(s14)図1の画像センサ20の動作、すなわちフレーム全体の原画像データvの転送モードとなる。
(s15)転送する残り原画像データは原フレーム画像の一部(指定部分)であるかどうかに基づき、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s17)に進む。
(s16)図8の画像センサ20Cの動作、すなわち指定部分の残り原画像データv2′の転送モードとなる。
(s17)図6や図9の画像センサ20A,20Dの動作、すなわちフレーム全体の残り原画像データv2,v4の転送モードとなる。
(s21)1フレーム分の縮小画像データをパケット解析部26から受け取って、次のステップに進む。
(s22)縮小画像の構成ブロックごとに、その中の同一アドレスの各画素単位の、今回のフレーム分と前回のフレーム分の各画像データの差分(絶対値)を求めて加算し、次のステップに進む。ここの構成ブロックは図2で示したものとは別の概念の任意画素数の連続画素域であるが、図2の画素ブロックと同じ態様のものにしてもよいことは勿論である。
(s23)この差分加算値が閾値を超える構成ブロックが存在するかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s21)に戻る。この閾値を超える構成ブロックは、そこ画像データにおいて「物体の移動・変化などあり」と判断されたもので、そのフレームの原画像データが詳細解析処理の対象となる。
(s24)当該構成ブロックの検知位置アドレスを特定して、次のステップに進む。この検知位置アドレスは当該構成ブロック内の任意の画素のアドレスを用いればよい。例えば当該構成ブロックの先頭画素のアドレスや前記差分が最大であった画素のアドレスなどを用いる。
(s25)フレームバッファ部22のフレームメモリに縮小画像データが保持されているかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s29)に進む。このときの判断要素は、上述の間引きフラグ「1」をパケット解析部26から受けとっているかどうかである。
(s26)原画像中の指定部分のみの転送指示が設定されているかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s28)に進む。この転送指示はMPUが管理しており、プログラムからの指示や利用者の入力などによって設定される。
(s27)アドレス生成部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して原画像データ(指定部分)v′の転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を転送制御部に通知する。図7の検出処理部27Bがこれに該当する。
(s28)詳細解析部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して原画像データvの転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を詳細解析部および転送制御部に通知する。図1の検出処理部27がこれに該当する。
(s29)原画像中の指定部分のみの転送指示が設定されているかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s31)に進む。
(s30)アドレス生成部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して残り原画像データ(指定部分)v2′の転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を詳細解析部および転送制御部に通知する。図8の検出処理部27Cがこれに該当する。
(s31)詳細解析部に検知位置アドレスを送り、転送制御部に対して残り原画像データv2,v4の転送要求の割り込みを発生する。また、パケット解析部から受け取ったバンク番号を詳細解析部および転送制御部に通知する。図6の検出処理部27Aおよび図9の検出処理部27Dがこれに該当する。
(s41)転送制御部が検出処理部からの画像転送要求の割り込みを受信した場合には、次のステップに進む。
(s42)転送制御部は、検出処理部から間引きフラグ「1」を受け取ったかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s46)に進む。ここで、「YES」となるのは縮小画像データがフレームバッファ部22に蓄積されていない場合であり、また、「NO」となるのは蓄積されている場合である。
(s43)アドレス生成部は、検出処理部から検知位置アドレスまたは縮小比を受け取ったかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s45)に進む。
(s44)この検知位置アドレスまたは縮小比に基づいて残り原画像データ(指定部分)v2′,残り原画像データv4の読出しアドレスを生成し、ステップ(s49)に進む。図8のアドレス生成部24Cおよび図9のアドレス生成部24Dがこれに該当する。なお、アドレス生成部24Cは拡大画素領域を特定してその部分の読出しアドレスを生成し、また、縮小比として、初期設定済みの縮小比(上述の一定比率)を用いる。
(s45)初期設定済みの縮小比に基づいて残り原画像データv2の読出しアドレスを生成し、ステップ(s49)に進む。図6のアドレス生成部24Aがこれに該当する。
(s46)アドレス生成部は、検出処理部から検知位置アドレスを受け取ったかどうかを判断して、「YES」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ(s48)に進む。
(s47)この検知位置アドレスに基づいて拡大画素領域を特定し、その部分の原画像データ(指定部分)v′の読出しアドレスを生成して、ステップ(s49)に進む。図7のアドレス生成部24Bがこれに該当する。
(s48)フレーム全体の原画像データvの読出しアドレスを生成して、次のステップに進む。図1のアドレス生成部24がこれに該当する。
(s49)アドレス生成部は、転送制御部から通知されたバンク番号のフレームメモリの当該アドレス領域の読出し命令をフレームバッファ部22に送って、次のステップに進む。
(s50)アドレス生成部は、この生成したアドレスをパケット生成部23に送る。
1.縮小画像データv1,v3については、
(s51)指定された縮小比に基づいて縮小画像データの各画素ブロック(図2参照)が原フレーム画像のどの部分のアドレスに相当しているかを計算し、
(s52)この計算結果に従って当該縮小画像データを詳細解析部のRAM(図示省略)上に配置する。
2.残り原画像データv2,v2′,v4については、
(s53)検出処理部から残り原画像データとともに送られてきた原画像アドレスに基づいて当該画像データが原フレーム画像のどの部分のアドレスに相当しているかを計算し、
(s54)同じく検出処理部から送られてきたバンク番号およびこの計算結果に従って当該残り原画像データを詳細解析部のRAM上に同一バンク番号の縮小画像データと関連付ける形で配置する。
(付記2)前記間引き処理部は、前記原画像を、前記撮影画像から前記縮小画像を除いた態様のものに設定し、前記検出処理部は、前記物体を検知した場合には、前記縮小画像を前記詳細解析部に送る処理も実行し、前記詳細解析部は、前記縮小画像と、それと同一フレームの前記態様の原画像とをそのアドレスデータに基づいて合成して前記対象画像を生成する、ことを特徴とする付記1記載の画像センサ装置。
(付記3)前記検出処理部は、前記検知位置アドレスを前記読出し制御部に送り、前記読出し制御部は、前記検知位置アドレスに基づく読出し範囲を特定した上で、前記画像保持部の前記原画像データについてその当該読出し範囲部分のみを出力する、ことを特徴とする付記1または2記載の画像センサ装置。
(付記4)前記検出処理部は、前記縮小画像の作成の際に用いる前記一定比率を設定して前記間引き処理部に通知する、ことを特徴とする付記1乃至3記載の画像センサ装置。
(付記5)付記1乃至4記載の画像センサ装置と、その前記間引き処理部に撮影画像を出力する高解像度カメラとからなる、ことを特徴とする画像センサシステム。
(付記6)高解像度カメラから入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する画像センサ装置を、コンピュータ処理により作動させるためのプログラムにおいて、前記撮影画像の縮小画像に基づく検出処理を実行する機能と、前記縮小画像中の物体を検知した場合には、画像保持部に蓄積されている高解像度の原画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する機能と、前記転送要求に応じて転送されてきた前記原画像データについて、その前記検知位置アドレスの部分を解析する機能とを実現させる、ことを特徴とする画像センサ用プログラム。
20〜20D
:画像センサ
21,21A,21C,21D
:間引き処理部
22:フレームバッファ部
23:パケット生成部
24〜24D
:アドレス生成部
25,25A,25C,25D
:転送制御部
26:パケット解析部
27〜27D
:検出処理部
28〜28D
:詳細解析部
29〜29D
:MPU
30:画像センサ
31:転送制御部
32:パケット生成部
33:パケット解析部
34:検出処理部
Claims (2)
- 高解像度カメラから入力される撮影画像中の物体を検知してその詳細を解析する機能を備えた画像センサ装置において、
前記撮影画像を一定比率で間引くことによりフレーム単位の縮小画像と該縮小画像を除いた撮影画像を作成する間引き処理部と、
前記撮影画像に対応した原画像から前記縮小画像を除いた態様のものをフレーム単位で蓄積する画像保持部と、
前記縮小画像を受け取り、この縮小画像に基づく検出処理を実行してその中の物体を検知した場合には、当該縮小画像の原フレーム画像から当該縮小画像を除いた態様のものであって、前記画像保持部に蓄積されている画像データの転送要求を出力するとともに、当該物体の検知位置アドレスを特定して出力する検出処理部と、
前記転送要求に応じて前記画像保持部の前記縮小画像を除いた原画像データを出力する読出し制御部と、
前記縮小画像と前記縮小画像を除いた原画像データから作成した原画像データに対応した対象画像について、その前記検知位置アドレスの部分を解析する詳細解析部とを備え、
前記検出処理部は、前記縮小画像に基づく検出処理を実行してその中の物体を検知した場合、前記縮小画像を前記詳細解析部に送ると共に前記検知位置アドレスを前記読出し制御部に送り、
前記読出し制御部は、前記検知位置アドレスに基づく読出し範囲を特定した上で、前記画像保持部の前記縮小画像を除いた態様のものについてその当該読出し範囲部分のみを前記詳細解析部に出力し、
前記詳細解析部は、前記縮小画像とそれと同一フレームの前記縮小画像を除いた態様の原画像とをそのアドレスデータに基づいて合成して前記対象画像を生成する、
ことを特徴とする画像センサ装置。 - 請求項1記載の画像センサ装置と、その前記間引き処理部に撮影画像を出力する高解像度カメラとからなる、
ことを特徴とする画像センサシステム。
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